JPH1031514A - 無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無人式搬送台車設備において、搬送台車の走行
位置検出センサの非接触化をはかる。 【解決手段】コンテナ21を積載し甲板20上の走行路に沿
って自走可能な台車10に発光器15ａと受光器15ｂとから
なる光電センサ15を取り付ける一方、走行路に複数の遮
蔽板16を所定間隔毎に設置し、台車10の走行時に光電セ
ンサ15の光軸の遮蔽板16による遮断回数をカウントし、
そのカウント数に基づき台車10の走行位置の検出を行な
う構成とすることにより、位置検出センサの非接触作動
を可能にした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人式搬送台車設
備における搬送台車の走行位置検出装置に関し、特に船
舶や自動倉庫等の無人式搬送台車設備において搬送台車
の走行制御を行なうための搬送台車走行位置検出装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】船舶に設置された無人式搬送台車設備に
おける搬送台車走行位置検出装置を例にして、従来技術
を説明すると、図７〜１１において符号10はコンテナ21
搬送用の無人式搬送台車（以下単に「台車」という）を
示しており、台車10の車輪６を支持する車輪ボックス５
（車輪ボックス５に車輪６駆動用電動モータが内蔵され
ている）にリミットスイッチ１が取り付けられており、
甲板20上の走行路には、台車10の走行中にこのリミット
スイッチ１と干渉してリミットスイッチ１のレバー７を
倒し、リミットスイッチ１をＯＮさせるストライカ２が
設けられている。

【０００３】ストライカ２は走行路上に複数並べられて
おり、台車10はこれらストライカの数をカウントしなが
ら走行し、決められたカウント数になると、制御器３に
より電動モータの減速，停止，加速等を、例えば後述の
図６に示すようなプログラムにより自動制御されるよう
になっている。台車10は無線等により遠隔操作されて一
定軌道上を走行するように構成されているが、さらに、
図７に示すように台車10の走行中に幅方向に大きく進行
方向がずれないように、台車10にガイドローラ９が装備
され、走行路側にはこのガイドローラ９を受けるガイド
レール８が設けられている。ガイドローラ９とガイドレ
ール８の間には、台車10の走行をスムーズにするため、
いくらかのクリアランスａが設けられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】走行中、台車には、ガ
イドローラとガイドレールとの間のクリアランスａによ
るずれ（横移動）が発生する。このほか積載物重量の変
化による台車の高さが変動したり、水平路と傾斜路との
接合部を通過する際に台車の上下方向の動揺が生じたり
する。

【０００５】上述の従来例では、リミットスイッチのレ
バーの長さを長く設定して上記のような台車の変動に対
処させているが、これにより次のような不具合が発生す
る。 (1) レバー長さが長くなることでレバー強度が低下し、
損傷を受けやすくなる。また仮にリンク機構等を設ける
としても、台車下への配置が難しい。 (2) レバー長さが長くなると、リミットスイッチの作動
角を確保するためストライカ高さを高くする必要があ
る。また、レバー長さが長くなると台車の幅方向ずれに
伴うレバー先端部のずれも大きくなり、これを吸収する
ためにストライカ幅も広げる必要があり、ストライカ配
置が難しくなる。本発明は、このような問題点を解決し
ようとするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】無人搬送台車に、走行位
置検知用に光電センサを装備する一方、走行路上に上記
光電センサの光軸をさえぎるような遮蔽板を複数配置し
て、台車走行中に上記光電センサの光軸の遮断数をカウ
ントして台車の走行位置を検出する制御器を台車に設け
て課題解決の手段としている。

【０００７】さらに、制御器を、カウント数があらかじ
め設定された数になると台車の減速，加速，停止等の制
御信号を出力するように構成して課題解決の手段として
いる。

【０００８】本発明によれば、光電センサと遮蔽板とは
接触しないため、リミットスイッチのようにレバー等の
機械部品の損傷が発生せず、信頼性が高くなる。また、
遮蔽板は強度を要求されないため、構造がシンプルにな
り、配置が容易となる。なお光電センサの検知距離は7.
0ｍ位のものまであり、台車の大幅な幅方向移動に対し
ても十分対応できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の一実施
形態としての無人式搬送台車設備における搬送台車走行
位置検出装置について説明すると、図１はその台車の正
面図、図２は図１のＡ矢部の拡大平面図、図３は同正面
図、図４はその台車の変形例の正面図、図５はその制御
系の系統図、図６はその自動制御の制御モードの一例を
示す図である。なお図１〜６中図７〜１１と同じ符号は
はぼ同一の部材を示している。

【００１０】この実施形態の無人式搬送台車（以下「台
車」と略称する）10も、無線等により遠隔操作されてコ
ンテナ積載甲板20上の一定軌道上を走行するように構成
されている。図１，４中の符号21は台車10に積載された
コンテナを示している。

【００１１】台車10の下面に支持部材４を介して車輪ボ
ックス５が取り付けられている。符号６は車輪ボックス
５に内蔵された電動モータ（図示せず）により駆動され
る車輪を示している。

【００１２】台車10の走行中に幅方向に大きく進行方向
がずれないように、台車10にガイドローラ９が設けられ
るとともに、甲板20上の走行路にガイドレール８が設け
られている。ガイドローラ９とガイドレール８との間に
は台車10の走行をスムーズにするためのクリアランスａ
が設けられている。

【００１３】車輪ボックス５の側部に、下方を開放され
た箱形のフレーム14が、フレーム支持部材17を介して取
り付けられている。

【００１４】フレーム14の下端部付近の両内面に、光電
センサ15を構成する発行器15ａと受光器15ｂとが互いに
対向して取り付けられている。符号15ｃは光電センサ15
の光軸を示している。

【００１５】甲板20の走行路に沿って、複数の遮蔽板16
が所定間隔のもとに植設されている。この遮蔽板16は台
車10の走行中、台車10に取り付けられた発行器15ａと受
光器15ｂとの間に進入して、光軸15ｃをさえぎる作用を
行なうものである。

【００１６】符号13は制御器を示しており、この制御器
13は光電センサ15のＯＮ（またはＯＦＦ）信号を入力さ
れてその信号数をカウントして台車10の走行位置の検出
を行なうとともに、データ入力器18により入力されたプ
ログラム上設定されているカウント数により、車輪ボッ
クス５内の電動モータに、減速，停止，加速等の制御信
号を出力するものである。

【００１７】図３中の符号ｂは発光器15ａと受光器15ｂ
との間の距離，符号ｃは遮蔽板16の有効高さをそれぞれ
示しており、距離ｂはクリアランスａを考慮して、また
有効高さｃは積載物重量による台車の高さ変化を考慮し
て決定される。

【００１８】図６は制御器13による電動モータ、すなわ
ち台車10の走行自動制御のモードの一例を示すもので、
図６において符号〜は走行路11上に設置された第１
〜第８遮蔽板を示している。

【００１９】台車10が走行路11上を始点Ｘから目的地Ｙ
に向かって矢印方向に走行する場合、第１〜第８遮蔽板
〜を台車10は順次通過し、遮蔽板を通過する数がカ
ウントされる。

【００２０】この例では、カウント数１，２で増速運
転，カウント数３で定速運転，カウント数４，５で減速
運転，カウント数７で増速運転，カウント数８で走行停
止というプログラムがデータ入力器18により制御器13に
入力されており、台車10はこのプログラムに沿って走行
を自動制御される。

【００２１】図４に示した変形例では、光電センサ15が
１台の台車10に２組装備され（各光電センサ15に対応し
て遮蔽板(列)16も走行路上に２組設置される）ている。
そしてこの変形例の場合、２組のうちいずれか一方の光
電センサ15が作動すれば走行中のカウントが行われるよ
うに、制御器13の制御系が構成されていて、万一どちら
かのカウント装置が故障しても運転を継続できるという
利点が得られる。

【００２２】なお上述の例では、光電センサ15を車輪ボ
ックス５の外側に取り付ける構成となっているが、台車
10の中央部の油圧バルブユニット12の側部または下側に
取り付ける構成としてもよい。

【００２３】また、データ入力器18を介して制御器13に
入力されるプログラムを変更することにより、台車10の
制御モードを簡単に修正することができ、実用上有利で
ある。

【００２４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の無人式搬
送台車設備における搬送台車走行位置検出装置によれば
次のような効果ないし利点が得られる。 (1) 搬送台車の位置検出に光電センサを採用したこと
で、搬送台車の走行中に位置検出用のセンサがストライ
カ等と接触することなく搬送台車の位置を検出できるた
め、ストライカ等との接触によるセンサの損傷を発生す
ることがない。 (2) 遮蔽板にセンサが接触しないため、遮蔽板には強度
が要求されず、したがって簡素なものでよく、配置が容
易となるとともにコスト面でも有利である。 (3) 光電センサの検知距離（発光器〜受光器間距離）は
7.0ｍ位のものもあるので、台車の大幅な幅方向変位に
も十分対処できる。 (4) 搬送台車の制御信号を出力する制御器に、制御デー
タとしてのプログラムがデータが入力器を介して入力さ
れる構成であるため、搬送台車の制御モードを簡単に修
正することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての無人式搬送台車設
備における台車走行位置検出装置の台車を示す正面図。

【図２】図１のＡ矢部を拡大して示す平面図。

【図３】図１のＡ矢部を拡大して示す正面図。

【図４】同台車の変形例を示す正面図。

【図５】同制御系を示す系統図。

【図６】同自動制御プログラムの一例を示す図。

【図７】従来の台車を示す正面図。

【図８】同側面図。

【図９】図８のＢ矢印を拡大して示す平面図。

【図１０】図８のＢ矢部を拡大して示す側面図。

【図１１】図８のＢ矢部を拡大して示す正面図。

【符号の説明】

１ リミットスイッチ ２ ストライカ ３ 制御器 ４ 支持部材 ５ 車輪ボックス ６ 車輪 ７ レバー ８ ガイドレール ９ ガイドローラ 10 （無人式搬送）台車 11 走行路 12 油圧バルブユニット 13 制御器 14 フレーム 15 光電センサ 15ａ 発光器 15ｂ 受光器 16 遮蔽板 17 フレーム支持部材 18 データ入力器 20 甲板 21 コンテナ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無線等により遠隔操作して搬送台車を一
   定の軌道上を自走させる無人式搬送台車設備において、
   上記搬送台車に光電センサが装備され、同光電センサの
   光軸を遮断するように上記軌道上に複数の遮蔽板が互い
   に間隔をあけて設置され、上記搬送台車の走行時に上記
   光電センサの光軸の上記遮蔽板による遮断回数をカウン
   トするとともに、そのカウント数に基づき上記搬送台車
   の走行位置検出を行なう制御器が設けられていることを
   特徴とする、無人式搬送台車設備における搬送台車走行
   位置検出装置。
2. 【請求項２】 上記カウント数が上記制御器にデータ入
   力器を介して入力された制御データとしてのプログラム
   に決められた数に達すると、上記制御器が上記搬送台車
   の減速，停止，加速等の制御信号を出力するように構成
   されていることを特徴とする、請求項１に記載の無人式
   搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置。