JPH1031514A - 無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置 - Google Patents
無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置Info
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- JPH1031514A JPH1031514A JP8205413A JP20541396A JPH1031514A JP H1031514 A JPH1031514 A JP H1031514A JP 8205413 A JP8205413 A JP 8205413A JP 20541396 A JP20541396 A JP 20541396A JP H1031514 A JPH1031514 A JP H1031514A
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- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】無人式搬送台車設備において、搬送台車の走行
位置検出センサの非接触化をはかる。 【解決手段】コンテナ21を積載し甲板20上の走行路に沿
って自走可能な台車10に発光器15aと受光器15bとから
なる光電センサ15を取り付ける一方、走行路に複数の遮
蔽板16を所定間隔毎に設置し、台車10の走行時に光電セ
ンサ15の光軸の遮蔽板16による遮断回数をカウントし、
そのカウント数に基づき台車10の走行位置の検出を行な
う構成とすることにより、位置検出センサの非接触作動
を可能にした。
位置検出センサの非接触化をはかる。 【解決手段】コンテナ21を積載し甲板20上の走行路に沿
って自走可能な台車10に発光器15aと受光器15bとから
なる光電センサ15を取り付ける一方、走行路に複数の遮
蔽板16を所定間隔毎に設置し、台車10の走行時に光電セ
ンサ15の光軸の遮蔽板16による遮断回数をカウントし、
そのカウント数に基づき台車10の走行位置の検出を行な
う構成とすることにより、位置検出センサの非接触作動
を可能にした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人式搬送台車設
備における搬送台車の走行位置検出装置に関し、特に船
舶や自動倉庫等の無人式搬送台車設備において搬送台車
の走行制御を行なうための搬送台車走行位置検出装置に
関する。
備における搬送台車の走行位置検出装置に関し、特に船
舶や自動倉庫等の無人式搬送台車設備において搬送台車
の走行制御を行なうための搬送台車走行位置検出装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】船舶に設置された無人式搬送台車設備に
おける搬送台車走行位置検出装置を例にして、従来技術
を説明すると、図7〜11において符号10はコンテナ21
搬送用の無人式搬送台車(以下単に「台車」という)を
示しており、台車10の車輪6を支持する車輪ボックス5
(車輪ボックス5に車輪6駆動用電動モータが内蔵され
ている)にリミットスイッチ1が取り付けられており、
甲板20上の走行路には、台車10の走行中にこのリミット
スイッチ1と干渉してリミットスイッチ1のレバー7を
倒し、リミットスイッチ1をONさせるストライカ2が
設けられている。
おける搬送台車走行位置検出装置を例にして、従来技術
を説明すると、図7〜11において符号10はコンテナ21
搬送用の無人式搬送台車(以下単に「台車」という)を
示しており、台車10の車輪6を支持する車輪ボックス5
(車輪ボックス5に車輪6駆動用電動モータが内蔵され
ている)にリミットスイッチ1が取り付けられており、
甲板20上の走行路には、台車10の走行中にこのリミット
スイッチ1と干渉してリミットスイッチ1のレバー7を
倒し、リミットスイッチ1をONさせるストライカ2が
設けられている。
【0003】ストライカ2は走行路上に複数並べられて
おり、台車10はこれらストライカの数をカウントしなが
ら走行し、決められたカウント数になると、制御器3に
より電動モータの減速,停止,加速等を、例えば後述の
図6に示すようなプログラムにより自動制御されるよう
になっている。台車10は無線等により遠隔操作されて一
定軌道上を走行するように構成されているが、さらに、
図7に示すように台車10の走行中に幅方向に大きく進行
方向がずれないように、台車10にガイドローラ9が装備
され、走行路側にはこのガイドローラ9を受けるガイド
レール8が設けられている。ガイドローラ9とガイドレ
ール8の間には、台車10の走行をスムーズにするため、
いくらかのクリアランスaが設けられる。
おり、台車10はこれらストライカの数をカウントしなが
ら走行し、決められたカウント数になると、制御器3に
より電動モータの減速,停止,加速等を、例えば後述の
図6に示すようなプログラムにより自動制御されるよう
になっている。台車10は無線等により遠隔操作されて一
定軌道上を走行するように構成されているが、さらに、
図7に示すように台車10の走行中に幅方向に大きく進行
方向がずれないように、台車10にガイドローラ9が装備
され、走行路側にはこのガイドローラ9を受けるガイド
レール8が設けられている。ガイドローラ9とガイドレ
ール8の間には、台車10の走行をスムーズにするため、
いくらかのクリアランスaが設けられる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】走行中、台車には、ガ
イドローラとガイドレールとの間のクリアランスaによ
るずれ(横移動)が発生する。このほか積載物重量の変
化による台車の高さが変動したり、水平路と傾斜路との
接合部を通過する際に台車の上下方向の動揺が生じたり
する。
イドローラとガイドレールとの間のクリアランスaによ
るずれ(横移動)が発生する。このほか積載物重量の変
化による台車の高さが変動したり、水平路と傾斜路との
接合部を通過する際に台車の上下方向の動揺が生じたり
する。
【0005】上述の従来例では、リミットスイッチのレ
バーの長さを長く設定して上記のような台車の変動に対
処させているが、これにより次のような不具合が発生す
る。 (1) レバー長さが長くなることでレバー強度が低下し、
損傷を受けやすくなる。また仮にリンク機構等を設ける
としても、台車下への配置が難しい。 (2) レバー長さが長くなると、リミットスイッチの作動
角を確保するためストライカ高さを高くする必要があ
る。また、レバー長さが長くなると台車の幅方向ずれに
伴うレバー先端部のずれも大きくなり、これを吸収する
ためにストライカ幅も広げる必要があり、ストライカ配
置が難しくなる。本発明は、このような問題点を解決し
ようとするものである。
バーの長さを長く設定して上記のような台車の変動に対
処させているが、これにより次のような不具合が発生す
る。 (1) レバー長さが長くなることでレバー強度が低下し、
損傷を受けやすくなる。また仮にリンク機構等を設ける
としても、台車下への配置が難しい。 (2) レバー長さが長くなると、リミットスイッチの作動
角を確保するためストライカ高さを高くする必要があ
る。また、レバー長さが長くなると台車の幅方向ずれに
伴うレバー先端部のずれも大きくなり、これを吸収する
ためにストライカ幅も広げる必要があり、ストライカ配
置が難しくなる。本発明は、このような問題点を解決し
ようとするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】無人搬送台車に、走行位
置検知用に光電センサを装備する一方、走行路上に上記
光電センサの光軸をさえぎるような遮蔽板を複数配置し
て、台車走行中に上記光電センサの光軸の遮断数をカウ
ントして台車の走行位置を検出する制御器を台車に設け
て課題解決の手段としている。
置検知用に光電センサを装備する一方、走行路上に上記
光電センサの光軸をさえぎるような遮蔽板を複数配置し
て、台車走行中に上記光電センサの光軸の遮断数をカウ
ントして台車の走行位置を検出する制御器を台車に設け
て課題解決の手段としている。
【0007】さらに、制御器を、カウント数があらかじ
め設定された数になると台車の減速,加速,停止等の制
御信号を出力するように構成して課題解決の手段として
いる。
め設定された数になると台車の減速,加速,停止等の制
御信号を出力するように構成して課題解決の手段として
いる。
【0008】本発明によれば、光電センサと遮蔽板とは
接触しないため、リミットスイッチのようにレバー等の
機械部品の損傷が発生せず、信頼性が高くなる。また、
遮蔽板は強度を要求されないため、構造がシンプルにな
り、配置が容易となる。なお光電センサの検知距離は7.
0m位のものまであり、台車の大幅な幅方向移動に対し
ても十分対応できる。
接触しないため、リミットスイッチのようにレバー等の
機械部品の損傷が発生せず、信頼性が高くなる。また、
遮蔽板は強度を要求されないため、構造がシンプルにな
り、配置が容易となる。なお光電センサの検知距離は7.
0m位のものまであり、台車の大幅な幅方向移動に対し
ても十分対応できる。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の一実施
形態としての無人式搬送台車設備における搬送台車走行
位置検出装置について説明すると、図1はその台車の正
面図、図2は図1のA矢部の拡大平面図、図3は同正面
図、図4はその台車の変形例の正面図、図5はその制御
系の系統図、図6はその自動制御の制御モードの一例を
示す図である。なお図1〜6中図7〜11と同じ符号は
はぼ同一の部材を示している。
形態としての無人式搬送台車設備における搬送台車走行
位置検出装置について説明すると、図1はその台車の正
面図、図2は図1のA矢部の拡大平面図、図3は同正面
図、図4はその台車の変形例の正面図、図5はその制御
系の系統図、図6はその自動制御の制御モードの一例を
示す図である。なお図1〜6中図7〜11と同じ符号は
はぼ同一の部材を示している。
【0010】この実施形態の無人式搬送台車(以下「台
車」と略称する)10も、無線等により遠隔操作されてコ
ンテナ積載甲板20上の一定軌道上を走行するように構成
されている。図1,4中の符号21は台車10に積載された
コンテナを示している。
車」と略称する)10も、無線等により遠隔操作されてコ
ンテナ積載甲板20上の一定軌道上を走行するように構成
されている。図1,4中の符号21は台車10に積載された
コンテナを示している。
【0011】台車10の下面に支持部材4を介して車輪ボ
ックス5が取り付けられている。符号6は車輪ボックス
5に内蔵された電動モータ(図示せず)により駆動され
る車輪を示している。
ックス5が取り付けられている。符号6は車輪ボックス
5に内蔵された電動モータ(図示せず)により駆動され
る車輪を示している。
【0012】台車10の走行中に幅方向に大きく進行方向
がずれないように、台車10にガイドローラ9が設けられ
るとともに、甲板20上の走行路にガイドレール8が設け
られている。ガイドローラ9とガイドレール8との間に
は台車10の走行をスムーズにするためのクリアランスa
が設けられている。
がずれないように、台車10にガイドローラ9が設けられ
るとともに、甲板20上の走行路にガイドレール8が設け
られている。ガイドローラ9とガイドレール8との間に
は台車10の走行をスムーズにするためのクリアランスa
が設けられている。
【0013】車輪ボックス5の側部に、下方を開放され
た箱形のフレーム14が、フレーム支持部材17を介して取
り付けられている。
た箱形のフレーム14が、フレーム支持部材17を介して取
り付けられている。
【0014】フレーム14の下端部付近の両内面に、光電
センサ15を構成する発行器15aと受光器15bとが互いに
対向して取り付けられている。符号15cは光電センサ15
の光軸を示している。
センサ15を構成する発行器15aと受光器15bとが互いに
対向して取り付けられている。符号15cは光電センサ15
の光軸を示している。
【0015】甲板20の走行路に沿って、複数の遮蔽板16
が所定間隔のもとに植設されている。この遮蔽板16は台
車10の走行中、台車10に取り付けられた発行器15aと受
光器15bとの間に進入して、光軸15cをさえぎる作用を
行なうものである。
が所定間隔のもとに植設されている。この遮蔽板16は台
車10の走行中、台車10に取り付けられた発行器15aと受
光器15bとの間に進入して、光軸15cをさえぎる作用を
行なうものである。
【0016】符号13は制御器を示しており、この制御器
13は光電センサ15のON(またはOFF)信号を入力さ
れてその信号数をカウントして台車10の走行位置の検出
を行なうとともに、データ入力器18により入力されたプ
ログラム上設定されているカウント数により、車輪ボッ
クス5内の電動モータに、減速,停止,加速等の制御信
号を出力するものである。
13は光電センサ15のON(またはOFF)信号を入力さ
れてその信号数をカウントして台車10の走行位置の検出
を行なうとともに、データ入力器18により入力されたプ
ログラム上設定されているカウント数により、車輪ボッ
クス5内の電動モータに、減速,停止,加速等の制御信
号を出力するものである。
【0017】図3中の符号bは発光器15aと受光器15b
との間の距離,符号cは遮蔽板16の有効高さをそれぞれ
示しており、距離bはクリアランスaを考慮して、また
有効高さcは積載物重量による台車の高さ変化を考慮し
て決定される。
との間の距離,符号cは遮蔽板16の有効高さをそれぞれ
示しており、距離bはクリアランスaを考慮して、また
有効高さcは積載物重量による台車の高さ変化を考慮し
て決定される。
【0018】図6は制御器13による電動モータ、すなわ
ち台車10の走行自動制御のモードの一例を示すもので、
図6において符号〜は走行路11上に設置された第1
〜第8遮蔽板を示している。
ち台車10の走行自動制御のモードの一例を示すもので、
図6において符号〜は走行路11上に設置された第1
〜第8遮蔽板を示している。
【0019】台車10が走行路11上を始点Xから目的地Y
に向かって矢印方向に走行する場合、第1〜第8遮蔽板
〜を台車10は順次通過し、遮蔽板を通過する数がカ
ウントされる。
に向かって矢印方向に走行する場合、第1〜第8遮蔽板
〜を台車10は順次通過し、遮蔽板を通過する数がカ
ウントされる。
【0020】この例では、カウント数1,2で増速運
転,カウント数3で定速運転,カウント数4,5で減速
運転,カウント数7で増速運転,カウント数8で走行停
止というプログラムがデータ入力器18により制御器13に
入力されており、台車10はこのプログラムに沿って走行
を自動制御される。
転,カウント数3で定速運転,カウント数4,5で減速
運転,カウント数7で増速運転,カウント数8で走行停
止というプログラムがデータ入力器18により制御器13に
入力されており、台車10はこのプログラムに沿って走行
を自動制御される。
【0021】図4に示した変形例では、光電センサ15が
1台の台車10に2組装備され(各光電センサ15に対応し
て遮蔽板(列)16も走行路上に2組設置される)ている。
そしてこの変形例の場合、2組のうちいずれか一方の光
電センサ15が作動すれば走行中のカウントが行われるよ
うに、制御器13の制御系が構成されていて、万一どちら
かのカウント装置が故障しても運転を継続できるという
利点が得られる。
1台の台車10に2組装備され(各光電センサ15に対応し
て遮蔽板(列)16も走行路上に2組設置される)ている。
そしてこの変形例の場合、2組のうちいずれか一方の光
電センサ15が作動すれば走行中のカウントが行われるよ
うに、制御器13の制御系が構成されていて、万一どちら
かのカウント装置が故障しても運転を継続できるという
利点が得られる。
【0022】なお上述の例では、光電センサ15を車輪ボ
ックス5の外側に取り付ける構成となっているが、台車
10の中央部の油圧バルブユニット12の側部または下側に
取り付ける構成としてもよい。
ックス5の外側に取り付ける構成となっているが、台車
10の中央部の油圧バルブユニット12の側部または下側に
取り付ける構成としてもよい。
【0023】また、データ入力器18を介して制御器13に
入力されるプログラムを変更することにより、台車10の
制御モードを簡単に修正することができ、実用上有利で
ある。
入力されるプログラムを変更することにより、台車10の
制御モードを簡単に修正することができ、実用上有利で
ある。
【0024】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の無人式搬
送台車設備における搬送台車走行位置検出装置によれば
次のような効果ないし利点が得られる。 (1) 搬送台車の位置検出に光電センサを採用したこと
で、搬送台車の走行中に位置検出用のセンサがストライ
カ等と接触することなく搬送台車の位置を検出できるた
め、ストライカ等との接触によるセンサの損傷を発生す
ることがない。 (2) 遮蔽板にセンサが接触しないため、遮蔽板には強度
が要求されず、したがって簡素なものでよく、配置が容
易となるとともにコスト面でも有利である。 (3) 光電センサの検知距離(発光器〜受光器間距離)は
7.0m位のものもあるので、台車の大幅な幅方向変位に
も十分対処できる。 (4) 搬送台車の制御信号を出力する制御器に、制御デー
タとしてのプログラムがデータが入力器を介して入力さ
れる構成であるため、搬送台車の制御モードを簡単に修
正することができる。
送台車設備における搬送台車走行位置検出装置によれば
次のような効果ないし利点が得られる。 (1) 搬送台車の位置検出に光電センサを採用したこと
で、搬送台車の走行中に位置検出用のセンサがストライ
カ等と接触することなく搬送台車の位置を検出できるた
め、ストライカ等との接触によるセンサの損傷を発生す
ることがない。 (2) 遮蔽板にセンサが接触しないため、遮蔽板には強度
が要求されず、したがって簡素なものでよく、配置が容
易となるとともにコスト面でも有利である。 (3) 光電センサの検知距離(発光器〜受光器間距離)は
7.0m位のものもあるので、台車の大幅な幅方向変位に
も十分対処できる。 (4) 搬送台車の制御信号を出力する制御器に、制御デー
タとしてのプログラムがデータが入力器を介して入力さ
れる構成であるため、搬送台車の制御モードを簡単に修
正することができる。
【図1】本発明の一実施形態としての無人式搬送台車設
備における台車走行位置検出装置の台車を示す正面図。
備における台車走行位置検出装置の台車を示す正面図。
【図2】図1のA矢部を拡大して示す平面図。
【図3】図1のA矢部を拡大して示す正面図。
【図4】同台車の変形例を示す正面図。
【図5】同制御系を示す系統図。
【図6】同自動制御プログラムの一例を示す図。
【図7】従来の台車を示す正面図。
【図8】同側面図。
【図9】図8のB矢印を拡大して示す平面図。
【図10】図8のB矢部を拡大して示す側面図。
【図11】図8のB矢部を拡大して示す正面図。
1 リミットスイッチ 2 ストライカ 3 制御器 4 支持部材 5 車輪ボックス 6 車輪 7 レバー 8 ガイドレール 9 ガイドローラ 10 (無人式搬送)台車 11 走行路 12 油圧バルブユニット 13 制御器 14 フレーム 15 光電センサ 15a 発光器 15b 受光器 16 遮蔽板 17 フレーム支持部材 18 データ入力器 20 甲板 21 コンテナ
Claims (2)
- 【請求項1】 無線等により遠隔操作して搬送台車を一
定の軌道上を自走させる無人式搬送台車設備において、
上記搬送台車に光電センサが装備され、同光電センサの
光軸を遮断するように上記軌道上に複数の遮蔽板が互い
に間隔をあけて設置され、上記搬送台車の走行時に上記
光電センサの光軸の上記遮蔽板による遮断回数をカウン
トするとともに、そのカウント数に基づき上記搬送台車
の走行位置検出を行なう制御器が設けられていることを
特徴とする、無人式搬送台車設備における搬送台車走行
位置検出装置。 - 【請求項2】 上記カウント数が上記制御器にデータ入
力器を介して入力された制御データとしてのプログラム
に決められた数に達すると、上記制御器が上記搬送台車
の減速,停止,加速等の制御信号を出力するように構成
されていることを特徴とする、請求項1に記載の無人式
搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8205413A JPH1031514A (ja) | 1996-07-16 | 1996-07-16 | 無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8205413A JPH1031514A (ja) | 1996-07-16 | 1996-07-16 | 無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1031514A true JPH1031514A (ja) | 1998-02-03 |
Family
ID=16506444
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8205413A Withdrawn JPH1031514A (ja) | 1996-07-16 | 1996-07-16 | 無人式搬送台車設備における搬送台車走行位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1031514A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030006433A (ko) * | 2001-07-12 | 2003-01-23 | 엘지.필립스 엘시디 주식회사 | 위치 감지용 센서 |
JP2012083312A (ja) * | 2010-10-14 | 2012-04-26 | Toshiba Tec Corp | 位置判定システムおよび移動体 |
KR101246225B1 (ko) * | 2010-12-28 | 2013-03-21 | 현대제철 주식회사 | 무인대차용 위치 측정장치 |
-
1996
- 1996-07-16 JP JP8205413A patent/JPH1031514A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20030006433A (ko) * | 2001-07-12 | 2003-01-23 | 엘지.필립스 엘시디 주식회사 | 위치 감지용 센서 |
JP2012083312A (ja) * | 2010-10-14 | 2012-04-26 | Toshiba Tec Corp | 位置判定システムおよび移動体 |
KR101246225B1 (ko) * | 2010-12-28 | 2013-03-21 | 현대제철 주식회사 | 무인대차용 위치 측정장치 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031007 |