JP2800449B2 - 荷搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定経路を自走し、荷
を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送設備に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】上記荷搬送設備において、上記各自走台
車は一定経路のカーブ部にさしかかると、カーブ部で荷
を落下させたり、脱線しないように減速制御を行なって
いる。

【０００３】従来の自走台車のこの減速制御を、図４の
模式図に従って説明する。図４において、１は脚枠体２
を介して床に配設され、一定経路を形成するガイドレー
ル、３はこのガイドレール１に支持案内され、ブレーキ
付きの走行モータ６の駆動力で自走する自走台車であ
り、ガイドレール１のカーブ部にはカーブ部被検出手段
として、カーブ部開始点（Ｐ点）より一定距離Ｌ手前の
自走台車進入点（Ｍ点）からカーブ部終了点（Ｑ点）ま
で連続してマグネットテープ４が貼り付けられ、自走台
車３には、カーブ部検出手段としてこのマグネットテー
プ４の磁気を検出する、たとえばホール素子からなる磁
気近接センサ５が取りつけられ、また走行速度を検出す
るために、ガイドレール１に当接して回転する車輪８を
設け、この車輪８の軸に連結してエンコーダ７を設けて
いる。

【０００４】自走台車３は、磁気近接センサ５による磁
気検出によってガイドレール１のカーブ部の自走台車進
入点（Ｍ点）にさしかかったことを検出すると、図５に
示すように、エンコーダ７のパルス数をカウントして検
出される現走行速度より一定減速度で減速し、所定のカ
ーブ部走行速度となるように減速制御を行なっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、自走台車３は、ガイドレール１のカーブ部の
自走台車進入点（Ｍ点）を検出すると、無条件に減速し
ているため、図５に示すように、ガイドレール１のカー
ブ部開始点（Ｐ点）の手前から所定のカーブ部走行速度
となることが多く、低速度となることによって搬送時間
が長くなり搬送能力が低下するという問題があった。

【０００６】本発明は上記問題を解決するものであり、
自走台車のカーブ部速度への速度調整を現走行速度に応
じて可能とし、搬送能力を向上させた荷搬送設備を提供
することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送設備は、一定経路を自走し、荷を搬送す
る自走台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記一
定経路の各カーブ部のカーブ部開始点より所定距離手前
の自走台車進入点にカーブ部被検出手段を取り付け、前
記自走台車に、この自走台車の走行速度を検出する走行
速度検出手段と、前記カーブ部被検出手段を検出するカ
ーブ部検出手段と、前記カーブ部検出手段により前記自
走台車進入点を検出すると、前記走行速度検出手段によ
り検出された走行速度とカーブの所定走行速度から減速
地点を演算し、この減速地点に到達すると自走台車の走
行速度を前記カーブ部の所定走行速度にまで減速制御す
る制御手段を設けたことを特徴とするものである。

【０００８】

【作用】上記構成により、カーブ部検出手段により自走
台車進入点を検出すると、走行速度検出手段により検出
された現走行速度とカーブの所定走行速度から減速地点
を演算し、この減速地点に到達すると自走台車の走行速
度を前記カーブ部の所定走行速度にまで減速制御するこ
とによって、減速を開始する時間が遅くなり、その分搬
送時間が短縮され、搬送能力が向上する。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図４と同一の構成には同一の符
号を付して説明を省略する。

【００１０】図１は本発明の一実施例における荷搬送設
備の自走台車のブロック図である。図１において、11は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車12を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車12が走行するガイドレール１に沿って
散在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコ
ンピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号お
よび地上モデム13からの各自走台車12毎のフィードバッ
ク信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無な
どの信号を入力して判断し、各自走台車12毎に走行する
行く先や移載を行うかなどの制御を行っている。地上コ
ントローラ11は自走台車12との信号の伝送を、送受信機
に相当する地上モデム13、およびアンテナとしてガイド
レール１に自走台車12の走行方向に沿って全長に敷設さ
れたフィーダ線14を介して行っている。

【００１１】自走台車12にはフィーダ線14に接近対向し
て自走台車12の走行方向に２本のアンテナ15Ａ，15Ｂが
設けられており、本体コントローラ17は、地上コントロ
ーラ11との信号の伝送を、この２本のアンテナ15Ａ，15
Ｂ、分配器18、および送受信機にあたる本体モデム19を
介して行っている。また、自走台車12には、センサとし
て、荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチから
なる移載部検出器20、前記磁気近接センサ５、追突を検
出するバンパースィッチ21、前記エンコーダ７、自走台
車12間の追突防止用の受光器22および投光器23が設けら
れ、さらにエンコーダ７のパルス数をカウントするカウ
ンタ16が設けられている。本体コントローラ17は、これ
ら各センサ５, 20，21，22からの検出信号、カウンタ16
からのカウント値および本体モデム19から入力した地上
コントローラ11からの制御信号、あるいは操作面24に接
続された制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号に
より、判断し、インバータ25、切り換えスィッチ26を介
して走行モータ６あるいは切り換えスィッチ26で切り換
えて移載モータ27を制御して自走台車12の自走および自
走台車12からの荷の移載を制御している。走行速度検出
手段は、車輪８、エンコーダ７、カウンタ16およびカウ
ンタ16より入力した単位時間のカウント値から走行速度
を演算する本体コントローラ17から構成される。

【００１２】以下、本発明の要旨である、本体コントロ
ーラ17によるガイドレール１のカーブ部での減速制御に
ついて、図２のフローチャートに従って説明する。自走
台車12のガイドレール１のカーブ部での所定速度（以下
カーブ速度と称す）をＶ_b 、自走台車12の現走行速度を
Ｖ_a 、自走台車12の所定の減速度をａ、図４に示すカー
ブ部手前の自走台車進入点（Ｍ点）と自走台車１２が減
速を開始する減速点（Ｎ点）との距離（以下走行距離と
称す）をＸ、減速点（Ｎ点）とカーブ部開始点（Ｐ点）
との距離（以下減速距離と称す）をＳとする。

【００１３】まず、磁気近接センサ５により、マグネッ
トテープ４の磁気を検出し、ガイドレール１のカーブ部
の自走台車進入点（Ｍ点）にさしかかったことを検出す
ると（ステップ−１）、カウンタ16より入力した単位時
間のカウント値から現走行速度Ｖ_a を演算する（ステッ
プ−２）。

【００１４】次に、演算した現走行速度Ｖ_a とカーブ速
度Ｖ_b と減速度ａから減速距離Ｓを演算する。減速距離
Ｓはつぎの（１）式で表せる（ステップ−３）。 Ｓ＝（Ｖ_a ² −Ｖ_b ² ）／（２ａ）…（１） そして走行距離Ｘをつぎの（２）式で演算する（ステッ
プ−４）。

【００１５】Ｘ＝Ｌ−Ｓ…（２） この走行距離Ｘから減速地点Ｎに到る時間Ｔをつぎの
（３）式で演算する（ステップ−５）。

【００１６】Ｔ＝Ｘ／Ｖ_a …（３） 次に、この時間Ｔが正かどうかを確認し（ステップ−
６）、時間Ｔが負の場合、走行モータ６のブレーキを動
作させ（ステップ−７）、ステップ−２へ戻り、走行速
度Ｖ_a をおとし、時間Ｔが正になるのを待つ。

【００１７】ステップ−６において、時間Ｔが正となる
と、走行モータ６のブレーキを動作させているときはブ
レーキを解除し、時間Ｔをカウントする（ステップ−
８）。時間Ｔがカウントされると、すなわち自走台車12
が減速点（Ｎ点）に到達すると、減速度ａで減速を行
い、走行速度Ｖ_a がカーブ速度Ｖ_b なると、定速度（カ
ーブ速度Ｖ_b ）に移行する（ステップ−９，ステップ−
10）。このとき、自走台車12はカーブ部開始点（Ｐ点）
に到達している。

【００１８】上記自走台車12の減速制御による速度パタ
ーンを図３に示す。図３に示すように、自走台車12はカ
ーブ部開始点（Ｐ点）において現走行速度Ｖ_a がカーブ
速度Ｖ_b となり、従来のように、カーブ部開始点（Ｐ
点）の手前から低速のカーブ速度Ｖ_b になることはない
ので、搬送時間を短縮することができ、搬送能力を向上
させることができる。

【００１９】そして、磁気近接センサ５により、マグネ
ットテープ４の磁気を検出しなくなると、すなわち自走
台車12がカーブ部終了点（Ｑ点）に到達すると、自走台
車12は加速して直線部の高速走行に移行する。

【００２０】また、本実施例によれば、マグネットテー
プ４を自走台車進入点（Ｍ点）からカーブ部終了点（Ｑ
点）まで連続して設けているので、自走台車12がカーブ
部を走行中に電源をオフ（ＯＦＦ）されたときでも、復
旧時、自走台車12はカーブ部に位置していることを検出
でき、カーブ速度Ｖ_b で荷を落下させたり、脱線するこ
となく走行を開始でき、またカーブ部に位置していない
ときは、高速で走行を開始でき、搬送時間を短縮するこ
とができる。

【００２１】なお、本実施例では、マグネットテープ４
をカーブ進入点（Ｍ点）よりカーブ終了点（Ｑ点）まで
連続して貼り付けているが、マグネットテープ４をカー
ブ進入点（Ｍ点）とカーブ終了点（Ｑ点）にのみそれぞ
れ貼り付けることによっても、カーブ進入点（Ｍ点）と
カーブ終了点（Ｑ点）を検出することができることか
ら、同様にカーブ開始点（Ｐ点）において現走行速度Ｖ
_a をカーブ速度Ｖ_b とすることができ、搬送時間を短縮
することができ、搬送能力を向上させる効果を得ること
ができ、またカーブ部終了点（Ｑ点）において直線部の
高速走行に移行することができる。また、本実施例で
は、カーブ被検出手段としてマグネットテープ４を使用
しているが、他の手段としてミラーを使用してもよく、
ミラーに対向してカーブ検出手段として反射型光電スイ
ッチを使用することにより、カーブ部を検出することが
できる。さらに、本実施例では車輪８にエンコーダ７を
連結しているが、走行モータ６に連結してもよく、同様
に走行速度を検出することができる。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
ーブ部検出手段により自走台車進入点を検出すると、走
行速度検出手段により検出された現走行速度とカーブの
所定走行速度から減速地点を演算し、この減速地点に到
達すると自走台車の走行速度を前記カーブ部の所定走行
速度にまで減速制御することによって、減速を開始する
時間を遅くすることができ、その分搬送時間を短縮で
き、搬送能力を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の自走台
車のブロック図である。

【図２】同荷搬送設備の本体コントローラの減速制御の
フローチャートである。

【図３】同荷搬送設備の自走台車のカーブ部での減速パ
ターン図である。

【図４】従来の荷搬送設備のガイドレールのカーブ部お
よび自走台車を説明する模式図である。

【図５】従来の荷搬送設備の自走台車のカーブ部での減
速パターン図である。

【符号の説明】

１ ガイドレール（一定経路） ４ マグネットテープ（カーブ被検出手段） ５ 磁気近接センサ（カーブ検出手段） ６ 走行モータ ７ エンコーダ（走行速度検出手段） ８ 車輪（走行速度検出手段） 12 自走台車 16 カウンタ（走行速度検出手段） 17 本体コントローラ（走行速度検出手段，制御手
段）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定経路を自走し、荷を搬送する自走台
   車を複数台備えた荷搬送設備であって、 前記一定経路の各カーブ部のカーブ部開始点より所定距
   離手前の自走台車進入点にカーブ部被検出手段を取り付
   け、 前記自走台車に、 この自走台車の走行速度を検出する走行速度検出手段
   と、 前記カーブ部被検出手段を検出するカーブ部検出手段
   と、 前記カーブ部検出手段により前記自走台車進入点を検出
   すると、前記走行速度検出手段により検出された走行速
   度とカーブの所定走行速度から減速地点を演算し、この
   減速地点に到達すると自走台車の走行速度を前記カーブ
   部の所定走行速度にまで減速制御する制御手段を設けた
   荷搬送設備。