JPH10305320A - 突当の位置ずれ補正装置 - Google Patents
突当の位置ずれ補正装置Info
- Publication number
- JPH10305320A JPH10305320A JP11893397A JP11893397A JPH10305320A JP H10305320 A JPH10305320 A JP H10305320A JP 11893397 A JP11893397 A JP 11893397A JP 11893397 A JP11893397 A JP 11893397A JP H10305320 A JPH10305320 A JP H10305320A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis direction
- stretch
- abutment
- current position
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ストレッチの曲がりによる突当の上下方向へ
の位置ずれを補正することにより、突当とダイとの隙間
の寸法を一定に保持し、薄板・小物曲げの加工効率を向
上させることにある。 【解決手段】 一定ピッチごとのストレッチのずれ量か
ら、突当のＺ軸方向の現在位置を求めると共に、突当の
Ｚ軸方向の現在位置に基づいて補正値を求め、該補正値
をＺ軸方向の目標値に加算した指令値により、突当を支
持するストレッチをＺ軸方向に移動させる。
の位置ずれを補正することにより、突当とダイとの隙間
の寸法を一定に保持し、薄板・小物曲げの加工効率を向
上させることにある。 【解決手段】 一定ピッチごとのストレッチのずれ量か
ら、突当のＺ軸方向の現在位置を求めると共に、突当の
Ｚ軸方向の現在位置に基づいて補正値を求め、該補正値
をＺ軸方向の目標値に加算した指令値により、突当を支
持するストレッチをＺ軸方向に移動させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は突当の位置ずれ補正
装置、特にストレッチの曲がりによる突当の上下方向へ
の位置ずれを補正するようにした突当の位置ずれ補正装
置に関する。
装置、特にストレッチの曲がりによる突当の上下方向へ
の位置ずれを補正するようにした突当の位置ずれ補正装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、折曲げ加工機においては、その
後部にバックゲージ装置が設けられ、折曲げ加工に先立
ってワークの位置決めが行われることは、よく知られて
いる。
後部にバックゲージ装置が設けられ、折曲げ加工に先立
ってワークの位置決めが行われることは、よく知られて
いる。
【０００３】この場合のバックゲージ装置としては、例
えば図６に示すものがある。
えば図６に示すものがある。
【０００４】図６（Ａ）において、下部テーブル６９の
両側には、サポータ６７が設けられ、各サポータ６７上
には、ポスト６４を介して、ストレッチ６３が上下方向
（Ｚ軸方向）に移動可能に取り付けられ、更に、ストレ
ッチ６３上には、突当６２が長手方向（Ｙ軸方向）に移
動可能に取り付けられている。
両側には、サポータ６７が設けられ、各サポータ６７上
には、ポスト６４を介して、ストレッチ６３が上下方向
（Ｚ軸方向）に移動可能に取り付けられ、更に、ストレ
ッチ６３上には、突当６２が長手方向（Ｙ軸方向）に移
動可能に取り付けられている。
【０００５】このバックゲージ装置において、ワークＷ
の位置決め前の段取りとして、先ず、Ｘ軸モータＭｘを
駆動し、ポスト６４とストレッチ６３を介して、突当６
２のＸ軸方向の位置を決める。
の位置決め前の段取りとして、先ず、Ｘ軸モータＭｘを
駆動し、ポスト６４とストレッチ６３を介して、突当６
２のＸ軸方向の位置を決める。
【０００６】このように、段取りをしておいてから、通
常は、図６（Ａ）に示すように、ワークＷを上記突当６
２に当てることにより位置決めし、パンチ６０とダイ６
１から成る金型のセンタｋｃとの距離Ｌを決め、該ワー
クＷに折曲げ加工を施す。
常は、図６（Ａ）に示すように、ワークＷを上記突当６
２に当てることにより位置決めし、パンチ６０とダイ６
１から成る金型のセンタｋｃとの距離Ｌを決め、該ワー
クＷに折曲げ加工を施す。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ワークＷが薄
板であって、小物曲げの場合、即ち、フランジの長さが
小さい製品を加工する場合には、図６（Ｂ）に示すよう
に、突当６２がダイ６１の上にのるように段取りをする
必要がある。
板であって、小物曲げの場合、即ち、フランジの長さが
小さい製品を加工する場合には、図６（Ｂ）に示すよう
に、突当６２がダイ６１の上にのるように段取りをする
必要がある。
【０００８】しかも、突当６２とダイ６１の隙間の寸法
Ａは（図６（Ｅ））、０．１ｍｍ以下に設定しなければ
ならない。
Ａは（図６（Ｅ））、０．１ｍｍ以下に設定しなければ
ならない。
【０００９】この場合、少しでも突当６２の位置が低い
と（図６（Ｃ））、ダイ６１と干渉するので、薄板・小
物曲げの場合の段取りのときは、突当６２を図６（Ｄ）
の矢印で示すように動かしてダイ６１との干渉を避けて
いる。
と（図６（Ｃ））、ダイ６１と干渉するので、薄板・小
物曲げの場合の段取りのときは、突当６２を図６（Ｄ）
の矢印で示すように動かしてダイ６１との干渉を避けて
いる。
【００１０】従って、突当６２が支持されているストレ
ッチ６３が、真っ直ぐであれば、該突当６２がストレッ
チ６３上を長手方向（Ｙ軸方向）（図６（Ｆ））に移動
した場合、ダイ６１との隙間の寸法Ａは常に一定とな
る。
ッチ６３が、真っ直ぐであれば、該突当６２がストレッ
チ６３上を長手方向（Ｙ軸方向）（図６（Ｆ））に移動
した場合、ダイ６１との隙間の寸法Ａは常に一定とな
る。
【００１１】しかし、ストレッチ６３は、精度誤差の影
響等により、現実には必ずしも真っ直ぐではなく、上下
方向（Ｚ軸方向）に曲がっている（図６（Ｆ））。即
ち、ストレッチ６３が真っ直ぐであると仮定した場合の
仮想線をＫとすると、実際のストレッチ６３は、この仮
想線Ｋに対して、上下方向に曲がっている。
響等により、現実には必ずしも真っ直ぐではなく、上下
方向（Ｚ軸方向）に曲がっている（図６（Ｆ））。即
ち、ストレッチ６３が真っ直ぐであると仮定した場合の
仮想線をＫとすると、実際のストレッチ６３は、この仮
想線Ｋに対して、上下方向に曲がっている。
【００１２】従って、ある高さ位置の突当６２のダイ６
１に対する寸法Ａが、０．１ｍｍ以下であっても、突当
６２がストレッチ６３上を長手方向に移動すると、仮想
線Ｋに対してΔＡ１、ΔＡ２の距離だけずれてしまう。
この結果、突当６２とダイ６１の隙間の寸法Ａは、突当
６２のＹ軸方向の位置により、変化してしまう。
１に対する寸法Ａが、０．１ｍｍ以下であっても、突当
６２がストレッチ６３上を長手方向に移動すると、仮想
線Ｋに対してΔＡ１、ΔＡ２の距離だけずれてしまう。
この結果、突当６２とダイ６１の隙間の寸法Ａは、突当
６２のＹ軸方向の位置により、変化してしまう。
【００１３】この結果、寸法Ａが小さ過ぎると、突当６
２がダイ６１と干渉し（図６（Ｃ））、反対に、寸法Ａ
が大き過ぎると、ワークＷの突き当てができなくなると
いう弊害がある。突当６２とダイ６１の隙間の寸法Ａは
（図６（Ｅ））、薄板・小物曲げ加工の場合の突当６２
の段取りに最も影響を及ぼすものであり、上記のよう
に、この寸法Ａが一定でないことは、薄板・小物曲げの
加工効率を低下させることになる。
２がダイ６１と干渉し（図６（Ｃ））、反対に、寸法Ａ
が大き過ぎると、ワークＷの突き当てができなくなると
いう弊害がある。突当６２とダイ６１の隙間の寸法Ａは
（図６（Ｅ））、薄板・小物曲げ加工の場合の突当６２
の段取りに最も影響を及ぼすものであり、上記のよう
に、この寸法Ａが一定でないことは、薄板・小物曲げの
加工効率を低下させることになる。
【００１４】本発明の目的は、ストレッチの曲がりによ
る突当の上下方向への位置ずれを補正することにより、
突当とダイとの隙間の寸法を一定に保持し、薄板・小物
曲げの加工効率を向上させることにある。
る突当の上下方向への位置ずれを補正することにより、
突当とダイとの隙間の寸法を一定に保持し、薄板・小物
曲げの加工効率を向上させることにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明は、Ｘ軸方向と
Ｚ軸方向に移動可能なストレッチＤ上を、突当５がＹ軸
方向に移動する場合に、ストレッチ曲がりにより、該突
当５の位置がＺ軸方向にずれるバックゲージ装置におい
て、一定ピッチｂごとのストレッチＤのＺ軸方向へのず
れ量ｚ1 、ｚ2 に基づいて、突当５のＺ軸方向の現在位
置ＺL ，ＺR を算出する現在位置算出手段５１と、Ｙ軸
方向の現在位置ＹL ，ＹR 及び上記算出したＺ軸方向の
現在位置ＺL ，ＺR に基づいて、Ｚ軸方向の補正値ＣL
（３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を算出する補正値算出手段５
１と、該算出した補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）
をＺ軸方向の目標値ＺOL、ＺORに加算した指令値ＤL 、
ＤR により、突当５を支持するストレッチＤをＺ軸方向
に移動させる突当位置制御手段５１００有する。
Ｚ軸方向に移動可能なストレッチＤ上を、突当５がＹ軸
方向に移動する場合に、ストレッチ曲がりにより、該突
当５の位置がＺ軸方向にずれるバックゲージ装置におい
て、一定ピッチｂごとのストレッチＤのＺ軸方向へのず
れ量ｚ1 、ｚ2 に基づいて、突当５のＺ軸方向の現在位
置ＺL ，ＺR を算出する現在位置算出手段５１と、Ｙ軸
方向の現在位置ＹL ，ＹR 及び上記算出したＺ軸方向の
現在位置ＺL ，ＺR に基づいて、Ｚ軸方向の補正値ＣL
（３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を算出する補正値算出手段５
１と、該算出した補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）
をＺ軸方向の目標値ＺOL、ＺORに加算した指令値ＤL 、
ＤR により、突当５を支持するストレッチＤをＺ軸方向
に移動させる突当位置制御手段５１００有する。
【００１６】従って、この発明の構成によれば、補正値
ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を目標値ＺOL、ＺORに加
算した指令値ＤL 、ＤR により、突当５を支持するリン
ク機構ＢをＺ軸方向に移動させるので、突当５のＹ軸移
動に伴って生じるＺ軸方向への位置ずれは補正され、ス
トレッチＤは見掛け上真っ直ぐになり、突当５のＹ軸方
向の位置にかかわらず、ダイとの隙間の寸法Ａが（図５
（Ｃ））一定となり、薄板・小物曲げの加工効率が向上
する。
ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を目標値ＺOL、ＺORに加
算した指令値ＤL 、ＤR により、突当５を支持するリン
ク機構ＢをＺ軸方向に移動させるので、突当５のＹ軸移
動に伴って生じるＺ軸方向への位置ずれは補正され、ス
トレッチＤは見掛け上真っ直ぐになり、突当５のＹ軸方
向の位置にかかわらず、ダイとの隙間の寸法Ａが（図５
（Ｃ））一定となり、薄板・小物曲げの加工効率が向上
する。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態を示す図である。
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の実施
形態を示す図である。
【００１８】図１に示す装置は、入力部５０と、制御部
５１と、記憶部５２と、ＮＣ５３と、加工部５４から構
成されている。
５１と、記憶部５２と、ＮＣ５３と、加工部５４から構
成されている。
【００１９】入力部５０は、例えばキーボードであり、
本発明に使用される折曲げ加工機の機種、薄板のワーク
の厚さ、フランジ寸法等の加工条件、本発明による補正
方法の手順（図２）を含むプログラムを入力する装置で
ある。
本発明に使用される折曲げ加工機の機種、薄板のワーク
の厚さ、フランジ寸法等の加工条件、本発明による補正
方法の手順（図２）を含むプログラムを入力する装置で
ある。
【００２０】上記加工条件の中には、後述するピッチ定
数ａ、ｂ（図３（Ｂ））や、ストレッチＤのＺ軸方向へ
のずれ量ｚ1 、ｚ2 、突当５のＹ軸方向の現在位置
ＹL 、Ｙ R 等も含まれる。
数ａ、ｂ（図３（Ｂ））や、ストレッチＤのＺ軸方向へ
のずれ量ｚ1 、ｚ2 、突当５のＹ軸方向の現在位置
ＹL 、Ｙ R 等も含まれる。
【００２１】制御部５１は、例えばＣＰＵであり、上記
入力部５０からの入力信号Ｓ１に基づいて、突当５（図
４、図５）を所定の位置まで移動させるための指令値を
算出し、該指令値に対応した制御信号Ｓ３を次段のＮＣ
５３に送信する。その他、制御部５１は、図１に示す装
置全体の制御を掌どる。
入力部５０からの入力信号Ｓ１に基づいて、突当５（図
４、図５）を所定の位置まで移動させるための指令値を
算出し、該指令値に対応した制御信号Ｓ３を次段のＮＣ
５３に送信する。その他、制御部５１は、図１に示す装
置全体の制御を掌どる。
【００２２】記憶部５２は、入力部５０から入力された
加工条件とプログラムを一旦記憶し、上記制御部５１が
この加工条件とプログラムを読み込むことにより（信号
Ｓ２）、指令値を算出する。
加工条件とプログラムを一旦記憶し、上記制御部５１が
この加工条件とプログラムを読み込むことにより（信号
Ｓ２）、指令値を算出する。
【００２３】ＮＣ５３は、制御部５１から送信された制
御信号Ｓ３に基づいて、次段の加工部５４を数値制御す
る。
御信号Ｓ３に基づいて、次段の加工部５４を数値制御す
る。
【００２４】加工部５４は、具体的には、例えば図４に
示すように、リンク機構Ｂを用いたバックゲージ装置で
ある。
示すように、リンク機構Ｂを用いたバックゲージ装置で
ある。
【００２５】図４は、バックゲージ装置を折曲げ加工機
であるプレスブレーキに適用した場合を示し、該プレス
ブレーキの後方から見た斜視図であり、奥行方向をＸ軸
方向、長手方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向として
ある。
であるプレスブレーキに適用した場合を示し、該プレス
ブレーキの後方から見た斜視図であり、奥行方向をＸ軸
方向、長手方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向として
ある。
【００２６】図４のプレスブレーキは、Ｙ軸方向に平行
に配置された下部テーブル２を有し、下部テーブル２の
直上方には上部テーブル１が設けられ、上部テーブル１
に装着したパンチ（図示省略）と、下部テーブル２に装
着したダイ（図示省略）の協働により、ワークに薄板・
小物曲げ加工が施されるようになっている。
に配置された下部テーブル２を有し、下部テーブル２の
直上方には上部テーブル１が設けられ、上部テーブル１
に装着したパンチ（図示省略）と、下部テーブル２に装
着したダイ（図示省略）の協働により、ワークに薄板・
小物曲げ加工が施されるようになっている。
【００２７】このプレスブレーキの後部には、図示する
ように、ストレッチＤを備えたバックゲージ装置が設け
られ、ストレッチＤには、Ｙ軸モータＭｙ（図示省略）
により、Ｙ軸方向に移動可能な突当５が取り付けられて
いる。
ように、ストレッチＤを備えたバックゲージ装置が設け
られ、ストレッチＤには、Ｙ軸モータＭｙ（図示省略）
により、Ｙ軸方向に移動可能な突当５が取り付けられて
いる。
【００２８】ストレッチＤは、両端のＺ軸駆動機構Ｃを
連結し、該Ｚ軸駆動機構Ｃは、リンク機構Ｂを介してＸ
軸駆動機構Ａに支持されている。
連結し、該Ｚ軸駆動機構Ｃは、リンク機構Ｂを介してＸ
軸駆動機構Ａに支持されている。
【００２９】上記リンク機構Ｂは、リンク３、４の中央
部を交差させてピン３４により連結したもので、Ｚ軸方
向に伸縮自在であり、その下端部がヒンジ９Ａ、１０Ａ
によりＸ軸駆動機構Ａに枢着されていると共に、その上
端部がヒンジ１５Ａ、１６ＡによりＺ軸駆動機構Ｃに枢
着している。
部を交差させてピン３４により連結したもので、Ｚ軸方
向に伸縮自在であり、その下端部がヒンジ９Ａ、１０Ａ
によりＸ軸駆動機構Ａに枢着されていると共に、その上
端部がヒンジ１５Ａ、１６ＡによりＺ軸駆動機構Ｃに枢
着している。
【００３０】上記Ｘ軸駆動機構Ａは、支持部材１８、６
を介して下部テーブル２に固定されたＸ軸モータＭｘ
と、該Ｘ軸モータＭｘに結合しているボールねじ８と、
該ボールねじ８に螺合しＸ軸レール７に沿って移動する
Ｘ軸駆動ブロック１０と、Ｘ軸駆動ブロック１０の移動
に従ってＸ軸レール７に沿って移動するＸ軸従動ブロッ
ク９により、構成されている。
を介して下部テーブル２に固定されたＸ軸モータＭｘ
と、該Ｘ軸モータＭｘに結合しているボールねじ８と、
該ボールねじ８に螺合しＸ軸レール７に沿って移動する
Ｘ軸駆動ブロック１０と、Ｘ軸駆動ブロック１０の移動
に従ってＸ軸レール７に沿って移動するＸ軸従動ブロッ
ク９により、構成されている。
【００３１】従って、ＮＣ５３の制御により（図１の制
御信号Ｓ４）、Ｘ軸モータＭｘを駆動し、図５（Ｂ）に
示すように、リンク機構ＢをＸ軸方向に移動させること
により（矢印Ｘ１）、ストレッチＤ全体をＸ軸方向に移
動させ、これにより、突当５もＸ軸方向に移動させるこ
とができる。
御信号Ｓ４）、Ｘ軸モータＭｘを駆動し、図５（Ｂ）に
示すように、リンク機構ＢをＸ軸方向に移動させること
により（矢印Ｘ１）、ストレッチＤ全体をＸ軸方向に移
動させ、これにより、突当５もＸ軸方向に移動させるこ
とができる。
【００３２】また、Ｚ軸駆動機構Ｃは、支持部材１２に
固定されているＺ軸モータＭｚと、該Ｚ軸モータＭｚに
結合されているボールねじ１４と、該ボールねじ１４に
螺合しＺ軸レール１３に沿って移動するＺ軸駆動ブロッ
ク１５と、ボールねじ１４が貫通し支持部材１２に固定
されているＺ軸固定ブロック１６により、構成されてい
る。
固定されているＺ軸モータＭｚと、該Ｚ軸モータＭｚに
結合されているボールねじ１４と、該ボールねじ１４に
螺合しＺ軸レール１３に沿って移動するＺ軸駆動ブロッ
ク１５と、ボールねじ１４が貫通し支持部材１２に固定
されているＺ軸固定ブロック１６により、構成されてい
る。
【００３３】従って、ＮＣ５３の制御により（図１の制
御信号Ｓ４）、Ｚ軸モータＭｚを駆動し、図５（Ｃ）に
示すように、Ｚ軸駆動ブロック１５とＺ軸固定ブロック
１６、及びＸ軸従動ブロック９とＸ軸駆動ブロック１０
を接近離反させ（矢印Ｘ２、Ｘ３）、リンク機構Ｂを伸
縮させることにより（矢印Ｚ１）、ストレッチＤ全体を
Ｚ軸方向に移動させ、これにより、突当５もＺ軸方向に
移動させることができる。
御信号Ｓ４）、Ｚ軸モータＭｚを駆動し、図５（Ｃ）に
示すように、Ｚ軸駆動ブロック１５とＺ軸固定ブロック
１６、及びＸ軸従動ブロック９とＸ軸駆動ブロック１０
を接近離反させ（矢印Ｘ２、Ｘ３）、リンク機構Ｂを伸
縮させることにより（矢印Ｚ１）、ストレッチＤ全体を
Ｚ軸方向に移動させ、これにより、突当５もＺ軸方向に
移動させることができる。
【００３４】更に、ストレッチＤが上下方向（Ｚ軸方
向）に曲っていることにより、該ストレッチＤを表す曲
線、即ちストレッチ曲線ｆは、図３に示すようになり、
突当５は、このストレッチ曲線ｆに沿ってＹ軸方向（長
手方向）に移動する。
向）に曲っていることにより、該ストレッチＤを表す曲
線、即ちストレッチ曲線ｆは、図３に示すようになり、
突当５は、このストレッチ曲線ｆに沿ってＹ軸方向（長
手方向）に移動する。
【００３５】以下、このようなバックゲージ装置におけ
る本発明の動作を、図１〜図５に基づいて、説明する。
る本発明の動作を、図１〜図５に基づいて、説明する。
【００３６】（１）突当５のＸ軸方向移動とＹ軸方向移
動 先ず、図２のステップ１０１において、突当５をＸ軸方
向（前後方向）とＹ軸方向（長手方向）に移動させる。
動 先ず、図２のステップ１０１において、突当５をＸ軸方
向（前後方向）とＹ軸方向（長手方向）に移動させる。
【００３７】この場合、突当５の目標値ＰL （ＸOL，Ｙ
OL，ＺOL）、ＰR （ＸOR，ＹOR，ＺOR）は（図３
（Ａ））、予め制御部５１が認識している。
OL，ＺOL）、ＰR （ＸOR，ＹOR，ＺOR）は（図３
（Ａ））、予め制御部５１が認識している。
【００３８】従って、制御部５１は、突当５をＸ軸方向
とＹ軸方向の目標値に移動させるべく指令値を算出し、
該指令値を制御信号Ｓ３として受信したＮＣ５３が、指
令値をパルス列に変換することにより、該パルス列を制
御信号Ｓ４として、加工部５４を構成するバックゲージ
装置（図５）のＸ軸モータＭｘとＹ軸モータＭｙ（図示
省略）に送信すると、該Ｘ軸モータＭｘとＹ軸モータＭ
ｙにより、突当５を支持するリンク機構Ｂは、Ｘ軸方向
（図５（Ｂ）の矢印Ｘ１）とＹ軸方向（図５（Ａ）の矢
印Ｙ１、Ｙ２））に移動する。
とＹ軸方向の目標値に移動させるべく指令値を算出し、
該指令値を制御信号Ｓ３として受信したＮＣ５３が、指
令値をパルス列に変換することにより、該パルス列を制
御信号Ｓ４として、加工部５４を構成するバックゲージ
装置（図５）のＸ軸モータＭｘとＹ軸モータＭｙ（図示
省略）に送信すると、該Ｘ軸モータＭｘとＹ軸モータＭ
ｙにより、突当５を支持するリンク機構Ｂは、Ｘ軸方向
（図５（Ｂ）の矢印Ｘ１）とＹ軸方向（図５（Ａ）の矢
印Ｙ１、Ｙ２））に移動する。
【００３９】これにより、突当５は、所定のＸ軸方向の
目標値とＹ軸方向の目標値に到達することができる。
目標値とＹ軸方向の目標値に到達することができる。
【００４０】（２）突当５のＺ軸方向への移動 次に、突当５をＺ軸方向、即ち上下方向へ移動させる
が、その場合、既述したように、ストレッチＤの曲がり
により、突当５の位置はＺ軸方向にずれているので（図
３）、以下のように位置ずれを補正する。
が、その場合、既述したように、ストレッチＤの曲がり
により、突当５の位置はＺ軸方向にずれているので（図
３）、以下のように位置ずれを補正する。
【００４１】先ず、ステップ１０２において、後述する
ピッチ定数ａ、ｂと、仮想線Ｋに対するストレッチＤの
Ｚ軸方向へのずれ量ｚ1 、ｚ2 を制御部５１にそれぞれ
入力する。
ピッチ定数ａ、ｂと、仮想線Ｋに対するストレッチＤの
Ｚ軸方向へのずれ量ｚ1 、ｚ2 を制御部５１にそれぞれ
入力する。
【００４２】この場合、制御部５１が記憶部５２から加
工条件を読み込むことにより（図１の信号Ｓ２）、上記
ピッチ定数ａ、ｂとずれ量ｚ1 、ｚ2 を（図３（Ａ）、
図３（Ｂ））、それぞれ入力する。
工条件を読み込むことにより（図１の信号Ｓ２）、上記
ピッチ定数ａ、ｂとずれ量ｚ1 、ｚ2 を（図３（Ａ）、
図３（Ｂ））、それぞれ入力する。
【００４３】図３（Ａ）は、図４と同様のバックゲージ
装置において、機械センタＭＣをＺ軸とし、ストレッチ
Ｄが真っ直ぐであると仮定した場合の仮想線ＫをＹ軸と
し、左右の突当５の目標値ＰL （ＸOL，ＹOL，ＺOL）、
ＰR （ＸOR，ＹOR，ＺOR）に対して、各突当５がストレ
ッチ曲線ｆ上を移動するときの現在位置ＱL （ＸL ，Ｙ
L ，ＺL ）、ＱR （ＸR ，ＹR ，ＺR ）を示す立面図で
ある。
装置において、機械センタＭＣをＺ軸とし、ストレッチ
Ｄが真っ直ぐであると仮定した場合の仮想線ＫをＹ軸と
し、左右の突当５の目標値ＰL （ＸOL，ＹOL，ＺOL）、
ＰR （ＸOR，ＹOR，ＺOR）に対して、各突当５がストレ
ッチ曲線ｆ上を移動するときの現在位置ＱL （ＸL ，Ｙ
L ，ＺL ）、ＱR （ＸR ，ＹR ，ＺR ）を示す立面図で
ある。
【００４４】ただし、図面を簡略化するため、図３
（Ａ）のバックゲージ装置においては、図４と異なり、
Ｚ軸モータＭｚの位置を、上記仮想線Ｋの位置と一致さ
せてある。
（Ａ）のバックゲージ装置においては、図４と異なり、
Ｚ軸モータＭｚの位置を、上記仮想線Ｋの位置と一致さ
せてある。
【００４５】また、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）の破線部
分Ｅの拡大図である。
分Ｅの拡大図である。
【００４６】図３（Ａ）においては、機械センタＭＣか
ら両Ｘ軸駆動機構Ａ（図４）までの距離を３ｂとし、１
ピッチの長さをｂとしてある（図３（Ｂ））。
ら両Ｘ軸駆動機構Ａ（図４）までの距離を３ｂとし、１
ピッチの長さをｂとしてある（図３（Ｂ））。
【００４７】そして、図３（Ｂ）において、ストレッチ
曲線ｆと、一方のビッチ端ｂ１との交点をα、他方のビ
ッチ端ｂ２との交点をγとすれば、これらの交点αとγ
のＺ座標が、仮想線Ｋに対するストレッチＤのＺ軸方向
へのずれ量ｚ1 、ｚ2 となる。
曲線ｆと、一方のビッチ端ｂ１との交点をα、他方のビ
ッチ端ｂ２との交点をγとすれば、これらの交点αとγ
のＺ座標が、仮想線Ｋに対するストレッチＤのＺ軸方向
へのずれ量ｚ1 、ｚ2 となる。
【００４８】また、突当５のＹ軸方向の位置ＹL と、上
記一方のビッチ端ｂ１との距離をａとすれば、このａ
と、上記ピッチ長ｂが、既述したピッチ定数ａ、ｂであ
る。
記一方のビッチ端ｂ１との距離をａとすれば、このａ
と、上記ピッチ長ｂが、既述したピッチ定数ａ、ｂであ
る。
【００４９】これら、ピッチ定数ａ、ｂと、仮想線Ｋに
対するストレッチＤのＺ軸方向へのずれ量ｚ1 、ｚ2
は、予め分かっているので、これらを制御部２に入力す
る。
対するストレッチＤのＺ軸方向へのずれ量ｚ1 、ｚ2
は、予め分かっているので、これらを制御部２に入力す
る。
【００５０】次に、ステップ１０３において、突当５の
Ｚ軸方向の現在位置ＺL 、ＺR を求める。
Ｚ軸方向の現在位置ＺL 、ＺR を求める。
【００５１】即ち、図３（Ｂ）において、△αβγと△
αδεとは、明らかに相似であるから、次式が成立す
る。
αδεとは、明らかに相似であるから、次式が成立す
る。
【００５２】 ｂ／（ｚ1 ＋ｚ2 ）＝ａ／（ｚ1 ＋ＺL ）・・・
【００５３】をＺL について解けば、 ＺL ＝｛（ａ−ｂ）ｚ1 ＋ａｚ2 ｝／ｂ・・・・
【００５４】このようにして、左の突当５について、Ｚ
軸方向の現在位置ＺL を求める。
軸方向の現在位置ＺL を求める。
【００５５】同様にして、右の突当５についても、Ｚ軸
方向の現在位置ＺR を求めることができる。
方向の現在位置ＺR を求めることができる。
【００５６】即ち、右の突当５に関しては、左の突当５
の比例式ととは、ａとｂは同じであるが、仮想線Ｋ
に対するストレッチＤのＺ軸方向へのずれ量ｚ1 、ｚ2
のみが異なる式が成立する。
の比例式ととは、ａとｂは同じであるが、仮想線Ｋ
に対するストレッチＤのＺ軸方向へのずれ量ｚ1 、ｚ2
のみが異なる式が成立する。
【００５７】このようにして求めたＺL とＺR 、及び既
知のＹL とＹR とから、現在位置ＱL 、ＱR が分かる。
知のＹL とＹR とから、現在位置ＱL 、ＱR が分かる。
【００５８】尚、図３（Ｂ）から明らかなように、突当
５は、実際にはストレッチ曲線ｆに沿ってＹ軸方向に移
動するが、上記ピッチ区間においては、点αとγを通る
直線ｇ１上を突当５が移動すると見做し、この近似直線
ｇ１を利用して求めた上記ＺL とＺR を、突当５のＺ軸
方向の現在位置としている。
５は、実際にはストレッチ曲線ｆに沿ってＹ軸方向に移
動するが、上記ピッチ区間においては、点αとγを通る
直線ｇ１上を突当５が移動すると見做し、この近似直線
ｇ１を利用して求めた上記ＺL とＺR を、突当５のＺ軸
方向の現在位置としている。
【００５９】次いで、ステップ１０４において、上記突
当５の現在位置ＱL 、ＱR に基づいて、補正値ＣL （３
ｂ）、ＣR （−３ｂ）を求める。
当５の現在位置ＱL 、ＱR に基づいて、補正値ＣL （３
ｂ）、ＣR （−３ｂ）を求める。
【００６０】この場合、上記突当５のＺ軸方向とＹ軸方
向の現在位置（ＺL ，ＹL ）と（ＺR ，ＹR ）の２点を
通る直線は、次のとおりとなる。
向の現在位置（ＺL ，ＹL ）と（ＺR ，ＹR ）の２点を
通る直線は、次のとおりとなる。
【００６１】 ｙ（ｚ）＝｛（ＹL −ＹR ）／（ＺL −ＺR ）｝（ｚ−ＺL ）＋ＹL ・・・
【００６２】ちなみに、式において、ｚ＝ＺL とおけ
ば、ｙ＝ＹL となり、ｚ＝ＺR とおけば、ｙ＝ＹR とな
る。
ば、ｙ＝ＹL となり、ｚ＝ＺR とおけば、ｙ＝ＹR とな
る。
【００６３】このようにして、式で表される図３
（Ａ）の直線ｇが求められた。
（Ａ）の直線ｇが求められた。
【００６４】上記式をｚについて解くと、 ｚ＝｛（ＹL −ＹR ）／（ＺL −ＺR ）｝（ｙ−ＺL ）＋ＺL ・・・
【００６５】この式において、ｙ＝３ｂ、−３ｂを代
入することにより、補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３
ｂ）は次のようになる。
入することにより、補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３
ｂ）は次のようになる。
【００６６】 ＣL （３ｂ）＝｛（ＹL −ＹR ）／（ＺL −ＺR ）｝（３ｂ−ＺL ）＋ＺL ・・・ ＣR （−３ｂ）＝｛（ＹL −ＹR ）／（ＺL −ＺR ）｝（−３ｂ−ＺL ）＋ＺL ・・・
【００６７】図３（Ａ）から明らかなように、上記式
が左突当５の補正値であり、式が右突当５の補正値で
ある。
が左突当５の補正値であり、式が右突当５の補正値で
ある。
【００６８】この補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）
は、両突当５が現在位置ＱL （ＸL，ＹL ，ＺL ）、Ｑ
R （ＸR ，ＹR ，ＺR ）にある場合のＺ軸方向の補正値
である。
は、両突当５が現在位置ＱL （ＸL，ＹL ，ＺL ）、Ｑ
R （ＸR ，ＹR ，ＺR ）にある場合のＺ軸方向の補正値
である。
【００６９】そこで、ステップ１０５においては、補正
値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を考慮することによ
り、指令値ＤL 、ＤR を求める。
値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を考慮することによ
り、指令値ＤL 、ＤR を求める。
【００７０】即ち、制御部５１は、目標値ＺOL、ＺORに
上記補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を加算するこ
とにより、次の指令値ＤL 、ＤR を算出する。
上記補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ）を加算するこ
とにより、次の指令値ＤL 、ＤR を算出する。
【００７１】ＤL ＝ＺOL＋ＣL （３ｂ）・・・・ ＤR ＝ＺOR−ＣR （−３ｂ）・・・
【００７２】この指令値ＤL 、ＤR は、リンク機構Ｂの
Ｚ軸方向への移動量に相当するものであり、ＮＣ５３
は、目標値ＺOL、ＺORを補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−
３ｂ）だけずらし、Ｚ軸モータＭｚを駆動してリンク機
構Ｂを、現在位置から指令値ＤL 、ＤR の位置まで移動
させる。
Ｚ軸方向への移動量に相当するものであり、ＮＣ５３
は、目標値ＺOL、ＺORを補正値ＣL （３ｂ）、ＣR （−
３ｂ）だけずらし、Ｚ軸モータＭｚを駆動してリンク機
構Ｂを、現在位置から指令値ＤL 、ＤR の位置まで移動
させる。
【００７３】換言すれば、指令値ＤL 、ＤR の意味は、
リンク機構ＢをＺ軸方向に移動させることにより、図３
（Ａ）において直線ｇを仮想線Ｋに一致させることであ
り、これにより、両突当５は、Ｚ軸方向の目標値ＺOL、
ＺORに到達する。
リンク機構ＢをＺ軸方向に移動させることにより、図３
（Ａ）において直線ｇを仮想線Ｋに一致させることであ
り、これにより、両突当５は、Ｚ軸方向の目標値ＺOL、
ＺORに到達する。
【００７４】従って、ステップ１０６において、制御部
５１は、上記指令値ＤL 、ＤR をＮＣ５３に送信し、Ｎ
Ｃ５３はこれをパルス列に変換してＺ軸モータＭｚに入
力し、ステップ１０７において、Ｚ軸モータＭｚがリン
ク機構Ｂを、現在位置から上記指令値ＤL 、ＤR の位置
までＺ軸方向へ移動させることにより、両突当５をＺ軸
方向の目標値ＺOL、ＺORの位置まで移動させる。
５１は、上記指令値ＤL 、ＤR をＮＣ５３に送信し、Ｎ
Ｃ５３はこれをパルス列に変換してＺ軸モータＭｚに入
力し、ステップ１０７において、Ｚ軸モータＭｚがリン
ク機構Ｂを、現在位置から上記指令値ＤL 、ＤR の位置
までＺ軸方向へ移動させることにより、両突当５をＺ軸
方向の目標値ＺOL、ＺORの位置まで移動させる。
【００７５】これにより、突当５は、Ｚ軸方向への位置
ずれを補正しつつ、目標値ＰL （ＸOL，ＹOL，ＺOL）、
ＰR （ＸOR，ＹOR，ＺOR）に到達することができる。
ずれを補正しつつ、目標値ＰL （ＸOL，ＹOL，ＺOL）、
ＰR （ＸOR，ＹOR，ＺOR）に到達することができる。
【００７６】（３）ワークの位置決めと折曲げ加工 上述したように、突当５が目標値ＰL 、ＰR に到達する
と、ステップ１０８において、該突当５にワークを突き
当てることにより、位置決めを行い、ステップ１０９に
おいて、ワークの薄板・小物曲げの折曲げ加工を行う。
と、ステップ１０８において、該突当５にワークを突き
当てることにより、位置決めを行い、ステップ１０９に
おいて、ワークの薄板・小物曲げの折曲げ加工を行う。
【００７７】そして、ステップ１１０において、全ての
加工が終了しない場合には（ＮＯ）、最初のステップ１
０１に戻り、全ての加工が終了した場合には（ＹＥ
Ｓ）、装置を停止して作業を終了させる（ＥＮＤ）。
加工が終了しない場合には（ＮＯ）、最初のステップ１
０１に戻り、全ての加工が終了した場合には（ＹＥ
Ｓ）、装置を停止して作業を終了させる（ＥＮＤ）。
【００７８】尚、本実施形態においては、突当５の２点
の現在位置ＱL 、ＱR を通る近似直線ｇ（図３（Ａ））
を利用して、補正値を算出する場合について説明した。
の現在位置ＱL 、ＱR を通る近似直線ｇ（図３（Ａ））
を利用して、補正値を算出する場合について説明した。
【００７９】しかし、本発明は、これに限定されず、突
当の現在位置を連ねた１つのストレッチ曲がり近似曲線
を利用して、上記補正値を算出することも可能であり、
この場合でも、図３と同様の効果を奏することは、勿論
である。
当の現在位置を連ねた１つのストレッチ曲がり近似曲線
を利用して、上記補正値を算出することも可能であり、
この場合でも、図３と同様の効果を奏することは、勿論
である。
【００８０】更に、本実施形態においては、主として図
４に示すリンク機構Ｂを用いたバックゲージ装置につい
て説明したが、本発明はこれに限定されず、ストレッチ
により突当を上下動させる機構のバックゲージ装置であ
れば他の形式のものについても適用され、図３と同様の
効果を奏することは、勿論である。
４に示すリンク機構Ｂを用いたバックゲージ装置につい
て説明したが、本発明はこれに限定されず、ストレッチ
により突当を上下動させる機構のバックゲージ装置であ
れば他の形式のものについても適用され、図３と同様の
効果を奏することは、勿論である。
【００８１】
【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、突当の
位置ずれ補正装置を、一定ピッチごとにストレッチのず
れ量から突当のＺ軸方向の現在位置を算出すると共に、
現在位置に基づいて算出した補正値を目標値に加算した
指令値により、突当を支持するストレッチをＺ軸方向に
移動させるように構成したことにより、突当のＹ軸移動
に伴って生じるＺ軸方向への位置ずれは補正され、スト
レッチは見掛け上真っ直ぐになり、突当のＹ軸方向の位
置にかかわらず、ダイとの隙間の寸法が一定となり、薄
板・小物曲げの加工効率を向上させるという技術的効果
を奏することとなった。
位置ずれ補正装置を、一定ピッチごとにストレッチのず
れ量から突当のＺ軸方向の現在位置を算出すると共に、
現在位置に基づいて算出した補正値を目標値に加算した
指令値により、突当を支持するストレッチをＺ軸方向に
移動させるように構成したことにより、突当のＹ軸移動
に伴って生じるＺ軸方向への位置ずれは補正され、スト
レッチは見掛け上真っ直ぐになり、突当のＹ軸方向の位
置にかかわらず、ダイとの隙間の寸法が一定となり、薄
板・小物曲げの加工効率を向上させるという技術的効果
を奏することとなった。
【００８２】
【図１】本発明の実施形態を示す図である。
【図２】本発明の動作を説明するフローチャートであ
る。
る。
【図３】本発明による突当の現在位置と補正値の算出説
明図である。
明図である。
【図４】本発明に使用されるバックゲージ装置の構成図
である。
である。
【図５】本発明による突当の移動説明図である。
【図６】従来技術の説明図である。
５０ 入力部 ５１ 制御部 ５２ 記憶部 ５３ ＮＣ ５４ 加工部 Ｋ 仮想線 ａ、ｂ ピッチ定数 ｆ ストレッチ曲線 ｇ 補正値を求めるための近似直線 ＱL 、ＱR 突当の現在位置 ＰL 、ＰR 突当の目標値 ＣL （３ｂ）、ＣR （−３ｂ） 補正値 ＤL 、ＤR 指令値 Ａ Ｙ軸駆動機構 Ｂ リンク機構 Ｃ Ｚ軸駆動機構 Ｄ ストレッチ １ 上部テーブル ２ 下部テーブル ３、４ リンク ５ 突当 ６、１２、１８ 支持部材 ７ Ｘ軸レール ８、１４ ボールねじ ９ Ｘ軸従動ブロック １０ Ｘ軸駆動ブロック １３ Ｚ軸レール １５ Ｚ軸駆動ブロック １６ Ｚ軸固定ブロック
Claims (4)
- 【請求項１】 Ｘ軸方向とＺ軸方向に移動可能なストレ
ッチ上を、突当がＹ軸方向に移動する場合に、ストレッ
チ曲がりにより、該突当の位置がＺ軸方向にずれるバッ
クゲージ装置において、 一定ピッチごとのストレッチのＺ軸方向へのずれ量に基
づいて、突当のＺ軸方向の現在位置を算出する現在位置
算出手段と、 Ｙ軸方向の現在位置及び上記算出したＺ軸方向の現在位
置に基づいて、Ｚ軸方向の補正値を算出する補正値算出
手段と、 該算出した補正値をＺ軸方向の目標値に加算した指令値
により、突当を支持するストレッチをＺ軸方向に移動さ
せる突当位置制御手段とを有することを特徴とする突当
の位置ずれ補正装置。 - 【請求項２】 制御部により、上記Ｚ軸方向の現在位置
と補正値と指令値を算出し、該指令値を入力したＮＣの
制御により、ストレッチをＺ軸方向に移動させる請求項
１記載の突当の位置ずれ補正装置。 - 【請求項３】 上記突当の２点の現在位置を通る近似直
線を利用して、上記補正値を算出する請求項１記載の突
当の位置ずれ補正装置。 - 【請求項４】 上記突当の現在位置を連ねたストレッチ
曲がり近似曲線を利用して、上記補正値を算出する請求
項１記載の突当の位置ずれ補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11893397A JP3809883B2 (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 突当の位置ずれ補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11893397A JP3809883B2 (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 突当の位置ずれ補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10305320A true JPH10305320A (ja) | 1998-11-17 |
| JP3809883B2 JP3809883B2 (ja) | 2006-08-16 |
Family
ID=14748821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11893397A Expired - Fee Related JP3809883B2 (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 突当の位置ずれ補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3809883B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100633025B1 (ko) | 2006-06-05 | 2006-10-11 | 주식회사 에스비씨리니어 | 백게이지 |
-
1997
- 1997-05-09 JP JP11893397A patent/JP3809883B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100633025B1 (ko) | 2006-06-05 | 2006-10-11 | 주식회사 에스비씨리니어 | 백게이지 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3809883B2 (ja) | 2006-08-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2520368B2 (ja) | 曲げ加工方法およびその装置 | |
| US6189364B1 (en) | Bending angle correction method and press brake | |
| US5272643A (en) | Press brake with crown adjustment and movable table adjustment calculate from first and second die contiguous position | |
| JP2010162558A (ja) | 曲げ加工機 | |
| JP3394141B2 (ja) | 曲げ角度補正方法およびそれを用いるプレスブレーキ | |
| JPH10305320A (ja) | 突当の位置ずれ補正装置 | |
| JP3801466B2 (ja) | 曲げ加工方法および曲げ加工装置 | |
| JP3809878B2 (ja) | 突当の位置ずれ補正装置 | |
| JP3599495B2 (ja) | 折曲げ機の制御装置 | |
| JP3701436B2 (ja) | 突当の位置ずれ補正方法及びその装置 | |
| JP3809877B2 (ja) | 突当の位置ずれ補正装置 | |
| JP3810532B2 (ja) | 突当の位置ずれ補正装置 | |
| JP2000015339A (ja) | プレスブレーキのラム停止制御方法および停止制御装置 | |
| JP7345018B1 (ja) | 曲げ加工方法 | |
| JPH0724862B2 (ja) | Ｎｃ折曲げ機におけるワーク位置決め方法 | |
| JP3575926B2 (ja) | 折曲げ機における折曲げ角度補正方法および補正装置 | |
| JP2004290992A (ja) | 曲げ加工装置及びその方法 | |
| JP3802183B2 (ja) | バックゲージ装置の突当て位置決め方法及びこの突当て位置決め方法を用いたバックゲージ装置並びに金型 | |
| JP3696679B2 (ja) | 折曲げ加工装置 | |
| JP3322941B2 (ja) | プレスブレーキのラム制御装置 | |
| JP2006346705A (ja) | 曲げ加工装置及びその方法 | |
| JP3485423B2 (ja) | 折曲げ機における折曲げ加工方法および折曲げ加工装置 | |
| JPH08257641A (ja) | 板金加工機械のワーク加工通り寸法補正方法及び装置 | |
| JPH0985350A (ja) | 折曲げ加工機における曲げ加工方法およびこの方法を用いた折曲げ加工機 | |
| JPH1123248A (ja) | 突当の基準位置測定方法及びその装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040423 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050714 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20050726 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050831 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060214 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060413 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20060516 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060517 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100602 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |