JP3809883B2 - 突当の位置ずれ補正装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は突当の位置ずれ補正装置、特にストレッチの曲がりによる突当の上下方向への位置ずれを補正するようにした突当の位置ずれ補正装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、折曲げ加工機においては、その後部にバックゲージ装置が設けられ、折曲げ加工に先立ってワークの位置決めが行われることは、よく知られている。
【0003】
この場合のバックゲージ装置としては、例えば図6に示すものがある。
【0004】
図6(A)において、下部テーブル69の両側には、サポータ67が設けられ、各サポータ67上には、ポスト64を介して、ストレッチ63が上下方向(Z軸方向)に移動可能に取り付けられ、更に、ストレッチ63上には、突当62が長手方向(Y軸方向)に移動可能に取り付けられている。
【0005】
このバックゲージ装置において、ワークWの位置決め前の段取りとして、先ず、X軸モータMxを駆動し、ポスト64とストレッチ63を介して、突当62のX軸方向の位置を決める。
【0006】
このように、段取りをしておいてから、通常は、図6(A)に示すように、ワークWを上記突当62に当てることにより位置決めし、パンチ60とダイ61から成る金型のセンタkcとの距離Lを決め、該ワークWに折曲げ加工を施す。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、ワークWが薄板であって、小物曲げの場合、即ち、フランジの長さが小さい製品を加工する場合には、図6(B)に示すように、突当62がダイ61の上にのるように段取りをする必要がある。
【0008】
しかも、突当62とダイ61の隙間の寸法Aは(図6(E))、0.1mm以下に設定しなければならない。
【0009】
この場合、少しでも突当62の位置が低いと(図6(C))、ダイ61と干渉するので、薄板・小物曲げの場合の段取りのときは、突当62を図6(D)の矢印で示すように動かしてダイ61との干渉を避けている。
【0010】
従って、突当62が支持されているストレッチ63が、真っ直ぐであれば、該突当62がストレッチ63上を長手方向(Y軸方向)(図6(F))に移動した場合、ダイ61との隙間の寸法Aは常に一定となる。
【0011】
しかし、ストレッチ63は、精度誤差の影響等により、現実には必ずしも真っ直ぐではなく、上下方向(Z軸方向)に曲がっている(図6(F))。
即ち、ストレッチ63が真っ直ぐであると仮定した場合の仮想線をKとすると、実際のストレッチ63は、この仮想線Kに対して、上下方向に曲がっている。
【0012】
従って、ある高さ位置の突当62のダイ61に対する寸法Aが、0.1mm以下であっても、突当62がストレッチ63上を長手方向に移動すると、仮想線Kに対してΔA1、ΔA2の距離だけずれてしまう。
この結果、突当62とダイ61の隙間の寸法Aは、突当62のY軸方向の位置により、変化してしまう。
【0013】
この結果、寸法Aが小さ過ぎると、突当62がダイ61と干渉し(図6(C))、反対に、寸法Aが大き過ぎると、ワークWの突き当てができなくなるという弊害がある。
突当62とダイ61の隙間の寸法Aは(図6(E))、薄板・小物曲げ加工の場合の突当62の段取りに最も影響を及ぼすものであり、上記のように、この寸法Aが一定でないことは、薄板・小物曲げの加工効率を低下させることになる。
【0014】
本発明の目的は、ストレッチの曲がりによる突当の上下方向への位置ずれを補正することにより、突当とダイとの隙間の寸法を一定に保持し、薄板・小物曲げの加工効率を向上させることにある。
【0015】
【課題を解決するための手段】
この発明は、X軸方向とZ軸方向に移動可能なストレッチD上を、左右の突当5がY軸方向に移動する場合に、ストレッチ曲がりにより、該突当5の位置がZ軸方向にずれるバックゲージ装置において、
上記ストレッチDが真っ直ぐであると仮定した場合の仮想線KをY軸とし、該Y軸とそれと直交するZ軸により構成されるZY平面において、曲がっているストレッチDを、Y軸方向に一定ピッチ長bを有するピッチ区間ごとに区分し、該ピッチ区間の一方のピッチ端b 1 、他方のピッチ端b 2 におけるストレッチDのZ軸方向へのずれ量z 1 、z 2 に基づいて、該ストレッチDと、前記一方のピッチ端b 1 、他方のピッチ端b 2 との一方の交点α、他方の交点γを通る第1近似直線g1を設定し、該設定した第1近似直線g1上に、Z軸方向の現在位置Z L が未知で Y 軸方向の現在位置Y L が既知であって一方のピッチ端b 1 間との距離aが一定である突当 5 が位置するものと見做し、該第 1 近似直線g 1 が通る前記一方の交点αと他方の交点γを結ぶ線分を斜辺αγ、一方の交点αと該一方の交点αから他方のピッチ端b 2 に下ろした垂線の足βを結ぶ線分を垂辺αβ、該垂線の足βと前記他方の交点γを結ぶ線分を底辺βγとするストレッチ側直角三角形αβγと、前記一方の交点αと該第 1 近似直線g 1 上に位置するものと見做された突当 5 の現在位置に相当する点εを結ぶ線分を斜辺αε、一方の交点αと該一方の交点αから他方のピッチ端b 2 に下ろした垂線上にある突当 5 の既知であるY軸方向の現在位置Y L に相当する点δを結ぶ線分を垂辺αδ、該突当 5 の既知であるY軸方向の現在位置Y L に相当する点δと前記第 1 近似直線g 1 上に位置するものと見做された突当 5 の現在位置に相当する点εを結ぶ線分を底辺δεとする突当側直角三角形αδεとが、互いに相似することを利用することにより、各突当5のZ軸方向の現在位置ZL、ZRを算出する現在位置算出手段51と、
該算出したX軸方向の現在位置ZL、ZR及び既知であるY軸方向の現在位置YL、YRに基づいて、各突当5の現在位置を通る第2近似直線gを設定し、該設定した第2近似直線gの式に、ストレッチDをZ軸方向に移動させるZ軸駆動機構CのY軸方向の現在位置 3 b、− 3 bを代入することにより、各突当5のZ軸方向の補正値CL(3b)、CR(−3b)を算出する補正値算出手段51と、
該算出した各突当5のZ軸方向の補正値CL(3b)、CR(−3b)を目標値ZOL、ZORに加算した指令値DL、DRを算出する指令値算出手段51と、
該算出した指令値DL、DRにより、左右の突当5を支持するストレッチDをZ軸方向に移動させ、各突当5をZ軸方向の目標値ZOL、ZORに到達させる突当位置制御手段53とを有する。
【0016】
従って、この発明の構成によれば、補正値CL (3b)、CR (−3b)を目標値ZOL、ZORに加算した指令値DL 、DR により、突当5を支持するリンク機構BをZ軸方向に移動させるので、突当5のY軸移動に伴って生じるZ軸方向への位置ずれは補正され、ストレッチDは見掛け上真っ直ぐになり、突当5のY軸方向の位置にかかわらず、ダイとの隙間の寸法Aが(図5(C))一定となり、薄板・小物曲げの加工効率が向上する。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図1は本発明の実施形態を示す図である。
【0018】
図1に示す装置は、入力部50と、制御部51と、記憶部52と、NC53と、加工部54から構成されている。
【0019】
入力部50は、例えばキーボードであり、本発明に使用される折曲げ加工機の機種、薄板のワークの厚さ、フランジ寸法等の加工条件、本発明による補正方法の手順(図2)を含むプログラムを入力する装置である。
【0020】
上記加工条件の中には、後述するピッチ定数a、b(図3(B))や、ストレッチDのZ軸方向へのずれ量z1 、z2 、突当5のY軸方向の現在位置YL 、YR 等も含まれる。
【0021】
制御部51は、例えばCPUであり、上記入力部50からの入力信号S1に基づいて、突当5(図4、図5)を所定の位置まで移動させるための指令値を算出し、該指令値に対応した制御信号S3を次段のNC53に送信する。その他、制御部51は、図1に示す装置全体の制御を掌どる。
【0022】
記憶部52は、入力部50から入力された加工条件とプログラムを一旦記憶し、上記制御部51がこの加工条件とプログラムを読み込むことにより(信号S2)、指令値を算出する。
【0023】
NC53は、制御部51から送信された制御信号S3に基づいて、次段の加工部54を数値制御する。
【0024】
加工部54は、具体的には、例えば図4に示すように、リンク機構Bを用いたバックゲージ装置である。
【0025】
図4は、バックゲージ装置を折曲げ加工機であるプレスブレーキに適用した場合を示し、該プレスブレーキの後方から見た斜視図であり、奥行方向をX軸方向、長手方向をY軸方向、上下方向をZ軸方向としてある。
【0026】
図4のプレスブレーキは、Y軸方向に平行に配置された下部テーブル2を有し、下部テーブル2の直上方には上部テーブル1が設けられ、上部テーブル1に装着したパンチ(図示省略)と、下部テーブル2に装着したダイ(図示省略)の協働により、ワークに薄板・小物曲げ加工が施されるようになっている。
【0027】
このプレスブレーキの後部には、図示するように、ストレッチDを備えたバックゲージ装置が設けられ、ストレッチDには、Y軸モータMy(図示省略)により、Y軸方向に移動可能な突当5が取り付けられている。
【0028】
ストレッチDは、両端のZ軸駆動機構Cを連結し、該Z軸駆動機構Cは、リンク機構Bを介してX軸駆動機構Aに支持されている。
【0029】
上記リンク機構Bは、リンク3、4の中央部を交差させてピン34により連結したもので、Z軸方向に伸縮自在であり、その下端部がヒンジ9A、10AによりX軸駆動機構Aに枢着されていると共に、その上端部がヒンジ15A、16AによりZ軸駆動機構Cに枢着している。
【0030】
上記X軸駆動機構Aは、支持部材18、6を介して下部テーブル2に固定されたX軸モータMxと、該X軸モータMxに結合しているボールねじ8と、該ボールねじ8に螺合しX軸レール7に沿って移動するX軸駆動ブロック10と、X軸駆動ブロック10の移動に従ってX軸レール7に沿って移動するX軸従動ブロック9により、構成されている。
【0031】
従って、NC53の制御により(図1の制御信号S4)、X軸モータMxを駆動し、図5(B)に示すように、リンク機構BをX軸方向に移動させることにより(矢印X1)、ストレッチD全体をX軸方向に移動させ、これにより、突当5もX軸方向に移動させることができる。
【0032】
また、Z軸駆動機構Cは、支持部材12に固定されているZ軸モータMzと、該Z軸モータMzに結合されているボールねじ14と、該ボールねじ14に螺合しZ軸レール13に沿って移動するZ軸駆動ブロック15と、ボールねじ14が貫通し支持部材12に固定されているZ軸固定ブロック16により、構成されている。
【0033】
従って、NC53の制御により(図1の制御信号S4)、Z軸モータMzを駆動し、図5(C)に示すように、Z軸駆動ブロック15とZ軸固定ブロック16、及びX軸従動ブロック9とX軸駆動ブロック10を接近離反させ(矢印X2、X3)、リンク機構Bを伸縮させることにより(矢印Z1)、ストレッチD全体をZ軸方向に移動させ、これにより、突当5もZ軸方向に移動させることができる。
【0034】
更に、ストレッチDが上下方向(Z軸方向)に曲っていることにより、該ストレッチDを表す曲線、即ちストレッチ曲線fは、図3に示すようになり、突当5は、このストレッチ曲線fに沿ってY軸方向(長手方向)に移動する。
【0035】
以下、このようなバックゲージ装置における本発明の動作を、図1〜図5に基づいて、説明する。
【0036】
(1)突当5のX軸方向移動とY軸方向移動
先ず、図2のステップ101において、突当5をX軸方向(前後方向)とY軸方向(長手方向)に移動させる。
【0037】
この場合、突当5の目標値PL (XOL,YOL,ZOL)、PR (XOR,YOR,ZOR)は(図3(A))、予め制御部51が認識している。
【0038】
従って、制御部51は、突当5をX軸方向とY軸方向の目標値に移動させるべく指令値を算出し、該指令値を制御信号S3として受信したNC53が、指令値をパルス列に変換することにより、該パルス列を制御信号S4として、加工部54を構成するバックゲージ装置(図5)のX軸モータMxとY軸モータMy(図示省略)に送信すると、該X軸モータMxとY軸モータMyにより、突当5をストレッチDを介して支持するリンク機構Bは、X軸方向(図5(B)の矢印X1)に移動するので、突当5もX軸方向に移動すると共に、Y軸方向(図5(A)の矢印Y1、Y2)に移動する。
【0039】
これにより、突当5は、所定のX軸方向の目標値とY軸方向の目標値に到達することができる。
【0040】
(2)突当5のZ軸方向への移動
次に、突当5をZ軸方向、即ち上下方向へ移動させるが、その場合、既述したように、ストレッチDの曲がりにより、突当5の位置はZ軸方向にずれているので(図3)、以下のように位置ずれを補正する。
【0041】
先ず、ステップ102において、後述するピッチ定数a、bと、仮想線Kに対するストレッチDのZ軸方向へのずれ量z1 、z2 を制御部51にそれぞれ入力する。
【0042】
この場合、制御部51が記憶部52から加工条件を読み込むことにより(図1の信号S2)、上記ピッチ定数a、bとずれ量z1 、z2 を(図3(A)、図3(B))、それぞれ入力する。
【0043】
図3(A)は、図4と同様のバックゲージ装置において、機械センタMCをZ軸とし、ストレッチDが真っ直ぐであると仮定した場合の仮想線KをY軸とし、左右の突当5の目標値PL (XOL,YOL,ZOL)、PR (XOR,YOR,ZOR)に対して、各突当5がストレッチ曲線f上を移動するときの現在位置QL (XL ,YL ,ZL )、QR (XR ,YR ,ZR )を示す立面図である。
【0044】
ただし、図面を簡略化するため、図3(A)のバックゲージ装置においては、図4と異なり、Z軸モータMzの位置を、上記仮想線Kの位置と一致させてある。
【0045】
また、図3(B)は、図3(A)の破線部分Eの拡大図である。
【0046】
図3(A)においては、機械センタMCから両X軸駆動機構A(図4)までの、即ちZ軸駆動機構Cまでの距離を3bとし、1ピッチの長さをbとしてある(図3(B))。
【0047】
そして、図3(B)において、ストレッチ曲線fと、一方のビッチ端b1との交点をα、他方のビッチ端b2との交点をγとすれば、これらの交点αとγのZ座標が、仮想線Kに対するストレッチDのZ軸方向へのずれ量z1 、z2 となる。
【0048】
また、突当5のY軸方向の位置YL と、上記一方のビッチ端b1との距離をaとすれば、このaと、上記ピッチ長bが、既述したピッチ定数a、bである。
【0049】
これら、ピッチ定数a、bと、仮想線Kに対するストレッチDのZ軸方向へのずれ量z1 、z2 は、予め分かっているので、これらを制御部51に入力する。
【0050】
次に、ステップ103において、突当5のZ軸方向の現在位置ZL 、ZR を求める。
【0051】
即ち、図3(B)において、△αβγと△αδεとは、明らかに相似であるから、次式が成立する。
【0052】
b/(z1 +z2 )=a/(z1 +ZL )・・・▲1▼
【0053】
▲1▼をZL について解けば、
ZL ={(a−b)z1 +az2 }/b・・・・▲2▼
【0054】
このようにして、左の突当5について、Z軸方向の現在位置ZL を求める。
【0055】
同様にして、右の突当5についても、Z軸方向の現在位置ZR を求めることができる。
【0056】
即ち、右の突当5に関しては、左の突当5の比例式▲1▼と▲2▼とは、aとbは同じであるが、仮想線Kに対するストレッチDのZ軸方向へのずれ量z1 、z2 のみが異なる式が成立する。
【0057】
このようにして求めたZL とZR 、及び既知のYL とYR とから、現在位置QL 、QR が分かる。
【0058】
尚、図3(B)から明らかなように、突当5は、実際にはストレッチ曲線fに沿ってY軸方向に移動するが、上記ピッチ区間においては、点αとγを通る直線g1上を突当5が移動すると見做し、この近似直線g1を利用して求めた上記ZL とZR を、突当5のZ軸方向の現在位置としている。
【0059】
次いで、ステップ104において、上記突当5の現在位置QL 、QR に基づいて、補正値CL (3b)、CR (−3b)を求める。
【0060】
この場合、上記突当5のZ軸方向とY軸方向の現在位置(ZL ,YL )と(ZR ,YR )の2点を通る直線は、次のとおりとなる。
【0061】
y(z)={(YL −YR )/(ZL −ZR )}(z−ZL )+YL ・・・▲3▼
【0062】
ちなみに、▲3▼式において、z=ZL とおけば、y=YL となり、z=ZR とおけば、y=YR となる。
【0063】
このようにして、▲3▼式で表される図3(A)の直線gが求められた。
【0064】
上記▲3▼式をzについて解くと、
z={(YL −YR )/(ZL −ZR )}(y−ZL )+ZL ・・・▲4▼
【0065】
この▲4▼式において、y=3b、−3bを代入することにより、補正値CL (3b)、CR (−3b)は次のようになる。
【0066】
【0067】
図3(A)から明らかなように、上記▲5▼式が左突当5の補正値であり、▲6▼式が右突当5の補正値である。
【0068】
この補正値CL (3b)、CR (−3b)は、両突当5が現在位置QL (XL ,YL ,ZL )、QR (XR ,YR ,ZR )にある場合のZ軸方向の補正値である。
【0069】
そこで、ステップ105においては、補正値CL (3b)、CR (−3b)を考慮することにより、指令値DL 、DR を求める。
【0070】
即ち、制御部51は、目標値ZOL、ZORに上記補正値CL (3b)、CR (−3b)を加算することにより、次の指令値DL 、DR を算出する。
【0071】
DL =ZOL+CL (3b)・・・・▲7▼
DR =ZOR−CR (−3b)・・・▲8▼
【0072】
この指令値DL 、DR は、リンク機構BのZ軸方向への移動量に相当するものであり、NC53は、、Z軸モータMzを駆動してリンク機構Bを、補正値CL (3b)、CR (−3b)だけずらし、現在位置から指令値DL 、DR の位置まで移動させる。
【0073】
換言すれば、指令値DL 、DR の意味は、リンク機構BをZ軸方向に移動させることにより、図3(A)において直線gを仮想線Kに一致させることであり、これにより、両突当5は、Z軸方向の目標値ZOL、ZORに到達する。
【0074】
従って、ステップ106において、制御部51は、上記指令値DL 、DR をNC53に送信し、NC53はこれをパルス列に変換してZ軸モータMzに入力し、ステップ107において、Z軸モータMzがリンク機構Bを、現在位置から上記指令値DL 、DR の位置までZ軸方向へ移動させることにより、両突当5をZ軸方向の目標値ZOL、ZORの位置まで移動させる。
【0075】
これにより、突当5は、Z軸方向への位置ずれを補正しつつ、目標値PL (XOL,YOL,ZOL)、PR (XOR,YOR,ZOR)に到達することができる。
【0076】
(3)ワークの位置決めと折曲げ加工
上述したように、突当5が目標値PL 、PR に到達すると、ステップ108において、該突当5にワークを突き当てることにより、位置決めを行い、ステップ109において、ワークの薄板・小物曲げの折曲げ加工を行う。
【0077】
そして、ステップ110において、全ての加工が終了しない場合には(NO)、最初のステップ101に戻り、全ての加工が終了した場合には(YES)、装置を停止して作業を終了させる(END)。
【0078】
尚、本実施形態においては、突当5の2点の現在位置QL 、QR を通る近似直線g(図3(A))を利用して、補正値を算出する場合について説明した。
【0079】
しかし、本発明は、これに限定されず、突当の現在位置を連ねた1つのストレッチ曲がり近似曲線を利用して、上記補正値を算出することも可能であり、この場合でも、図3と同様の効果を奏することは、勿論である。
【0080】
更に、本実施形態においては、主として図4に示すリンク機構Bを用いたバックゲージ装置について説明したが、本発明はこれに限定されず、ストレッチにより突当を上下動させる機構のバックゲージ装置であれば他の形式のものについても適用され、図3と同様の効果を奏することは、勿論である。
【0081】
【発明の効果】
上記のとおり、本発明によれば、突当の位置ずれ補正装置を、一定ピッチごとにストレッチのずれ量から突当のZ軸方向の現在位置を算出すると共に、現在位置に基づいて算出した補正値を目標値に加算した指令値により、突当を支持するストレッチをZ軸方向に移動させるように構成したことにより、突当のY軸移動に伴って生じるZ軸方向への位置ずれは補正され、ストレッチは見掛け上真っ直ぐになり、突当のY軸方向の位置にかかわらず、ダイとの隙間の寸法が一定となり、薄板・小物曲げの加工効率を向上させるという技術的効果を奏することとなった。
【0082】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態を示す図である。
【図2】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図3】本発明による突当の現在位置と補正値の算出説明図である。
【図4】本発明に使用されるバックゲージ装置の構成図である。
【図5】本発明による突当の移動説明図である。
【図6】従来技術の説明図である。
【符号の説明】
50 入力部
51 制御部
52 記憶部
53 NC
54 加工部
K 仮想線
a、b ピッチ定数
f ストレッチ曲線
g 補正値を求めるための近似直線
QL 、QR 突当の現在位置
PL 、PR 突当の目標値
CL (3b)、CR (−3b) 補正値
DL 、DR 指令値
A Y軸駆動機構
B リンク機構
C Z軸駆動機構
D ストレッチ
1 上部テーブル
2 下部テーブル
3、4 リンク
5 突当
6、12、18 支持部材
7 X軸レール
8、14 ボールねじ
9 X軸従動ブロック
10 X軸駆動ブロック
13 Z軸レール
15 Z軸駆動ブロック
16 Z軸固定ブロック
Claims (3)
- X軸方向とZ軸方向に移動可能なストレッチ上を、左右の突当がY軸方向に移動する場合に、ストレッチ曲がりにより、該突当の位置がZ軸方向にずれるバックゲージ装置において、
上記ストレッチが真っ直ぐであると仮定した場合の仮想線をY軸とし、該Y軸とそれと直交するZ軸により構成されるZY平面において、曲がっているストレッチを、Y軸方向に一定ピッチ長を有するピッチ区間ごとに区分し、該ピッチ区間の一方のピッチ端、他方のピッチ端におけるストレッチのZ軸方向へのずれ量に基づいて、該ストレッチと、前記一方のピッチ端、他方のピッチ端との一方の交点、他方の交点を通る第1近似直線を設定し、該設定した第1近似直線上に、Z軸方向の現在位置が未知で Y 軸方向の現在位置が既知であって一方のピッチ端間との距離が一定である突当が位置するものと見做し、該第 1 近似直線が通る前記一方の交点と他方の交点を結ぶ線分を斜辺、一方の交点と該一方の交点から他方のピッチ端に下ろした垂線の足を結ぶ線分を垂辺、該垂線の足と前記他方の交点を結ぶ線分を底辺とするストレッチ側直角三角形と、前記一方の交点と該第 1 近似直線上に位置するものと見做された突当の現在位置に相当する点を結ぶ線分を斜辺、一方の交点と該一方の交点から他方のピッチ端に下ろした垂線上にある突当の既知であるY軸方向の現在位置に相当する点を結ぶ線分を垂辺、該突当の既知であるY軸方向の現在位置に相当する点と前記第 1 近似直線上に位置するものと見做された突当の現在位置に相当する点を結ぶ線分を底辺とする突当側直角三角形とが、互いに相似することを利用することにより、各突当のZ軸方向の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
該算出したZ軸方向の現在位置及び既知であるY軸方向の現在位置に基づいて、各突当の現在位置を通る第2近似直線を設定し、該設定した第2近似直線の式に、ストレッチをZ軸方向に移動させるZ軸駆動機構のY軸方向の現在位置を代入することにより、各突当のZ軸方向の補正値を算出する補正値算出手段と、
該算出した各突当のZ軸方向の補正値を目標値に加算した指令値を算出する指令値算出手段と、
該算出した指令値により、左右の突当を支持するストレッチをZ軸方向に移動させ、各突当をZ軸方向の目標値に到達させる突当位置制御手段とを有することを特徴とする突当の位置ずれ補正装置。 - 上記現在位置算出手段と補正値算出手段と指令値算出手段が制御部により、突当位置制御手段がNCによりそれぞれ構成され、制御部により、上記各突当のZ軸方向の現在位置と補正値と指令値を算出し、該指令値を入力したNCの制御により、各突当をZ軸方向の目標値に到達させる請求項1記載の突当の位置ずれ補正装置。
- 上記現在位置算出手段は、ストレッチ側直角三角形の垂辺と底辺の長さの比が、突当側直角三角形の垂辺と底辺の長さの比に等しく、ストレッチ側直角三角形の垂辺の長さが、一方のピッチ端、他方のピッチ端間の一定ピッチ長を定めるピッチ定数に、底辺の長さが、一方のピッチ端、他方のピッチ端におけるストレッチのZ軸方向へのずれ量の和にそれぞれ等しく、突当側直角三角形の垂辺の長さが、一方のピッチ端と突当の既知であるY軸方向の現在位置間の一定距離を定めるピッチ定数に、底辺の長さが、一方のピッチ端におけるストレッチのZ軸方向へのずれ量と突当の未知であるZ軸方向の現在位置の和にそれぞれ等しいという比例式を解くことにより、各突当のZ軸方向の現在位置を算出する請求項1記載の突当の位置ずれ補正装置。
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