JPH10283531A - 現金処理システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】現金融通動作において、キャリアと自動取引装
置との結合時の機械的動作の精度の向上と、キャリアと
現金（紙幣）の回収または補充先のＡＴＭとの間の紙幣
の受渡しの際、紙幣の搬送動作の信頼性の向上が図れる
現金処理システムを提供する。 【解決手段】キャリア４は、キャリアコントローラ３か
らの指示に基づき移動して、選択された自動取引装置10
a，〜10nと結合可能な所定位置に停止したとき、その自
動取引装置の端面から停止位置までの移動量を検出する
計測する計測手段と、この計測手段で計測された移動量
と、前記選択された自動取引装置に対して予め定められ
た走行方向の位置補正量とを比較して走行系機構部の異
常を検知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば、銀行な
どの金融機関の各店舗やキャッシュコーナなどに配置さ
れて、現金の預け入れや引き出し等の取引を自動的に行
う自動取引装置（ＡＴＭ）にかかわり、特に複数の自動
取引装置を群管理して、各自動取引装置が保持する現金
を相互で融通して使用できるようにした現金処理システ
ムに関する。

【０００２】

【従来の技術】金融機関等においては、顧客に対して現
金の支払、振込等を自動的に行う自動取引装置（以下、
ＡＴＭと呼ぶ）が広く普及し、その設置台数も増加の一
途を辿っている。

【０００３】ＡＴＭは、内蔵する現金収容箱の大きさに
限度があり、従って、収容保管できる現金の最大量は決
まってしまう。そして、収容してあった現金が底をつい
たり、入金された現金が収容箱に満ち溢れると、ＡＴＭ
は稼働できなくなるために、利用状況に応じて現金の補
充や回収が必要である。そして、従来、この補充および
回収作業は人手によって行われていた。

【０００４】従って、多数のＡＴＭが設置されている場
合、このような現金の補充および回収作業は大変な労力
を必要としていた。

【０００５】そこで、近年、複数のＡＴＭと、各ＡＴＭ
に対して現金を人手によらず自動的に補充および回収す
る現金受渡し装置とを備えた現金処理システムが提案さ
れている。すなわち、内部に紙幣収納ユニットを有する
複数のＡＴＭ間を移動して、それらＡＴＭに紙幣収納ユ
ニットを挿脱する機能を有するユニット搬送手段を備
え、そのユニット搬送手段で挿脱、搬送される紙幣収納
ユニットによって各ＡＴＭの紙幣を相互にリサイクル使
用するようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような機
械化が進んでも、各ＡＴＭは各々独自に取引業務を行う
ようになっているので、各ＡＴＭ毎に出金量や入金量に
差があり、その差は日によっても異なり、又、ＡＴＭが
設置されている環境等によってもばらつきがある。

【０００７】すなわち、金融機関にとっては、ＡＴＭを
介してよりよい顧客サービスを提供したいわけであるか
ら、設置されたＡＴＭの稼働率は重要な問題であり、Ａ
ＴＭはできるだけ休止していないことが望ましい。それ
にもかかわらず、ある１台のＡＴＭに出金取引、入金取
引が集中して運用の途中でＡＴＭ内の紙幣が不足した
り、逆に溢れたりした場合には、そのＡＴＭはやむなく
運用を停止しなければならならなかった。

【０００８】また、特に、休日等の無人運用時間帯で
は、設置された各ＡＴＭ内の紙幣収納庫内の紙幣が不足
して、そのＡＴＭの業務が休止することがないよう、あ
らかじめ各ＡＴＭ内の紙幣収納庫内には余裕を持って紙
幣を補充するようにしていた。従って、ＡＴＭを運用す
るためには必要以上の紙幣を用意する必要があり、無人
で運用するだけにセキュリティ上の問題も大きかった。

【０００９】そこで、この発明の目的とするところは、
複数のＡＴＭのそれぞれの資金運用状態を管理して、こ
れら複数のＡＴＭの運用途中で資金不足や資金過剰によ
る運用停止を未然に防止し、複数のＡＴＭ間でその現金
収納庫に収納されている現金を相互に効率良く融通し
て、ＡＴＭ全体の運用資金を最小限に止めるように管理
することができ、さらに、係員の作業削減を図る現金処
理システムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は次のように構成する。

【００１１】すなわち、第１には現金を収納した現金収
納庫を具備して、この現金収納庫内の現金にて所定の取
引処理を行う複数の自動取引装置（ＡＴＭ）と、これら
複数の自動取引装置に接続されて前記現金収納庫内の現
金量を含む運用状態を管理する運用管理装置と、前記複
数の自動取引装置間を移動して前記複数の自動取引装置
に対して現金の回収並びに補充動作を行うキャリア（運
用ロボット）と、このキャリアの動作を前記運用管理装
置の指示に基づき制御するキャリアコントローラ（キャ
リアステーション）と、前記キャリアのバッテリを充電
する充電ステーションとを有する現金処理システムにお
いて、前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理
装置で選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引
装置からの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコン
トローラに指示する指示手段と、この指示手段での指示
に応じて、前記キャリアコントローラが前記キャリアと
前記選択された自動取引装置を制御して所定の現金融通
処理を実行する現金融通制御手段と、を具備し、前記キ
ャリアは、前記キャリアコントローラからの指示に基づ
き移動して、前記選択された自動取引装置と結合可能な
所定位置に停止したとき、その自動取引装置の端面から
停止位置までの移動量を検出する計測する計測手段と、
前記計測手段で計測された移動量と、前記選択された自
動取引装置に対して予め定められた走行方向の位置補正
量とを比較して走行系機構部の異常を検知する手段とを
備えることを特徴とする。

【００１２】また、第２には、現金を収納した現金収納
庫を具備して、この現金収納庫内の現金にて所定の取引
処理を行う複数の自動取引装置と、これら複数の自動取
引装置に接続されて前記現金収納庫内の現金量を含む運
用状態を管理する運用管理装置と、前記複数の自動取引
装置間を移動して前記複数の自動取引装置に対して現金
の回収並びに補充動作を行うキャリアと、このキャリア
の動作を前記運用管理装置の指示に基づき制御するキャ
リアコントローラと、前記キャリアのバッテリを充電す
る充電ステーションとを有する現金処理システムにおい
て、前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装
置で選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装
置からの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコント
ローラに指示する指示手段と、この指示手段での指示に
応じて、前記キャリアコントローラが前記キャリアと前
記選択された自動取引装置を制御して所定の現金融通処
理を実行する現金融通制御手段と、を具備し、前記キャ
リアと前記選択された自動取引装置との間の機械的な結
合の確認と、前記キャリア内の紙幣搬送経路上の紙幣の
搬送状況を確認するためのセンサ出力値を前記選択され
た自動取引装置に通知するための非接触通信部の確認を
行った後、前記キャリアと前記選択された自動取引装置
との間で疑似紙幣を搬送して、前記キャリアと前記選択
された自動取引装置との間の現金融通動作における紙幣
受渡時の結合度を確認することを特徴とする。

【００１３】また、第３には、第２の構成において、前
記疑似紙幣は、前記選択された自動取引装置から前記キ
ャリアへ搬送した後、前記キャリアから前記選択された
自動取引装置へ搬送して、双方の紙幣搬送経路上に設け
られた紙幣の搬送状況を検知するセンサ出力の状態を確
認することを特徴とする。

【００１４】第４には、現金を収納した現金収納庫を具
備して、この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を
行う複数の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置
に接続されて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態
を管理する運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間
を移動して前記複数の自動取引装置に対して現金の回収
並びに補充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作
を前記運用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコ
ントローラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電
ステーションとを有する現金処理システムにおいて、前
記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で選
択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置から
の現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントローラ
に指示する指示手段と、この指示手段での指示に応じ
て、前記キャリアコントローラが前記キャリアと前記選
択された自動取引装置を制御して所定の現金融通処理を
実行する現金融通制御手段と、を具備し、前記キャリア
は、前記キャリアコントローラからの指示に基づき移動
して、前記選択された自動取引装置と結合可能な所定位
置に停止したとき、前記選択された自動取引装置に対し
て予め定められてた高さ方向の位置決め情報に基づき高
さ方向の位置を調節する際に、予め定められた高さ方向
の補正量の限界内での位置補正を行うことを特徴とす
る。

【００１５】第５には、現金を収納した現金収納庫を具
備して、この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を
行う複数の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置
に接続されて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態
を管理する運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間
を移動して前記複数の自動取引装置に対して現金の回収
並びに補充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作
を前記運用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコ
ントローラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電
ステーションとを有する現金処理システムにおいて、前
記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で選
択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置から
の現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントローラ
に指示する指示手段と、この指示手段での指示に応じ
て、前記キャリアコントローラが前記キャリアと前記選
択された自動取引装置を制御して所定の現金融通処理を
実行する現金融通制御手段と、を具備し、前記キャリア
は、前記キャリアコントローラからの指示に基づき移動
して、前記選択された自動取引装置と結合可能な所定位
置に停止すると、前記キャリア内部に具備された媒体収
納ユニットを前記選択された自動取引装置に結合させる
ため、その自動取引装置方向へ押し出す際の押出量を算
出する算出手段と、この算出手段で算出された押出量に
基づき前記媒体ユニットを前記選択された自動取引装置
方向へ押し出して、その自動取引装置に結合させる押出
手段と、を具備し、前記媒体ユニットの実際の押出量
と、前記算出手段で算出された押出量を比較して、前記
媒体ユニットの押し出し動作時の異常を検知することを
特徴とする。第６には、前記第５の構成において、前記
媒体ユニットの前記選択された自動取引装置との結合部
はフックで構成され、これがロックされる方向は、自重
によりフックが落下する方向と一致していることを特徴
とする。

【００１６】第７には、前記第５の構成において、前記
媒体ユニットの前記選択された自動取引装置との結合部
はフックで構成され、前記押出手段は、前記媒体ユニッ
トを押し出す際の実際の押出量が前記算出手段で算出さ
れた押出量に対し妥当な量であるとき、前記媒体ユニッ
トを押し出す際の速度を、それまでの速度よりも遅くし
て前記媒体ユニットを押し出して前記選択された自動取
引装置との結合部を構成するフックをロックするように
したことを特徴とする。

【００１７】第８には、前記第５の構成おいて、前記媒
体ユニットの前記選択された自動取引装置との結合部は
フックで構成され、前記押出手段は、前記媒体ユニット
を押し出す際の実際の押出量が前記算出手段で算出され
た押出量に対し妥当な量であるとき、前記媒体ユニット
を押し出す際の速度を、それまでの速度よりも遅くして
前記媒体ユニットを押し出して前記選択された自動取引
装置との結合部を構成するフックをロックし、前記フッ
クのロック確認を検知したら、押し出し方向とその逆方
向に微少量の振動を与えることを特徴とする。

【００１８】第９には、現金を収納した現金収納庫を具
備して、この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を
行う複数の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置
に接続されて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態
を管理する運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間
を移動して前記複数の自動取引装置に対して現金の回収
並びに補充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作
を前記運用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコ
ントローラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電
ステーションとを有する現金処理システムにおいて、前
記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で選
択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置から
の現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントローラ
に指示する指示手段と、この指示手段での指示に応じ
て、前記キャリアコントローラが前記キャリアと前記選
択された自動取引装置を制御して所定の現金融通処理を
実行する現金融通制御手段と、を具備し、前記キャリア
と前記選択された自動取引装置との間の紙幣搬送中に双
方の紙幣の搬送経路上に設けられた紙幣の搬送状況を検
知するセンサ出力から紙幣の搬送異常が検知されて、前
記キャリアと前記選択された自動取引装置との結合の解
除が指示されたとき、搬送中の紙幣の残留位置を検知し
て、それを提示し、前記キャリアと前記選択された自動
取引装置の紙幣の搬送経路の動作を固定させてから結合
を解除することを特徴とする。

【００１９】第１０には、さらに、搬送中の紙幣の残留
位置が前記キャリアと前記選択された自動取引装置との
紙幣受渡口の結合部であるとき、前記キャリアと前記選
択された自動取引装置のいずれか一方のみの紙幣の搬送
経路の動きを固定させて結合を解除することを特徴とす
る。

【００２０】第１１には、現金を収納した現金収納庫を
具備して、この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理
を行う複数の自動取引装置と、これら複数の自動取引装
置に接続されて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状
態を管理する運用管理装置と、前記複数の自動取引装置
間を移動して前記複数の自動取引装置に対して現金の回
収並びに補充動作を行うキャリアと、このキャリアの動
作を前記運用管理装置の指示に基づき制御するキャリア
コントローラと、前記キャリアのバッテリを充電する充
電ステーションとを有する現金処理システムにおいて、
前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
ラに指示する指示手段と、この指示手段での指示に応じ
て、前記キャリアコントローラが前記キャリアと前記選
択された自動取引装置を制御して所定の現金融通処理を
実行する現金融通制御手段と、を具備し、前記キャリア
は、任意の自動取引装置の背面に対して予め定められた
条件を満たす間隔と向きで設置されると、走行を開始
し、いずれかの自動取引装置の端面を検出して、その自
動取引装置と結合可能な所定位置に停止し、このとき、
その自動取引装置は前記キャリアとの非接触的通信にて
前記キャリアの存在を認識し、前記運用管理装置は、前
記複数の自動取引装置から収集された情報を基に前記キ
ャリアの存在を認識している自動取引装置を認識し、そ
の認識された自動取引装置に関する情報を前記キャリア
に通知することを特徴とする。

【００２１】第１の構成の場合、計測手段で計測された
移動量情報と、前記選択された自動取引装置（ＡＴＭ）
に対して予め定められた走行方向の位置補正量とを比較
し、この比較結果から走行系の機構部の異常を検知す
る。キャリアは紙幣をＡＴＭから回収し、紙幣の不足し
ているＡＴＭに補給するという任務を持つものであり、
その回収や供給の際にはキャリアの持つ３軸方向位置調
整駆動操作可能な結合機構（ドッキング機構）によりＡ
ＴＭと結合してから紙幣の搬送授受を行う。従って、両
者の位置決め精度が重要であり、そのためにＡＴＭに対
してキャリアは、具体的には走行系の停止位置検出情報
（ＡＴＭのエッジ検出後の移動量）と、ＡＴＭに対する
キャリアのドッキング機構の走行方向補正情報（ドッキ
ングターゲットを検出するまでの移動量）を履歴情報と
して使用し、運用途中でこの停止位置検出情報と走行方
向補正情報の比が、あるレベルを超えた場合に走行系に
異常があると認識し、運用管理装置に通知するとともに
現在の処理を終了した後、キャリアはホームポジション
に復帰、停止し、走行検出系の保守を行える態勢にす
る。

【００２２】第２の構成の場合、実際の取り引きに先立
って媒体の搬送路が確保されているかどうかの確認を擬
似媒体を用いて実際に搬送し確認することによりドッキ
ングの完了確認の信頼性を高くする。そして、第３の構
成では、搬送確認時にＡＴＭからキャリア方向とキャリ
アからＡＴＭ方向との両方の搬送を行い、同時に搬送路
のセンサが正常に機能することを確認する。

【００２３】第４の構成の場合、ドッキングを行うに当
たっては、キャリアの高さ方向位置補正として、予め定
められた限度内（例えば、ティーチング時のデータを基
にした限度内）で調整する。そして、第５の構成の場
合、実際の位置補正量がいくらになるかにより、異常を
判断する。

【００２４】そして、第６、第７の構成の場合、結合機
構にはその先端側にフックを設けてあり、ＭＡＴＡ，Ａ
ＴＭ側にはこのフックを引っかけるためのバーが設けて
ある。そして、結合機構がＡＴＭに正常に位置決めされ
たときは、フックを駆動してバーに引っかけ、ＡＴＭに
結合機構を確実に結合させる。さらには、第８の構成の
場合、さらに微動を加え、フックによる位置矯正力を利
用して精度良く結合させる。

【００２５】第９の構成の場合、紙幣ジャム時のドッキ
ング解除にあたり、キャリア側の解除ボタンを押すこと
によりドッキングを解除する場合、この解除ボタンを押
すと解除動作を開始する前に搬送路等のセンサにより搬
送路及びドッキング部における媒体残留位置のチェック
を行い、媒体の残留位置をキャリアの表示部に表示する
とともに、解除動作に伴い媒体が外に出ないように両方
（ＡＴＭ側及び運用ロボット側）の搬送路が回転しない
ようにロックした状態でドッキング解除動作を開始し、
ＡＴＭとキャリアとの接続解除を行い、解除後ジャム処
理を実施できるようにする。

【００２６】第１０の構成の場合、ジャム処理時に、特
にドッキング部（ＡＴＭと運用ロボットとの媒体受渡し
部）に媒体の残留を検知した場合には、解除動作に伴い
媒体を損傷しないようにいずれか一方の搬送路をフリー
な状態でドッキング解除を行うとともに、オペレータに
対しては、ドッキング部が離れた際に媒体の落下等に注
意するように案内する。

【００２７】第１１の構成の場合、キャリアの自己位置
認識にあたり、まず任意のＡＴＭの背面に、ある間隔
（距離センサの検知範囲内）と向き（ドッキング方向が
ＡＴＭ側になるように）及び他にキャリアが稼動してい
る場合には干渉しない位置に設置すると、キャリアはい
ずれかの方向に移動してＡＴＭのエッジ検出を行った後
にドッキング可能な位置に再停止する。その後、ドッキ
ング動作を行いＡＴＭとドッキングする。ドッキングが
終了したらキャリア側からＡＴＭ側に光信号を送るとと
もに運用管理装置に対しても状況（送信中等の情報）を
知らせ、運用装置は各々のＡＴＭに対してキャリアから
の信号の受信の有無を問い合わせ、受信しているＡＴＭ
があった場合に、そのＡＴＭの背面に現在キャリアがい
ると認識でき、この情報をキャリアに通知することによ
り自己位置の認識を行う。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て図面を参照して説明する。

【００２９】図１は、本実施形態に係る現金処理システ
ムの全体の構成を概略的に示したブロック図である。こ
の現金処理システムは、所定の通信ネットワークＮに接
続された、運用管理装置３０、複数、例えば、３台の自
動取引装置（以下ＡＴＭと呼ぶ）１０ａ、１０ｂ、１０
ｃ、モニタ２と、通信ネットワークＮとモニタ２を介し
て運用管理装置３０と通信可能なように接続されたキャ
リアステーション３と、これらＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ間
を自動走行しながら各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃに対し取引
媒体として、例えば、紙幣の補充および回収を行う現金
受渡し装置（以下、キャリアと呼ぶ）４から構成されて
いる。

【００３０】運用管理装置３０は、通信ネットワークＮ
を介して各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃから送信される運用状
態のモニタリング、係員の支援、および本発明に係る現
金融通管理処理を実行し、各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ、キ
ャリアステーション４に対し各種制御指示を行うもので
ある。運用管理装置３０には、例えば、汎用のパーソナ
ルコンピュータを用いてもよい。

【００３１】モニタ２は、通信ネットワークＮを介して
運用管理装置３０と通信を行うことにより、キャリア４
や各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃの運用状態を表示したり、例
えば、キーボードを介してキャリア４に対しマニュアル
で操作指示入力を行うものである。モニタ２は例えば、
ノート型パソコンを用いてもよい。

【００３２】キャリアステーション３は、例えば、モニ
タ２を介して運用管理装置３０に接続されていて、キャ
リア４のバッテリへの充電のための充電ステーションで
ある。待機中のキャリア４は、このキャリアステーショ
ン３の充電コネクタ１０１に接続されて、充電されるよ
うになっている。また、運用管理装置３０、モニタ２か
らの現金融通動作の指示を受け取ると、その指示に応じ
て、キャリア４に対し所定の制御指示を無線にて転送す
るキャリアコントローラも兼ねている。さらに、運用管
理装置３０、モニタ２からの現金融通動作の指示を受け
取ると、ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃへ所定の制御指示も行う
ようになっている。

【００３３】キャリア４は、ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ間を
運用管理装置３０からの動作指示をキャリアステーショ
ン３を介して無線にて受信すると、その動作指示に従っ
て自動走行しながら紙幣の補充および回収といった紙幣
の融通を行うものである。

【００３４】ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃは、金融機関等にお
いては、顧客に対して現金の支払、振込等の現金取引処
理を自動的に行うもので、例えば、顧客との取引を行っ
た結果、資金量に変動が生じて、その運用状態が変化し
たときに、通信ネットワークＮを介して運用管理装置３
０に送信するようになっている。

【００３５】図２は、図１に示した現金処理システムを
さらに具体的に示したもので、実際に金融機関のキャッ
シュコーナー等に設置される現金処理システムを構成す
るもののうち、主に、ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ、キャリア
４、キャリアステーション３の構成例および設置例につ
いて説明するためのものである。

【００３６】図２において、ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ、キ
ャリアステーション３は、その後面が同一平面上になる
ように、金融機関の床面２５上に並んで設置されてい
る。３台のＡＴＭ１０ａ〜１０ｃは、それぞれ通信制御
部を介して通信ネットワークＮに接続されている。ま
た、通信ネットワークＮには、各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ
を監視する運用管理装置３０が接続されている。

【００３７】そして、この運用管理装置３０には、各Ａ
ＴＭ１０ａ〜１０ｃからＡＴＭの動作状態、例えば障害
発生状況や、取扱媒体として、紙幣や硬貨の残量等が通
信ネットワークＮを介して随時報告される。

【００３８】各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃの本体内には、利
用者に対して紙幣を入出金するための現金収納部２２が
配設されている。

【００３９】また、ＡＴＭ本体の後面には、キャリア４
と現金収納部２２の間で紙幣の受渡しを行うための紙幣
受渡口が形成されている。

【００４０】なお、他のＡＴＭ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ
も上述のＡＴＭ１０ａと同様に構成されている。

【００４１】一方、図１および図２に示すように、キャ
リア４は、通信ネットワークＮに接続されたキャリアス
テーション３からの無線による指令に従い、例えば、床
面２５上を予め設定された経路上を走行移動できるよう
に設けられている。

【００４２】図２に示したキャリアステーション３に、
運用管理装置３０から通信ネットワークＮを介し入力さ
れた指令信号は、コンバータによって無線信号に変換さ
れ、更に、送受信部、アンテナを介してキャリア４へ送
信される。また、待機中のキャリア４は、このキャリア
ステーション３の充電コネクタ１０１に接続されて、充
電されるようになっている。

【００４３】キャリア４には、左右２つの駆動輪３１が
設けられ、設置時に行われるティーチングという処理に
より設定されたテーブルに従った経路上を自走可能とな
っている。また、キャリア４は、常に１個の紙幣収納部
３２を保持し、その内部に多数の紙幣が積層状態で収納
されるようになっていて、キャリアステーション３から
の指令に従って所定のＡＴＭと対向する位置まで自走
し、ＡＴＭ本体の後面に設けられた紙幣受渡口とキャリ
ア４のＡＴＭの後面と対向する面に設けられた紙幣受渡
口とが接続（ドッキング）されて、ＡＴＭの現金収納部
２２と紙幣収納部３２との間で紙幣の受渡しを行うよう
になっている。

【００４４】次に、このような構成の現金処理システム
の現金融通処理の動作を簡単に説明する。

【００４５】＜現金融通処理＞現金融通管理処理の主な
ものとしては、例えば、“エンド回避処理”、“あふれ
回避処理”がある。

【００４６】そして、“エンド回避処理”とは、紙幣が
所定枚数以下のＡＴＭ（不足ＡＴＭ）が検出されたと
き、予め定められた余剰判断枚数以上のＡＴＭがあるこ
とを確認し、そのうち、余剰枚数の最も多いＡＴＭ（余
剰ＡＴＭ）を選択し、余剰ＡＴＭから不足ＡＴＭへの現
金融通を行う処理であり、紙幣不足気味のＡＴＭがあれ
ば余剰気味のＡＴＭから紙幣を回収して補充するように
なっている。

【００４７】また、“あふれ回避処理”とは、予め定め
られたあふれ判断枚数以上のＡＴＭ（あふれＡＴＭ）が
検出されると、空き枚数が最も最も多いＡＴＭ（空きＡ
ＴＭ）を選択し、あふれＡＴＭから空きＡＴＭへの現金
融通を行う処理であり、紙幣があふれそうなＡＴＭがあ
れば紙幣を回収し、少な目のＡＴＭに補充するようにな
っている。

【００４８】以下、説明を簡単にするために、単純に紙
幣が余剰気味のＡＴＭ（例えば、１０ｂとする）から紙
幣を回収し、紙幣が不足気味のＡＴＭ（例えば、１０ａ
とする）に紙幣を補充する場合について説明する。

【００４９】例えば、キャッシュコーナに設置された複
数のＡＴＭ１０ａ〜１０ｃの運用状態等を管理する運用
管理装置３０では、常時、各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃと通
信を行って、これら各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ内の資金量
を監視し、紙幣不足気味のＡＴＭが検知されたとき、紙
幣が余剰気味のＡＴＭを選択して、キャリアステーショ
ン３に紙幣回収動作の開始を指示する。この例の場合、
余剰気味のＡＴＭは１０ｂであり、不足気味のＡＴＭは
１０ａであるから、余剰の紙幣を持つＡＴＭ１０ｂから
紙幣を回収すべく、以後、キャリア４とＡＴＭ１０ｂに
対する現金融通処理の制御権は、運用管理装置３０から
キャリアステーション３に移され、キャリアステーショ
ン３は、キャリア４およびＡＴＭ１０ｂに対し、所定の
動作指示を行い、紙幣が余剰気味のＡＴＭから紙幣を回
収する。

【００５０】この紙幣回収動作が終了すると、キャリア
ステーション３は、運用管理装置３０に対し紙幣回収動
作の終了を通知して、キャリア４、ＡＴＭ１０ｂに対す
る現金融通処理の制御権を一時運用管理装置３０に返
す。

【００５１】次に、運用管理装置３０は、紙幣不足気味
のＡＴＭ１０ａに紙幣補充する紙幣補充動作の開始をキ
ャリアステップステーション３に指示する。この指示に
より、以後、キャリア４とＡＴＭ１０ａに対する現金融
通処理の制御権は運用管理装置３０からキャリアステー
ション３に移され、キャリアステーション３は、キャリ
ア４およびＡＴＭ１０ａに対し、所定の動作指示を行
い、紙幣不足気味のＡＴＭ１０ａに紙幣を補充する。

【００５２】この紙幣補充動作が終了すると、キャリア
ステーション３は、運用管理装置３０に対し紙幣補充動
作の終了を通知して、キャリア４、ＡＴＭ１０ａに対す
る現金融通処理の制御権を運用管理装置３０に返す。

【００５３】以上が紙幣回収および補充動作による“エ
ンド回避処理”である。

【００５４】一方、運用管理装置３０にて、紙幣があふ
れそうなＡＴＭが検知されたときは、前述同様にして、
そのＡＴＭから紙幣を回収し、紙幣が少な目なＡＴＭを
選択して補充する、“あふれ回避処理”を行う。

【００５５】このような現金融通処理により、現金処理
システムの運用中に、ある１台のＡＴＭに出金取引ある
いは入金取引が集中して、紙幣の不足あるいはあふれに
よるＡＴＭの運用停止が避けられ、各ＡＴＭの休止時間
の縮小が図れるとともに、複数のＡＴＭ相互間で現金を
効率よく融通して、コーナー全体での運用資金を最小限
に管理することができる。

【００５６】以上は、収納紙幣の過不足に応じ、過剰な
紙幣を抱えるＡＴＭから紙幣が不足気味のＡＴＭに対し
てキャリア４が、紙幣を自動的に回収し、補充する融通
現金融通処理を説明したが、キャリア４にこのような動
作をさせるには、各ＡＴＭの位置と各ＡＴＭの紙幣搬送
路の位置を覚えさせて目的のＡＴＭへの移動と紙幣回
収、紙幣補充の操作を行わせる必要がある。キャリア４
が自律走行移動システムである場合、その動作を的確に
行えるようにするにはティーチングが必要である。この
ことについて次に触れれておく。

【００５７】＜ティーチング＞ティーチングについて説
明する。

【００５８】例えば、図２に示したようにＡＴＭ１０ａ
〜１０ｃが配置されたとき、キャリア４は、これらの後
面側を走行移動しながら、キャリアステーション３から
の指示されたＡＴＭに移動するようになっているが、そ
のために、キャリア４は、どのＡＴＭがどの位置に設置
されているのかを知っている必要がある。

【００５９】ティーチングとは、このような情報をキャ
リア４に設定するためのもので、その際、たとえば、図
３に示したようなテーブルをキャリア４に記憶させるよ
うになっている。

【００６０】図２のＡＴＭ１０ａ〜ＡＴＭ１０ｃ、キャ
リアステーション３の識別子をそれぞれ“Ａ”、
“Ｂ”、“Ｃ”、“Ｄ”とする。例えば、実際にキャリ
ア４を走行させて、各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ、及びキャ
リアステーション３の所定の停止位置の位置決めを行
い、図３に示したように、各ＡＴＭ１０ａ〜１０ｃ、及
びキャリアステーション３の識別子に対応させてその位
置決め情報を登録するようになっている。

【００６１】このようなティーチングをシステム設置時
に行うことにより、ＡＴＭ１０ａから０ｃ、及びキャリ
アステーション３がどのように配置されていようとも、
キャリア４は、キャリアステーション３から指示された
識別子をキーとして図３に示したようなテーブルを参照
することにより、目的地に移動することが可能となる。

【００６２】＜運用動作＞このようなティーチングが終
了すると、システムの実際の運用に移る。これは、並ん
で配置された複数台のＡＴＭの背面側を行き来するキャ
リアにより、前記尾現金融通処理を行うことを主体とす
る。

【００６３】キャリアは紙幣の回収時、あるいは供給時
に、制御手段による制御の下、任意のＡＴＭと対向する
位置まで自走する。その際、キャリアの検出手段により
ＡＴＭに対する自己の位置が検出され、キャリアはＡＴ
Ｍに対して所定の位置に位置決めされる。

【００６４】続いて、キャリアの持つ現金収納庫が上記
任意のＡＴＭの搬入搬出口と対向する位置に位置調整さ
れ、キャリアとＡＴＭの持つ受渡し手段をドッキングさ
せて、この受渡し手段により現金収納庫から紙幣が搬出
され、あるいは搬入される。ＡＴＭにおいては、紙幣の
搬入時、つまり、紙幣の補充時、搬送手段の搬送部材は
駆動手段によって搬入方向に駆動され、搬入搬出口を通
して送られてきた紙幣を連絡通路を通してＡＴＭ内に搬
入する。

【００６５】また、紙幣の搬出時、つまり、ＡＴＭから
紙幣受渡し装置側へ紙幣を回収する際、上記搬送手段の
搬送部材は駆動手段によって逆方向、つまり、搬出方向
に駆動され、紙幣は共通の連絡通路を通して搬入搬出口
から紙幣受渡し装置側へ送られる。

【００６６】このようにして、キャリアステーションの
管理の基に、キャリアは、余剰のあるＡＴＭから、紙幣
を回収し、紙幣が不足気味のＡＴＭに対してはこの回収
した紙幣を補充して、どのＡＴＭも常に、紙幣があふれ
たり、不足したりすることなくこれらを運用して、顧客
サービスに努めることができる。

【００６７】＜システムの詳細＞システムのさらに詳細
を説明する。

【００６８】図４および図５は、金融機関に設置された
現金処理システム全体の構成を概略的に示している。こ
の現金処理システムは、複数台、例えば、４台の自動取
引装置（以下ＡＴＭと称する）１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄと、各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０
ｄに対し取引媒体としての紙幣を補充および回収する現
金受渡し装置（キャリア）４とを備えて構成されてい
る。

【００６９】図６に示すように、ＡＴＭ１０ａ，１０
ｂ，１０ｃ，１０ｄはほぼ矩形箱状の本体２００を備
え、本体の前面には、利用者に対面するほぼＬ字形状の
接客パネル２０２が設けられている。接客パネル２０２
の水平部には、タッチパネルを兼ねた表示部２０４が設
けられ、垂直部には、カード挿入口２０６、通帳挿入口
２０８等が設けられている。また、接客パネル２０２の
水平部基端には、それぞれ扉によって開閉される紙幣入
出金口２１０および硬貨入出金口２１２が設けられてい
る。

【００７０】本体２００内には、紙幣入出金口２１０を
介して利用者に紙幣を入出金するための入出金環流式の
紙幣取扱装置２１４、硬貨入出金口２１２を介して硬貨
を入出金する硬貨取扱装置２１６、制御ユニット２１
８、通帳プリンタ２２０、カード／伝票処理装置２２２
等が配設されている。これらの紙幣取扱装置２１４およ
び硬貨取扱装置２１６はこの発明における現金収納部を
構成している。

【００７１】本体２００の後面には、紙幣取扱装置２１
４および硬貨取扱装置２１６を本体から取出し可能とす
るための開閉自在な扉２２４が設けられている。この扉
２２４には、後述する紙幣取扱装置２１４の搬送連絡部
に対向した挿通口２２６が形成され、この挿通口２２６
は、必要時以外は、上下に開くシャッタ２２８によって
閉じられている。また、紙幣取扱装置２１４の後面には
コネクタ２３０が設けられ、挿通口２２６に対向してい
る。

【００７２】図７に示すように、紙幣取扱装置２１４は
細長い箱状の筐体２３２を有し、この筐体内の上部に
は、紙幣入出金口２１０に対向して入出金ホッパ２３４
が回動自在に設けられている。入出金ホッパ２３４は、
実線で示す立位状態において、入出金口２１０から投入
された多数枚の紙幣を一括して受けれ、あるいは、利用
者に出金するとともに、一点鎖線で示す回動位置におい
て、入金された紙幣を繰り出しローラ２３３によって一
枚づつ搬送路内に繰り出し、あるいは、搬送されてくる
出金紙幣を受け入れる。

【００７３】また、筐体２３２内の上部には、繰り出し
ローラ２３３によって取り出された入金紙幣を一時的に
集積する入金一時集積部２３５、入出金ホッパ２３４に
払い出される出金紙幣を一時的に集積する出金集積部２
３６、および入金紙幣、出金紙幣の券種、正損、真偽等
を検査する鑑査手段としての鑑査部２３７が設けられて
いる。鑑査部２３７の近傍には、出金取引時に、折れ券
や２枚重ね券等の出金に不適切なリジェクト紙幣を収容
するリジェクト庫２３８が設けられている。

【００７４】入金一時集積部２３５は、一回の入金取引
分だけ紙幣を集積する集積容器２３５ａを有し、その上
部開口の近傍には、取出しローラ２４０、集積ローラ２
４１、および取出しローラを駆動するモータ２４２が設
けられている。

【００７５】また、集積容器２３５ａ内には、集積され
た紙幣Ｐを取出しローラ２４０に向けて押し付ける降自
在なバックアップ板２４４が設けられている。

【００７６】入金取引時、後述する搬送路を通して送ら
れて来た紙幣は、集積ローラ２４１によって空状態の集
積容器２３５ａ内へ取り込まれ、バックアップ板２４４
上に集積される。入金動作が終了すると、集積容器２３
５ａ内に集積された紙幣は取出しローラ２４０によって
１枚づつ取り出され、搬送路へ繰り出される。なお、取
出しローラ２４０は、独立したモータ２４２の回転を制
御することによって、取引に必要な所定枚数の紙幣を搬
送路に繰り出しできるように構成されている。出金一時
集積部２３６は、搬送ベルト対によって構成され、出金
紙幣を一旦プールして所定枚数になった時点で、一括し
て入出金ホッパ２３４へ放出する。

【００７７】筐体２３２内の下部には、入金された紙幣
を収容する媒体収納部としての第１ないし第３のスタッ
カ２４６、２４７、２４８が並んで配設されている。こ
れら第１ないし第３のスタッカ２４６、２４７、２４８
は、それぞれ金種別になっており、１万円札紙幣を収容
する万円札庫、千円札紙幣を収容する千円札庫、その他
の紙幣を収容する金庫として用いられている。

【００７８】これら第１ないし第３のスタッカ２４６、
２４７、２４８は、全て同一構成を有している。例え
ば、第１のスタッカとしての万円スタッカ２４６は、そ
の上部開口の近傍に設けられた取出しローラ２５０ａお
よび集積ローラ２５０ｂを備えている。取出しローラ２
５０ａは独立したモータ２５２によって回転駆動され
る。また、万円スタッカ２４６内には、モータ２５３お
よびベルト２５４によって駆動されるバックアップ板２
５５が昇降自在に配設されている。

【００７９】出金取引時、万円スタッカ２４６内に水平
に集積された紙幣は、バックアップ板２５５によって取
出しローラ２５０ａに向かって押し付けられ、取出しロ
ーラ２５０ａによって最上部の紙幣から１枚づつ取り出
される。また、入金取引時、搬送路を通して送られてき
た紙幣は、集積ローラ２５０ｂによって万円スタッカ２
４６内に取り込まれ、スタッカ内の紙幣の上に集積され
る。バックアップ板２５５は、図示しないセンサ制御に
より、出金時は、紙幣を取出しローラ２５０ａに押し付
けるように上方に移動し、入金時は、集積紙幣の最上部
と集積ローラ２５０ｂとの間に所定寸法の空間を形成
し、入金紙幣の収容スペースを確保する。第３のスタッ
カ２４８と筐体２３２の後壁との間には、第４のスタッ
カ２５６が並んで設けられている。第４のスタッカ２５
６は他のスタッカと同様の構成を有しているが、紙幣装
填スタッカとして機能する。すなわち、係員によって第
４のスタッカ２５６に紙幣がセットされると、第４のス
タッカから１枚づつ紙幣を繰り出して第１ないし第３の
スタッカ２４６、２４７、２４８に供給することができ
るとともに、第１ないし第３のスタッカから取出した紙
幣を第４のスタッカに収容することもできる。従って、
係員は、第４のスタッカ２５６にのみアクセスするだけ
で、第１ないし第３のスタッカ２４６、２４７、２４８
の各々に対して紙幣の装填あるいは回収を行うことがで
きる。

【００８０】筐体２３２内には、各構成部分を通して紙
幣を１枚づつ搬送するための多数の搬送路が形成されて
いる。これらの搬送路は、多数の搬送ローラ２５７と、
搬送ローラに掛け渡された多数の搬送ベルト２５８とに
よって構成され、紙幣を搬送ベルト間に挟んだ状態で搬
送する。

【００８１】搬送路を構成する搬送ローラ２５７および
搬送ベルト２５８を駆動するためのメインモータ２６０
は一方向にのみ回転駆動され、後述する搬送連絡部を除
き、紙幣を搬送路に沿って所定の一方向に搬送する。

【００８２】筐体２３２の後壁中央部にはほぼ矩形状の
紙幣搬入搬出口２６２が形成され、ＡＴＭ本体２００の
扉２２４に設けられた挿通口２２６と対向している。ま
た、筐体２３２内の後端部ほぼ中央には、搬送手段とし
て機能する搬送連絡部２６４が設けられている。搬送連
絡部２６４は、複数の搬送ローラ２６５（ハッチングの
付された搬送ローラ）と、これらに掛け渡された複数の
搬送ベルト２６６とを有し、こられ搬送ローラおよび搬
送ベルトにより搬送連絡通路２６８を形成している。

【００８３】搬送連絡通路２６８は、紙幣搬入搬出口２
６２の近傍からほぼ水平に延びて紙幣取扱装置２１４内
の搬送路に連通している。また、搬送ローラ２６５およ
び搬送ベルト２６６は、駆動手段としての正逆回転自在
な正逆モータ２８０により、駆動ベルト２８１を介して
駆動される。従って、正逆モータ２８０の回転方向を制
御することにより、搬送連絡通路２６８を通る紙幣を通
常の搬送方向およびこれと逆方向に搬送することができ
る。その結果、搬送連絡部２６４は、後述するように、
１本の搬送連絡通路２６８を通して、挿通口２２６およ
び紙幣搬入搬出口２６２を介して外部から供給された紙
幣を一枚づつ筐体２３２内に搬入するとともに、第１な
いし第３のスタッカ２４６、２４７、２４８から回収し
た紙幣を一枚づつ搬出することができる。

【００８４】また、搬送路の所定位置には、紙幣の搬送
経路を切り換えて紙幣を所定の部位へ搬送するための複
数の振り分けゲートＧ１ないしＧ９が設けられている。
各振り分けゲートは、図示しないソレノイド等によって
２位置間を回動され、紙幣を２方向のいずれかに振り分
ける。

【００８５】その他、筐体２３２内には、上述した種々
の機構部をＡＴＭ１０ａの主制御部２１８からのプログ
ラム指示に従って制御するユニット制御部２８２等が設
けられている。ユニット制御部２８２は主制御部２１８
と共にこの発明における制御手段を構成している。

【００８６】なお、他のＡＴＭ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ
は、上述したＡＴＭ１０ａと同様に構成されいる。そし
て、これらのＡＴＭ１０ａないし１０ｄは、その後面が
平行に揃った状態で、金融機関の床面２５上に並んで設
置されている。

【００８７】図５に示すように、４台のＡＴＭ１０ａな
いし１０ｄは、それぞれＬＡＮアダプタ２７を介して金
融機関のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）２８に
接続されている。また、ＬＡＮ２８には、各ＡＴＭ１０
ａないし１０ｄを監視する運用管理端末としてパーソナ
ルコンピュータ等のによる運用管理装置３０が接続され
ている。そして、この運用管理装置３０には、各ＡＴＭ
１０ａないし１０ｄからＡＴＭの動作状態、例えば障害
発生状況や、取扱媒体としての紙幣や硬貨の残量等がＬ
ＡＮ２８を介して随時報告される。

【００８８】一方、図４および図５に示すキャリアステ
ーション３とキャリア４は、現金受渡し装置を構成す
る。すなわち、現金受渡装置は、ＬＡＮ２８に接続され
た送信手段としてのキャリアステーション３と、キャリ
アステーション３からの指令に従い、ＡＴＭ１０ａない
し１０ｄの後面に沿って床面２５上を自走する移動台車
としてのキャリア４とから構成されている。

【００８９】キャリアステーション３は、ＬＡＮ２８を
介して運用管理装置３０に接続されたパーソナルコンピ
ュータからなるモニタ３５を備え、このモニタ３５は運
用管理装置３０との間で情報および指令の連絡を行な
う。運用管理装置３０からＬＡＮ２８を介してモニタ３
５に入力された指令は、コンバータ３６によって無線信
号に変換され、更に、送受信部３７、アンテナ３８を介
してキャリア４へ送信される。そして、キャリア４は、
キャリアステーション３からの指令に従って所定のＡＴ
Ｍと対向する位置まで自走し、このＡＴＭに対して現金
の受渡しを行なう。

【００９０】図４および図８に示すように、キャリア４
は、台車本体として機能する台車４０、台車４０上に取
り付けられたスライド機構４２、台車４０上にスライド
機構４２を介して支持され媒体保持部あるいは現金保持
部として機能する紙幣給配ユニット４３、紙幣給配ユニ
ット４３を覆ったほぼ矩形箱状のハウジング４４等を備
えて構成されている。

【００９１】図８ないし図１０に示すように、台車４０
は左右２つの駆動輪４６ａ、４６ｂ、および１つの従動
輪４７が取り付けられた矩形板状のベース４５を有し、
これらの車輪により床面２５上を走行可能となってい
る。

【００９２】一方の駆動輪４６ａは、ベース４５上に設
けられたウォーム減速機４８、カップリング４９を介し
てサーボモータ５０ａに接続され、他方の駆動輪４６ｂ
もウォーム減速機４８、カップリング４９を介してサー
ボモータ５０ｂに接続されている。そして、左右の駆動
輪４６ａ、４６ｂは独立した２つのサーボモータ５０
ａ、５０ｂによって別々に駆動され、これらサーボモー
タ５０ａ、５０ｂを正転／逆転および速度制御すること
により、台車４０は床面２５上を直線的あるいは曲線的
に往復道することができる。

【００９３】また、従動輪４７はいわゆるキャスタ構造
を有し、台車４０が曲線走行する際、あるいは前進から
後進に切り替わる際に対応できるように、軸５１の回り
で回転自在に取り付けられている。なお、駆動輪４６
ａ、４６ｂ、従動輪４７、ウォーム減速機４８、サーボ
モータ５０ａ、５０ｂは、この発明における走行機構を
構成している。

【００９４】左右の駆動輪４６ａ、４６ｂ間においてベ
ース４５には回動自在な回動アーム５２が支持され、こ
の回動アーム５２の先端には摩擦車５３が取り付けられ
ている。摩擦車５３は床面２５に接触して設けられ、台
車４０の走行に連動して床面２５上を転動する。また、
摩擦車５３の回転は、ベルト５４を介して、ベース４０
上に設けられたエンコーダ５５に伝達され、エンコーダ
５５は伝達された回転を所定のパルス数としてカウント
し後述する制御部１０４に入力する。

【００９５】ベース４５上には、駆動源として作用する
一対の充電式のバッテリ５６が載置されている。これら
のバッテリ５６は、サーボモータ５０ａ、５０ｂを駆動
するとともに、後述するようにキャリア４の他の電気系
すべてに給電する。また、バッテリ５６は、ハウジング
４４の後面に設けられたコネクタ５７を、キャリアステ
ーション３に設けられた給電ソケット５８（図４参照）
に接続することによって充電される。

【００９６】図８に示すように、台車４０の前後部には
それぞれバンパ６０、６１が取り付けられ、更に、バン
パ６０、６１の裏側には後述する圧力センサ６２、６３
がそれぞれ取り付けられている。そして、バンパ６０、
６１に異物や人体が接触して圧力が作用すると、圧力セ
ンサ６２、６３が反応し、これに応じて制御部によりサ
ーボモータ５０ａ、５０ｂが停止され、キャリア４の走
行が停止される。

【００９７】また、ハウジング４４の前壁および後壁に
はそれぞれ反射型センサ６４が設けられ、反射型センサ
６４の検知範囲６５であるキャリア４の前後約１ｍの範
囲に人体等の反射物が出現すると、反射型センサはこれ
を検知して上記と同様にキャリア４の走行を停止する。

【００９８】このような圧力センサ６２、６３および反
射型センサ６４を備えた安全装置に加えて、ハウジング
４４の上面にはパトロールライト６６が取り付けられ、
このパトロールライト６６はキャリア４の走行中に回転
しながら点灯する。

【００９９】また、ＡＴＭ１０ａないし１０ｄの後面と
対向するハウジング４４の側壁４４ａには、任意のＡＴ
Ｍに対してキャリア４を位置決めするための一対の反射
型距離センサ６８ａ、６８ｂがＸ方向に沿って所定の間
隔を置いて取り付けられている。これらの反射型距離セ
ンサ６８ａ、６８ｂは超音波センサで構成され、ハウジ
ング４４の側壁４４ａから反射面、つまり、ＡＴＭの後
面までの垂直方向距離をミリ単位で精密に測定すること
ができる。反射型距離センサ６８ａ、６８ｂは、この発
明における検出部として機能し、後述する距離測定回路
１０６とともに検出手段および第１の検出手段を構成し
ている。

【０１００】側壁４４ａの上部には赤外線リモコンの発
光部６７ａが設けられている。各ＡＴＭ１０ａないし１
０ｄの後面には、発光部６７からの赤外線を受信する受
光部６７ｂが設けられ、受光部６７ｂによって赤外線が
受信されるとＡＴＭのシャッタ２２８が開けられ挿通口
２２６が開放される。

【０１０１】更に、ハウジング４４の上面にはアンテナ
７０が設けられ、このアンテナ７０は後述する送受信部
に接続されている。そして、このアンテナ７０を介し
て、キャリアステーション３とキャリア４との間で信号
の送受信が行なわれる。また、ハウジング４４の上面に
は、係員が手動でキャリア４を作動させるための操作ノ
ブ７１が設けられている。

【０１０２】一方、図８および図１１ないし図１２に示
すように、ハウジング４４の側壁４４ａには矩形状の開
口４４ｂが形成され、紙幣給配ユニット４３はこの開口
４４ｂに対向した状態でハウジング４４内に配設されて
いる。紙幣給配ユニット４３は開口４４ｂを通過可能な
大きさの矩形箱状に形成されている。

【０１０３】紙幣給配ユニット４３の側壁下部には開口
４４ｂに向かって突出した突出部４３ａが形成され、こ
の突出部の先端面には、受渡し口７３が形成されてい
る。突出部４３ａはＡＴＭ１０ａないし１０ｄの挿通口
２２６に挿入可能な大きさに形成されているとともに、
受渡し口７３は、紙幣取扱装置２１４の紙幣搬入搬出口
２６２とほぼ同一の大きさに形成されている。

【０１０４】キャリア４に搭載されたこの紙幣給配ユニ
ット４３内には、紙幣集積箱２８４が配設されている。
この紙幣集積箱２８４内には、多数枚の紙幣を積層状態
で集積した紙幣集積部２８６、紙幣集積部の上方に位置
したリジェクト集積部２８７、紙幣集積部の下方に設け
られ紙幣集積部から紙幣を一枚づつ取り出す取り出しロ
ーラ２８８、紙幣集積部の上端近傍に位置した取り込み
ローラ２９０、リジェクト集積部に隣接して位置したリ
ジェクト取り込みローラ２９２等が設けられている。

【０１０５】また、紙幣給配ユニット４３内には、受渡
し手段および搬送機構として機能する紙幣搬入搬出部２
９１が設けられている。この紙幣搬入搬出部２９１は、
受渡し口７３に隣接して位置した搬入搬出ローラ２９
４、２９６、取り込みローラ２９０と対向した第１の搬
送ローラ２９７、リジェクト取り込みローラ２９２と対
向した第２の搬送ローラ２９８、駆動ローラ１３００、
複数のガイドローラ３０２、これらのローラに掛け渡さ
れて搬送路を形成した複数の搬送ベルト３０４を備えて
いる。

【０１０６】そして、紙幣給配ユニット４３内には、紙
幣集積部２８６から取り出された紙幣を受渡し口７３へ
搬送する充填通路３０１ａと、充填通路の中途部から上
方に向かって取り込みローラ２９０およびリジェクト取
り込みローラ２９２の近傍まで延びた回収通路３０１ｂ
と、が形成され、この搬送経路により、ＡＴＭ等と紙幣
の受け渡しが行えるようになっている。

【０１０７】また、キャリア４の当該紙幣給配ユニット
４３内には、取り出しローラ２８８を駆動する第１の駆
動モータ３０６、駆動ローラ１３００を駆動する正逆回
転自在な第２の駆動モータ３０７、第１および第２の搬
送ローラ２９７、２９８間に配置され回収紙幣とリジェ
クト紙幣とを振り分ける振り分けゲート３０８、および
充填通路と回収通路と間に設けられ、回収紙幣を回収通
路へ振り分ける振り分けゲート３０９が設けられてい
る。

【０１０８】キャリア４の当該紙幣給配ユニット４３か
らＡＴＭ側に紙幣を補充する場合、第１および第２の駆
動モータ３０６、３０７が駆動される。これにより、取
り出しローラ２８８が回転駆動されることによって当該
ローラ２８８により紙幣集積部２８６の最下部から一枚
づつ紙幣が取り出され、これはガイドローラ３０２、搬
送ベルト３０４、搬入搬出ローラ２９４、２９６により
搬送されることによって、充填通路３０１ａおよび受渡
し口７３を介して送り出される結果、紙幣がＡＴＭ側に
供給される。

【０１０９】また、ＡＴＭ側から紙幣を回収する場合、
第２の駆動モータ３０７が逆転駆動され、ＡＴＭ側から
搬出された紙幣は、搬入搬出ローラ２９４、２９６、搬
送ベルト３０４を介して第１の搬送ローラ２９７まで搬
送され、回収紙幣であれば振り分けゲート３０８によっ
て紙幣集積部２８６の上部へ振り分けられ取り込みロー
ラ２９０によって紙幣集積部２８６内に集積される。リ
ジェクト紙幣である場合、この紙幣は振り分けゲート３
０８によって第２の搬送ローラ２９８へ導かれ、リジェ
クト取り込みローラ２９２によってリジェクト集積部２
８７に集積される。

【０１１０】この例の場合、紙幣給配ユニット４３の突
出部４３ａの先端面には、ＡＴＭ側から紙幣給配ユニッ
ト４３を制御するためのコネクタ７６が設けられてい
る。

【０１１１】つまり、コネクタ７６は、後述するように
紙幣給配ユニット４３の紙幣搬入搬出部２９１がＡＴＭ
側の紙幣連絡部２６４に接続された際、ＡＴＭの紙幣取
扱装置２２に設けられたコネクタ２３０に接続され、コ
ネクタ７６を介してＡＴＭ側から紙幣給配ユニット４３
の第１および第２の駆動モータ３０６、３０７の動作を
制御できる。

【０１１２】図１１ないし図１２に示すように、キャリ
ア４に搭載される紙幣給配ユニット４３は、キャリア４
とＡＴＭとの間で紙幣給配ユニット４３を移動させるス
ライド機構４２、ＡＴＭの挿通口２２６に対する紙幣給
配ユニット４３の位置を微調整する位置調整手段として
の微調整機構７８、および支持フレーム８０を介して台
車４０のベース４５上に支持されている。

【０１１３】詳細に述べる。図に示したように支持フレ
ーム８０はベース４５上に立設され、微調整機構７８
は、この支持フレーム８０上に載置された下テーブル８
２および上テーブル８３を備えている。下テーブル８２
はリニアスライダ８４を介して支持フレーム８０上に載
置され、Ｘ方向に沿って往復動可能となっている。そし
て、下テーブル８２は、支持フレーム８０上に設置され
たモータ８６により、ボールネジ８５を介してＸ方向に
往復移動される。

【０１１４】下テーブル８２上に配置された上テーブル
８３は、Ｙ方向に延びるボールネジ８７ａないし８７ｄ
によってその４隅が下テーブルに支持されている。これ
らのボールネジ８７ａないし８７ｄは上テーブル８３上
に取り付けられた４つのモータ８８ａないし８８ｄにそ
れぞれ接続され、各モータ８８ａないし８８ｄを駆動す
ることにより上テーブル８３の４隅をそれぞれ独立して
上下動、つまり、Ｙ方向へ移動させることができる。

【０１１５】例えば、上テーブル８３が水平な状態で４
つのモータ８８ａないし８８ｄを同量回転させると、上
テーブル８３は水平状態のまま上下移動する。また、図
４に示すＸＹＺ座標を用いる場合、モータ８８ａおよび
８８ｂを同時に回転させると、上テーブル８３はＸ軸を
中心としてＴｚ方向にチルトし、モータ８８ａおよび８
８ｃを同時に回転されると、上テーブル８３はＺ軸を中
心としてＴｙ方向にチルトする。

【０１１６】従って、モータ８６および４つのモータ８
８ａないし８８ｄを制御することにより、上テーブル８
３はＸ方向、Ｙ方向に平行移動できるとともに、Ｔｚお
よびＴｙ方向にチルトさせることができる。

【０１１７】スライド機構４２は、上テーブル８３に立
設された一対の支柱９０にそれぞれ取り付けられた左右
のスライドレール９１ａ、９１ｂと、これらのスライド
レール９１ａ、９１ｂに支持されたベース板９２とを有
している。各スライドレール９１ａ、９１ｂはＺ方向に
延び、それにより、ベース板９２はＺ方向へ往復移動可
能となっている。そして、このベース板９２上に紙幣給
配ユニット４３が載置されている。

【０１１８】図１２に示すように、スライド機構４２の
駆動部９４は、上テーブル８３上に設けられたモータ９
４、大プーリ９５、および複数の小プーリ９６ａないし
９６ｄを備え、モータ９４と大プーリ９５とには駆動ベ
ルト９７が巻装され、大プーリと小プーリとにはベルト
９８が巻装されている。このベルト９８の一部は、連結
部９８ａを介してベース板９２に連結されている。小プ
ーリ９６ａないし９６ｄの内、小プーリ９６ｂ、９６ｃ
は上テーブル８３上をＺ方向に沿って往復動自在に設け
られている。

【０１１９】そして、モータ９４により駆動ベルト９７
を介して大プーリ９５を回転させると、ベルト９８が走
行し、連結部９８ａを介してベース板９２がＺ方向に移
動される。この際、小プーリ９６ｂ、９６ｃは動滑車的
に移動し、連結部９８ａおよびベース板８３は大きなス
トロークでＺ方向に往復動することができる。それによ
り、ベース板９２上に載置された紙幣給配ユニット４３
は、ハウジング４４内に収納された収納位置と、ハウジ
ング４４から外方に突出し任意のＡＴＭに接続可能な接
続位置との間を移動される。

【０１２０】なお、上記スライド機構４２は、紙幣給配
ユニット４３の紙幣搬入搬出部２９１とともにこの発明
における受渡し手段を構成している。

【０１２１】また、紙幣給配ユニット４３をＡＴＭの挿
通口２２６に対して高精度に位置決めするため、上テー
ブル８３上にはＡＴＭ側に向かって一対の反射型センサ
１００ａ、１００ｂが設けられ、更に、ベース板９２上
にはＡＴＭ側に向かって１つの反射型センサ１０２が設
けられている。これらの反射型センサ１００ａ、１００
ｂ、および１０２は、このシステムにおける第２の検出
手段として機能する。図１３は、上記のように構成され
たキャリア４の制御系の構成を概略的に示している。

【０１２２】つまり、キャリア４は、マイクロコンピュ
ータ等のプロセッサ（ＣＰＵ）を主体とする制御手段と
しての制御部１０４を備え、この制御部１０４はＲＯＭ
１０５に格納された制御プログラムに従って上述した種
々の機構の動作を制御する。制御部１０４には、反射型
距離センサ６８ａ、６８ｂからの信号に基づいてＡＴＭ
に対するキャリア４の距離、傾き（平行度）を測定する
距離測定回路１０６、距離測定回路１０６による測定結
果に応じて駆動輪４６を駆動するモータ５０ａ、５０ｂ
の回転を制御するサーボ回路１０７、エンコーダ５５、
バッテリ５６、反射型センサ６４、圧力センサ６２、６
３、およびパトロールライト６６が接続されている。

【０１２３】また、制御部１０４には、微調整機構７８
のモータ８６およびモータ８８ａないし８８ｄを駆動す
るドライバー１０８、１１０、反射型センサ１００ａ、
１００ｂ、１０２、アンテナ７０を介して無線信号を送
受し、無線通信を行う送受信部１１２、赤外線リモコン
の発光部６７ａ、およびキャリア４の停止位置等を記憶
するメモリ１１４が接続されている。

【０１２４】更に、制御部１０４には、紙幣給配ユニッ
ト４３の動作を制御する配送制御部３１０が接続されて
いる。配送制御部３１０には、第１および第２の駆動モ
ータ３０６、３０７、紙幣給配ユニット４３の位置を検
出する位置センサ３１２、コネクタ７６が接続されてい
る。

【０１２５】次に以上のように構成された現金処理シス
テムの動作について説明する。

【０１２６】まず、現金処理シテムスを金融機関等に設
置した後、実際の運用動作を開始する前にキャリア４の
学習を行なう。つまり、キャリアステーション３から各
ＡＴＭ１０ａないし１０ｄに対向する位置までどれだけ
走行すべきかをキャリア４に記憶させる。

【０１２７】この場合、図１４に示すように、キャリア
４がキャリアステーション３にドッキングしている時の
キャリア４の後面の位置を基準位置Ｒとし、ＡＴＭ１０
ａのキャリアステーション３側の側面に対するキャリア
４の反射型距離センサ６８ａのＸ方向距離Ｌが約３ｃｍ
程度となる時のキャリア後面の位置をＡＴＭ１０ａに対
するキャリア４の停止位置ＰＡとする。

【０１２８】同様に、ＡＴＭ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに
対して反射型距離センサ６８ａのＸ方向距離Ｌが約３ｃ
ｍ程度となる時のキャリア後面の位置を、それぞれＡＴ
Ｍ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄに対するキャリア４の停止位
置ＰＢ、ＰＣ、ＰＤとする。そして、キャリア４を基準
位置Ｒから各停止位置ＰＡ、ＰＢ、ＰＣ、ＰＤまで走行
させ、その際、エンコーダ５５の回転パルス数をカウン
トし、距離ＲＡ、ＡＢ、ＢＣ、ＣＤに対応するパルス数
をメモリ１１４に記憶する。

【０１２９】上述した学習が終了した後、実際の運用動
作が開始される。通常の動作において、運用管理装置３
０は各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄの動作状態を監視し、
運用管理装置３０には、各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄか
らＡＴＭの動作状態、例えば障害発生状況や、取扱媒体
としての紙幣や硬貨の残量等がＬＡＮ２８を介して随時
報告される。

【０１３０】運用管理装置３０はこれらの情報に基づ
き、どのＡＴＭの紙幣残量が少なく、どのＡＴＭの紙幣
残量が多いかを認識し、更に、今後どのＡＴＭが多く利
用されるかという予測情報も勘案して最終的にどのＡＴ
Ｍから紙幣を回収しどのＡＴＭへ紙幣を充填するかを決
定する。例えば、ＡＴＭ１０ａから紙幣を回収してＡＴ
Ｍ１０ｃへ充填する場合、運用管理装置３０はその旨の
指令を発する。

【０１３１】この指令はＬＡＮ２８を介してキャリアス
テーション３およびＡＴＭ１０ａ、１０ｃへ入力され
る。ＡＴＭ１０ａ、１０ｃは、紙幣の受渡しのためにキ
ャリア４が到着するまで待機状態となる。但し、待機状
態においても、各ＡＴＭ１０ａ、１０ｃは利用者との取
引が可能となっている。

【０１３２】キャリアステーション３に入力された指令
はモニタ３５、コンバータ３６、送受信部３７、アンテ
ナを介して送信され、更に、キャリア４のアンテナ７
０、モ送受信部１１２を介して制御部１０４に入力され
る。

【０１３３】これに応じて制御部１０４はモータ５０
ａ、５０ｂによって駆動輪４６を回転させ、キャリア４
をＡＴＭ１０ａに向かって走行させる。キャリア４の走
行に伴って摩擦車５３が回転しエンコーダ５５が回転パ
ルスを発生する。そして、制御部１０４は、エンコーダ
５５のパルス数が学習時に設定した所定のパルス数、つ
まり、ＲＡのパルス数に達した時点でモータ５０ａ、５
０ｂの駆動を停止する。それにより、キャリア４はＡＴ
Ｍ１０ｄに対応する停止位置Ａに停止する。

【０１３４】なお、床面２５の状態によっては、駆動輪
４６あるいは摩擦車５３がスリップしてキャリア４が停
止位置ＰＡに正確に停止しない場合もあるが、距離Ｌが
ほぼ３ｃｍ程度となっていれば何等問題は生じない。

【０１３５】続いて、制御部１０４は、反射型距離セン
サ６８ｂからの検出信号に応じてキャリア４とＡＴＭ１
０ａ後面との間の距離ＤＤが所定の値であることを確認
しながら、反射型距離センサ６８ａによってＡＴＭ１０
ａのキャリアステーション３側の側縁Ｅが検出されるま
で、キャリア４を停止位置ＰＡから更に走行させる。そ
して、制御部１０４は、側縁Ｅが検出された位置から、
予めＲＯＭ１０５に格納されているプログラムに従った
所定距離だけ、つまり、所定のパルス数だけキャリア４
を走行させた後停止する。

【０１３６】また、制御部１０４は、反射型距離センサ
６８ａ、６８ｂからの検出信号に基づいてＡＴＭ１０ａ
の後面に対するキャリア４の傾き、つまり、平行度を測
定し、傾いている場合には、反射型距離センサ６８ａに
よる検出距離Ｄｄと反射型距離センサ６８ｂによる検出
距離Ｄｄ’とが一致するように、いずれかの駆動輪４６
を駆動して傾きを補正する。

【０１３７】以上の動作により、図１５に示すように、
キャリア４は、その開口４４ｂがＡＴＭ１０ａの挿通口
２２６とほぼ対向する位置へ移動および位置決めされ
る。この状態で、赤外リモコンの発光部６７ａからシャ
ッタ２２８の開放信号が出力され、ＡＴＭ１０ａは、受
光部６７ｂで開放信号を受信した時点でシャッタ２２８
を開け挿通口２２６を開放する。

【０１３８】次に、制御部１０４は、反射型センサ１０
０ａ、１００ｂ、１０２からの検出信号によって下テー
ブル８２および上テーブル８３とＡＴＭ１０ａの挿通口
２２６との間の位置ずれを測定し、ずれている場合には
微調整機構７８によって下テーブル８２をＸ方向、上テ
ーブル８３をＹ方向、Ｔｚチルト、Ｔｙチルトさせるこ
とにより、位置ずれを精密に補正する。従って、上テー
ブル８３上に載置された紙幣給配ユニット４３は、その
突出部４３ａが挿通口２２６と正確に対向した位置に位
置決めされる。

【０１３９】上述した微調整が終了した後、制御部１０
４はスライド機構４２を作動させて紙幣給配ユニット４
３をハウジング４４内の収納位置から接続位置へ移動さ
せる。それにより、図１６に示すように、紙幣給配ユニ
ット４３の突出部４３ａはＡＴＭ１０ａの挿通口２２６
を通過し、突出部４３ａに設けられた受渡し口７３は、
紙幣取扱装置２１４後壁の紙幣搬入搬出口２６２と隣接
対向する。

【０１４０】それにより、紙幣給配ユニット４３の紙幣
搬入搬出部２９１が紙幣取扱装置２１４の搬送連絡部２
６４に接続される。また、紙幣給配ユニット４３のコネ
クタ７６が紙幣取扱装置２１４のコネクタ２３０に接続
され、情報の授受が可能となる。

【０１４１】上述した接続作業が終了すると、制御部１
０４により終了信号が送受信部１１２およびアンテナ７
０を介してキャリアステーション３に送信され、更に、
ＬＡＮ２８を介して運用管理装置３０へ入力される。こ
れを受けた運用管理装置３０は、ＡＴＭ１０ａに対して
紙幣給配ユニット４３の接続終了を連絡し、ＡＴＭ１０
ａの紙幣取扱装置２１４に、例えば、一万円紙幣を４０
０枚の紙幣を回収する旨の指示を入力する。

【０１４２】これに応じて、紙幣取扱装置２１４は、メ
インモータ２６０およびモータ２５２を駆動するととも
に、搬送連絡部２６４の正逆モータ２８０を例えば、正
転方向に駆動し搬送ベルト２６６を正方向に走行させ
る。それにより、万円庫２４６から紙幣が一枚づつ取り
出され、搬送路を通して搬送連絡部２６４へ搬送され、
更に、搬送連絡部により搬送連絡通路２６８を通して搬
入搬出口２６２から搬出される。

【０１４３】また、紙幣取扱装置２１４は、コネクタ２
３０、７６を介して紙幣給配ユニット４３の第２の駆動
モータを駆動する。それにより、取り出された指定枚数
分の紙幣は、順次、紙幣搬入搬出口２６２から搬出され
て紙幣給配ユニット３４側の紙幣搬入搬出部２９１へ送
られ、更に、搬送ベルト３０４および取り込みローラ２
９０を介して紙幣集積部２８６内に回収される。なお、
利用者によりＡＴＭ１０ａが使用されている場合には、
その取引が終わった後に上記回収動作が開始される。

【０１４４】回収動作が終了すると、ＡＴＭ１０ａから
運用管理装置３０へ終了報告がなされ、この報告を受け
た運用管理装置３０はＬＡＮ２８およびキャリアステー
ション３を介して終了信号をキャリア４へ送る。これに
応じて、キャリア４の制御部１０４はスライド機構４２
を駆動して紙幣給配ユニット４３を装填位置から収納位
置へ移動させ、ＡＴＭ１０ａからハウジング４４内へ収
容する。

【０１４５】続いて、図１８に示すように、制御部１０
４は上記と同様の動作によりキャリア４をＡＴＭ１０ｃ
に対する停止位置ＰＣまで移動させた後、ＡＴＭ１０ｃ
に対して位置決めする。

【０１４６】この状態で、赤外リモコンの発光部６７ａ
からＡＴＭ１０ｃのシャッタ２２８の開放信号が出力さ
れ、ＡＴＭ１０ｃは、受光部６７ｂで開放信号を受信し
た時点でシャッタ２２８を開け挿通口２２６を開放す
る。

【０１４７】次に、制御部１０４は、微調整機構７８に
よって紙幣給配ユニット４３の位置を微調整し、紙幣給
配ユニット４３の突出部４３ａをＡＴＭ１０ｃの挿入口
２２６に対して正確に位置決めする。微調整が終了した
後、制御部１０４はスライド機構４２を作動させて紙幣
給配ユニット４３をハウジング４４内の収納位置から接
続位置へ移動させる。それにより、紙幣給配ユニット４
３の突出部４３ａはＡＴＭ１０ｃの挿通口２４を通過
し、突出部４３ａに設けられた受渡し口７３は、紙幣取
扱装置２１４の紙幣搬入搬出口２６２と隣接対向する。
そして、紙幣給配ユニット４３の紙幣搬入搬出部２９１
が紙幣取扱装置２１４の搬送連絡部２６４に接続され、
また、紙幣給配ユニット４３のコネクタ７６が紙幣取扱
装置２１４のコネクタ２３０に電気的に接続され、情報
の授受が可能となる。

【０１４８】紙幣給配ユニット４３の接続作業が終了す
ると、制御部１０４により終了信号が送受信部１１２お
よびアンテナ７０を介してキャリアステーション３に送
信され、更に、ＬＡＮ２８を介して運用管理装置３０へ
入力される。これを受けた運用管理装置３０は、ＡＴＭ
１０ｃに対して紙幣給配ユニット４３の接続終了を連絡
し、ＡＴＭ１０ｃの紙幣取扱装置２１４に、紙幣給配ユ
ニット３４から４００枚の一万円紙幣を補充する旨の指
示を入力する。

【０１４９】これに応じて、紙幣取扱装置２１４は紙幣
給配ユニット４３の第１および第２の駆動モータ３０
６、３０７を駆動し、取り出しローラ２８８によって紙
幣集積部２８６の最下部から順次紙幣を取り出す。同
時、紙幣取扱装置２１４は、メインモータ２６０を駆動
するとともに、搬送連絡部２６４の正逆モータ２８０を
逆方向に回転駆動し搬送ベルト２６６を逆方向に走行さ
せる。

【０１５０】それにより、紙幣給配ユニット４３の紙幣
集積部２８６から取り出された紙幣は、ガイドローラ３
０２、搬送ベルト３０４を介して紙幣搬入搬出部２９１
へ送られ、受渡し口７３および紙幣搬入搬出口２６２を
通して紙幣取扱装置２１４の搬送連絡部２６４へ送られ
る。そして、各紙幣は、搬送連絡部２６４により搬送連
絡通路２６８を通して紙幣取扱装置２１４内へ搬入さ
れ、更に、搬送路を通って所定の金庫、例えば、万円庫
２４６に所定枚数補充される。なお、利用者によりＡＴ
Ｍ１０ｃが使用されている場合には、その取引が終わっ
た後に上記補充動作が開始される。

【０１５１】上述した補充動作が終了すると、紙幣給配
ユニット４３がキャリア４のハウジング４４内に戻され
た後、キャリア４は基準位置Ｒへ戻される。

【０１５２】以上のように構成された現金処理システム
によれば、キャリア４により、複数のＡＴＭ間で現金を
自動的に受渡すことができ、作業員の労力を大幅に低減
することができる。そして、キャリア３は、ガイドレー
ル、走行テープ等を用いることなく無軌道および無線に
より任意のＡＴＭ間を移動することができ、そのため、
ガイドレール、走行テープ等を設置する必要がなく、現
金処理システムを比較的容易に、かつ、安価に設置する
ことができるとともに、システム全体も小型にすること
が可能となる。

【０１５３】また、現金受渡し装置は、ＡＴＭに対して
キャリア４を位置決めする位置決め機構に加えて、ＡＴ
Ｍの挿通口２２６に対する紙幣給配ユニット４３の位置
を微調整する微調整機構７８を備えているため、現金処
理システムの設置面、つまり、金融機関等の床面２５が
多少傾いている場合でも紙幣給配ユニット４３をＡＴＭ
に対して確実に装填し現金を確実に受渡すことがができ
る。従って、通常の床であれば特別な工事を施すことな
く現金処理システムを設置することができ、設置コスト
の一層の低減を図ることができるとともに、現金処理シ
ステムの設置場所を比較的自由に選択することが可能で
ある。

【０１５４】ところで、このような現金処理システム
は、キャリアとＡＴＭとが精度良く確実にドッキングさ
れた状態で紙幣の搬送を行わないと搬送中の紙幣が搬送
経路上で引っかかり、あるいはジャム状態になって搬送
不能に陥り、現金融通処理の停止はもちろんのこと、Ａ
ＴＭのサービスが停止することになる。また、搬送経路
に詰まった紙幣が破れたりすることもある。

【０１５５】従って、現金融通処理にあたっては、キャ
リアとＡＴＭの確実かつ高精度のドッキングを保証する
機能が不可欠である。また、ドッキングが完了しても紙
幣の搬送経路に障害物があったりしては、これもまた搬
送不良に陥り、サービス停止につながる。そこで、確か
な搬送経路の確保が重要である。

【０１５６】そこで、このような要求に応える現金処理
システムの具体的例を次に説明する。

【０１５７】本発明装置の第１の特徴点は、キャリアの
位置決め時の異常に対応できるようにすることにあり、
そのために、走行系の停止位置検出情報（ＡＴＭのエッ
ジ検出後の移動量：エンコーダカウント情報）とドッキ
ング機構の走行方向補正情報（ドッキングターゲットを
検出するまでの移動量：駆動パルス数）を履歴情報とし
て格納するメモリを有し、運用途中でこの停止位置検出
情報と走行方向補正情報の比が、あるレベルを超えた場
合に走行系に異常があると認識し、運用装置に通知する
とともに現在の処理を終了した後、運用ロボットはホー
ムポジションに復帰、停止し、走行ローラの汚れ除去等
の保守を行うことにある。

【０１５８】また、第２の特徴点は、ドッキングを確実
なものとするために、ＡＴＭの背面側の定位置に、バー
を設け、キャリア側にはこのバーに引っかけて位置固定
するためのフックを設けて、このフックをＡＴＭのバー
に引っかけることにより、位置固定する構成とした。

【０１５９】また、さらには、ドッキングの完了確認情
報として、フックのロック検出情報（機械的ドッキン
グ）と運用ロボット内の搬送路のセンサ機能チェック情
報（電気的ドッキング）を利用し、更に実際の取り引き
に先立って媒体の搬送路が確保されているかどうかの確
認を擬似媒体（パトロール券）を用いて実際に搬送し、
確認することにより、ドッキングの完了確認の信頼性を
高くするようにしたことにある。

【０１６０】また、本発明の第３の特徴点は、搬送確認
時にＡＴＭから運用ロボット方向と運用ロボットからＡ
ＴＭ方向との両方の搬送を行い、同時に搬送路のセンサ
が正常に機能することを確認するようにしたことにあ
る。

【０１６１】また、本発明の第４の特徴点は、運用ロボ
ットの高さ方向位置補正方法として、ティーチング時の
データを基にドッキングを行う際に、高さ方向のリミッ
トセンサが作動した場合に運用装置に通知するとともに
現在の処理を中断し、運用ロボットはホームポジション
に復帰、停止し、ＡＴＭ側の確認及び運用ロボットの高
さ方向の水準の変更等の保守を行うようにしたことにあ
る。

【０１６２】また、本発明の第５の特徴点は、ティーチ
ング時の各々のＡＴＭに対する高さ方向の補正データを
運用ロボット内のメモリに格納しており、対応するＡＴ
Ｍ毎にそのデータを用いて移動するが、この移動方法と
しては、毎回初期位置に戻った後、設定値まで移動する
のではなく、現在の設定値と対象となるＡＴＭに必要な
設定値との差分のみ駆動することにより、より高速な位
置決めを実現できるようにしたことにある。

【０１６３】また、本発明の第６の特徴点は、ドッキン
グ方向への運用ロボット内紙幣給配ユニット押し出し制
御方法として、対象となるＡＴＭの背面に停止した状態
で運用ロボットとＡＴＭの間隔情報（距離情報）を検知
し、この情報を用いることによりトルクリミットが作動
するまでの必要な押し出し量を演算装置により演算し見
積もり押し出し量をもとめ、押し出し動作の過程でトル
クリミットが作動したことを検知した際の押し出し量
が、見積もり押し出し量に対して少ない場合に押し出し
方向に障害物等があると判断し、運用管理装置に通知す
るとともに現在の処理を中断し、運用ロボットのホーム
ポジションに復帰、停止するようにし、対象となるＡＴ
Ｍの状態及び運用ロボットの状態を確認するようにした
ことにある。

【０１６４】また、本発明の第７の特徴点は、押し出し
動作の過程でトルクリミットが作動したことを検知した
際の押し出し量が、見積もり押し出し量に対して妥当な
場合、押し出し動作を接続するが、押し出し速度をそれ
までの速度よりも遅くするとともにフックによるロック
動作を開始することを特徴とする。

【０１６５】また、本発明の第８の特徴点は、フックの
ロック確認を検知したら押し出し方向の駆動を停止し、
その後押し出し方向に、振動を与えるように微少量繰り
返すことにより、運用ロボット内の紙幣給配ユニット支
持機構系の機械的なガタを除去し、ロック状態を完全な
ものとするようにしたことにある。

【０１６６】また、本発明の第９の特徴点は、フック機
構は、フックによるロック方向が自重によりフックが落
下する方向と一致させる構造とすることにより、前記ガ
タ除去動作による効果を有効に機能させるようにしたこ
とにある。

【０１６７】また、本発明の第１０の特徴点は、紙幣ジ
ャム時のドッキング解除方法として、運用ロボット側の
解除ボタンを押すことにより、ドッキングを解除する場
合、この解除ボタンを押すと解除動作を開始する前に搬
送路等のセンサにより搬送路及びドッキング部における
媒体残留位置のチェックを行い、媒体の残留位置を運用
ロボットの表示部に表示するとともに、解除動作に伴い
媒体が外に出ないよう、両方（ＡＴＭ側及び運用ロボッ
ト側）の搬送路が回転しないようにロックした状態でド
ッキング解除動作を開始し、ＡＴＭとキャリアとの接続
解除を行い、解除後ジャム処理を実施するようにしたこ
とにある。

【０１６８】また、本発明の第１１の特徴点は、媒体ジ
ャム等の障害レベルあるいは運用形態により、ジャム処
理を行う場所（運用ロボットの移動場所）を指定するよ
うにしたことにある。

【０１６９】また、本発明の第１２の特徴点は、ジャム
処理時に、特にドッキング部（ＡＴＭと運用ロボットと
の媒体受渡し部）に媒体の残留を検知した場合には、解
除動作に伴い媒体を損傷しないように、いずれか一方の
搬送路をフリーな状態でドッキング解除を行うととも
に、オペレータに対しては、ドッキング部が離れた際に
媒体の落下等に注意するように案内するようにしたこと
にある。

【０１７０】また、本発明の第１３の特徴点は、運用ロ
ボットの自己位置認識方法として、まず任意のＡＴＭの
背面に、ある間隔（距離センサの検知範囲内）と向き
（ドッキング方向がＡＴＭ側になるように）及び他に運
用ロボットが稼動している場合には干渉しない位置に設
置すると、運用ロボットはいずれかの方向に移動してＡ
ＴＭのエッジ検出を行った後にドッキング可能な位置に
再停止させ、その後、ドッキング動作を行いＡＴＭとド
ッキングする。ドッキングが終了したならば、キャリア
側からＡＴＭ側に光信号を送るとともに、運用管理装置
に対しても状況（送信中等の情報）を知らせ、運用管理
装置は各々のＡＴＭに対して運用ロボットからの信号の
受信の有無を問い合わせ、受信しているＡＴＭがあった
場合に、そのＡＴＭの背面に現在運用ロボットがいると
認識して、この情報を運用ロボットに通知することによ
り自己位置の認識を行うようにしたことにある。

【０１７１】また、本発明の第１４の特徴点は、運用形
態によっては、複数台の運用ロボットがＡＴＭの背面に
存在する場合があるが、これらの運用ロボットは運用管
理装置で位置を認識しているので当該運用ロボットが位
置するＡＴＭを除外した各々のＡＴＭに対して運用ロボ
ットからの信号の受信の有無を確認するようにしたこと
にある。

【０１７２】また、本発明の第１５の特徴点は、運用ロ
ボットの位置を認識した後、現在の位置が対象とするＡ
ＴＭ（ＢＭＭ）の背面であれば、必要な処理を開始し、
対象としないＡＴＭ（ＢＭＭ）の背面であれば、ドッキ
ングを解除して対象とするＡＴＭの背面まで移動し処理
を継続するようにしたことにある。

【０１７３】以下、これらの特徴点を持つ本発明の現金
処理システムについて、その例を具体的に説明する。

【０１７４】＜本発明システムの具体例＞図１９は店舗
内に配置構成される自動預金支払機（ＡＴＭ）の回収／
補充装置を示し、このＡＴＭの回収／補充装置は、図１
９に示すように、顧客の入力操作に基づいて現金を入出
金取引許容する複数台のＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０
ｎと、これらのＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎに後方
（背面側）より接続（ドッキング）して現金を回収／補
充動作する運用ロボットとしてのキャリア４と、店舗内
の全運用金額を管理する運用管理装置３０と、これら全
てのＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎ、キャリア４を制
御管理する遠隔制御装置としてのキャリアステーション
３と、キャリア４の電源バッテリーに充電を行う充電ス
テーション１５とから構成される。

【０１７５】上述の各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎ
は、入金、出金、振込み、残高照会、記帳等の各種の自
動取引機能を有して店舗内に並列設置しており、この並
列設置したＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎのオペレー
タ保守エリアを、キャリア４が自律走行し、必要に応じ
て各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎにドッキングして
現金の回収／補充動作すなわち、現金融通処理動作をす
る。

【０１７６】また、キャリア４は用事のないときは所定
の待機位置に移動して待機しており、この待機位置には
充電ステーション１５が配置されていて、待機状態にあ
るときは当該充電ステーション１５と接続することによ
り、充電が行われる仕組みとなっている。

【０１７７】また、運用管理装置３０と各ＡＴＭ１０a,
10ｂ，…１０ｎとの間は無線伝送を行っており、走行移
動するキャリア４に対して、回収／補充指令信号を送信
し、キャリア４に回収／補充動作（ある一つのＡＴＭよ
り回収した紙幣を別のＡＴＭに対して全て補充する：現
金融通処理）させる。

【０１７８】これにより、常時、キャリア４内に紙幣を
保有することなく、各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎ
で運用される保有金額を最適な残金に維持管理する。

【０１７９】また、キャリアステーション（遠隔制御装
置）３は現在の各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎの保
有金額や運用状態を監視し、この監視データに基づいて
運用管理装置３０を介してキャリア４を駆動制御し、各
ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎに対する最適な現金運
用量を回収／補充動作（現金融通処理動作）する。

【０１８０】この場合、キャリアステーション（遠隔制
御装置）３からの通信は、各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…
１０ｎと運用管理装置３０とＬＡＮ接続とする。このと
きの通信内容は各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ…１０ｎと運用
管理装置３０からは現在の現金運用状態や自動取引毎の
現金運用データを受信し、各ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…
１０ｎと運用管理装置３０に対しては、運用取引モード
の変更指示や回収／補充指示等を送信して運用制御す
る。

【０１８１】また、このキャリアステーション（遠隔制
御装置）３は、ＬＡＮ接続されたパソコンであり、受信
内容によっては図示しないＬＡＮ接続されたパソコン等
の画面にも表示し、オペレータに知らせることができ
る。

【０１８２】さらに個々のＡＴＭ１０ａ，１０ｂ…１０
ｎの運用残金、回収／補充金額等の運用データを運用管
理装置３０は管理するが、これらの運用データをモニタ
画面に表示するなど、オペレータが現状の運用状態を一
目で把握できるように管理構成している。また、キャリ
ア４の状態を運用管理装置３０を介してモニターするこ
とができる。

【０１８３】図２０乃至図２３は、このキャリア４の走
行及び目標とするＡＴＭに対する停止、並びにキャリア
４側の紙幣給配ユニット４３の搬送路とＡＴＭ１０ａ，
１０ｂ，…１０ｎ側紙幣給配ユニット３００との搬送路
とのドッキング機構を示したものである。また、キャリ
ア４の制御系システム構成図を図２４に示す。

【０１８４】図２４に示すキャリア４の制御系は、マイ
クロコンピュータ等のプロセッサ（ＣＰＵ）を主体とす
る制御手段としての制御部１０４を備え、この制御部１
０４はＲＯＭ１０５に格納された制御プログラムに従っ
て上述した種々の機構の動作を制御する。制御部１０４
には、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂからの信号に基
づいてＡＴＭに対するキャリア４の距離、傾き（平行
度）を測定する距離測定回路１０６、距離測定回路１０
６による測定結果に応じて駆動輪４６を駆動するモータ
５０ａ、５０ｂの回転を制御するサーボ回路１０７、エ
ンコーダ５５、バッテリ５６、反射型センサ６４、圧力
センサ６２、６３、およびパトロールライト６６が接続
されている。

【０１８５】また、制御部１０４には、紙幣給配ユニッ
ト４３の位置の微調整を行う機構のモータ４２０，４２
５およびモータ４５１を駆動するドライバー１１０、反
射型センサ１００ａ、１００ｂ、１０２、アンテナ７０
との間で無線信号を授受し、無線通信を行う送受信部１
１２、例えば、赤外線による光通信を行う光通信部、お
よびキャリア４の停止位置等を記憶するメモリ１１４、
フック５００とその駆動系を含むロック機構系、モータ
４２５のトルクを検出して設定値を超えると信号を出力
するトルクリミッタ４４０、種々の情報を表示するため
のディスプレイである表示部４３０等が接続されてい
る。

【０１８６】更に、制御部１０４には、紙幣給配ユニッ
ト４３の動作を制御する配送制御部３１０が接続されて
いる。配送制御部３１０には、第１および第２の駆動モ
ータ３０６、３０７、紙幣給配ユニット４３の位置を検
出する位置センサ３１２、コネクタ７６が接続されてい
る。

【０１８７】キャリア４，ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１
０ｎ、キャリアの制御系システム構成は、いずれも、基
本的構成の点で、すでに説明した上述の実施態様の例と
同じであるが、位置決め精度を確保するために、キャリ
ア４のＡＴＭに対する位置を高精度に位置決めするため
の、すなわち、キャリア４内の紙幣給配ユニット４３と
ＡＴＭ側の現金収納部（ＡＴＭ側の紙幣取扱装置２１４
と硬貨取扱装置２１６の総称）３００との間のずれのな
い確実な搬送経路接続を確保するため、ＡＴＭとの距離
を検出するセンサ４６１がキャリア４に設けてあり、ま
た、搬送経路の障害物検知のために、障害物検知センサ
１３０がキャリア４内の紙幣給配ユニット４３の搬送経
路に設けてある。

【０１８８】［スライド保持機構の構造］先の例と異な
る構造として、本システムにおけるキャリア４の紙幣給
配ユニット４３を保持するスライド保持機構４００があ
る。

【０１８９】キャリア４には、ＡＴＭとのドッキング時
に紙幣給配ユニット４３をＡＴＭの紙幣給配ユニット３
００に通じる搬送路と接続するために、当該紙幣給配ユ
ニット４３を進退移動させ、また、紙幣給配ユニット４
３の高さ調整ができるようにするために、スライド保持
機構４００が設けてあり、このスライド保持機構４００
の後述するＹテーブル４０３における紙幣給配ユニット
支持枠４０４に紙幣給配ユニット４３は保持されてい
る。

【０１９０】また、キャリア４とＡＴＭ１０ａ，１０
ｂ，…１０ｎには、それぞれドッキング時に両者で通信
するために、光通信手段を設けてあり、両者の必要な情
報の授受は光通信により非接触で行う仕組みとしてあ
る。

【０１９１】スライド保持機構４００の分解斜視図を図
２２に示す。

【０１９２】スライド保持機構４００は図１１、図１２
で説明した如きのものでも良いが、ここでは、Ｘ方向に
スライド可能に支持フレーム８０上に支持されたＸテー
ブル４０１，当該Ｘテーブル４０１上に保持されてＺ方
向にスライド可能なＺテーブル４０２、このＺテーブル
４０２上に保持されてＹ方向に回動可能なＹテーブル４
０３、Ｙテーブル４０３上に取り付けられて紙幣給配ユ
ニット４３を保持する紙幣給配ユニット支持枠４０４、
この紙幣給配ユニット支持枠４０４に取り付けられ、図
１１及び図１２に示すＡＴＭの挿通口２２６と連絡する
ｘ、ｙ、ｘ軸回りに位置調整可能な案内機構４５０とを
備えて、ＡＴＭとドッキングした際に、紙幣給配ユニッ
ト４３の搬送口とＡＴＭの挿通口２２６とを正確に一致
させて位置決めできるように微調整機構を構成してあ
る。案内機構の５４０のｙ軸方向調整は高さ調整用であ
り、これは紙幣給配ユニット４０４に取り付けたモータ
４５１により制御できるようにしてある。ｘ，ｚ軸回り
は所定の範囲内で自由状態である。

【０１９３】このようなスライド保持機構４００を、支
持フレーム８０を介して台車４０のベース４５上に支持
させることによりキャリア４に搭載する構成とする（図
１１，図１２参照）。

【０１９４】また、図２３にも示したように、スライド
保持機構４００におけるＡＴＭの挿通口２２６対向位置
には一対のフック５００が回動駆動操作可能に設けられ
ている。このフック５００は図示しないフック駆動機構
により、駆動される構成である。

【０１９５】また、ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎに
はそれぞれ前記挿通口２２６の近傍に、前記フック５０
０が掛かるようにするためのバー５１０が定位置に固定
されて取り付けてある。従って、キャリア４がＡＴＭに
ドッキングするときに、フック５００を前記バー５１０
に掛けると、ｘ、ｚ軸回りに自由度を持つ案内機構４５
０はフック５００とバー５１０による強制的な係合によ
って出入口が挿通口２２６と一致するように位置決めさ
れる構成である。

【０１９６】なお、４２０はＸテーブル４０１駆動用の
位置補正モータであり、４２５はＺテーブル４０２駆動
用のモータである。Ｙテーブル４０３は側縁に鍔部を設
けた断面コの字状で方形のＺテーブル４０２内に設けら
れている関係で、自由度は少ないが、鍔部に規制される
範囲内でＹ軸回りに回動可能である。

【０１９７】従って、狭い範囲ではあるがスライド保持
機構４００と案内機構４５０とによる３軸方向について
の完全なる自由度を持たせたことにより、この分は、ガ
タとなるものの、ＡＴＭとのドッキング時に、相手方と
フィットさせるための自由調整可能な範囲となる。その
ため、フック５００との連係で、ＡＴＭとのドッキング
の際には、搬送経路がずれのないように接続関係を自動
的に保てる構成となる。

【０１９８】すなわち、キャリア４がＡＴＭにドッキン
グするときに、フック５００を前記バー５１０に掛ける
と、ｘ、ｚ軸回りに自由度を持つ案内機構４５０はＹ軸
回りの自由度を持つＹテーブル４０３とによって３軸回
りに自由度が与えられ、フック５００とバー５１０によ
る強制的な係合によって位置や姿勢が矯正される結果、
出入口が挿通口２２６と一致するように位置決めされる
構成である。

【０１９９】キャリア４の走行系は、ＡＴＭ１０ａ，１
０ｂ，…１０ｎの筐体の端面を検出エッジセンサ１２０
及びＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎとの距離間隔を検
出する測距センサ４６１を有し、群管理システム導入時
のティーチングによるＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎ
それぞれの端面からの位置情報（走行駆動系のエンコー
ダ５５により計数した走行量対応のカウント値等）を基
に、ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎのうち、目標とす
るＡＴＭ背面に停止する。

【０２００】すなわち、図８乃至図１０で説明したよう
に、キャリア４はキャスタ構造の従動輪４７を有し、台
車４０が曲線走行する際、あるいは前進から後進に切り
替わる際に対応できるように、軸５１の回りで回転自在
に取り付けられていると共に、駆動輪４６ａ、４６ｂ、
従動輪４７、ウォーム減速機４８、サーボモータ５０
ａ、５０ｂを有してこれらで走行機構を構成している。
そして、左右の駆動輪４６ａ、４６ｂ間においてベース
４５には回動自在な回動アーム５２が設けられ、この回
動アーム５２の先端に摩擦車５３を取り付けていて、こ
の摩擦車５３は床面２５に接触しており、台車４０の走
行に連動して床面２５上を転動する。また、摩擦車５３
の回転は、ベルト５４を介して、ベース４０上に設けら
れたエンコーダ５５に伝達され、エンコーダ５５は伝達
された回転を所定のパルス数としてカウントし制御部１
０４に走行距離情報として入力する構成である。そのた
め、このエンコーダ５５のカウント情報を用いることで
ＡＴＭに対する位置を制御できる。

【０２０１】このようにキャリア４は、ＡＴＭの筐体の
端面及びＡＴＭとの間隔を検出しながら、群管理システ
ム導入時のティーチングによるＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，
…１０ｎそれぞれの端面からの位置情報を基に、ＡＴＭ
１０ａ，１０ｂ，…１０ｎのうち、目標とするＡＴＭ背
面に停止するように走行系が制御されることによって、
所定の誤差範囲内でＡＴＭに対するキャリア４の位置決
めをし、その後、キャリア４内の紙幣給配ユニット４３
を走行方向に駆動する位置補正モータ４２０を制御部１
０４が駆動制御することにより位置補正することで、微
調整する。

【０２０２】［位置補正修正制御機能］このようにキャ
リア４は、ＡＴＭの筐体の端面及びＡＴＭとの間隔を検
出しながら、群管理システム導入時のティーチングによ
るＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎそれぞれの端面から
の位置情報を基に、ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎの
うち、目標とするＡＴＭ背面に停止するように走行系が
制御されることによって、所定の誤差範囲内でＡＴＭに
対するキャリア４の位置決めをし、その後、キャリア４
内の紙幣給配ユニット４３を走行方向に駆動する位置補
正モータ４２０を制御部１０４が駆動制御することによ
り位置補正することで、微調整するが、もちろん、この
時、キャリア４はその走行系が正常に駆動していれば、
位置補正する必要はない。しかし、現実には走行面の状
態やＡＴＭの端部を検出するためのエッジセンサ１２０
の特性変化等の影響で、ずれが生じ、位置補正量が変化
する。

【０２０３】本発明では、制御部１０４が事前にティー
チングにより設定したＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎ
の端面からの位置情報（走行係のエンコーダ５５のカウ
ント値等）に対する位置補正量の比が、ある値を超えた
場合に、“走行系に異常がある”と認識し、運用管理装
置３０に通知すると共に、現在の処理を終了した後、キ
ャリア４のホームポジション（待機位置；充電ステーシ
ョン１５の設置位置）に復帰し、停止させるべく制御す
ることにより、キャリア４をホームポジションに戻すよ
うにする。

【０２０４】このような状態が生じた場合には、オペレ
ータは、運用管理装置３０に通知された情報を基に、走
行ローラ２３の汚れ等の除去や検出センサ２０の機能確
認等の保守を行うことで、位置補正が限界を越える場合
に対処できるようにする。

【０２０５】本発明ではこのような、事前にティーチン
グにより設定したＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎの端
面からの位置情報に対する位置補正量の比を、情報とし
て利用するようにしたことにより、実際に障害が発生す
る前に対策を打てるので、運用の信頼性が高くなる。

【０２０６】キャリア４内の紙幣給配ユニット４３とＡ
ＴＭ側の現金収納部（ＡＴＭ側の紙幣取扱装置２１４と
硬貨取扱装置２１６の総称）３００との間のずれのない
確実な搬送経路接続を確保するために、つまり、ドッキ
ングする紙幣給配ユニット４３のＡＴＭに対する紙幣受
渡口である案内機構４５０先端の出入口とＡＴＭの挿通
口２２６とが精度良く接続されるよう制御できるように
するために、キャリア４には自己とＡＴＭとの距離を検
出するセンサ４６１が設けてあり、また、図示しないが
キャリア４側に紙幣給配ユニット４３の出入口とＡＴＭ
の挿通口２２６との高さ方向の限界点を超えるずれを検
出するためのリミットセンサが設けられている。

【０２０７】そして、キャリア４側の紙幣給配ユニット
４３の搬送路とＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…側紙幣給配ユ
ニット３０との搬送路の高さ方向にずれが生じた場合の
位置補正方法として、制御部１０４により通常はティー
チング時のデータ（高さ方向補正量）を基にモータ４５
１を駆動制御し、案内機構４５０を上下動させて行う
が、ドッキング時に高さ方向のリミットセンサが作動し
た場合に、制御部１０４は運用管理装置３０にそれを通
知するとともに現在の処理を中断してキャリア４のホー
ムポジション（充電ステーション１５）に復帰し、停止
するように制御する構成としておく。従って、リミット
センサが作動すれば、キャリア４はホームポジションに
自動的に戻される。

【０２０８】そして、このような事態が生じた時はオペ
レータは運用管理装置３０に通知された情報を基に対象
ＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…の設置状態の確認や、キャリ
ア４の高さ方向の基準変更等の作業を実施し、不具合を
解消することで、以後の高さ方向の不一致による現金融
通処理の支障を回避できるようになる。

【０２０９】このような処理を行うことにより不具合な
状態を知らずに処理を継続したことにより生ずる、より
重要な障害を回避することができ、運用の信頼性が高く
なる。また、キャリア４の制御部１０４はこの高さ方向
の位置補正データについて、ティーチング時の各々のＡ
ＴＭに対してメモリ１４４に格納し、対象とするＡＴＭ
毎に位置補正を行っている。

【０２１０】この位置補正方法として、毎回高さ方向初
期位置に戻った後設定値まで移動するのではなく、直前
の設定値と対象となるＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…に適し
た設定値との差分を演算して求め、その差分を補正量と
することにより高速な位置決めが可能となる。また、直
前の設定値に対してこの差分を演算し、現在の設定値と
する。

【０２１１】以上が、位置補正機能である。

【０２１２】［ドッキング］対象となるＡＴＭ１０ａ，
１０ｂ，…１０ｎ側の搬送路へ、キャリア４側の搬送路
を押し出し、ドッキングする動作は次のようにしてい
る。

【０２１３】このドッキングの際に、ＡＴＭ１０ａ，１
０ｂ，…１０ｎのうちの対象のＡＴＭの背面に停止した
状態で認識できるそのＡＴＭとの間隔情報（距離情報）
を利用することにより、キャリア４側の制御部１０４は
紙幣給配ユニット４３の押し出し方向についての必要な
移動量を事前に演算し、見積もり押し出し量を得る。通
常、押し出し動作の過程で対象への紙幣給配ユニット４
３の案内機構４５０部先端の出入口到達を、トルクリミ
ッタ４４０の作動情報を用いて検知するが、この検知を
行う際に制御部１０４は前述の“見積もり押し出し量”
と“実際の押し出し量”を比較し、“見積もり押し出し
量”に対して“実際の押し出し量”が少ない時に、“押
し出し方向に障害等があり”と判断し、運用管理装置３
０に通知するとともに、現在の処理を中断してキャリア
４のホームポジション（充電ステーション１５）に復帰
し、停止するように制御する構成とする。

【０２１４】そのため、“押し出し方向に障害等があ
り”と判断したときは、運用管理装置３０にその旨を通
知し、かつ、現在の処理を中断してキャリア４をそのホ
ームポジション（充電ステーション１５）に復帰させ、
停止させるキャリアステーション３には傘下にあるＴＡ
Ｍ１０ａ，１０ｂ…１０ｎとキャリア４の監視機能があ
るから、定期的に状態の問い合わせなどを行う。

【０２１５】従って、キャリアステーション３は、対象
となるＡＴＭ１０ａ，１０ｂ，…１０ｎの状態及びキャ
リア４の状態をそれぞれに問い合わせることにより確認
する。このことにより重大な障害の発生を事前に回避で
きる。

【０２１６】一方、押し出し動作の過程でトルクリミッ
タ４４０が作動したことを検知した際の押し出し量が、
見積もり押し出し量に対して妥当な場合、制御部１０４
は押し出し動作を継続するように制御するが、押し出し
速度をそれまでの速度よりも遅くするようにモータ４２
５を駆動制御するとともに、フック５００によるロック
動作を開始すべくフック駆動系を制御する。その後、フ
ック５００のロック検出を行う図示しないセンサによ
り、ロックされたことが検知されたならば、制御部１０
４は“押し出し方向”の駆動を停止する。そして、その
後、“押し出し方向”に振動を与えるように微少量繰り
返し駆動するようモータ４２５を正逆回転駆動制御する
ことにより、紙幣給配ユニット支持機構系の機械的なガ
タを除去し、ロック状態を完全なものとする。

【０２１７】更に、フック５００のロック動作時の回動
方向を、フックの自重によりロックが閉まる方向とする
ことで、ガタ除去動作時にフック５００のロックがより
効果的に作用することになり、接続状態の信頼性が一層
向上する。

【０２１８】［現金融通処理］媒体搬送路の機械的なド
ッキングが終了したならば、次に制御部１０４は運用管
理装置３０の指示に基づいて媒体の回収／補充動作（現
金融通処理）を開始するが、この時にドッキング完了の
確認情報としてフック５００のロック状態をフックによ
るロックが掛けられた状態になったことを検知すべく設
けられている図示しない上述のフック検知センサにより
確認した検出情報と、キャリア４内の紙幣給配ユニット
４３の搬送路センサチェック等の情報をＡＴＭ側の現金
収納部（ＢＭＭ；ＡＴＭ側の紙幣取扱装置２１４と硬貨
取扱装置２１６の総称）３００へ確実に伝送できている
か否かを調べたことにより得た確認情報（紙幣給配ユニ
ット４３内に設けた光電検出型の図示しない搬送路セン
サの発光部をＯＮ／ＯＦＦした時に、それぞれのＯＮ／
ＯＦＦの情報をＡＴＭ側の現金収納部３００側で確認で
きること）と、更に実際の媒体の搬送に先立って媒体の
搬送路の状態を擬似媒体等のブレ搬送を行い媒体の状態
を確認したことにより得た情報の、計３つの情報を用い
て確認する。例えば、運用管理装置３０にこれらの情報
を通知し、運用管理装置３０はこれらの情報から全てが
問題なしと判断された時に、確認応答をキャリア４とド
ッキングしたＡＴＭ側とに通知するといったことで、キ
ャリア４及びドッキングしたＡＴＭの双方でそれを確認
する。そして、この確認によって、ドッキングの信頼性
を一層向上させることができる。

【０２１９】この時の搬送確認としては、例えば、ＡＴ
Ｍ側の現金収納部３００側から搬送路確保の確認のため
にために用いられるお札を模した擬似媒体（パトロール
券）を搬送して挿通口２２６から、キャリア４側に送
り、当該キャリア４側の媒体受渡し口を通過した直後の
搬送検知センサにより媒体を検知すると搬送を停止した
後、逆にキャリア４側からＡＴＭ側の現金収納部３００
側へ前記擬似媒体を差し戻すように搬送すべく制御す
る。

【０２２０】キャリア４の搬送路には搬送されてくる紙
幣を検知するための光電検出方式のセンサ（搬送検知セ
ンサ）が随所に設けられており、従って、キャリア４側
の媒体受渡し口（出入口）を通過した直後の搬送検知セ
ンサにより媒体を検知して、キャリア４側からＡＴＭ側
へ前記擬似媒体を差し戻すように搬送制御することで、
搬送路の確保状態を確認するための媒体受渡し口を通過
後の媒体の状態量（例えば、スキュー：搬送方向の媒体
の傾き等）をより早く検知することが可能となる。

【０２２１】このドッキング完了確認を実行した後、運
用管理装置３０の指示に基づいて媒体の回収／補充動作
（現金融通処理）を実行する。指定枚数の処理を正常に
終了した後、キャリア４とＡＴＭ側の現金収納部（ＢＭ
Ｍ）３００とのドッキングを解除する。

【０２２２】ドッキングの解除は、次のように制御部１
０４が制御することにより行う。まず、制御部１０４は
フック駆動係を制御してフックを解く方向にフック５０
０を動かし、バー５１０に対してのフック解除をした
後、紙幣給配ユニット４３をキャリア４側に引き戻す操
作を行うことにより実行する。ドッキングを解除した
後、キャリア４は運用管理装置３０の指示に基づいて制
御部１０４が次の対象へ移動するように駆動系を制御す
ることで、次の対象の位置へと移動する。

【０２２３】［ジャム発生時の保守管理］キャリア４や
ＡＴＭの紙幣搬送路には搬送されてくる紙幣を検知する
ための光電検出方式のセンサ（搬送検知センサ）が随所
に設けられているから、紙幣等が紙幣搬送路中で動けな
くなったり、ジャムとなったりするとこれを直ちに検知
できる。

【０２２４】従って、媒体の回収／補充処理（現金融通
処理）を実行中に媒体のジャム等が発生した場合（運用
管理装置３０等にこれが通知され、運用管理装置３０の
表示からオペレータがこれを知ることができる）には、
通常のドッキング解除方法とは異なる方法で解除を行
う。

【０２２５】すなわち、本システムには、キャリア４の
機械的ドッキングを解除できる用にするための機構が備
わっており、これはこの機構に設けられたドッキング解
除ボタンをオペレータが操作することにより解除でき
る。従って、オペレータはこのボタンを操作する。この
解除ボタンが押されると制御部１０４は、ドッキング解
除動作を開始する前に搬送検知センサにより搬送路及び
媒体受渡し部における媒体残留の有無及び位置をチェッ
クする。この結果に基づき媒体の残留位置等の情報をキ
ャリア４側の表示部４３０に例えばコード番号として表
示するとともに、解除動作に伴い媒体がキャリア４及び
ＡＴＭ側紙幣給配ユニット３００の外部にこぼれ落ちな
いよう、両者の搬送路を回転しないようにロックした状
態でドッキング解除動作を開始する。そして、その終了
後、オペレータによりジャム処理を行う。

【０２２６】この時、特にドッキング部（ＡＴＭとキャ
リアとの受渡し部）に媒体の残留を検知した場合には、
解除動作に伴い媒体を損傷しないように、いずれか一方
の搬送路をフリーな状態としてドッキング解除を行うと
ともに、オペレータに対しては、ドッキングが解除され
た際に媒体の落下に注意するように案内（表示あるいは
音声等）する構成とすると良い。

【０２２７】また、ジャムのレベル（状態、位置等）あ
るいは群管理の運用形態（他にキャリア４が稼働中）に
より、オペレータに対してジャム処理を行う場所（キャ
リア４の移動場所）を指定する。（例えば、その場ある
いはホームポジション等への移動を指示する。） ［自己位置再認識処理機能］このようなジャム処理等に
より、キャリア４をオペレータが移動させてしまった場
合に、次の処理を継続しようとすると、ホームポジショ
ンへ移動した場合を除いて、キャリア４は自己の位置を
自己認識することができなくなる。

【０２２８】そこで、キャリア４の自己位置認識方法と
して、本システムに次のような機能を持たせてある。

【０２２９】保守管理のためにオペレータが強制的にキ
ャリア４を移動させてしまった場合、正常に機能を復帰
させるためにはまずオペレータは、任意のＡＴＭ１０ｍ
（ｍ＝１，２，３，４…）の背面（他にキャリア４が稼
働している場合には干渉しない位置）に、ある間隔（距
離センサの検知範囲内）と向き（ドッキング方向がＡＴ
Ｍ側になるように）で当該キャリア４を配置し直す。

【０２３０】すると、キャリア４は制御部１０４の動作
により、この状態からいずれかの方向に移動するように
走行系が制御される。そして、制御部１０４はキャリア
４の具備するエッジセンサ１２０によりＡＴＭ１０ｍの
エッジ検出を行い、エッジが検出されるとその段階で、
ドッキング可能な位置に再停止するように走行系を制御
する。

【０２３１】その後、当該キャリア４の制御部１０４
は、取り敢えずそのＡＴＭとドッキングさせるべく、上
述の如き、ドッキングのための制御を行い、その後、キ
ャリア４に備えてある光通信手段によりＡＴＭ側現金収
納部３００に、ドッキング動作終了を知らせる光信号を
送るとともに運用管理装置３０に対しても状況（送信中
等の情報）を知らせる。

【０２３２】運用管理装置３０は、各々のＡＴＭ１０
ａ，１０ｂ，…１０ｎに対してキャリア４からの信号を
受信しているかどうか問い合わせ、受信しているＡＴＭ
があった場合に、そのＡＴＭの背面に現在キャリア４が
いると認識できる。この例の場合は，ＡＴＭ１０ｍの位
置にキャリア４がいるので、ＡＴＭ１０ｍからの応答に
より、当該ＡＴＭ１０ｍの位置にいると運用管理装置３
０が認識することになる。

【０２３３】この情報を運用管理装置３０からキャリア
４に無線伝送により通知し、通知を受けてキャリア４は
自己位置の認識を行うことができる。

【０２３４】運用形態によっては、複数台のキャリア４
（Ａ号機、Ｂ号機、Ｃ号機…）がそれぞれ異なるＡＴＭ
の背面に存在する場合があるが、それらのキャリア４は
運用管理装置３０で位置を認識しているので当該位置が
認識されているキャリア４が位置するＡＴＭを除外した
残りの各々のＡＴＭに対して、キャリア４からの信号の
受信の有無を確認する。

【０２３５】キャリア（運用管理ロボット）４が自己位
置の認識を終了した後、そのキャリア４が位置する当該
ドッキング可能な位置のＡＴＭが処理対象のＡＴＭ１０
ｍであれば、ドッキングを解除せず必要な処理を継続す
る。

【０２３６】一方、対象としないＡＴＭ１０であれば、
制御部１０４はドッキングを解除すべく上述の解除動作
制御を行い、ドッキング解除されたならば、キャリア４
の走行系を制御して現金融通処理対象とするＡＴＭ１０
ｍまで移動し、処理を継続する。

【０２３７】以上、本システムの構成とその各部の作用
を説明したが、本システムの特徴的な部分である運用ロ
ボット（すなわちキャリア）４と紙幣補充先あるいは回
収先のＡＴＭとのドッキング時の動作の流れを中心に、
図２６〜図２９に示すフローチャートを参照して、分か
り易く説明する。

【０２３８】運用ロボット（キャリア）４は、キャリア
ステーション３から指示されたＡＴＭへ移動し、キャリ
ア４がセンサ１２０にて目的のＡＴＭの背面のエッジを
検出した時点（すなわち、ティーチングテーブルに走行
方向の位置決め情報として登録されている停止すべき位
置）て移動を停止する（ステップＳ１０１）。

【０２３９】走行系が停止した後、キャリア４内の紙幣
給配ユニット４３を走行方向に駆動する位置補正モータ
４２０により、位置補正する（ステップＳ１０２、ステ
ップＳ１０９）。この時、走行系が正常に駆動していれ
ば、位置補正する必要はないが、実際は走行面の状態や
センサ１２０の特性変化等の影響で位置補正量が変化す
る。

【０２４０】本発明では、実際の走行において、センサ
１２０でＡＴＭのエッジが検知されてからの移動量を、
例えば、走行駆動モータ５０ａ、５０ｂのエンコーダ５
５のカウンタ数（駆動パルス数）にて計測し、その実際
の移動量と、事前にティーチングにより設定された走行
方向の位置決め情報（ＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、…１０ｎ
の端面（エッジ）からの位置情報（例えば、走行駆動モ
ータ５０ａ、５０ｂのエンコーダ５５のカウンタ数（駆
動パルス数）に表されている位置情報））が、あるい
は、これらの比が、予め定められた値以上異なっている
とき、「走行系に異常がある」と認識し、運用管理装置
３０に通知すると共に現在の処理を終了した後、キャリ
ア４のホームポジション（待機位置；充電ステーション
１５の設置位置）に復帰し、停止する。このとき、運用
管理装置３０に通知された情報を基に、走行ローラ２３
の汚れ等の除去や検出センサ１２０の機能確認等の保守
を行う。このような、事前にティーチングにより設定さ
れたＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、…１０ｎの端面からの位置
決め情報（走行駆動モータのエンコーダカウンタ数等）
に対する位置補正量の比を基に走行系の異常を検知する
ことにより、ドッキング時、紙幣搬送時に実際に障害が
発生する前に対策を打てることができ、運用の信頼性が
高くなる。

【０２４１】次に、キャリア４側の紙幣給配ユニット４
３の搬送路とＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、…側紙幣給配ユニ
ット３００との搬送路の高さ方向の位置補正を行う（ス
テップＳ１０３）。その方法として、通常はティーチン
グ時のデータ（高さ方向補正量）を基に行うが（ステッ
プＳ１１０）、図２７に示すように、ドッキング時に高
さ方向のリミットセンサ４６１が作動した場合に、運用
管理装置３０に通知するとともに現在の処理を中断して
キャリア４のホームポジション（充電ステーション１
５）に復帰し、停止するようにしてもよい（ステップＳ
２０５、ステップＳ２１０）。そして、運用管理装置３
０に通知された情報を基に対象ＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、
…の設置状態の確認や、キャリア４の高さ方向の基準変
更等の作業を実施し、不具合を解消する（ステップＳ２
１１）。

【０２４２】このような処理を行うことにより不具合な
状態を知らずに処理を継続したことにより生ずる、より
重要な障害を回避することができ、運用の信頼性が高く
なる。

【０２４３】この高さ方向の位置補正データ（高さ方向
位置決め情報）は、ティーチング時の各々のＡＴＭに対
してキャリア４側のメモリ１１４に記憶される図３に示
すようなティーチングテーブルに登録され、対象とする
ＡＴＭ毎に位置補正を行う際に参照される。

【０２４４】さて、ステップＳ１１０における高さ方向
の位置補正方法として、毎回高さ方向初期位置に戻った
後設定値まで移動するのではなく、直前の設定値と対象
となるＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、…に適した設定値との差
分を、図示しない演算装置により演算し、その差分を補
正量とすることにより高速な位置決めが可能となる。ま
た、直前の設定値に対してこの差分を図示しない演算装
置により演算し現在の設定値とする。

【０２４５】次に、対象となるＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、
…１０ｎ側の搬送路へキャリア４側の搬送路を押し出
し、ドッキングする動作に移る（ステップＳ１０４）。

【０２４６】この際には、図２８のステップＳ３０６〜
ステップＳ３１２に示すように、まず、ＡＴＭ１０ａ、
１０ｂ、…１０ｎの背面に停止した状態で、例えば、キ
ャリア４の所定位置に配置された位置センサ３１２にて
認識できるＡＴＭ１０との間隔情報（距離情報）を利用
することにより、押し出し方向への必要な移動量を事前
に図示しない演算装置により演算し、見積もり押し出し
量を得る。

【０２４７】通常、押し出し動作の過程で対象への到達
をトルクリミッタ４４０の作動情報を用いて検知する
が、この検知を行う際に前述の見積もり押し出し量と実
際の押し出し量を比較し（ステップＳ３０６）、見積も
り押し出し量に対して実際の押し出し量が少ない時に、
押し出し方向に障害等があると判断し、運用管理装置３
０に通知するとともに現在の処理を中断してキャリア４
のホームポジション（充電ステーション１５）に復帰し
停止する（ステップＳ３１１）。

【０２４８】その後、対象となるＡＴＭ１０ａ、１０
ｂ、…１０ｎの状態及びキャリア４の状態を確認する
（ステップＳ３１２）。このことにより重大な障害の発
生を事前に回避できる。

【０２４９】一方、押し出し動作の過程でトルクリミッ
ト４４０が作動したことを検知した際の押し出し量が、
見積もり押し出し量に対して妥当な場合（ステップＳ３
０６）、押し出し動作を継続するが押し出し速度をそれ
までの速度よりも遅くするとともに（ステップＳ３０
７）、フック５００によるロック動作を開始する（ステ
ップＳ１０６）。

【０２５０】その後、フック５００のロック検出センサ
４６２によりロックを検知したならば、駆動モータ４２
５による「押し出し方向」の駆動を停止する（ステップ
Ｓ１０８）。

【０２５１】このとき、さらに、図２９のステップＳ４
０９に示すように、駆動モータ４２５を逆方向に駆動し
て「押し出し方向」に振動を与えるように微少量繰り返
し駆動することにより、紙幣給配ユニット支持機構系の
機械的なガタを除去しロック状態を完全なものとする。

【０２５２】さらに、フック５００のロック動作時の方
向を自重により、ロックが閉まる方向とすることで、ガ
タ除去動作時にフック５００のロックが効果的になり、
接続状態の信頼性が向上する。

【０２５３】媒体搬送路のドッキングが終了した後に運
用管理装置３０の指示に基づいて媒体の回収／補充動作
を開始する。このときの動作を図３０に示すフローチャ
ートを参照して説明する。

【０２５４】まず、実際の媒体（紙幣）の回収／補充動
作に先だって、ドッキング完了の確認情報としてフック
５００のロック状態をフック検知センサ４６２により確
認した検出情報を基に、機械的ドッキングの完成度をチ
ェックする（ステップＳ５０１〜Ｓ５０２）。

【０２５５】次に、キャリア４内の紙幣給配ユニット４
３の搬送路センサチェック等の情報をＡＴＭ側の現金収
納部（ＢＭＭ；ＡＴＭ側の紙幣取扱装置２１４と硬貨取
扱装置２１６の総称）３００へ確実に伝送できているか
否かの確認情報（紙幣給配ユニット４３内の搬送路セン
サの発光部をＯＮ／ＯＦＦした時に、それぞれのＯＮ／
ＯＦＦの情報をＡＴＭ側の現金収納部３００側で確認で
きること）に基づき電気信号的な結合（ＡＴＭ１０とキ
ャリア４との間の非接触通信系）をチェックする（ステ
ップＳ５０３）。

【０２５６】さらに、媒体の搬送路の状態を擬似媒体
（パトロール券）等にて、ブレ搬送を行い、媒体の搬送
状態の良否を確認する（ステップＳ５０４）。

【０２５７】この疑似媒体の搬送確認としては、まず、
ＡＴＭ側の現金収納部３００側から擬似媒体を搬送し、
キャリア４側に搬送し、キャリア４の媒体受渡し口を通
過した直後の搬送経路上に設けられた搬送センサにより
媒体を検知すると、キャリア４は、搬送を停止する。そ
の後、逆にキャリア４側からＡＴＭ側の現金収納部３０
０側へ前記擬似媒体を搬送するように制御する。

【０２５８】このように制御することで、搬送路の確保
状態を確認するためのキャリア４の媒体受渡し口を通過
後の媒体の状態量（例えば、スキュー：搬送方向の媒体
の傾き等）をより早く検知することが可能となる。

【０２５９】以上、３つの確認結果を運用管理装置３０
に通知することにより、ドッキングの信頼性を向上する
ことができる。

【０２６０】このドッキング完了確認を実行した後、運
用管理装置３０の指示に基づいて、実際の媒体（紙幣）
の回収／補充動作（現金融通処理）を実行する（ステッ
プＳ５０５）。

【０２６１】指定枚数の処理を正常に終了した後、キャ
リア４とＡＴＭ側の現金収納部（ＢＭＭ）３００とのド
ッキングを解除する。

【０２６２】ドッキングの解除は、フック５００を解除
した後、紙幣給配ユニット４３をキャリア４側に引き戻
す操作を行うことにより実行する。ドッキングを解除し
た後、キャリア４は運用管理装置３０の指示に基づいて
次の対象へ移動する。

【０２６３】なお、上記ステップＳ５０２〜ステップＳ
５０４において異常が確認されたときは、ドッキングを
解除し、その旨をキャリアステーション３を介して運用
管理装置３０に通知する。その際、運用管理装置３０あ
るいはキャリアステーション３に表示されたメッセージ
に従って、保守員は、キャリア４の紙幣配給ユニット４
３の確認や（ステップＳ５０７）、キャリア４とＡＴＭ
の双方の媒体受渡口近辺の状態を確認するようにしても
よい（ステップＳ５０８）。

【０２６４】次に、媒体の回収／補充処理を実行中に媒
体のジャムが発生したときの動作について図３１に示す
フローチャートを参照して説明する。

【０２６５】媒体の回収／補充処理を実行中に媒体のジ
ャム等が発生した場合（ジャム発生は、運用管理装置３
０、キャリアステーション３等に通知され、オペレータ
が知ることができる）には、通常のドッキング解除方法
とは異なる方法で解除を行う。すなわち、キャリア４の
ドッキング解除ボタンをオペレータが操作することによ
り解除する。

【０２６６】まず、ドッキング解除ボタンを押下される
と（ステップＳ６０１）、キャリア４は、ドッキング解
除動作を開始する前に、媒体の搬送経路上に複数設けら
れた搬送センサにより搬送路及び媒体受渡し口における
媒体残留の有無及び位置をチェックする（ステップＳ６
０２）。

【０２６７】この結果に基づき、媒体の残留位置等の情
報をキャリア４側の表示部４３０に例えばコード番号と
して表示する（ステップＳ６０３）。

【０２６８】ドッキング部（ＡＴＭとキャリアとの媒体
受渡口）に媒体の残留を検知した場合には（ステップＳ
６０４）、解除動作に伴い媒体を損傷しないようにいず
れか一方の搬送路をフリーな状態としてドッキング解除
を行う（ステップＳ６０５）。

【０２６９】媒体の残留位置がドッキング部でないとき
は（ステップＳ６０４）、解除動作に伴い媒体がキャリ
ア４及びＡＴＭ側の現金収納部（ＢＭＭ）３００の外部
にこぼれ落ちないよう両者の搬送路を回転しないように
ロックした状態でドッキング解除動作を行う（ステップ
Ｓ６１０）。

【０２７０】ドッキングが解除されると、オペレータに
対しては、ドッキングが解除された際に媒体の落下に注
意するように案内（表示あるいは音声等）する（ステッ
プＳ６０６）。

【０２７１】また、ジャムのレベル（状態、位置等）あ
るいは群管理の運用形態（他にキャリア４が稼働中）に
より、オペレータに対してジャム処理を行う場所（キャ
リア４の移動場所）を指定する（ステップＳ６０７）。
例えば、その場あるいはホームポジション等への移動を
指示する（ステップＳ６０８）。

【０２７２】その後オペレータによるジャム処理が実行
される（ステップＳ６０９）。

【０２７３】さて、このようなジャム処理等により、キ
ャリア４をオペレータが移動させてしまった場合に、キ
ャリア４が次の動作を継続しようとするとき、ホームポ
ジションへ移動した場合を除いて、キャリア４は自己の
位置を自己認識することができなくなる。

【０２７４】そこで、次に、キャリア４の自己位置認識
処理について、図３２に示すフローチャートを参照して
説明する。

【０２７５】稼働しているキャリアが１台のみの場合、
オペレータは、任意のＡＴＭ１０ｍ（ｍ＝１，２，３，
４…）の背面に、例えば、距離センサの検知範囲内で、
かつ、キャリアのドッキング方向がＡＴＭ側になるよう
に、当該キャリア４を配置し直す（ステップＳ７０１〜
ステップＳ７０２、ステップＳ７０４）。

【０２７６】複数のキャリアが稼働している場合、オペ
レータは、当該キャリアを他のにキャリアと干渉しない
位置に、例えば、距離センサの検知範囲内で、かつ、キ
ャリアのドッキング方向がＡＴＭ側になるように当該キ
ャリア４を配置し直す（ステップＳ７０１、ステップＳ
７０３、ステップＳ７０４）。

【０２７７】その後、オペレータにより、キャリアの
（走行系の）電源をオンすると、キャリアは、復帰した
旨を、例えば、キャリアステーション３を介して運用管
理装置３０に通知する（ステップＳ７０５）。

【０２７８】そして、キャリア４は、この状態からいず
れかの方向に移動し、自己の具備するエッジセンサ１２
０によりＡＴＭ１０ｍのエッジ検出を行い、エッジが検
出されるとその段階で、ドッキング可能な位置に再停止
するように自己を走行制御する（ステップＳ７０６）。

【０２７９】その後、当該キャリア４は、とりあえず、
そのＡＴＭとドッキングし（ステップＳ７０７）、その
後、キャリア４からＡＴＭ側現金収納部３００に、光信
号を送るとともに運用管理装置３０に対しても状況（送
信中等の情報）を知らせる（ステップＳ７０８）。

【０２８０】稼働しているキャリアが１台のみの場合
は、運用管理装置３０は、各々のＡＴＭ１０ａ、１０
ｂ、…１０ｎに対してキャリア４からの信号を受信して
いるかどうか問い合わせ、受信しているＡＴＭがあった
場合に、そのＡＴＭの背面に現在キャリア４がいると認
識できる（ステップＳ７０９〜ステップＳ７１０）。例
えば、ＡＴＭ１０ｍの位置にキャリア４がいるので、Ａ
ＴＭ１０ｍからの応答により、当該ＡＴＭ１０ｍの位置
にいると運用管理装置３０が認識することになる。この
情報を運用管理装置３０からキャリアステーション３を
介してキャリア４に無線伝送により通知し、通知を受け
てキャリア４は自己位置の認識を行うことができる（ス
テップＳ７１１）。

【０２８１】運用形態によっては、複数台のキャリア
（Ａ号機、Ｂ号機、Ｃ号機…）がそれぞれ異なるＡＴＭ
の背面に存在する場合があるが（ステップＳ７０９）、
それらのキャリアは運用管理装置３０で位置を認識して
いるので、その場合は、運用管理装置３０は、その位置
が認識されているキャリアが位置するＡＴＭを除外した
残りの各々のＡＴＭに対して、キャリア４からの信号の
受信の有無を確認する（ステップＳ７１２）。

【０２８２】キャリア（運用管理ロボット）４が自己位
置の認識を終了した後は、図３３に示すように、そのキ
ャリア４が位置する当該ドッキング可能な位置のＡＴＭ
が処理対象のＡＴＭ１０ｍであれば、ドッキングを解除
せず必要な処理を継続する（ステップＳ８０１、ステッ
プＳ８０４）。

【０２８３】一方、対象としないＡＴＭ１０であれば、
ドッキングを解除して対象とするＡＴＭ１０まで移動
し、処理を継続すればよい（ステップＳ８０１〜ステッ
プＳ８０３）。

【０２８４】以上、本発明は、その第１の特徴点は、キ
ャリアの位置決め時の異常に対応できるようにしたこと
にあり、そのために、走行系の停止位置検出情報（ＡＴ
Ｍのエッジ検出後の移動量：エンコーダカウント情報）
とドッキング機構の走行方向補正情報（ドッキングター
ゲットを検出するまでの移動量：駆動パルス数）を履歴
情報として格納するメモリを有し、運用途中でこの停止
位置検出情報と走行方向補正情報の比が、あるレベルを
超えた場合に走行系に異常があると認識し、運用装置に
通知するとともに現在の処理を終了した後、運用ロボッ
トはホームポジションに復帰、停止し、走行ローラの汚
れ除去等の保守を行うことができる。

【０２８５】また、第２の特徴点は、ドッキングを確実
なものとするために、ＡＴＭの背面側の定位置に、バー
を設け、キャリア側にはこのバーに引っかけて位置固定
するためのフックを設けて、このフックをＡＴＭのバー
に引っかけることにより、位置固定する構成とした。

【０２８６】また、さらには、ドッキングの完了確認情
報として、フックのロック検出情報（機械的ドッキン
グ）と運用ロボット内の搬送路のセンサ機能チェック情
報（電気的ドッキング）を利用し、更に実際の取り引き
に先立って媒体の搬送路が確保されているかどうかの確
認を擬似媒体（パトロール券）を用いて実際に搬送し、
確認することにより、ドッキングの完了確認の信頼性を
高くするようにした。

【０２８７】また、本発明の第３の特徴点は、搬送確認
時にＡＴＭから運用ロボット方向と運用ロボットからＡ
ＴＭ方向との両方の搬送を行い、同時に搬送路のセンサ
が正常に機能することを確認するようにした。

【０２８８】また、本発明の第４の特徴点は、運用ロボ
ットの高さ方向位置補正方法として、ティーチング時の
データを基にドッキングを行う際に、高さ方向のリミッ
トセンサが作動した場合に運用装置に通知するとともに
現在の処理を中断し、運用ロボットはホームポジション
に復帰、停止し、ＡＴＭ側の確認及び運用ロボットの高
さ方向の水準の変更等の保守を行うようにした。

【０２８９】また、本発明の第５の特徴点は、ティーチ
ング時の各々のＡＴＭに対する高さ方向の補正データを
運用ロボット内のメモリに格納しており、対応するＡＴ
Ｍ毎にそのデータを用いて移動するが、この移動方法と
しては、毎回初期位置に戻った後、設定値まで移動する
のではなく、現在の設定値と対象となるＡＴＭに必要な
設定値との差分のみ駆動することにより、より高速な位
置決めを実現できるようにした。

【０２９０】また、本発明の第６の特徴点は、ドッキン
グ方向への運用ロボット内紙幣給配ユニット押し出し制
御方法として、対象となるＡＴＭの背面に停止した状態
で運用ロボットとＡＴＭの間隔情報（距離情報）を検知
し、この情報を用いることによりトルクリミットが作動
するまでの必要な押し出し量を演算装置により演算し見
積もり押し出し量をもとめ、押し出し動作の過程でトル
クリミットが作動したことを検知した際の押し出し量
が、見積もり押し出し量に対して少ない場合に押し出し
方向に障害物等があると判断し、運用管理装置に通知す
るとともに現在の処理を中断し、運用ロボットのホーム
ポジションに復帰、停止するようにし、対象となるＡＴ
Ｍの状態及び運用ロボットの状態を確認するようにした
ことにある。

【０２９１】また、本発明の第７の特徴点は、押し出し
動作の過程でトルクリミットが作動したことを検知した
際の押し出し量が、見積もり押し出し量に対して妥当な
場合、押し出し動作を接続するが、押し出し速度をそれ
までの速度よりも遅くするとともにフックによるロック
動作を開始するようしたことにある。

【０２９２】また、本発明の第８の特徴点は、フックの
ロック確認を検知したら押し出し方向の駆動を停止し、
その後押し出し方向に、振動を与えるように微少量繰り
返すことにより、運用ロボット内の紙幣給配ユニット支
持機構系の機械的なガタを除去し、ロック状態を完全な
ものとするようにしたことにある。

【０２９３】また、本発明の第９の特徴点は、フック機
構は、フックによるロック方向が自重によりフックが落
下する方向と一致させる構造とすることにより、前記ガ
タ除去動作による効果を有効に機能させるようにしたこ
とにある。

【０２９４】また、本発明の第１０の特徴点は、紙幣ジ
ャム時のドッキング解除方法として、運用ロボット側の
解除ボタンを押すことにより、ドッキングを解除する場
合、この解除ボタンを押すと解除動作を開始する前に搬
送路等のセンサにより搬送路及びドッキング部における
媒体残留位置のチェックを行い、媒体の残留位置を運用
ロボットの表示部に表示するとともに、解除動作に伴い
媒体が外に出ないよう、両方（ＡＴＭ側及び運用ロボッ
ト側）の搬送路が回転しないようにロックした状態でド
ッキング解除動作を開始し、ＡＴＭとキャリアとの接続
解除を行い、解除後ジャム処理を実施するようにしたこ
とにある。

【０２９５】また、本発明の第１１の特徴点は、媒体ジ
ャム等の障害レベルあるいは運用形態により、ジャム処
理を行う場所（運用ロボットの移動場所）を指定するよ
うにしたことにある。

【０２９６】また、本発明の第１２の特徴点は、ジャム
処理時に、特にドッキング部（ＡＴＭと運用ロボットと
の媒体受渡し部）に媒体の残留を検知した場合には、解
除動作に伴い媒体を損傷しないように、いずれか一方の
搬送路をフリーな状態でドッキング解除を行うととも
に、オペレータに対しては、ドッキング部が離れた際に
媒体の落下等に注意するように案内するようにしたこと
にある。

【０２９７】また、本発明の第１３の特徴点は、運用ロ
ボットの自己位置認識方法として、まず任意のＡＴＭの
背面に、ある間隔（距離センサの検知範囲内）と向き
（ドッキング方向がＡＴＭ側になるように）及び他に運
用ロボットが稼動している場合には干渉しない位置に設
置すると、運用ロボットはいずれかの方向に移動してＡ
ＴＭのエッジ検出を行った後にドッキング可能な位置に
再停止させ、その後、ドッキング動作を行いＡＴＭとド
ッキングする。ドッキングが終了したならば、キャリア
側からＡＴＭ側に光信号を送るとともに、運用管理装置
に対しても状況（送信中等の情報）を知らせ、運用管理
装置は各々のＡＴＭに対して運用ロボットからの信号の
受信の有無を問い合わせ、受信しているＡＴＭがあった
場合に、そのＡＴＭの背面に現在運用ロボットがいると
認識して、この情報を運用ロボットに通知することによ
り自己位置の認識を行うようにしたことにある。

【０２９８】また、本発明の第１４の特徴点は、運用形
態によっては、複数台の運用ロボットがＡＴＭの背面に
存在する場合があるが、これらの運用ロボットは運用管
理装置で位置を認識しているので当該運用ロボットが位
置するＡＴＭを除外した各々のＡＴＭに対して運用ロボ
ットからの信号の受信の有無を確認するようにしたこと
にある。

【０２９９】また、本発明の第１５の特徴点は、運用ロ
ボットの位置を認識した後、現在の位置が対象とするＡ
ＴＭ（ＢＭＭ）の背面であれば、必要な処理を開始し、
対象としないＡＴＭ（ＢＭＭ）の背面であれば、ドッキ
ングを解除して対象とするＡＴＭの背面まで移動し処理
を継続するようにしたことにある。

【０３００】従って、本発明によれば、複数のＡＴＭの
それぞれの資金運用状態を管理して、これら複数のＡＴ
Ｍの運用途中で資金不足や資金過剰による運用停止を未
然に防止し、複数のＡＴＭ間でその現金収納庫に収納さ
れている現金を相互に効率よく融通して、ＡＴＭ全体の
運用資金を最小限に管理することができ、さらに、係員
の作業削減が図れるようになる。

【０３０１】なお、この発明は上述した実施例に限定さ
れることなく、この発明の範囲内で種々変形可能であ
る。例えば、上記実施例において、複数のＡＴＭは直線
的に配列され、キャリア４も直線的に往復移動する構成
としたが、図２５に示すように必要に応じて複数のＡＴ
Ｍを曲線的あるいは屈曲して配置するようにしてもよ
く、この場合においても、キャリア４はＡＴＭの配列に
沿って自由に移動することができる。

【０３０２】また、現金処理システムはＡＴＭに限ら
ず、他の機器、例えば、現金計数装置等を含んで構成さ
れていてもよい。また、取扱媒体は紙幣に限らず、硬
貨、通帳、カード、ジャーナル用紙等種々のものに適用
することが可能であり、かつ、複数種類の取扱媒体を一
度に取扱うようにしてもよい。

【０３０３】更に、上記実施例では、現金受渡し装置に
よりいずれかのＡＴＭから現金を回収し、回収した現金
を他のＡＴＭに充填する動作を示したが、これに限ら
ず、現金受渡し装置によって、ＡＴＭからの現金の回
収、あるいはＡＴＭへの現金の充填のみを行なうように
してもよい。

【０３０４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
複数のＡＴＭのそれぞれの資金運用状態を管理して、こ
れら複数のＡＴＭの運用途中で資金不足や資金過剰によ
る運用停止を未然に防止し、複数のＡＴＭ間でその現金
収納庫に収納されている現金を相互に効率よく融通し
て、ＡＴＭ全体の運用資金を最小限に管理することがで
き、さらに、係員の作業削減が図れる現金処理システム
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を説明するための図であって、本発明シ
ステムの概念を説明するための図。

【図２】本発明を説明するための図であって、本発明シ
ステムの配置関係を説明する図。

【図３】ティーチングテーブルの例を説明する図。

【図４】この発明の実施の形態に係る現金処理システム
全体を概略的に示す斜視図。

【図５】上記現金処理システム全体の構成を概略的に示
すブロック図。

【図６】上記現金処理システムにおける自動取引装置を
示す斜視図。

【図７】上記自動取引装置の断面図。

【図８】本発明を説明するための図であって、現金処理
システムのキャリアの平面、側面、及び正面を示す図で
ある。

【図９】キャリアの台車の平面図。

【図１０】台車を一部破断して示す側面図。

【図１１】キャリアの紙幣給配ユニット、スライド機
構、および微調整機構を示す正面図および断面図。

【図１２】スライド機構の駆動部を示す平面図。

【図１３】キャリア全体のシステム構成を概略的に示す
ブロック構成図。

【図１４】キャリアを現金自動取引装置（ＡＴＭ）に対
して位置決めする工程を説明するための概略図。

【図１５】上記自動取引装置（ＡＴＭ）に対してキャリ
アを位置決めした状態を示す断面図。

【図１６】自動取引装置（ＡＴＭ）に対してキャリアの
紙幣給配ユニットを接続した状態を示す断面図。

【図１７】自動取引装置（ＡＴＭ）に対してキャリアの
紙幣給配ユニットを接続し、紙幣を回収する工程を示す
断面図。

【図１８】自動取引装置（ＡＴＭ）に対してキャリアの
紙幣給配ユニットを接続し、紙幣を補充する工程を示す
断面図。

【図１９】本発明システムの配置構成例を説明するため
の図。

【図２０】本発明システムで用いるキャリアの要部を説
明するための図。

【図２１】本発明システムで用いるキャリアの要部を説
明するための図。

【図２２】本発明システムで用いるキャリアにおける紙
幣収容ユニットの保持機構部分を説明する分解斜視図。

【図２３】本発明システムの要部を説明するための図。

【図２４】本発明システムのキャリアにおけるシステム
構成を示すブロック図。

【図２５】本発明システムの別な配置例を示す図。

【図２６】本発明システムの作用を説明するための図で
あって、キャリアとＡＴＭのドッキング時の動作例を説
明するためのフローチャート。

【図２７】キャリアとＡＴＭのドッキング時の他の動作
例を説明するためのフローチャート。

【図２８】キャリアとＡＴＭのドッキング時のさらに他
の動作例を説明するためのフローチャート。

【図２９】キャリアとＡＴＭのドッキング時のさらに他
の動作例を説明するためのフローチャート。

【図３０】キャリアとＡＴＭとの間の紙幣回収／補充時
の動作例を説明するためのフローチャート。

【図３１】キャリアとＡＴＭとの間で紙幣搬送中に発生
した紙幣ジャムの処理動作例を説明するためのフローチ
ャート。

【図３２】キャリアの位置認識方法を説明するためのフ
ローチャート。

【図３３】キャリアが自己位置を認識した後の動作例を
説明するためのフローチャート。

【符号の説明】

３０…運用管理装置 ２…モニタ ３…キャリアステーション ４…キャリア １０ａ〜１０ｄ…自動取引装置（ＡＴＭ） Ｎ…通信ネットワーク １０１…充電コネクタ １２０…エッジセンサ（図２１） ４４０…トルクリミッタ（図２１） ４６１…高さ方向のリミットセンサ（図２４） ４６２…フックのロック検出センサ（図２４） ５００…フック。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡邊 歩 神奈川県川崎市幸区柳町70番地 株式会社 東芝柳町工場内 (72)発明者 石田 文男 神奈川県川崎市幸区柳町70番地 株式会社 東芝柳町工場内 (72)発明者 片岡 宏基 神奈川県川崎市幸区柳町70番地 株式会社 東芝柳町工場内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現金を収納した現金収納庫を具備して、
   この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を行う複数
   の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置に接続さ
   れて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態を管理す
   る運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間を移動し
   て前記複数の自動取引装置に対して現金の回収並びに補
   充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作を前記運
   用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコントロー
   ラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電ステーシ
   ョンとを有する現金処理システムにおいて、 前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
   選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
   らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
   ラに指示する指示手段と、 この指示手段での指示に応じて、前記キャリアコントロ
   ーラが前記キャリアと前記選択された自動取引装置を制
   御して所定の現金融通処理を実行する現金融通制御手段
   と、 を具備し、 前記キャリアは、 前記キャリアコントローラからの指示に基づき移動し
   て、前記選択された自動取引装置と結合可能な所定位置
   に停止したとき、その自動取引装置の端面から停止位置
   までの移動量を検出する計測する計測手段と、 前記計測手段で計測された移動量と、前記選択された自
   動取引装置に対して予め定められた走行方向の位置補正
   量とを比較して走行系機構部の異常を検知する手段とを
   備えたことを特徴とする現金処理システム。
2. 【請求項２】 現金を収納した現金収納庫を具備して、
   この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を行う複数
   の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置に接続さ
   れて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態を管理す
   る運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間を移動し
   て前記複数の自動取引装置に対して現金の回収並びに補
   充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作を前記運
   用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコントロー
   ラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電ステーシ
   ョンとを有する現金処理システムにおいて、 前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
   選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
   らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
   ラに指示する指示手段と、 この指示手段での指示に応じて、前記キャリアコントロ
   ーラが前記キャリアと前記選択された自動取引装置を制
   御して所定の現金融通処理を実行する現金融通制御手段
   と、 を具備し、 前記キャリアと前記選択された自動取引装置との間の機
   械的な結合の確認と、前記キャリア内の紙幣搬送経路上
   の紙幣の搬送状況を確認するためのセンサ出力値を前記
   選択された自動取引装置に通知するための非接触通信部
   の確認を行った後、前記キャリアと前記選択された自動
   取引装置との間で疑似紙幣を搬送して、前記キャリアと
   前記選択された自動取引装置との間の現金融通動作にお
   ける紙幣受渡時の結合度を確認することを特徴とする現
   金処理システム。
3. 【請求項３】 前記疑似紙幣は、前記選択された自動取
   引装置から前記キャリアへ搬送した後、前記キャリアか
   ら前記選択された自動取引装置へ搬送して、双方の紙幣
   搬送経路上に設けられた紙幣の搬送状況を検知するセン
   サ出力の状態を確認することを特徴とする請求項２記載
   の現金処理システム。
4. 【請求項４】 現金を収納した現金収納庫を具備して、
   この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を行う複数
   の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置に接続さ
   れて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態を管理す
   る運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間を移動し
   て前記複数の自動取引装置に対して現金の回収並びに補
   充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作を前記運
   用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコントロー
   ラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電ステーシ
   ョンとを有する現金処理システムにおいて、 前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
   選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
   らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
   ラに指示する指示手段と、 この指示手段での指示に応じて、前記キャリアコントロ
   ーラが前記キャリアと前記選択された自動取引装置を制
   御して所定の現金融通処理を実行する現金融通制御手段
   と、 を具備し、 前記キャリアは、前記キャリアコントローラからの指示
   に基づき移動して、前記選択された自動取引装置と結合
   可能な所定位置に停止したとき、前記選択された自動取
   引装置に対して予め定められてた高さ方向の位置決め情
   報に基づき高さ方向の位置を調節する際に、予め定めら
   れた高さ方向の補正量の限界内での位置補正を行うこと
   を特徴とする現金処理システム。
5. 【請求項５】 現金を収納した現金収納庫を具備して、
   この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を行う複数
   の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置に接続さ
   れて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態を管理す
   る運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間を移動し
   て前記複数の自動取引装置に対して現金の回収並びに補
   充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作を前記運
   用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコントロー
   ラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電ステーシ
   ョンとを有する現金処理システムにおいて、 前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
   選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
   らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
   ラに指示する指示手段と、 この指示手段での指示に応じて、前記キャリアコントロ
   ーラが前記キャリアと前記選択された自動取引装置を制
   御して所定の現金融通処理を実行する現金融通制御手段
   と、 を具備し、 前記キャリアは、 前記キャリアコントローラからの指示に基づき移動し
   て、前記選択された自動取引装置と結合可能な所定位置
   に停止すると、前記キャリア内部に具備された媒体収納
   ユニットを前記選択された自動取引装置に結合させるた
   め、その自動取引装置方向へ押し出す際の押出量を算出
   する算出手段と、 この算出手段で算出された押出量に基づき前記媒体ユニ
   ットを前記選択された自動取引装置方向へ押し出して、
   その自動取引装置に結合させる押出手段と、 を具備し、 前記媒体ユニットの実際の押出量と、前記算出手段で算
   出された押出量を比較して、前記媒体ユニットの押し出
   し動作時の異常を検知することを特徴とする現金処理シ
   ステム。
6. 【請求項６】 前記媒体ユニットの前記選択された自動
   取引装置との結合部はフックで構成され、これがロック
   される方向は、自重によりフックが落下する方向と一致
   していることを特徴とする請求項５記載の現金処理シス
   テム。
7. 【請求項７】 前記媒体ユニットの前記選択された自動
   取引装置との結合部はフックで構成され、前記押出手段
   は、前記媒体ユニットを押し出す際の実際の押出量が前
   記算出手段で算出された押出量に対し妥当な量であると
   き、前記媒体ユニットを押し出す際の速度を、それまで
   の速度よりも遅くして前記媒体ユニットを押し出して前
   記選択された自動取引装置との結合部を構成するフック
   をロックすることを特徴とする請求項５記載の現金処理
   システム。
8. 【請求項８】 前記媒体ユニットの前記選択された自動
   取引装置との結合部はフックで構成され、前記押出手段
   は、前記媒体ユニットを押し出す際の実際の押出量が前
   記算出手段で算出された押出量に対し妥当な量であると
   き、前記媒体ユニットを押し出す際の速度を、それまで
   の速度よりも遅くして前記媒体ユニットを押し出して前
   記選択された自動取引装置との結合部を構成するフック
   をロックし、前記フックのロック確認を検知したら、押
   し出し方向とその逆方向に微少量の振動を与えることを
   特徴とする請求項５記載の現金処理システム。
9. 【請求項９】 現金を収納した現金収納庫を具備して、
   この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を行う複数
   の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置に接続さ
   れて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態を管理す
   る運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間を移動し
   て前記複数の自動取引装置に対して現金の回収並びに補
   充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作を前記運
   用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコントロー
   ラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電ステーシ
   ョンとを有する現金処理システムにおいて、 前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
   選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
   らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
   ラに指示する指示手段と、 この指示手段での指示に応じて、前記キャリアコントロ
   ーラが前記キャリアと前記選択された自動取引装置を制
   御して所定の現金融通処理を実行する現金融通制御手段
   と、 を具備し、 前記キャリアと前記選択された自動取引装置との間の紙
   幣搬送中に双方の紙幣の搬送経路上に設けられた紙幣の
   搬送状況を検知するセンサ出力から紙幣の搬送異常が検
   知されて、前記キャリアと前記選択された自動取引装置
   との結合の解除が指示されたとき、搬送中の紙幣の残留
   位置を検知して、それを提示し、前記キャリアと前記選
   択された自動取引装置の紙幣の搬送経路の動作を固定さ
   せてから結合を解除することを特徴とする現金処理シス
   テム。
10. 【請求項１０】 搬送中の紙幣の残留位置が前記キャリ
    アと前記選択された自動取引装置との紙幣受渡口の結合
    部であるとき、前記キャリアと前記選択された自動取引
    装置のいずれか一方のみの紙幣の搬送経路の動きを固定
    させて結合を解除することを特徴とする請求項９記載の
    現金処理システム。
11. 【請求項１１】 現金を収納した現金収納庫を具備し
    て、この現金収納庫内の現金にて所定の取引処理を行う
    複数の自動取引装置と、これら複数の自動取引装置に接
    続されて前記現金収納庫内の現金量を含む運用状態を管
    理する運用管理装置と、前記複数の自動取引装置間を移
    動して前記複数の自動取引装置に対して現金の回収並び
    に補充動作を行うキャリアと、このキャリアの動作を前
    記運用管理装置の指示に基づき制御するキャリアコント
    ローラと、前記キャリアのバッテリを充電する充電ステ
    ーションとを有する現金処理システムにおいて、 前記現金収納庫内の現金量に基づき前記運用管理装置で
    選択された現金の回収あるいは補充先の自動取引装置か
    らの現金の回収あるいは補充を前記キャリアコントロー
    ラに指示する指示手段と、 この指示手段での指示に応じて、前記キャリアコントロ
    ーラが前記キャリアと前記選択された自動取引装置を制
    御して所定の現金融通処理を実行する現金融通制御手段
    と、 を具備し、 前記キャリアは、任意の自動取引装置の背面に対して予
    め定められた条件を満たす間隔と向きで設置されると、
    走行を開始し、いずれかの自動取引装置の端面を検出し
    て、その自動取引装置と結合可能な所定位置に停止し、
    このとき、その自動取引装置は前記キャリアとの非接触
    的通信にて前記キャリアの存在を認識し、前記運用管理
    装置は、前記複数の自動取引装置から収集された情報を
    基に前記キャリアの存在を認識している自動取引装置を
    認識し、その認識された自動取引装置に関する情報を前
    記キャリアに通知することを特徴とする現金処理システ
    ム。