JPH10225485A - 車椅子の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車椅子において、比較的小さな力で容易に走
行操作できると共に非動作時のロック保持を確実に行う
ことができ、また、登り走行時に逆転を防止できるよう
にする。 【解決手段】 車体フレーム３に備えた車輪４の回転軸
５に前後回動可能に軸支されたフレーム１２に、互いに
相反する方向にのみ回転するローラ１３と１４をアーム
部材１５により取付け、アーム部材１５を切換え操作部
材１６により切換えて両ローラ１３，１４の両方又はい
ずれか一方のローラを車輪４のタイヤ４ｂ側に選択的に
圧接させるように成し、フレーム１２をハンドル１７に
より前後に回動操作することにより前輪４を前進回転・
後退回転させる。フレーム１２を前方倒伏位置において
ロックするロック機構４１を車体フレーム３に取付け、
車輪４と回転軸５との間に車輪４の登り傾斜面での逆転
を防止する逆転防止機構７１を取付けてこの操作部材７
４を車体フレーム３に取付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、座部に着座し、車
輪を手動で回転させて走行させる車椅子の走行装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の車椅子は、一般に、座部を備えた
車体の後部両側に動輪となる大径の車輪を、前部両側に
小径の補助輪をそれぞれ配置し、また、車体の後部には
介助者が押すためのハンドルグリップが設けられてお
り、そして、動輪となる車輪には外側に、この車輪を手
動で回転するためのハンドリングを取付けて構成されて
いる。

【０００３】この車椅子を着座者が自ら走行させる場合
は、着座者が車輪に取付けられたハンドリングを手で押
し回すことによって車輪を回転させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように車椅子にあ
っては、着座者が自ら走行させる場合は、着座者は腕を
広げて車輪の外周を越えてハンドリングを握り、腕を前
後に振り動かすような動作によりハンドリングを回転さ
せて車輪を回転させているため、着座者が老人や小供等
の場合には大きな負担を強いられる。

【０００５】さらに、このような車椅子では、下り坂道
等の傾斜面での走行ではブレーキ操作を同時に行わない
と、自然に前進することになるため、危険を伴うおそれ
がある。

【０００６】そこで、本発明はかかる点に鑑み、手動に
よる走行操作が容易で、僅かな力で走行できると共に坂
道等の傾斜面での走行の安全性を向上し、しかも、乗降
時等の停止ロックを容易に、かつ確実に行うことができ
るようにした車椅子の走行装置を提供することを目的と
する。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明による車椅子の走行装置は、左右の各車輪をそ
れぞれ跨ぐ形状に形成されるとともに、下端部が前記車
輪の回転軸に取り付けられ、前後揺動可能な左右一対の
門型フレームと、この各門型フレームに回動可能に枢着
され、回転自在のローラを各車輪側に弾性的に圧接する
アームと、前記各ローラと各アーム側に固設した回転軸
との間に設けられ、車輪が前進若しくは後退させる方向
のみに回転するのを許容する一方向クラッチと、前記前
後いずれかのローラを車輪側に選択的に圧着させて一方
向クラッチのいずれかを選択的につなぐ切換レバーと、
前後に揺動させることによって車輪を前進若しくは後退
方向に回転させて移動・走行させるハンドルと、車輪の
回転動作を制動するブレーキとを備えたものである。

【０００８】また、本発明の車椅子の走行装置は、左右
の各車輪にそれぞれ対応し、下端部が前記車輪の回転軸
に固定され、前後回動可能な左右一対のフレームと、こ
の各フレームに枢着され、後方のみの回転を可能とする
ローラと前方のみの回転を可能とするローラを支持し、
この両ローラを前記各車輪側に圧接するアーム部材と、
前記各フレームと前記各アーム部材との間に配置され、
前記両ローラの両方又はいずれか一方のローラを前記各
車輪側に選択的に圧接させる切換操作部材と、前記各フ
レームの上端部に固定され、前記フレームを前後に回動
操作し、前記各車輪を前進若しくは後退方向に回転させ
るハンドルと、車体側に取付けられ、前記各フレームを
所定の回動位置において、ロックする左右一対のロック
機構と、前記各車輪と前記各回転軸との間に配設されて
登り傾斜面の走行時に前記各車輪の逆転を防止する逆転
防止機構とを備えて構成したものである。

【０００９】このように構成される本発明による車椅子
の走行装置は、前進走行時は、切換操作部材により、ア
ーム部材を後方のみの回転を可能とするローラを車輪に
圧接させ、この状態でフレームをハンドルにより前後に
回動することにより車輪は前方へ回転されて前進され
る。

【００１０】すなわち、フレームをハンドルにより前方
へ押圧回動する際には、車輪に圧接されているローラは
前方へは回転させないため、フレームはローラを介して
車輪と一体になり、これにより車輪は前方へ回転され
る。このフレームの前方への押圧回動から後方への戻し
回動の際には、ローラは後方へ回転し、車輪に対して空
転状態になって車輪は前方への回転を持続する。このよ
うにしてフレームを繰返し前後に往復回動操作すること
により車椅子は前進走行する。

【００１１】また、車椅子を後退走行する際は、切換操
作部材を前記と逆操作し、前方のみの回転を可能とする
ローラを車輪に圧接させて、フレームを後方へ回動、す
なわち、引張り回動することによりフレームはローラを
介して車輪と一体になり、車輪は後方へ回転され、フレ
ームの前方への戻し回動の際は、ローラが前方空転状に
回転されて車輪は後方への回転を持続する。このように
してフレームを繰返し前後に往復回動操作することによ
り車椅子は後退走行する。

【００１２】この前進及び後退走行時にフレームの回動
を停止すると車輪はローラがブレーキ作用して回転が停
止される。

【００１３】そして、フレームを所定位置まで回動して
ロック機構によりロックすることにより、車輪は停止状
態に保持される。この場合、切換操作部材を操作して車
輪に対して両ローラを圧接させることにより、車輪は完
全に停止ロックされる。

【００１４】また、車椅子の登り傾斜面の走行時は逆転
防止機構を作動させることにより、車輪の逆転が防止さ
れて登り傾斜面の走行が容易に行える。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。

【００１６】第１の例の図１に示す車椅子の走行装置
は、左右の各車輪１０１（図２に示す）毎に、門型フレ
ーム１０２と、アーム１０３と、切換レバー１０４と、
図示外のハンドルと、図示外のブレーキとを備えてい
る。

【００１７】門型フレーム１０２は、各車輪１０１をそ
れぞれ跨いで挟む略ガントリ状に形成されている。この
門型フレーム１０２は、下部が（二股に）分岐し脚部１
２１を構成している。脚部１２１の下端部は車輪１０１
の回転軸１０１Ａに両側から挟持状態で取付てある。こ
の門型フレーム１０２には図示外のカバーが一体に取り
付けてあり、このカバーと一体にハンドルが固定してあ
るので、ハンドルの押動操作によって門型フレーム１０
２を車輪１０１の前後方向に揺動できるようになってい
る。なお、このハンドルは車椅子本体１１０に対して特
定の角度範囲内でのみ揺動するように調節可能である。

【００１８】アーム１０３には、大略コ字型（若しくは
略Ｌ字型でもよい）に形成された挟持体１３０を使用し
ており、各門型フレーム１０２の脚部１２１基部側の前
後部に、それぞれ２箇所の回動支点１０３Ａ，１０３Ｂ
を中心として回動可能に枢着されている。またアーム１
０３には、ゴム等で形成したローラ１３１を回転自在に
取り付け、門型フレーム１０２との間に引張ばね等の弾
性部材１２２Ａ，１２２Ｂをそれぞれ張設し、各ローラ
１３１をリム１０１Ｂに対して常時下側から弾性的に圧
接する。なお、このローラの圧接部位としてはこのリム
以外に、直接タイヤに圧接してもよい。

【００１９】ローラ１３１は、図２に示すように、アー
ム１０３に穿設・開口した角孔（正方形に開口）１０３
Ｂに嵌合する断面正方形の角形部１３２Ａを有する嵌合
シャフト１３２に、軸受け１３３、スペーサ１３４、ワ
ンウエイ（一方向）クラッチ１３５等を介して取り付け
ている。図２において、符号１３７は、ワッシャ１３７
Ａ及びばね１３７Ｂを介裝して雄ねじ部１３２Ｃに螺合
するナットを示し、ローラ１３１が摩耗した場合などに
は適宜交換できる。また、符号１３８は蓋を示す。

【００２０】切り換えレバー１０４を操作して「前進モ
ード」に設定すると、ハンドルの後方への引き戻し時
に、車輪１０１を前進させる回転力が発生する。逆に、
切り換えレバー１０４を操作して「後退モード」に設定
すると、ハンドルの前側への押出し時に、車輪１０１の
後退（回転）力が発生する。これらの場合、それぞれ逆
方向にハンドルを押動する間には、ワンウエイクラッチ
１３５が「切り状態」となるから、回転力がローラ１３
１側へ伝達しないわけであるが、逆回転するのを阻止し
ているからブレーキとして機能する。

【００２１】なお切換レバー１０４は、門型フレーム１
０２において回転中心１４０に取り付けており、正回転
用クラッチ１３１Ａと逆回転用クラッチ１３１Ｂの作動
を択一的に切り換える。またこの切換レバー１０４に
は、図３に示すように、一体に回動する偏心カム１４１
を設けてあるが、偏心カム１４１と門型フレーム１０２
との間には引張ばね１４２などの適宜のロック手段を付
設するのがよい。なお、図３において符号１４３は門型
フレーム１０２に植立させたストッパピンを示す。

【００２２】さて、例えば図３に示すように、切換レバ
ー１０４を右方（車輪に対して前方）に倒すと「前進モ
ード」となる。この場合、この切換レバー１０４と一体
に回動する偏心カム１４１が右方のアーム１３０Ｂのみ
を下方（時計回り）に押動し、このアーム１３０Ａ側の
ローラ１３１Ａがリム１０１Ｂから離間するようにな
り、左方のアーム１３０Ｂのローラ１３１Ｂのみがリム
１０１Ｂと圧接する。

【００２３】なお切換レバー１０４を垂直に起立させて
おくときには、車輪１０１のブレーキとしても機能す
る。また、勿論これとは別に専用のブレーキを設け、さ
らに安全性を高めてもよい。

【００２４】さらに門型フレーム１０２には、図４に示
す（この図４では切換レバー１０４を省略）切換レバー
１０６を付設しており、座者以外の介護者などが操作す
る場合に使用する。切換レバー１０６には、回転中心１
６０を中心として切換レバー１０６と一体に回動するカ
ム１６１を有しており、カム１６１を水平方向に傾ける
と、左右双方のアーム１３０Ａ，１３０Ｂが互いに反対
方向に押し出されてリム１０１Ｂと離間する。

【００２５】ハンドルは、座者が両手で把持して前後方
向に揺動操作させ、車輪１０１を前進及び後退のいずれ
かの方向に回転させる。

【００２６】さらに、またこの実施例の車椅子には、例
えば排便などの場合には、通常の座部を略Ｕ字形（若し
くは略Ｏ字形）の便座用のシートと簡単に交換できるよ
うに、適宜の取り付け部材を介して座部を取り付ける。

【００２７】次に、第２の例について図面を参照しなが
ら説明する。なお、先の第１の例と同一部分に同一符号
を付して重複説明を避ける。この実施例の走行装置は、
図５の如く車輪の回転軸１０１Ａ側に直接設けており、
ハンドル１０５を往復動作することによって、前後いず
れのハンドル動作でも前進駆動力若しくは後退駆動力を
発生する。なお、図５において符号１０８は先の実施例
の門型フレーム１０２に相当するフレーム部分であり、
ハンドル１０５と一体に揺動する。

【００２８】この第２の例の走行装置は、回転軸１０１
Ａの両端部、即ち左右の車輪の外側にそれぞれギア１０
７を設けている。また、このギア１０７は、前進用のギ
ア系１０７Ａと後退用のギア系１０７Ｂを夫々一組ずつ
からなる。いずれのギア系にも同一構成のギアが組み合
わせてあるが、回転力を断接する向きが反対であるワン
ウエイクラッチ（構成は先の第１の例のもの１３５と同
様）を組み付けてある点で異なっている。従って、ここ
での説明では、前進用のギア系１０７Ａについて説明す
る。

【００２９】ギア系１０７Ａでは、回転軸１０１Ａを前
進方向に回転させるために２系統のギア列で構成されて
いる。図６に示す一方のギア列は、第１ギア１５１と、
第２ギア１５２と、駆動ギア１５０とからなり、第１ギ
ア１５１は座者の手で操作するハンドル１０５と一体の
軸１０５Ａに固着されている。駆動ギア１５０は回転軸
１０１Ａに固着されている。第２ギア１５２は軸１０５
Ｂを中心に回転するが、アーム１５４によって軸１０５
Ａを中心として回動自在となっている。なお、第１ギア
１５１には、ワンウエイクラッチが組み込まれている。

【００３０】図７に示す他方のギア列は、第３ギア１５
５と、第４ギア１５６と、第５ギア１５７と、駆動ギア
１５０とからなる。第３ギア１５５はハンドル１０５と
一体の軸１０５Ａで固着されている。第４ギア１５６は
軸１０５Ｃを中心に回転するが、第２アーム１５８に枢
支されている。第３ギア１５５にも、ワンウエイクラッ
チが組み込まれている。

【００３１】第２ギア１５２は引っ張りばね１５４Ｓに
よって駆動ギア１５０と噛合している。第４ギア１５６
は引っ張りばね１５８Ｓによって第５ギア１５７と噛合
している。そこで、適宜の切り換えレバーを設けてお
り、例えば前進方向にセットすると、後退用のギア系１
０７Ｂの噛合動作を解除させるから、前進方向のギア系
１０７Ａのみが噛合状態となる。これにより、ハンドル
操作によって前側への押動動作及び後側への引き戻し動
作のいずれの場合にも、車輪が前進する。

【００３２】なお、これらの第１，第２の実施例におい
てロック手段を設けてあり、ハンドルを握って前後に揺
動しているときには作動しないが、ハンドルから手を離
すと、直ちにハンドル及びこのハンドルが取り付けてあ
る（門型）フレームがその位置で固定ロックされて姿勢
を保持する。このロック手段の具体的構成としては、例
えば、車椅子本体側に固定したブレーキ板と、ハンドル
の握り部分を手で把持している間はブレーキ板から離間
し手を離すとスプリングの作用で作動してブレーキ板に
圧接する（門型）フレーム側に取り付けたブレーキとを
備えたものである。

【００３３】図８は、第３の例の車椅子を示すもので、
符記号１は車椅子本体を指示し、この車椅子本体１は、
座部２を備えた車体フレーム３の後部両側に動輪となる
車輪４が車体フレーム３に水平に突設された回転軸５に
中心軸部４ａにおいて回転自在に軸着され（図１０参
照）、また、車体フレーム３の前部両側に補助輪となる
小径のキャスター車輪６を配設して構成されている。

【００３４】この車椅子本体１の座部２は座面２ａと背
もたれ２ｂ及び肘掛け２ｃとから形成されており、この
座部２の背もたれ２ｂの支持部を形成する車体フレーム
３の後部の両側上端部には、ハンドルグリップ７が設け
られ、このハンドルグリップ７には介助者が車輪４のブ
レーキを操作するブレーキハンドル８が取付けられてい
る。

【００３５】そして、この車椅子本体１の両車輪４側に
はそれぞれ走行装置１１が装着されている。この両走行
装置１１は、左右の両車輪４にそれぞれ対応して左右対
称に構成されるもので、車輪４の回転軸５に軸支される
フレーム１２と、車輪４に圧接される第１、第２のロー
ラ１３，１４と、この両ローラ１３，１４を軸支するア
ーム部材１５と、アーム部材１５を切換操作する切換操
作部材１６と、フレーム１２を回動操作するハンドル１
７とを備えている。

【００３６】フレーム１２は、図８及び図９に示すよう
に、車輪４を跨いで挟むように略門形状に形成されて、
この両側面部１２ａ，１２ｂは基端部において、図１０
に示すように、車輪４の回転軸５の内端及び外端に嵌合
された軸受け１８ａ，１８ｂに回転可能に嵌挿されてい
るブラケット１９ａ，１９ｂに重合して、ねじピン２０
により締付け固着される。この略門形状のフレーム１２
の上面部１２ｃと車輪４の外周との間に位置して第１、
第２のローラ１３，１４及びアーム部材１５の装着部１
２ｄを形成している。

【００３７】第１、第２のローラ１３，１４を軸支する
アーム部材１５は、図１１〜図１４に示すように、第１
のローラ１３を軸支する第１のアーム２１と第２のロー
ラ１４を軸支する第２のアーム２２とから構成され、こ
の両アーム２１，２２は、ローラ１３，１４を挟持状に
軸支するように略コ字状で、側面視略く字状に形成され
て、この略く字状屈曲部の下側において互いに交差し、
この交差部をフレーム１２の前記装着部１２ｄの下部
側、すなわち、車輪４に近接する部位に両側面部１２
ａ，１２ｂ間に横架される軸２３により互いに回動可能
に枢着されている。

【００３８】この第１、第２のアーム２１，２２には、
それぞれ開放端である下端部間に第１、第２のローラ１
３，１４が軸２４，２５により軸支され、この第１と第
２のアーム２１と２２とは互いに対向する上端間に、引
張りコイルスプリング等の弾性部材２６を張設して互い
に引き合う方向に付勢されている。

【００３９】第１と第２のローラ１３と１４は互いに相
反する方向の一方向のみに回転するローラであって、第
１のローラ１３は後方のみに回転可能で、第２のローラ
１４は前方のみに回転可能である。この一方向のみに回
転する第１、第２のローラ１３，１４は、周知のワンウ
エイ（一方向）クラッチ等を内蔵して構成され、この第
１、第２のローラ１３，１４は外周部をゴム等の弾性を
保有する素材により形成される。

【００４０】また、アーム部材１５を切換操作する切換
操作部材１６は、フレーム１２のアーム部材装着部１２
ｄの上部に取付けられている。この切換操作部材１６
は、前述したフレーム１２に軸支される第１と第２のア
ーム２１と２２の上端部間に位置してカム２７が回転軸
２８により軸支され、この回転軸２８の外端部、すなわ
ち、フレーム１２の外側面部１２ａから突出する端部に
クリックストップ的に回転される回転体２９を取付け、
この回転体２９に操作レバー３０を取付けて構成されて
いる。

【００４１】この切換操作部材１６の操作レバー３０を
前後に操作することにより、カム２７は回転体２９、回
転軸２８を介して一体に回動される。すなわち、図１
２、図１３に示すように操作レバー３０が中立位置の場
合は、カム２７は第１と第２のアーム２１と２２に対し
て均等に対応し、これにより、両アーム２１，２２は回
動されずフレーム１２に対して前後に対称に位置し、こ
の状態で第１と第２のローラ１３と１４は共に車輪４の
外周面であるタイヤ４ｂの踏み面に前述した弾性部材２
６の付勢力により圧接される。

【００４２】そこで、操作レバー３０を後方へ回動する
と、図１１に示すように、カム２７は一体に前方へ回動
されて第２のアーム２２を押圧し、これにより第２のア
ーム２２は軸２３を中心として回動されて、この下端部
に軸支される第２のローラ１４は車輪４から離れ、この
状態では、第１のアーム２１は回動されないため第１の
ローラ１３のみが車輪４のタイヤ４ｂの踏み面に圧接さ
れる（図１１の実線の状態）。

【００４３】また、操作レバー３０を前方へ回動する
と、カム２７は一体に後方へ回動されて第１のアーム２
１を押圧し、これにより第１のアーム２１は軸２３を中
心として回動されて、この下端部に軸支される第１のロ
ーラ１３は車輪４から離れ、この状態では、第２のアー
ム２２は回動されないため第２のローラ１４のみが車輪
４のタイヤ４ｂの踏み面に圧接される（図１１の２点鎖
線の状態）。

【００４４】このように、操作レバー３０を中立位置に
保持させて、第１、第２の両ローラ１３，１４を車輪４
に圧接させた状態では、前述のようにこの両ローラ１
３，１４は互いに相反する方向、すなわち、第１のロー
ラ１３は後方のみに回転され、第２のローラ１４は前方
のみに回転される構成であるため、フレーム１２は車輪
４に対して前後の両方向とも回動不能状態となり、車輪
４を前進回転及び後退回転させることはできない。

【００４５】そこで、車輪４を前進回転させるには、前
述のように操作レバー３０を後方へ回動操作し、第２の
ローラ１４を車輪４から離し、第１のローラ１３のみを
車輪４に圧接させる。この状態で、フレーム１２を、こ
の上面１２ｃに突設したハンドル１７を握って前方へ押
圧すると車輪４は、第１のローラ１３は前方への回転が
不能であるため、この第１のローラ１３を介してフレー
ム１２と一体に前方へ（図１１において矢印ａ方向）に
回転される。このフレーム１２を所要の位置まで回動し
た状態で引き戻し回動すると、この回動に伴い第１のロ
ーラ１３は車輪４に圧接したまま後方へ回転、すなわ
ち、車輪４に対して空転状態になり、フレーム１２の引
き戻し回動が殆ど抵抗を受けることなく、円滑に行え、
この間に車輪４は前方への回転を持続する。このフレー
ム１２を所要の位置まで引き戻し回動した後、再び前方
へ押圧して車輪４に前方への回動力を与える。

【００４６】このようにして、着座者がフレーム１２を
前方への押圧回動と後方への引き戻し回動操作を繰返し
行うことにより、車輪４は前方へ回転し、車椅子本体１
は前進される。

【００４７】また、車椅子本体１を後退させる場合は、
操作レバー３０を前方へ回動操作し、第１のローラ１３
を車輪４から離し、第２のローラ１４のみを車輪４に圧
接させる。この状態でフレーム１２を前方へ押圧する
と、第２のローラ１４は前方への回転のみが可能である
ため、車輪４に対して空転状態になってフレーム１２は
前方へ殆ど抵抗を受けることなく回転され、所要の回動
位置から引き戻し回動すると、車輪４は後方への回転が
不能な第２のローラ１４を介してフレーム１２と一体に
後方（図１１において矢印ｂ方向）に回転される。

【００４８】このようにして、着座者がフレーム１２を
前方への回動と後方への戻し回動操作を繰返し行うこと
により、車輪４は後方へ回転し、車椅子本体１は後退さ
れる。

【００４９】さらに、フレーム１２には、第１、第２の
両ローラ１３，１４ともに車輪４から離間させる介助者
切換操作部材（以下、介助者操作部材という）３２が取
付けられている。この介助者操作部材３２は、フレーム
１２に前述した切換操作部材１６と第１と第２のアーム
２１と２２の軸支部の中間部に位置して取付けられて、
カム３３を回転軸３４により両側均等に軸支し、この回
転軸３４の外端部、すなわち、フレーム１２の外側面部
１２ａから突出する端部にクリックストップ的に回転さ
れる回転体３５を取付け、この回転体３５に操作レバー
３６を取付けて構成されている。

【００５０】この介助者操作部材３２の切換操作レバー
３６の操作前の状態では、図１２及び図１３に示すよう
にカム３３が第１と第２のアーム２１と２２の間に、両
アーム２１，２２を押圧しない状態、すなわち、平行に
位置されて両ローラ１３，１４は車輪４に圧接される状
態にある。この状態で切換操作レバー３６を回動する
と、図７に示すように、カム３３は一体に回動されて両
端により両アーム２１，２２を押圧し、これにより、両
アーム２１と２２は互いに外方へ弾性部材２６の付勢力
に抗して回動されて、両ローラ１３と１４は車輪４から
離間される。

【００５１】このように両ローラ１３，１４が車輪４か
ら離間されることにより、車輪４は走行装置１１との関
連がなくなり、前後方向の回転が自由になって、介助者
は、着座者が着座した状態の車椅子本体１を、車体フレ
ーム３の後部のハンドルグリップ７を握持して押すこと
により自由に移動走行させることができる。

【００５２】そして、この実施の形態においては、図
８、図９、図１２〜図１６に示すように走行装置１１を
ロックするロック機構４１を備えている。このロック機
構４１は、前述したフレーム１２に係合するクランプ４
２と、このクランプ４２をフレーム１２に対する係合方
向に回転付勢する例えばトーションスプリング等の弾性
付勢部材４３と、クランプ４２を係合解除操作する操作
レバー４４とを有し、クランプ４２と操作レバー４４と
はそれぞれ基端部側において、クランプ取付けプレート
４５に所定範囲内で回動可能に取付けられ、クランプ４
２は、弾性付勢部材４３によりフレーム１２に対する係
合方向に回転付勢される。

【００５３】すなわち、ロック機構４１は、図１６に分
解して示すように、クランプ４２は、略Ｃ字状に形成さ
れて基端部に軸孔４６が穿設され、先端部に係合頭部４
７が設けられており、この係合頭部４７は下側に係合縁
部４７ａが形成され、上半部に傾斜案内縁部４７ｂが形
成されている。

【００５４】そして、このクランプ４２は、基端部の軸
孔４６に段付きねじ４８を挿通し、軸孔４６から突出す
る円筒部４８ａに筒状の間隔部材４９を嵌挿してねじ部
４８ｂをクランプ取付けプレート４５の下端部側に設け
たねじ孔５０にねじ込み締付けることによりクランプ取
付けプレート４５に対し前後方向に回動可能に軸支され
る。また、このクランプ４２は、略中央部の内面側には
ガイドピン５１をクランプ取付けプレート４５と直交す
る方向に突設して、クランプ取付けプレート４５にねじ
孔５０を中心として形成した円弧状の案内孔５２に係合
させ、フレーム１２に対し係合する位置と係合解除する
位置の範囲内で回動するようになっており、前記間隔部
材４９に巻装して一端をクランプ取付けプレート４５に
係止する弾性付勢部材４３としてのトーションスプリン
グによりフレーム１２に対する係合方向に常時付勢され
る。

【００５５】また、操作レバー４４は略Ｌ字状に形成さ
れて屈曲部に軸孔５３が穿設され、基端部４４ａの外縁
側から下縁側にかけてクランプ４２の中間部内縁に当接
される係止面部５４が側面視略Ｌ字状に立上げ形成され
ており、上部４４ｂの先端部には押片部５５が直角方向
に折曲形成されている。

【００５６】そして、この操作レバー４４は、クランプ
４２とクランプ取付けプレート４５との間に配して屈曲
部の軸孔５３に段付きねじ５６を挿通し、軸孔５３から
突出する円筒部５６ａに筒状の間隔部材５７を嵌挿して
ねじ部５６ｂをクランプ取付けプレート４５の略中央部
に設けたねじ孔５８にねじ込み締付けることにより、ク
ランプ取付けプレート４５に対し前後方向に回動可能に
軸支されて係止面部５４がクランプ４２の中間部内縁に
対応される。また、この操作レバー４４は上部４４ｂの
先端部寄りの内面側にガイドピン５９をクランプ取付け
プレート４５に直交する方向に突設して、クランプ取付
けプレート４５にねじ孔５８を中心として形成した円弧
状の案内長孔６０に係合させて、この案内長孔６０の範
囲で前後方向に回動するようになっている。

【００５７】また、クランプ取付けプレート４５の下端
部には、フレーム１２の先端部が載置状に係止される係
止面部６１が後方へ低く傾斜して突出形成されている。
このように構成されるロック機構４１は、前述した走行
装置１１の非作動位置、すなわち、前記フレーム１２の
前方への倒伏回動位置に対応して図８、図９及び図１５
に示すように車体フレーム３に固定したベースプレート
６２にクランプ取付けプレート４５を間隔部材６３を介
してねじ６４により固定することにより設置する。

【００５８】一方、前記フレーム１２の上端部の内側面
にロック機構４１のクランプ４２に対応してクランプガ
イド６５が取付けられている。このクランプガイド６５
は、フレーム１２の上端部の側面形状にほぼ倣う側面視
略コ字状で前記クランプ４２に対応する幅の摺接部６６
を有し、この摺接部６６の一方の角部分、すなわち、フ
レーム１２の上端部の前側角部分に対応する部分にフレ
ーム１２と相反する側に幅広の前記操作レバー４４の突
当部６７を形成し、また、摺接部６６のフレーム１２側
の縁部にフレーム１２に固定する固定片６８が略直角に
折曲して設けられている。そして、このクランプガイド
６５は固定片６８においてねじによりフレーム１２の上
端部の内側面に固定されている。

【００５９】以上のように、ロック機構４１を車体フレ
ーム３に設置し、走行装置１１のフレーム１２にクラン
プガイド６５を取付けることにより、走行装置１１の不
使用時は、図１２及び図１５に示すように、フレーム１
２を前方へ倒伏回動することにより、フレーム１２はク
ランプガイド６５を介してロック機構４１によりロック
保持される。

【００６０】すなわち、フレーム１２を車輪４の回転操
作範囲を越えて前方へ倒伏回動すると、フレーム１２に
取付けたクランプガイド６５の摺接部６６の前側角部分
がロック機構４１のクランプ４２の係合頭部４７の傾斜
案内縁部４７ｂに突当り、この案内縁部４７ｂに沿って
前方へ押圧し、これによりクランプ４２は、弾性付勢部
材４３の付勢力に抗して前方へ回動されて、この係合頭
部４７の下縁角部にクランプガイド６５の摺接部６６が
摺接し、この状態でフレーム１２は自重によりさらに回
動され、その先端部の前面がクランプ取付けプレート４
５の下端部の係止面部６１に当接して載置状に係止され
る。

【００６１】この状態でクランプガイド６５の摺接部６
６がクランプ４２の係合頭部４７の下縁角部から離れ、
これによりクランプ４２は弾性付勢部材４３の付勢力に
より後方へ弾性復帰し、図１２及び図１４に示すよう
に、係合頭部４７の係合縁部４７ａがクランプガイド６
５の摺接部６６の後面側に係合する。

【００６２】このようにしてフレーム１２は、クランプ
取付けプレート４５の係止面部６１により係止されて下
方への回動が阻止されると共にクランプガイド６５にク
ランプ４２が係合されることにより、上方への回動が阻
止されてロック機構４１により車体フレーム３に対して
不動状態でロックされる。このロック状態では、操作レ
バー４４は、前方に回動されて基端部４４ａがクランプ
４２の内側に平行に位置され、係止面部５４の垂直面部
５４ａがクランプ４２の中間部内縁に当接されて回動が
阻止されている。

【００６３】このように、走行装置１１のフレーム１２
が車体フレーム３に対してロックされた状態で、前後の
両ローラ１３，１４を車輪４に圧接させることにより、
車輪４は、両ローラ１３，１４が互いに相反する方向の
みに回動可能であるため、前後の回転方向ともにブレー
キ作用することになって、車輪４の回転は完全に阻止さ
れる。

【００６４】また、車椅子本体１を介助者が押して走行
させる場合は、図１４に示すように走行装置１１のフレ
ーム１２を前述と同様にロックした状態で介助者操作部
材３２の切換操作レバー３６を操作して前後の両ローラ
１３，１４を車輪４から離間し、車輪４の前後回転が自
由に行えるようにしておく。

【００６５】そして、この走行装置１１のフレーム１２
のロック状態から、このロックを解除するには、ロック
機構４１の操作レバー４４を、上部４４ｂの押片部５５
を後方へ押圧し段付きねじ５６による軸支部を中心とし
て回動させると、基端部４４ａが前方へ回動して係止面
部５４によりクランプ４２の中間部内縁を押圧する。こ
の押圧によりクランプ４２は段付きねじ４８による軸支
部を中心として弾性付勢部材４３による付勢力に抗して
前方へ回動されて、係合頭部４７が前記フレーム１２の
クランプガイド６５の摺接部６６から離間され、図１３
に示すように、操作レバー４４を最大に回動した状態で
係止面部５４の水平面部５４ｂがクランプ４２の中間部
内縁に当接されて、この互いの当接面は操作レバー４４
の段付きねじ４８による軸支方向と直交し、クランプ４
２には弾性付勢部材４３により付勢力が作用しているた
め操作レバー４４の基端部４４ａはクランプ４２と段付
きねじ４８との間に強く挟圧されることになって操作レ
バー４４はその回動位置に保持される。

【００６６】この操作レバー４４の保持によりクランプ
４２は前記フレーム１２のクランプガイド６５から離間
した状態で保持され、この状態で操作レバー４４は、先
端部４４ｂの軸支部近傍の屈曲角部４４ｃがクランプガ
イド６５の摺接部６６の前側角部に形成されている突当
部６７に対向している。

【００６７】これによりフレーム１２はロックが解除さ
れて上方への回動が可能になる。この状態で車輪４から
第１、第２の両ローラ１３，１４を離間操作するか、前
方のみの回転が可能な第２のローラ１４を離間操作する
ことによりフレーム１２を前述した走行操作位置まで戻
し回動して前述のように車輪４を回転操作し、車椅子本
体１を前進又は後退走行させることができることにな
る。

【００６８】このフレーム１２の戻し回動の際に、前述
のように回動位置に保持されて、クランプ４２をロック
解除位置に保持した状態にある操作レバー４４は、軸支
部近傍の屈曲角部４４ｃに、クランプガイド６５の突当
部６７が突当り、このため蹴飛ばされる状態で前方へ回
動され、これにより基端部４４ａの係止面部５４の水平
部５４ｂがクランプ４２の中間部内縁から離れる。この
ためクランプ４２は弾性付勢部材４３の付勢力により後
方へ回動され、また、このクランプ４２の回動に伴い操
作レバー４４が前方へ回動されて、このクランプ４２と
操作レバー４４はフレーム１２のロック前の状態に自動
的に復帰される。

【００６９】また、この実施の形態は、車椅子本体１の
登り坂道等の傾斜面での登り走行において、逆転を防止
する逆転防止機構７１を備えている。

【００７０】この逆転防止機構７１は、図８、図９及び
図１７〜図１９に示すように、車輪４に固定されるラチ
ェット７２と、回転軸５に固定される戻り止め部材７３
と、この戻り止め部材７３を操作する戻り止め操作部材
７４とから構成されている。

【００７１】ラチェット７２は、図１７〜図１９に示す
ように、一方が鋭角で傾斜し、他方が鈍角で傾斜する三
角歯形７２ａを有し、このラチェット７２を車輪４の軸
部４ｂの外端側に、三角歯形７２ａの鋭角傾斜側を前側
にして同心状に固定している。

【００７２】戻り止め部材７３は、図１８及び図１９に
示すように円盤状の基板７５の内面側にラチェット７２
に噛合する複数、図示例では３個の戻り止め爪７６と、
この戻り止め爪７６をラチェット７２方向に弾性付勢す
るトーションスプリング等の弾性付勢部材７７と、戻り
止め爪７６をラチェット７２に対して離間動作させる戻
り止め動作部材７８を配して構成されている。

【００７３】前記戻り止め爪７６は、ラチェット７２の
歯形７２ａに噛合する歯形７６ａを有し、基端部におい
て基板７５にラチェット７２に対して接離方向に回転可
能に軸ピン７９により軸支されている。

【００７４】また、戻り止め動作部材７８は、戻り止め
爪７６の外周側を囲繞する略リング状に形成されて、こ
のリング部８０の内周部には各戻り止め爪７６に対応し
て押上げ突部８１が突出形成されており、この押上げ突
部８１の近傍に配置して回転範囲を規制する円弧状の案
内長孔８２が形成されて基板７５に植立されたガイドピ
ン８３に係合されている。また、リング部８０の外周側
には、連結突部８４が突出形成されると共に案内長孔８
２に対応して円弧状の案内凹部８５が形成されて基板７
５に軸支されたガイドローラ８６が転接され、基板７５
に対して同心円状に回動支持されている。

【００７５】弾性付勢部材７７は、各戻り止め爪７６の
外面側と戻り止め動作部材７８のリング部８０の内周と
の間に介裝されて各戻り止め爪７６を常時内方、すなわ
ち、ラチェット７２に噛合する方向に付勢している。

【００７６】このように構成された戻り止め部材７３
は、車輪４の中心軸部４ｃの外端側に固定したラチェッ
ト７２に対応して回転軸５の外端に基板７５においてボ
ルト８７により締付け固定し、各戻り止め爪７６をラチ
ェット７２の外周、すなわち、歯形７２ａに対応させて
いる。

【００７７】この戻り止め部材７３を操作する戻り止め
操作部材７４は、図８及び図９に示すように、車体フレ
ーム３に取付けられている。この戻り止め操作部材７４
は、戻り止め部材７３の戻り止め動作部材７８のリング
部８０に突出形成されている連結突部８４に連結される
棒状の連結体８８と、この連結体８８を切換え操作する
操作ハンドル８９と、連結体８８と操作ハンドル８９と
の間に介裝されて切換え状態で保持する作動体９０から
構成されて、連結体８８は中間部において車体フレーム
３の下部に固定されたブラケット９１により支持され、
作動体９０は前述したロック機構４１が固定されるベー
スプレート６２の延長面部６２ａに取付けられている。

【００７８】以上のように各部材７２，７３及び７４か
ら構成される逆転防止機構７１は、車椅子本体１を平地
面での走行、前進・後退走行及び介助者による走行時は
非動作状態にしておく。

【００７９】すなわち、戻り止め操作部材７４の操作ハ
ンドル８９を一方に操作して連結体８８を介して、図１
８に示すように、戻り止め部材７３の戻り止め動作部材
７８を各押上げ突部８１が各戻り止め爪７６の先端部に
相対する方向に回動させることにより、この各押上げ突
部８１が各戻り止め爪７６の先端部の内側に挿入され、
このため各戻り止め爪７６は弾性付勢部材７７の付勢力
に抗して外方へ押上げ回転されてラチェット７２から離
間し、両歯形７２ａと７６ａの噛合が解除される。

【００８０】このラチェット７２と戻り止め爪７６との
噛合解除動作により車輪４は何等の抵抗を受けることな
く前後に自由に回転され、車椅子本体１は前進・後退走
行を自由に行うことができる。

【００８１】そして、車椅子本体１を登り坂道等の傾斜
面での登り走行する場合は逆転防止機構７１を動作状態
にする。すなわち、戻り止め操作部材７４の操作ハンド
ル８９を他方に操作して、図１９に示すように、連結体
８８を介して戻り止め部材７３の戻り止め動作部材７８
を各押上げ突部８１が各戻り止め爪７６から離間する方
向に回動させることにより、各戻り止め爪７６は弾性付
勢部材７７の付勢力により内方へ回転されてラチェット
７２に弾性的に圧接され、両歯形７２ａと７６ａが互い
に噛合される。

【００８２】このラチェット７２と戻り止め爪７６との
噛合により、車輪４は、一方向のみに回転されることに
なる。すなわち、車輪４に固定されているラチェット７
２の歯形７２ａは前側回転方向に鋭角傾斜で、後側回転
方向に鈍角傾斜となっているので、このラチェット７２
に戻り止め爪７６が弾性的に噛合している状態において
は、車輪４は前側方向には回転可能であるが、後側方向
には回転不可能になり、このため、車椅子本体１は前進
走行のみが可能で後退走行は全く不能になる。

【００８３】従って、登り坂道等の傾斜面の登り走行に
おいて、車輪４の前進走行操作を停止した場合、すなわ
ち、前述した走行装置１１のフレーム１２の回動操作を
停止した場合、また、フレーム１２の戻し回動時に、車
輪４が逆回転して車椅子本体１が登り坂道等を逆走する
危険が防止されると共に坂道等の登り走行が円滑に行え
ることになる。

【００８４】なお、この逆転防止機構７１は、前述した
走行装置１１を備えた車椅子に限ることなく、車輪にハ
ンドリングを取付け、このハンドリングを手で押し回す
ことによって車輪を回転させる方式の車椅子にも備える
ことができるものである。このハンドリングにより車輪
を回転させる車椅子の場合は、走行操作において、手の
戻し動作時にはハンドリングから手を離す状態になるた
め、坂道の登り走行においては逆転状態になり走行が行
えない不具合があるが、前述した逆転防止機構７１を備
えることにより、これが解消されて坂道の登り走行を容
易に行うことができることになる。

【００８５】以上のように、構成され車椅子本体１に備
えられる走行装置１１、ロック機構４１、逆転防止機構
７１はそれぞれ、図示しないカバー部材により覆うこと
によって、ハンドル１７等の直接手で操作する部材以外
の構成部品には手が触れないようになされる。

【００８６】以上、本発明の実施の形態を説明したが、
本発明は、この実施の形態に限定されるものではなく、
各部材の形状、寸法等は車椅子本体の形態等に応じて任
意に変更できるものである。

【００８７】また、走行装置１１のローラ１３，１４は
車輪４のタイヤ４ａの外周面である踏み面に圧接させる
ように構成されているが、このローラ１３，１４を車輪
４のリム４ｂに圧接させるように構成することができ
る。この場合、ローラ１３，１４はリム４ｂの内周面に
スポークに引っ掛からないように接離可能に圧接するこ
とになる。また、ローラ１３，１４は、天然ゴム、エラ
スチックス等の弾性を保有する合成樹脂材により形成で
きるものである。

【００８８】なお、前述した実施の形態の車椅子本体１
には車輪４のブレーキ手段９２が備えられており、この
ブレーキ手段９２は、車体フレーム３のハンドルグリッ
プ７に取付けたブレーキハンドル８、走行装置１１のハ
ンドル１７に取付けたブレーキハンドル９３を握ること
によってブレーキ動作し、ブレーキハンドル８，９３の
握りを弱めるか、手を放すことによってブレーキ動作が
解除されるが、走行装置１１側のブレーキハンドル９３
には、握った状態、すなわち、ブレーキ操作した状態で
ロックするロック手段が備えられている。

【００８９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車椅子
は、後方のみに回転可能なローラと前方のみに回転可能
なローラを備え、前後に回動する走行装置のハンドルを
着座する使用者が握り、身体とほぼ平行状態に腕を前後
に揺動操作するだけで、車輪に切換え圧接されている側
のローラに対応して前進又は後退走行させることができ
るので、従来のハンドリングの押し回しによる走行操作
に比べて大幅に軽い力で車輪に回転力を与えることがで
きて円滑な走行が可能になる。

【００９０】また、走行装置は、非動作状態ではロック
機構により車体側に対してロックされるので、互いに相
反する方向のみに回転可能な両ローラを車輪に圧接させ
ることにより車輪は前後両方向の回転がほぼ完全に不可
能になって車椅子をロック状態に確実に保持することが
できる。

【００９１】この走行装置のロック機構によるロック
は、走行装置を所定の位置に回動するだけで自動的に行
われ、また、このロック解除は操作レバーを一方に押圧
操作するだけで行うことができて、車輪のロック及びロ
ック解除操作を簡単にかつ確実に行うことができる。

【００９２】しかも、車輪は坂道等の傾斜面の登り走行
時に逆転防止機構により逆転が防止されるので車椅子の
手動による坂道等の登り走行も安全にかつ円滑に行うこ
とができる等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る門型フレーム等を示す第１の例の
概略斜視図である。

【図２】本発明に係るアーム及びローラと車輪との関係
を示す第１の例の要部断面図である。

【図３】本発明の第１の例の作用を示す説明図である。

【図４】本発明の第１の例の作用を示す説明図である。

【図５】本発明に係る第２の例の車椅子の走行装置を示
す概略構成図である。

【図６】第２の例の走行装置の作用を示す説明図であ
る。

【図７】第２の例の走行装置の作用を示す説明図であ
る。

【図８】本発明を適用した第３の例の車椅子の斜視図で
ある。

【図９】図８に示す車椅子の要部の斜視図である。

【図１０】図８に示す車椅子の車輪の軸支部の断面図で
ある。

【図１１】本発明による走行装置の車輪走行操作状態に
おける要部の一部省略した側面図である。

【図１２】図１１に示す走行装置のブレーキ作用状態で
のロック機構によるロック状態の側面図である。

【図１３】図１２に示す走行装置のロック解除状態の側
面図である。

【図１４】図１１に示す走行装置のブレーキ非作用状態
でのロック状態の側面図である。

【図１５】図１２に示す走行装置のロック機構によるロ
ック状態の正面図である。

【図１６】本発明に適用する一例のロック機構の分解斜
視図である。

【図１７】本発明に適用する一例の逆転防止機構の分解
斜視図である。

【図１８】図１７に示す逆転防止機構の非動作状態の内
側面図である。

【図１９】図１７に示す逆転防止機構の動作状態の内側
面図である。

【符号の説明】

１０１‥‥車輪、１０１Ａ‥‥回転軸、１０１Ｂ‥‥リ
ム、１０２‥‥門型フレーム、１２１‥‥脚部、１２２
‥‥弾性部材、１０３‥‥アーム、１３１‥‥ローラ、
１３２‥‥回転軸、１３５‥‥クラッチ、１０４‥‥切
り換えレバー、１０５‥‥ハンドル、１６１‥‥カム、
１０７‥‥ギア、１０７Ａ‥‥前進側ギア系、１０７Ｂ
‥‥後退側ギア系、１‥‥車椅子本体、３‥‥車体フレ
ーム、４‥‥車輪、４ａ‥‥中心軸部、４ｂ‥‥タイ
ヤ、５‥‥回転軸、１１‥‥走行装置、１２‥‥フレー
ム、１３，１４‥‥ローラ、１５‥‥アーム部材、１６
‥‥切換え操作部材、１７‥‥ハンドル、２１，２２‥
‥アーム、２６‥‥弾性部材、２７‥‥カム、４１‥‥
ロック機構、４２‥‥クランプ、４３‥‥弾性付勢部
材、４４‥‥操作レバー、４５‥‥クランプ取付けプレ
ート、６５‥‥クランプガイド、６６‥‥摺接部、６７
‥‥突当部、７１‥‥逆転防止機構、７２‥‥ラチェッ
ト、７３‥‥戻り止め部材、７４‥‥戻り止め操作部
材、７５‥‥基板、７６‥‥戻り止め爪、７７‥‥弾性
付勢部材、７８‥‥戻り止め動作部材、８８‥‥連結
体、８９‥‥操作ハンドル

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成９年１２月１６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項３

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項４

【補正方法】変更

【補正内容】

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の各車輪をそれぞれ跨ぐ形状に形成
   されるとともに、下端部が前記車輪の回転軸に固定さ
   れ、前後揺動可能な左右一対の門型フレームと、 この各門型フレームに枢着され、回転自在のローラを各
   車輪側に弾性的に圧接するアームと、 前記各ローラと各アーム側に固設した回転軸との間に設
   けられ、車輪が前進若しくは後退させる方向のみに回転
   するのを許容する一方向クラッチと、 前記前後いずれかのローラを車輪側に選択的に圧着させ
   て一方向クラッチのいずれかを選択的につなぐ切換レバ
   ーと、 前後に揺動させることによって車輪を前進若しくは後退
   方向に回転させるハンドルと、 車輪の回転動作を制動するブレーキとを備えたことを特
   徴とする車椅子の走行装置。
2. 【請求項２】 左右の各車輪にそれぞれ対応し、下端部
   が前記車輪の回転軸に軸支され、前後回動可能な左右一
   対のフレームと、 この各フレームに枢着され、後方のみの回転を可能とす
   るローラと前方のみの回転を可能とするローラを支持
   し、この両ローラを前記各車輪側に圧接するアーム部材
   と、 前記各フレームと前記各アーム部材との間に配置され、
   前記両ローラの両方又はいずれか一方のローラを前記各
   車輪側に選択的に圧接させる切換え操作部材と、 前記各フレームの上端部に固定され、前記各フレームを
   前後に回動操作し、前記各車輪を前進若しくは後退方向
   に回転させるハンドルと、 車体側に取付けられ、前記各フレームを所定の回動位置
   において、ロックする左右一対のロック機構と、 前記各車輪と前記各回転軸との間に配設されて登り傾斜
   面の走行時に前記各車輪の逆転を防止する逆転防止機構
   とを備えたことを特徴とする車椅子の走行装置。
3. 【請求項３】 前記各ロック機構は、前記フレームに係
   合する所定範囲で回転可能なクランプと、このクランプ
   を前記フレームに対する係合方向に回転付勢する付勢部
   材と、前記クランプを係合解除操作する操作レバーとか
   ら成り、 前記操作レバーと前記クランプとは係合解除状態で互い
   に係止され、前記操作レバーが前記フレームの回動によ
   り押圧されて回転され、前記クランプとの係止が解除さ
   れるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の車椅
   子の走行装置。
4. 【請求項４】 前記各逆転防止機構は、前記車輪側に固
   定されるラチェットと、前記回転軸側に固定される戻り
   止め部材と、車体側に取付けられ前記戻り止め部材を操
   作する戻り止め操作部材とから成り、 前記戻り止め部材は前記ラチェットに対し後方回転方向
   において係合され、この係合を前記戻り止め操作部材に
   より解除操作するようにしたことを特徴とする請求項１
   に記載の車椅子の走行装置。