JP2830205B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JP2830205B2 JP2830205B2 JP29319189A JP29319189A JP2830205B2 JP 2830205 B2 JP2830205 B2 JP 2830205B2 JP 29319189 A JP29319189 A JP 29319189A JP 29319189 A JP29319189 A JP 29319189A JP 2830205 B2 JP2830205 B2 JP 2830205B2
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- Japan
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- conveyor
- amount
- control cycle
- cycle period
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンベヤ同期運転中の追従遅れ補償を改善
したロボットの制御装置に関する。
したロボットの制御装置に関する。
コンベヤ同期運転機能とは、コンベヤが静止した状態
で教示した軌跡を、コンベヤの移動を考慮した軌跡演算
を行うことによって、動作中のコンベヤ上において再現
する機能である。
で教示した軌跡を、コンベヤの移動を考慮した軌跡演算
を行うことによって、動作中のコンベヤ上において再現
する機能である。
コンベヤ同期運転機能の基本的なシステム構成を第３
図に示す。同図において、ロボット21はコンベヤ22に取
り付けられたエンコーダ23によってコンベヤ22の移動量
を検出して、教示軌跡をコンベヤ進行方向に修正する。
また、コンベヤ22とロボット21の間の同期は、同期開始
リミットスイッチ24がオンになることによって開始す
る。
図に示す。同図において、ロボット21はコンベヤ22に取
り付けられたエンコーダ23によってコンベヤ22の移動量
を検出して、教示軌跡をコンベヤ進行方向に修正する。
また、コンベヤ22とロボット21の間の同期は、同期開始
リミットスイッチ24がオンになることによって開始す
る。
このような従来のシステムにおいては、エンコーダ23
がコンベヤ移動量を検出してロボット21の動作に反映さ
れるまでに例えば約0.2秒（条件によって異なる場合が
ある。）必要とする。したがって、ロボット21は約0.2
秒の遅れ時間をもってコンベヤ22に対する追従動作を行
っている。
がコンベヤ移動量を検出してロボット21の動作に反映さ
れるまでに例えば約0.2秒（条件によって異なる場合が
ある。）必要とする。したがって、ロボット21は約0.2
秒の遅れ時間をもってコンベヤ22に対する追従動作を行
っている。
この追従遅れ時間は、コンベヤ22が定速で動作してい
る場合は問題ないが、コンベヤ速度が変動した場合には
追従ずれとなり、速度変動が生じた位置以降の周期動作
区間が追従ずれを生じる。
る場合は問題ないが、コンベヤ速度が変動した場合には
追従ずれとなり、速度変動が生じた位置以降の周期動作
区間が追従ずれを生じる。
例えば、同期動作中にコンベヤ速度が5m/分から6m/分
に変動した場合、ロボットの動作軌跡は教示軌跡に対し
てコンベヤ進行方向とは逆方向に3mm程度ずれる。この
ずれは、コンベヤ速度が再び5m/分に戻ったときに無く
なる。
に変動した場合、ロボットの動作軌跡は教示軌跡に対し
てコンベヤ進行方向とは逆方向に3mm程度ずれる。この
ずれは、コンベヤ速度が再び5m/分に戻ったときに無く
なる。
例えば、第４図は教示点Ａ点から教示点Ｂ点にコンベ
ヤ同期動作中に、Ｐ点でコンベヤが急停止した場合の軌
跡ずれの様子を図示したものである。図において、ずれ
量ｌは次の式で表される。
ヤ同期動作中に、Ｐ点でコンベヤが急停止した場合の軌
跡ずれの様子を図示したものである。図において、ずれ
量ｌは次の式で表される。
ｌ＝追従遅れ時間×コンベヤ速度 ＝0.2（ｓ）×Ｖ（m/分）×1000/60 ＝3.3×Ｖ（mm） コンベヤ速度が8m/分から急停止した場合には、ずれ
量ｌは約26mm程度となる。
量ｌは約26mm程度となる。
以上に述べた追従遅れ時間は、同期開始の信号が入っ
て、同期待ちで停止していたロボットが追従動作を開始
するまでの間にも存在する。追従遅れ時間中に移動した
コンベヤ移動量はロボットが認識できないから、このコ
ンベヤ移動量分が追従ずれ量となる。その様子を第５図
（ａ）〜（ｅ）に示す。
て、同期待ちで停止していたロボットが追従動作を開始
するまでの間にも存在する。追従遅れ時間中に移動した
コンベヤ移動量はロボットが認識できないから、このコ
ンベヤ移動量分が追従ずれ量となる。その様子を第５図
（ａ）〜（ｅ）に示す。
同期開始時の追従遅れ時間は約0.2秒であるから、追
従遅れ時間中のコンベヤ空走量Ｄ（mm）は、コンベヤ速
度をＶ（m/分）とすると、 となる。
従遅れ時間中のコンベヤ空走量Ｄ（mm）は、コンベヤ速
度をＶ（m/分）とすると、 となる。
このような追従遅れを解消する方法として、特開昭61
−11808号公報に記載されたものがある。これは、ロボ
ットがコンベヤの速度変化に追従遅れを生じさせないよ
うに、コンベヤの速度をサンプリング監視し、コンベヤ
の加減速に応じて、正方向、逆方向の補正パルスをサー
ボ回路に与えて追従遅れを補正しようとするものであ
る。
−11808号公報に記載されたものがある。これは、ロボ
ットがコンベヤの速度変化に追従遅れを生じさせないよ
うに、コンベヤの速度をサンプリング監視し、コンベヤ
の加減速に応じて、正方向、逆方向の補正パルスをサー
ボ回路に与えて追従遅れを補正しようとするものであ
る。
ところが、この特開昭61−11808号公報において提案
された方法では、次のような問題があった。
された方法では、次のような問題があった。
追従動作中にコンベヤ速度が急変した場合にロボッ
トは急加速、あるいは急減速してコンベヤに追従しよう
とするが、この加減速動作を１制御サイクルで行おうと
すると、コンベヤ進行方向のロボット動作速度がコンベ
ヤ速度の数倍になるので、ロボットの教示動作とコンベ
ヤ追従動作の合成速度がロボットの許容最大速度を超え
るため動作できない場合がある。
トは急加速、あるいは急減速してコンベヤに追従しよう
とするが、この加減速動作を１制御サイクルで行おうと
すると、コンベヤ進行方向のロボット動作速度がコンベ
ヤ速度の数倍になるので、ロボットの教示動作とコンベ
ヤ追従動作の合成速度がロボットの許容最大速度を超え
るため動作できない場合がある。
ハンガコンベヤ等においてコンベヤ動作にノッキン
グが伴い、ノッキングの周期がロボットの追従遅れ時間
以下あるいは同程度の場合、ロボットがこのノッキング
動作によるコンベヤの速度変動に追従して加速、あるい
は減速を行うと、第５図のようにコンベヤの減速を検出
してロボットが追従遅れ時間後に減速動作を開始したと
きには、コンベヤは加速動作を行う。結果としてコンベ
ヤのノッキング動作に対してロボットの動作が振動的に
なり、特に塗装用途、シーリング用途のように動作に滑
らかさが要求される場合には望ましくない。
グが伴い、ノッキングの周期がロボットの追従遅れ時間
以下あるいは同程度の場合、ロボットがこのノッキング
動作によるコンベヤの速度変動に追従して加速、あるい
は減速を行うと、第５図のようにコンベヤの減速を検出
してロボットが追従遅れ時間後に減速動作を開始したと
きには、コンベヤは加速動作を行う。結果としてコンベ
ヤのノッキング動作に対してロボットの動作が振動的に
なり、特に塗装用途、シーリング用途のように動作に滑
らかさが要求される場合には望ましくない。
また、特開昭62−54688号公報には、追従遅れの補償
に関して、ロボットの作業対象物を移送するコンベヤの
速度を検出し、この検出値を累積してコンベヤ上の作業
対象物の刻々と変化する位置を演算し、コンベヤの移送
速度の予測を行うとともに、ロボット座標系基準で設定
されたマニピュレータ手先の目標位置を移動中の作業対
象物の基準座標系に変換してから、マニピュレータ手先
の軌跡計画を行って、予測されたコンベヤ移送速度を補
償するという制御を行うことが記載されているが、前記
特開昭61−11303号公報において提案された方法と同じ
く、前記，の問題点がある。
に関して、ロボットの作業対象物を移送するコンベヤの
速度を検出し、この検出値を累積してコンベヤ上の作業
対象物の刻々と変化する位置を演算し、コンベヤの移送
速度の予測を行うとともに、ロボット座標系基準で設定
されたマニピュレータ手先の目標位置を移動中の作業対
象物の基準座標系に変換してから、マニピュレータ手先
の軌跡計画を行って、予測されたコンベヤ移送速度を補
償するという制御を行うことが記載されているが、前記
特開昭61−11303号公報において提案された方法と同じ
く、前記，の問題点がある。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたもので
あり、ロボットがあまり高速で移動できない場合でも無
理なく追従動作が行え、またコンベヤ移動量が振動的に
変化するような場合でもロボットの動作を滑らかに行う
ことのできるロボット制御装置を提供することを目的と
する。
あり、ロボットがあまり高速で移動できない場合でも無
理なく追従動作が行え、またコンベヤ移動量が振動的に
変化するような場合でもロボットの動作を滑らかに行う
ことのできるロボット制御装置を提供することを目的と
する。
この目的を達成するため、本発明のロボットの制御装
置は、コンベヤ上を移動するワークに追従して３次元的
に多関節ロボットを動作させ、移動するワークに対して
作業を行うロボットの制御装置において、コンベヤの移
動量をパルスに変換するコンベヤエンコーダと、前記コ
ンベヤエンコーダからのコンベヤ移動パルスを累積する
積算カウンタと、制御サイクル周期毎に前記積算カウン
タの数値を読み、今回読み取り値Cnと前回読み取り値C
n-1の差ΔCnをとり制御サイクル周期内のコンベヤ移動
パルスを求める制御サイクル周期内コンベヤ移動パルス
計測部と、同計測部で求めた制御サイクル周期内コンベ
ヤ移動パルスΔCnにコンベヤエンコーダ１パルス当りの
コンベヤ移動量KRを乗じて制御サイクル周期内のコンベ
ヤ移動量ΔLnを算出する制御サイクル周期内コンベヤ移
動量作成部と、コンベヤ移動量の変化から追従遅れに対
する加速量〔Ｋ（ΔLn−ΔLn-1）〕を算出し、追従遅れ
加速補正量を加えた制御サイクル周期内コンベヤ移動量
ΔLnを算出する追従遅れ量加速補正処理部と、同処理部
で求めた追従遅れ加速補正量を含んだコンベヤ移動量を
ｍ回前まで遡っての平均値ΔLaを取るコンベヤ移動量平
均部と、スカラ量である平均化コンベヤ移動量ΔLaをオ
ペレータが３点で指定したユーザ座標のＸ軸方向で定義
したコンベヤ方向によって分解してベクトル量のコンベ
ヤ移動量による位置修正量ΔLa（ｃ）とする位置修正量
演算部とを備えたことを特徴とする。
置は、コンベヤ上を移動するワークに追従して３次元的
に多関節ロボットを動作させ、移動するワークに対して
作業を行うロボットの制御装置において、コンベヤの移
動量をパルスに変換するコンベヤエンコーダと、前記コ
ンベヤエンコーダからのコンベヤ移動パルスを累積する
積算カウンタと、制御サイクル周期毎に前記積算カウン
タの数値を読み、今回読み取り値Cnと前回読み取り値C
n-1の差ΔCnをとり制御サイクル周期内のコンベヤ移動
パルスを求める制御サイクル周期内コンベヤ移動パルス
計測部と、同計測部で求めた制御サイクル周期内コンベ
ヤ移動パルスΔCnにコンベヤエンコーダ１パルス当りの
コンベヤ移動量KRを乗じて制御サイクル周期内のコンベ
ヤ移動量ΔLnを算出する制御サイクル周期内コンベヤ移
動量作成部と、コンベヤ移動量の変化から追従遅れに対
する加速量〔Ｋ（ΔLn−ΔLn-1）〕を算出し、追従遅れ
加速補正量を加えた制御サイクル周期内コンベヤ移動量
ΔLnを算出する追従遅れ量加速補正処理部と、同処理部
で求めた追従遅れ加速補正量を含んだコンベヤ移動量を
ｍ回前まで遡っての平均値ΔLaを取るコンベヤ移動量平
均部と、スカラ量である平均化コンベヤ移動量ΔLaをオ
ペレータが３点で指定したユーザ座標のＸ軸方向で定義
したコンベヤ方向によって分解してベクトル量のコンベ
ヤ移動量による位置修正量ΔLa（ｃ）とする位置修正量
演算部とを備えたことを特徴とする。
本発明においては、コンベヤ追従運転における追従ず
れに対して、速度の変動を検出した場合には、追従遅れ
時間後の追従ずれ量を予測してコンベヤ方向にロボット
の動作を加速し、追従ずれが無くなるように補正するこ
とを行い、コンベヤ速度の変動による追従ずれを一時的
なものにする。さらに加速をロボットの動作能力に応じ
てなだらかにする。
れに対して、速度の変動を検出した場合には、追従遅れ
時間後の追従ずれ量を予測してコンベヤ方向にロボット
の動作を加速し、追従ずれが無くなるように補正するこ
とを行い、コンベヤ速度の変動による追従ずれを一時的
なものにする。さらに加速をロボットの動作能力に応じ
てなだらかにする。
以下、本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は、本発明の実施例を示すブロック図である。
１はロボット18の動作プログラム（以下「ジョブ」と
いう）を実行し、制御サイクルの管理を行い、モータ動
作払い出しパルスの管理を行う動作制御部である。
いう）を実行し、制御サイクルの管理を行い、モータ動
作払い出しパルスの管理を行う動作制御部である。
動作軌跡作成部２は教示始点から教示終点までを補間
し動作軌跡を生成する。制御サイクル周期後到達位置作
成部３は、教示始点から制御サイクル周期毎に動作軌跡
上を動作する際に制御サイクル周期毎の目標点Pn（ｃ）
を生成する。
し動作軌跡を生成する。制御サイクル周期後到達位置作
成部３は、教示始点から制御サイクル周期毎に動作軌跡
上を動作する際に制御サイクル周期毎の目標点Pn（ｃ）
を生成する。
制御サイクル周期後到達位置修正部４は、制御サイク
ル周期後到達位置作成部３で生成した制御サイクル周期
後の目標点をコンベヤの移動量によって修正する。修正
演算は、制御サイクル周期後到達位置作成部３で生成し
た制御サイクル周期後の目標点Pn（ｃ）と、後述する位
置修正量演算部15で生成されるコンベヤ移動量による位
置修正量ΔLa（ｃ）のベクトル和により行われる。した
がって、制御サイクル周期後の目標点及びコンベヤの移
動による位置修正量は共にベクトル量である。逆変換部
５は、ロボット座標で表現された制御サイクル周期後の
目標位置Pn2（ｃ）をロボット18の各関節軸の動作角度
（パルス数）に変換する。制御サイクル周期後指令パル
スを作成部６は、逆変換部５で作成した制御サイクル周
期後の目標位置Pn1（α）に達するにはサーボ制御部７
に指令パルスを何パルス払い出したらよいかを計算す
る。制御サイクル周期指令パルスΔPn1（α）は、一旦
動作制御部１に送られ、払い出しの許可があるときサー
ボ制御部７に送られる。サーボ制御部７は指令パルスに
対してロボット18の各軸モータを動作させる。
ル周期後到達位置作成部３で生成した制御サイクル周期
後の目標点をコンベヤの移動量によって修正する。修正
演算は、制御サイクル周期後到達位置作成部３で生成し
た制御サイクル周期後の目標点Pn（ｃ）と、後述する位
置修正量演算部15で生成されるコンベヤ移動量による位
置修正量ΔLa（ｃ）のベクトル和により行われる。した
がって、制御サイクル周期後の目標点及びコンベヤの移
動による位置修正量は共にベクトル量である。逆変換部
５は、ロボット座標で表現された制御サイクル周期後の
目標位置Pn2（ｃ）をロボット18の各関節軸の動作角度
（パルス数）に変換する。制御サイクル周期後指令パル
スを作成部６は、逆変換部５で作成した制御サイクル周
期後の目標位置Pn1（α）に達するにはサーボ制御部７
に指令パルスを何パルス払い出したらよいかを計算す
る。制御サイクル周期指令パルスΔPn1（α）は、一旦
動作制御部１に送られ、払い出しの許可があるときサー
ボ制御部７に送られる。サーボ制御部７は指令パルスに
対してロボット18の各軸モータを動作させる。
８はワークが同期開始位置に達したことを検出する同
期開始リミットスイッチであり、このスイッチ８がオン
になると経路16によって動作制御部に割込処理を行い、
ワークの同期開始点到達を知らせると共に、経路17によ
ってカウンタ10をリセットするようになっている。
期開始リミットスイッチであり、このスイッチ８がオン
になると経路16によって動作制御部に割込処理を行い、
ワークの同期開始点到達を知らせると共に、経路17によ
ってカウンタ10をリセットするようになっている。
９はコンベヤの移動量をパルスに変換するコンベヤエ
ンコーダ、10はコンベヤエンコーダ９からのコンベヤ移
動パルスを累積する積算カウンタである。
ンコーダ、10はコンベヤエンコーダ９からのコンベヤ移
動パルスを累積する積算カウンタである。
11は制御サイクル周期毎に積算カウンタ10の数値を読
み、今回読み取り値Cnと前回読み取り値Cn-1の差ΔCnを
とり制御サイクル周期内のコンベヤ移動パルスを求める
制御サイクル周期内コンベヤ移動パルス計測部、12は同
計測部11で求めた制御サイクル周期内コンベヤ移動パル
スΔCnにコンベヤエンコーダ１パルス当りのコンベヤ移
動量KRを乗じて制御サイクル周期内のコンベヤ移動量Δ
Lnを算出する制御サイクル周期内コンベヤ移動量作成
部、13はコンベヤ移動量の変化から追従遅れに対する加
速量〔Ｋ（ΔLn−ΔLn-1）〕を算出し、追従遅れ加速補
正量を加えた制御サイクル周期内コンベヤ移動量ΔLnを
算出する追従遅れ量加速補正処理部、14は同処理部13で
求めた追従遅れ加速補正量を含んだコンベヤ移動量をｍ
回前まで遡っての平均値ΔLaを取るコンベヤ移動量平均
部である。
み、今回読み取り値Cnと前回読み取り値Cn-1の差ΔCnを
とり制御サイクル周期内のコンベヤ移動パルスを求める
制御サイクル周期内コンベヤ移動パルス計測部、12は同
計測部11で求めた制御サイクル周期内コンベヤ移動パル
スΔCnにコンベヤエンコーダ１パルス当りのコンベヤ移
動量KRを乗じて制御サイクル周期内のコンベヤ移動量Δ
Lnを算出する制御サイクル周期内コンベヤ移動量作成
部、13はコンベヤ移動量の変化から追従遅れに対する加
速量〔Ｋ（ΔLn−ΔLn-1）〕を算出し、追従遅れ加速補
正量を加えた制御サイクル周期内コンベヤ移動量ΔLnを
算出する追従遅れ量加速補正処理部、14は同処理部13で
求めた追従遅れ加速補正量を含んだコンベヤ移動量をｍ
回前まで遡っての平均値ΔLaを取るコンベヤ移動量平均
部である。
位置修正量演算部15は、スカラ量である平均化コンベ
ヤ移動量ΔLaをオペレータが３点で指定したユーザ座標
のＸ軸方向で定義したコンベヤ方向によって分解してベ
クトル量のコンベヤ移動量による位置修正量ΔLa（ｃ）
とする。
ヤ移動量ΔLaをオペレータが３点で指定したユーザ座標
のＸ軸方向で定義したコンベヤ方向によって分解してベ
クトル量のコンベヤ移動量による位置修正量ΔLa（ｃ）
とする。
同期開始リミットスイッチ８が入ると、ロボット18は
制御サイクル周期内コンベヤ移動量の認識、すなわちコ
ンベヤ速度の認識を開始する。同期開始前のコンベヤ速
度は「０」と認識しているので、ロボット18は同期開始
と共にコンベヤ速度が「０」から急変したと認識する。
すると、先に説明した加速追従補正機能によって、コン
ベヤ速度の変動による追従ずれに対して、１制御サイク
ルの間、コンベヤ進行方向にコンベヤ速度の数倍の速度
でロボット18を加速追従させ、追従遅れによるコンベヤ
空走量Ｄ（mm）を取り戻し、ワークに追いつかせる。こ
の補正動作はコンベヤの速度に応じて行われ、教示等に
よりコンベヤ速度を計測する必要がないので、教示構成
が簡単になる。
制御サイクル周期内コンベヤ移動量の認識、すなわちコ
ンベヤ速度の認識を開始する。同期開始前のコンベヤ速
度は「０」と認識しているので、ロボット18は同期開始
と共にコンベヤ速度が「０」から急変したと認識する。
すると、先に説明した加速追従補正機能によって、コン
ベヤ速度の変動による追従ずれに対して、１制御サイク
ルの間、コンベヤ進行方向にコンベヤ速度の数倍の速度
でロボット18を加速追従させ、追従遅れによるコンベヤ
空走量Ｄ（mm）を取り戻し、ワークに追いつかせる。こ
の補正動作はコンベヤの速度に応じて行われ、教示等に
よりコンベヤ速度を計測する必要がないので、教示構成
が簡単になる。
第２図は本発明によるコンベヤ移動量の時間的変化を
示すものである。
示すものである。
同図において、任意の制御サイクルｎで検出したコン
ベヤ速度変化によるずれΔLD（ｎ）は、この制御サイク
ルの修正動作指令が反映されるｎ＋５回では、ΔLD×６
のずれに拡大する。
ベヤ速度変化によるずれΔLD（ｎ）は、この制御サイク
ルの修正動作指令が反映されるｎ＋５回では、ΔLD×６
のずれに拡大する。
このずれの拡大は、制御サイクルｎで線形的に予測で
きるので、この制御サイクルｎでずれ分ΔLE（ｎ）を予
測する。ここで定数「６」は例として挙げたものであ
り、追従遅れ時間と制御サイクル周期から次式で表す。
きるので、この制御サイクルｎでずれ分ΔLE（ｎ）を予
測する。ここで定数「６」は例として挙げたものであ
り、追従遅れ時間と制御サイクル周期から次式で表す。
この制御サイクルｎでのずれ分ΔLE（ｎ）から制御サ
イクルｎでの修正量ΔLnは次式で表される。
イクルｎでの修正量ΔLnは次式で表される。
ΔLn＝ΔLn-1＋ΔLE（ｎ） さらに、このｍ回前の制御サイクルでの修正量ΔLn-m
からΔLnまでの移動平均をとり、修正量の変化を平滑
し、平均化修正量ΔLaを求める。
からΔLnまでの移動平均をとり、修正量の変化を平滑
し、平均化修正量ΔLaを求める。
前記第２図の例では、平均化の回数をｎ＝５としてい
るがコントローラ、マニピュレータの種類によってｎの
値が決定される。
るがコントローラ、マニピュレータの種類によってｎの
値が決定される。
以上に述べたように、本発明によれば、周期開始次を
含むコンベヤ移動速度の急変時の制御系の制御遅れによ
る追従ずれに対してロボットを必要以上に高速で移動さ
せることなく目標物に追いつくことができる。したがっ
て、小容量のモータを使用しロボットがあまり高速で移
動できない場合でも無理なく追従ずれのない追従動作が
できる。また、ハンガコンベヤ等、コンベヤのノッキン
グが大きく、コンベヤ移動量が振動的に変化するような
場合でも、コンベヤ移動による位置修正量を平滑化する
ことにより、ロボットの動作が振動的にならず、安定し
た作業ができる。
含むコンベヤ移動速度の急変時の制御系の制御遅れによ
る追従ずれに対してロボットを必要以上に高速で移動さ
せることなく目標物に追いつくことができる。したがっ
て、小容量のモータを使用しロボットがあまり高速で移
動できない場合でも無理なく追従ずれのない追従動作が
できる。また、ハンガコンベヤ等、コンベヤのノッキン
グが大きく、コンベヤ移動量が振動的に変化するような
場合でも、コンベヤ移動による位置修正量を平滑化する
ことにより、ロボットの動作が振動的にならず、安定し
た作業ができる。
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は本
発明による効果を示すタイムチャート、第３図はコンベ
ヤ同期運転機能の基本的なシステム構成を示すブロック
図、第４図はコンベヤ停止時の軌跡ずれの説明図、第５
図は同期運転開始時の追従遅れによる追従ずれの説明図
である。 1:動作制御部 2:動作軌跡作成部 3:制御サイクル周期後到達位置作成部 4:制御サイクル周期後到達位置修正部 5:逆変換部 6:制御サイクル周期後指令パルス作成部 7:サーボ制御部 8:同期開始リミットスイッチ 9:コンベヤエンコーダ 10:積算カウンタ 11:制御サイクル周期内コンベヤ移動パルス計測部 12:制御サイクル周期内コンベヤ移動量作成部 13:追従遅れ量加速補正処理部 14:コンベヤ移動量平均部 15:位置修正量演算部 16,17:経路 18:ロボット
発明による効果を示すタイムチャート、第３図はコンベ
ヤ同期運転機能の基本的なシステム構成を示すブロック
図、第４図はコンベヤ停止時の軌跡ずれの説明図、第５
図は同期運転開始時の追従遅れによる追従ずれの説明図
である。 1:動作制御部 2:動作軌跡作成部 3:制御サイクル周期後到達位置作成部 4:制御サイクル周期後到達位置修正部 5:逆変換部 6:制御サイクル周期後指令パルス作成部 7:サーボ制御部 8:同期開始リミットスイッチ 9:コンベヤエンコーダ 10:積算カウンタ 11:制御サイクル周期内コンベヤ移動パルス計測部 12:制御サイクル周期内コンベヤ移動量作成部 13:追従遅れ量加速補正処理部 14:コンベヤ移動量平均部 15:位置修正量演算部 16,17:経路 18:ロボット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/18 G05B 19/42 B25J 9/16
Claims (1)
- 【請求項１】コンベヤ上を移動するワークに追従して３
次元的に多関節ロボットを動作させ、移動するワークに
対して作業を行うロボットの制御装置において、 コンベヤの移動量をパルスに変換するコンベヤエンコー
ダと、前記コンベヤエンコーダからのコンベヤ移動パル
スを累積する積算カウンタと、制御サイクル周期毎に前
記積算カウンタの数値を読み、今回読み取り値Cnと前回
読み取り値Cn-1の差ΔCnをとり制御サイクル周期内のコ
ンベヤ移動パルスを求める制御サイクル周期内コンベヤ
移動パルス計測部と、同計測部で求めた制御サイクル周
期内コンベヤ移動パルスΔCnにコンベヤエンコーダ１パ
ルス当りのコンベヤ移動量KRを乗じて制御サイクル周期
内のコンベヤ移動量ΔLnを算出する制御サイクル周期内
コンベヤ移動量作成部と、コンベヤ移動量の変化から追
従遅れに対する加速量〔Ｋ（ΔLn−ΔLn-1）〕を算出
し、追従遅れ加速補正量を加えた制御サイクル周期内コ
ンベヤ移動量ΔLnを算出する追従遅れ量加速補正処理部
と、同処理部で求めた追従遅れ加速補正量を含んだコン
ベヤ移動量をｍ回前まで遡っての平均値ΔLaを取るコン
ベヤ移動量平均部と、スカラ量である平均化コンベヤ移
動量ΔLaをオペレータが３点で指定したユーザ座標のＸ
軸方向で定義したコンベヤ方向によって分解してベクト
ル量のコンベヤ移動量による位置修正量ΔLa（ｃ）とす
る位置修正量演算部とを備えたことを特徴とするロボッ
トの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29319189A JP2830205B2 (ja) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29319189A JP2830205B2 (ja) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03154103A JPH03154103A (ja) | 1991-07-02 |
| JP2830205B2 true JP2830205B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=17791600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29319189A Expired - Fee Related JP2830205B2 (ja) | 1989-11-10 | 1989-11-10 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2830205B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3903617B2 (ja) * | 1998-11-16 | 2007-04-11 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの制御方法および制御システム |
| JP6265603B2 (ja) * | 2013-01-30 | 2018-01-24 | 本田技研工業株式会社 | 位置測定方法及び位置測定装置 |
-
1989
- 1989-11-10 JP JP29319189A patent/JP2830205B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03154103A (ja) | 1991-07-02 |
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