JPH09501111A - 能動ハンドコントローラの合成摩擦アルゴリズム - Google Patents
能動ハンドコントローラの合成摩擦アルゴリズムInfo
- Publication number
- JPH09501111A JPH09501111A JP7506564A JP50656495A JPH09501111A JP H09501111 A JPH09501111 A JP H09501111A JP 7506564 A JP7506564 A JP 7506564A JP 50656495 A JP50656495 A JP 50656495A JP H09501111 A JPH09501111 A JP H09501111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control element
- reference position
- hand control
- force
- static
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 51
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
合成摩擦力アルゴリズムは静摩擦力並びに動摩擦力のシミュレートを実行する。ハンドコントロール要素の基準位置の両側に狭い静摩擦ゾーンを確定する。ハンドコントロールエレメントがこの静摩擦ゾーンの中にある限り、基準位置は一定のままであり、コントロールエレメント駆動モータは基準位置からハンドコントロールエレメントまでの距離に比例するセンタリング力、すなわち、ハンドコントロールエレメントを基準位置に向かわせる力を発生する。ハンドコントロールエレメントの相対位置が静摩擦ゾーンの縁に到達するか又はそれを越えたとき、ハンドコントロールエレメントは動摩擦ゾーンに入る。モータはハンドコントロールエレメントを基準位置に向かって押出す一定の動摩擦力を加え、基準位置は、静摩擦ゾーンの縁が現在ハンドコントロールエレメント位置へ並進移動するように並進移動される。
Description
【発明の詳細な説明】
能動ハンドコントローラの合成摩擦アルゴリズム
発明の背景 関連出願の相互参照
本出願は次の出願に関連している。
1.1993年10月29日出願、名称「Active Hand Cont
roller Torque Loop」の国際特許出願PCT/US93/1
0458。
2.1992年6月11日出願、名称「Rate Mode With Fo
rce Reflection」の欧州特許出願Serial Number9
2/09790.3。
3.1993年10月29日出願、名称「Positlon Depende
nt Rate Dampening in an Active Hand
Controller」の国際特許出願PCT/US93/10459。発明の分野
本発明は改良された能動、位置モードハンドコントローラに関し、さらに特定
すれば、静止コントローラ及び準静止コントローラと共に使用するのに適する合
成摩擦アルゴリズムを伴う位置モードハンドコントローラに関する。本発明は単
独で使用可能であるが、たとえば、先に引用した同時係属出願のハンドコントロ
ーラシステムのような他のハンドコントローラシステムと組合わせても使用でき
る。
ここで説明する発明はNASA Contract No.NAS9−182
00に従った作業を実施する中でなされたものであり、1958年のNatio
nal Aeronautics and Space(NASA)のSect
ion 305の規定(42U.S.C.2457)に従っている。ここで説明
する発明はNASAのWaiver Case No.W−2887を認可され
ている。従来の技術の説明
位置モードハンドコントローラは、グリップとも呼ばれるハンドコントロール
エレメントをオペレートが移動させるのに従って遠隔ツール、すなわち、オブジ
ェクトの位置を制御するために使用される。位置モードハンドコントローラの所
望の特徴の1つは、ハンドコントロールエレメントをそれに力が加えられない位
置にとどまらせることである。同様に、ハンドコントロールエレメントが2つ以
上の軸に沿って移動自在であるにもかかわらず、オペレートがエレメントの運動
を1つの軸に沿った運動に容易に制限できることも望ましい。
従来の技術においては、ハンドコントロールエレメントを力が加えられない休
止位置に保持しようとする力を供給すると共に、単一軸入力の力に応答してエレ
メントを1つの軸に沿って移動させ続けるために、コントローラシステムに摩擦
を導入していた。
従来の技術の受動ハンドコントローラにおいては、通常は機械的に摩擦を発生
させる(図IA及び図IBを参照)。図IAに示すように、ハンドコントローラ
エレメント(10)の(+)方向又は(−)方向への運動は、機械的手段を介し
て被制御要素に作用するロボット型コントローラに入力される電気信号を発生す
る位置変換器(14)に機械的に連係している。このようなハンドコントローラ
の機械化方式では、図IBに示す感覚特性を与える摩擦メカニズムを設ける場合
が多い。数多くの文献の中に記載されている従来の技術であるこの摩擦モデルは
静摩擦(ブレークアウェイ摩擦と呼ばれることもある)と、すべり要素間の速度
の公称定数に対する関数として減少する動摩擦とを定義している。機械的摩擦は
いわゆる能動位置モードハンドコントローラ(すなわち、モータ駆動ハンドコン
トロールエレメントを伴うコントローラ)においても得られる。能動ハンドコン
トローラでは、機械的摩擦の導入はいくつかの理由により不利である。能動位置
モードコントローラの機械的摩擦は電力消費を増加させるので、効率が悪い。さ
らに、摩擦を導入するために機械的方式をとる場合には、余分の機械的部品が必
要になり、その結果、コントローラの大きさと重量が増し且つその信頼性は低下
する。
能動、位置モード、ハンドコントローラに関わる従来の技術では、ハンドコン
トロールエレメント駆動モータによって摩擦をシミュレートすることも提案され
ている。それらの従来の技術で提案された方式は、一般に、摩擦が速度に抗する
一定の力であると想定するモデルに基づいている。この場合、ハンドコントロー
ルエレメントの速度ベクトルを確定し、速度ベクトルとは逆の方向に一定の力を
発生する(又はそうでない場合に指令される力に一定の力を追加する)ようにモ
ータを制御する。これは電子ハードウェアで実行されるか、あるいはソフトウェ
アによって実行される。この方式は、ハンドコントロールエレメントが常に運動
している動的ハンドコントローラに適用されるときには申し分ない。ところが、
ハンドコントロールエレメントが多くの場合にゼロ又はゼロに近い速度にある静
止ハンドコントローラ又は準静止ハンドコントローラに適用する場合には十分で
はない。
発明の概要
本発明の目的は、静止システム及び準静止システム並びに動的システムにおい
て運動に対抗する摩擦シミュレート力を供給する合成摩擦アルゴリズムを伴う能
動位置モードハンドコントローラを提供することである。
簡単にいえば、本発明は、静摩擦力並びに動摩擦力のシミュレートを実行する
合成摩擦力アルゴリズムを企図している。基準位置の両側に、基準位置を中心と
する一定の幅の狭い静摩擦ゾーンを確定する。ハンドコントロールエレメントの
位置がこの静摩擦ゾーンの中に入っている限り、基準位置は一定のままであり、
コントロールエレメント駆動モータは基準位置からハンドコントロールエレメン
トまでの距離に比例するセンタリング力(たとえば、ハンドコントロールエレメ
ントを基準位置に向かって押出す力)を発生する。ハンドコントロールエレメン
トの相対位置が静摩擦ゾーンの縁に到達するか又はそれを越えたとき、ハンドコ
ントロールエレメントは動摩擦ゾーンに入り、モータはハンドコントロールエレ
メントに基準位置に向かって一定の動摩擦力を加える。ハンドコントロールエレ
メントが静摩擦ゾーンの縁に到達するか又はそれを越えたときに、最も近い静摩
擦ゾーンの縁をハンドコントロールエレメントの現在測定位置へ移動させるよう
に、基準位置を規定し直す。これにより、ハンドコントロールエレメントの位置
は静摩擦ゾーンの位置を制御する。
図面の簡単な説明
上記の目的、面及び利点並びにその他の目的、面及び利点は、図面を参照する
本発明の好ましい一実施例の以下の詳細な説明からさらに良く理解されるであろ
う。図面中:
図1A及び図1Bは、それぞれ、従来の受動ハンドコントローラのブロック線
図と、そのようなコントローラについて望まれる摩擦「感覚」のグラフである。
図2は、能動、位置モード、ハンドコントロールシステムのブロック線図であ
る。
図3Aは、本発明の教示の一実施例に従った合成摩擦力とハンドコントロール
エレメントの変位との関係のグラフである。
図3Bは、本発明の別の実施例に従った図3Aに類似するグラフである。
図4は、ハンドコントロールエレメントの基準位置の直進移動と、ハンドコン
トロールエレメントの変位との関係を示す図である。
図5は、本発明の教示に従った合成摩擦カアルゴリズムの動作を示す流れ図で
ある。
図6は、本発明の一実施例の機能ハードウェア線図である。
発明の好ましい実施例の詳細な説明
次に図2を参照すると、ハンドコントロールエレメント10は制御用モータ1
2と、位置変換器14とに機械的に結合している。図示を容易にするために、示
されているシステムは+,−双方向直進X軸に沿って1つの自由度しか有してい
ない。しかしながら、当業者には理解されるであろうが、典型的なハンドコント
ロールシステムは自由度を6つまで有することができると考えられ、本発明の教
示はそのような多軸ハンドコントロールシステムに容易に適用可能である。
位置変換器14の出力端子は、当該技術では従来から行われているようにハン
ドコントロールエレメント10により位置を制御されるリモートエレメント18
の位置制御システム16に結合している。位置変換器14の出力端子はモータコ
ントローラ20の入力端子にも結合しており、このモータコントローラ20の出
力は、たとえば、制御用モータ12の両端電圧、従って、ハンドコントロールエ
レメント10の運動と力を国際特許出願PCT/US93/10458に類似す
る方式で制御するために制御用モータ12によりハンドコントロールエレメント
10に加えられる力を制御する。
次に図3A及び図3Bを参照すると、各図は、制御用モータ12により加えら
れる合成摩擦力と、基準位置(図3A及び図3Bの点A)に対するハンドコント
ロールエレメントの位置との関係のグラフを示す。静摩擦ゾーンは基準位置の両
側に点線24まで短い距離にわたって広がっている。点線24を越えると動摩擦
のゾーンである。図3Aに示す本発明の実施例では、ハンドコントロールエレメ
ントが基準位置である点Aから静摩擦ゾーンの境界まで動くにつれて、合成摩擦
力は直線的に増加する。ハンドコントロールエレメントが静摩擦ゾーンの境界を
通過した後、モータにより加えられる力(合成動摩擦)は、基準位置に向かう方
向に静摩擦ゾーンで加えられる最大力に等しい一定の値に保持される。図3Bの
実施例においては、動摩擦力は最大静摩擦力より小さいが、これは機械的静摩擦
力と機械的動摩擦力との共通する関係を復元した状態である。当業者には理解さ
れるであろうが、制御用モータ(12)に加えられる電圧を静摩擦ゾーンでは基
準点からの距離の関数として制御して、且つ動摩擦ゾーンでは制御用モータ(1
2)に一定の電圧を加えることにより、制御用モータ12によりハンドコントロ
ールエレメント10に加えられる力を制御するのが好ましい。
次に図4を参照すると、基準位置Aは当初はハンドコントロールエレメント1
0の静止位置であり、これは図4の位置1として示されている。ハンドコントロ
ールエレメントの位置Bが静摩擦ゾーンにとどまっている限り、ゾーン境界24
と、基準位置Aは変わらないままであり、この状況は図4の位置2に示されてい
る。ハンドコントロールエレメントの位置Bが図4の位置3で動摩擦ゾーンに入
ると、最も近いゾーン境界が24からハンドコントロールエレメントの今度の現
在位置Bの24′へ移動し、基準位置Aは点A′に再定義される。静摩擦ゾーン
の再定義後にハンドコントロールエレメントからオペレートが加える力を取り除
くと、モータはハンドコントロールエレメントを静摩擦ゾーンの縁から新たな基
準位置へ押し出す。
次に図5を参照すると、モータコントローラ20をマイクロプロセッサ利用コ
ントローラとして実現できると好都合であることが理解されるてあろう。図5は
、
本発明の教示に従って合成摩擦を規定するプロセスステップの流れ図である。プ
ロセスはブロック30でハンドコントロールエレメントの位置を測定することに
よって始まる。ブロック32では、ハンドコントロールエレメントについて基準
位置Aを確定する。ブロック34では、プログラムは基準位置の両側に所定の短
い距離をおいた静摩擦ゾーン境界の場所を確定する。ブロック36では、ハンド
コントロールエレメントの位置を測定し、決定ブロック38においては、測定さ
れた位置が静ゾーンの中にあるか否かに関して判定を実行する。
エレメントが静摩擦ゾーンの中にあるならば、ブロック40で、基準位置から
エレメントまでの距離を確定する。ブロック42では、モータ12が基準からの
距離に比例する出力の力を基準位置の方向に発生するようにモータ12に指令す
る出力信号を発生する。その後、プロセスはブロック36から始めて動作を繰り
返す。
決定ブロック38においてハンドコントロールエレメントが静摩擦ゾーンの外
にあるならば、ブロック44で、モータ12が基準位置に向かう一定の出力の力
を発生するようにモータ12に指令する出力信号を発生する。図3Aに示す本発
明の実施例では、この電圧はハンドコントロールエレメントがゾーン境界を越え
たときにモータに結合する電圧と等しい。図3Bの実施例においては、一定の動
摩擦電圧は静摩擦ゾーン境界における電圧よりわずかに低い。同時に、ブロック
46では基準位置を移動し、ブロック48では、最も近い静摩擦ゾーン境界がハ
ンドコントロールエレメントの現在位置となるように、新たな静摩擦ゾーン境界
を確定する。
次に図6を参照すると、図6は、本発明の教示に従った合成摩擦の動作実現形
態を示す。端子50の現在の測定ハンドコントロール位置と、端子52の静摩擦
ゾーン幅の二分の一に相当する信号とは機能ブロック54に入力され、機能ブロ
ック54は測定位置が静摩擦ゾーンの外に出るたびに基準位置を更新する。機能
ブロック54から出力される基準位置55は加算ブロック56及び58に一方の
入力として結合するが、それらの加算ブロックの他方の入力は端子52からの静
摩擦ゾーン幅の二分の一に相当する信号である。基準位置信号に静ゾーン半幅信
号を加えたものは静摩擦ゾーンの上限を形成し、基準位置信号から静ゾーン半幅
信号を減じたものは静摩擦ゾーンの下限を形成する。機能ブロック60は、測定
位置がその限界内にあるか否かを判定し、ノード62で離散的信号を出力する。
すなわち、限界内にあれば、ノードはローに設定され、限界の外にあるならば、
ノードはハイに設定される。ノード62の状態は機能ブロック54にフィードバ
ックされて、機能ブロック54はノード62がハイになるたびに基準位置を更新
する。比較器64はノード66で離散的出力、すなわち、基準位置が測定位置よ
り大きい場合はハイの出力、基準位置が測定位置より小さい場合にはローの出力
を供給する。ノード66がハイであれば、ノート55の基準位置出力信号は端子
50の測定位置信号と、端子52の静ゾーン半幅信号との和となり、ノード66
がローであるならば、基準位置信号は測定位置信号から静ゾーン半幅信号を減じ
たものと等しくなるようにするために、ノード66は機能ブロック54にも結合
している。
加算ブロック68は測定位置信号から基準位置信号を減じ、基準位置と測定位
置との差に比例する信号を出力する。この比例信号は機能ブロック70に結合し
、機能ブロック70はその比例信号を線形スケーリングして、72で静摩擦出力
信号を発生する。スイッチ74は測定位置が限界内にある(すなわち、ノード6
2がローである)場合はその静摩擦出力信号をモータ12に結合し、測定位置が
限界の外にある(すなわち、ノード62がハイである)場合には動摩擦入力76
をモータに結合する。
動摩擦の所望の量に相当する端子78の信号は単位利得増幅器80と、インバ
ータ82とに入力として結合する。スイッチ84は基準位置が測定位置より大き
い(すなわち、ノード66がハイである)場合は増幅器82の出力を選択し、基
準位置が測定位置より小さい(すなわち、ノード66がローである)場合には増
幅器80の出力を選択する。
本発明を好ましい一実施例に関して説明したが、添付の請求の範囲の趣旨の範
囲内で本発明を変形を伴って実施できることは当業者には認められるであろう。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.ハンドコントロールエレメントと、前記ハンドコントロールエレメントに 結合するモータとを含む能動、位置モードハンドコントローラで摩擦力をシミュ レートする方法において、 基準位置を確定する過程と、 前記基準位置の両側に短い距離をおいて広がる静摩擦ゾーンを確定する過程と 、 前記ハンドコントロールエレメントが前記静摩擦ゾーンの中で前記基準位置か ら離れるにつれて、前記モータにより前記コントロールエレメントに加えられる 前記基準位置に向かう力を直線的に増加させる過程と、 前記ハンドコントロールエレメントが前記静摩擦ゾーンの外で前記基準位置か ら離れて移動するとき、前記モータにより前記コントロールエレメントに加えら れる前記基準位置に向かう一定の力を維持する過程とから成る方法。 2.前記一定の力は、前記ハンドコントロールエレメントが前記静摩擦ゾーン の境界に到達したときの前記基準位置に向かう前記直線的に増加する力と等しい 請求項1記載の能動、位置モードハンドコントローラで摩擦力をシミュレートす る方法。 3.前記基準位置に向かう前記一定の力は、前記ハンドコントロールエレメン トが前記静摩擦ゾーンの境界に到達したときの前記基準位置に向かう前記直線的 に増加する力より小さい請求項1記載の能動、位置モードハンドコントローラで 摩擦力をシミュレートする方法。 4.前記コントロールエレメントの位置が静ゾーン境界を越えたとき、前記ハ ンドコントロールエレメントの前記位置に最も近い前記静ゾーン境界が前記ハン ドコントロールエレメントの前記位置にあるように、前記基準位置を移動させる 別の過程を含む請求項1記載の能動、位置モードハンドコントローラで摩擦力を シミュレートする方法。 5.前記コントロールエレメントの位置が静ゾーン境界を越えたとき、前記ハ ンドコントロールエレメントの前記位置に最も近い前記静ゾーン境界が前記ハン ドコントロールエレメントの前記位置にあるように、前記基準位置を移動させる 別の過程を含む請求項2記載の能動、位置モードハンドコントローラで摩擦力を シミュレートする方法。 6.前記コントロールエレメントの位置が静ゾーン境界を越えたとき、前記ハ ンドコントロールエレメントの前記位置に最も近い前記静ゾーン境界が前記ハン ドコントロールエレメントの前記位置にあるように、前記基準位置を移動させる 別の過程を含む請求項3記載の能動、位置モードハンドコントローラで摩擦力を シミュレートする方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US08/103,899 | 1993-08-09 | ||
US08/103,899 US5414620A (en) | 1993-08-09 | 1993-08-09 | Synthetic friction algorithm for a hand control element |
PCT/US1994/008941 WO1995004636A1 (en) | 1993-08-09 | 1994-08-08 | Synthetic friction algorithm for an active hand-controller |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09501111A true JPH09501111A (ja) | 1997-02-04 |
Family
ID=22297610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7506564A Pending JPH09501111A (ja) | 1993-08-09 | 1994-08-08 | 能動ハンドコントローラの合成摩擦アルゴリズム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5414620A (ja) |
EP (1) | EP0713443B1 (ja) |
JP (1) | JPH09501111A (ja) |
DE (1) | DE69401590T2 (ja) |
WO (1) | WO1995004636A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013254257A (ja) * | 2012-06-05 | 2013-12-19 | Juki Corp | 位置決め装置の制御装置及び電子部品の実装装置 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5797564A (en) * | 1995-05-15 | 1998-08-25 | The Boeing Company | System for backdrive of flight deck controls during autopilot operation |
US6118360A (en) * | 1996-01-11 | 2000-09-12 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Linear actuator |
US5952589A (en) * | 1996-01-11 | 1999-09-14 | Systems, Machines, Automation Components Corporation | Soft landing method for probe assembly |
US6252583B1 (en) | 1997-11-14 | 2001-06-26 | Immersion Corporation | Memory and force output management for a force feedback system |
US6424356B2 (en) | 1999-05-05 | 2002-07-23 | Immersion Corporation | Command of force sensations in a forceback system using force effect suites |
US6459228B1 (en) | 2001-03-22 | 2002-10-01 | Mpc Products Corporation | Dual input servo coupled control sticks |
WO2003040844A2 (en) * | 2001-11-06 | 2003-05-15 | Bombardier Inc. | Apparatus for controlling a joystick having force-feedback |
MXPA06014131A (es) | 2004-06-04 | 2007-03-07 | Astellas Pharma Inc | Derivado de propano-1,3-diona o su sal. |
US20070235594A1 (en) * | 2006-04-06 | 2007-10-11 | Honeywell International, Inc. | Pilot flight control stick feedback system |
FR2949219B1 (fr) | 2009-08-21 | 2011-09-16 | Ratier Figeac Soc | Dispositif de pilotage d'un vehicule et procede d'assistance motorisee et de controle d'un tel dispositif de pilotage |
US9004218B2 (en) * | 2013-06-23 | 2015-04-14 | Cnh Industrial America Llc | Joystick with improved control for work vehicles |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4150803A (en) * | 1977-10-05 | 1979-04-24 | Fernandez Carlos P | Two axes controller |
US4313165A (en) * | 1979-10-23 | 1982-01-26 | United Technologies Corporation | Force feel actuator with limited proportional/integral error feedback |
CA1233222A (en) * | 1984-03-09 | 1988-02-23 | Nobuhiko Onda | Movable apparatus driving system |
US5103404A (en) * | 1985-12-06 | 1992-04-07 | Tensor Development, Inc. | Feedback for a manipulator |
EP0262600B1 (en) * | 1986-09-29 | 1992-11-25 | Asea Ab | Method and device for optimum parameter control of controllers for rotational and/or linear movements in one or more degrees of freedom in an industrial robot |
US4800721A (en) * | 1987-02-13 | 1989-01-31 | Caterpillar Inc. | Force feedback lever |
US5116180A (en) * | 1988-07-18 | 1992-05-26 | Spar Aerospace Limited | Human-in-the-loop machine control loop |
CA1333415C (en) * | 1988-07-18 | 1994-12-06 | Patrick Tze-Kwai Fung | Human-in-the-loop machine control loop |
US4950116A (en) * | 1988-08-18 | 1990-08-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Manipulator controlling apparatus |
US4962448A (en) * | 1988-09-30 | 1990-10-09 | Demaio Joseph | Virtual pivot handcontroller |
US4912386A (en) * | 1989-03-21 | 1990-03-27 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Balanced bridge feedback control system |
FR2664166A1 (fr) * | 1990-07-04 | 1992-01-10 | Cis Bio Int | Procede de preparation de complexes nitruro de metaux de transition utilisables comme produits radiopharmaceutiques ou pour la synthese de nouveaux produits radiopharmaceutiques. |
WO1992009982A1 (en) * | 1990-11-29 | 1992-06-11 | International Business Machines Corporation | Controller for improved computer pointing devices |
US5223776A (en) * | 1990-12-31 | 1993-06-29 | Honeywell Inc. | Six-degree virtual pivot controller |
EP0518303B1 (en) * | 1991-06-14 | 1998-01-07 | Honeywell Inc. | Rate mode hand controller with force reflection |
US5264768A (en) * | 1992-10-06 | 1993-11-23 | Honeywell, Inc. | Active hand controller feedback loop |
US5347204A (en) * | 1992-10-06 | 1994-09-13 | Honeywell Inc. | Position dependent rate dampening in any active hand controller |
-
1993
- 1993-08-09 US US08/103,899 patent/US5414620A/en not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-08-08 DE DE69401590T patent/DE69401590T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-08-08 EP EP94924603A patent/EP0713443B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-08-08 WO PCT/US1994/008941 patent/WO1995004636A1/en active IP Right Grant
- 1994-08-08 JP JP7506564A patent/JPH09501111A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013254257A (ja) * | 2012-06-05 | 2013-12-19 | Juki Corp | 位置決め装置の制御装置及び電子部品の実装装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69401590T2 (de) | 1997-07-10 |
WO1995004636A1 (en) | 1995-02-16 |
DE69401590D1 (de) | 1997-03-06 |
EP0713443A1 (en) | 1996-05-29 |
US5414620A (en) | 1995-05-09 |
EP0713443B1 (en) | 1997-01-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2770982B2 (ja) | マニピユレータの位置と力の協調制御装置 | |
Kamnik et al. | Application of model reference adaptive control to industrial robot impedance control | |
JPH09501111A (ja) | 能動ハンドコントローラの合成摩擦アルゴリズム | |
JP6032811B2 (ja) | アドミッタンス制御を用いた力制御装置及び位置制御装置 | |
EP1023973B1 (en) | Robot control method and device | |
JPH10309684A (ja) | マニピュレータのコンプライアンス制御方式 | |
JPH0991025A (ja) | 動作デューティを考慮したロボットの最短時間制御方法 | |
Sharon et al. | Controller design in the physical domain | |
JP3235242B2 (ja) | 2慣性ねじり振動系の速度制御におけるイナーシャ推定方法 | |
JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
JPH0392911A (ja) | スライディングモード制御によるロボット制御方法 | |
JPH07121239A (ja) | ロボット装置の制御方法 | |
Liu et al. | On robust saturation control of robot manipulators | |
JP2003039348A (ja) | 遠隔操縦ロボットの制御装置 | |
JP3582541B2 (ja) | スライディングモード制御による位置決め制御方法 | |
JP2691591B2 (ja) | 力制御ロボットの制御方式 | |
JPH03142159A (ja) | 押し圧制御式研削装置 | |
Fukushima et al. | Online compensation of gravity and friction for haptics with incremental position sensors | |
Tarn et al. | Nonlinear feedback method of robot control: A preliminary experimental study | |
JPH10177409A (ja) | ロボットのダイレクトティーチ装置 | |
JPH06214656A (ja) | 制振要素を持つスライディングモード制御方法 | |
JPH0631664A (ja) | 倣い制御ロボットの制御装置 | |
JPH10264057A (ja) | メカニカルシステムの外力推定方法 | |
JPH06274201A (ja) | 制御方法及び制御装置 | |
Nakamura et al. | Configuration control of a mobile manipulator in pushing operation |