JPH10161744A

JPH10161744A - 無人搬送車および無人搬送車システム

Info

Publication number: JPH10161744A
Application number: JP8321250A
Authority: JP
Inventors: Takashi Mitomi; 隆三富; Noriaki Nino; 則明仁野
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1996-12-02
Filing date: 1996-12-02
Publication date: 1998-06-19

Abstract

(57)【要約】【課題】無人搬送車が火災発生等の非常時に無線通信
の信号系統に異常があった場合にも確実に停止するこ
と、および、非常時に停止してはいけない区間に無人搬
送車が停止せず当該区間を通過後に停止させるようにす
ることを目的とする。【解決手段】運行制御装置３からの無線通信による停
止手段以外に、２つの特定周波数の音を複数回繰り返す
非常放送の音を識別する音声入力回路１７により走行停
止させる手段と、走行路上の区間毎に不停止区間か否か
を指定するデータと前記データにもとづき走行中に当該
区間走行中であることを判別して当該区間では停止させ
ない不停止区間指定レジスタ３１回路を有する無人搬送
車１から構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動でビル等の屋
内を走行する無人搬送車および非常放送の検出の構成を
備えることにより無人搬送車の運行を制御する無人搬送
車システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、２４時間稼働の生産工場では生産
に携わる作業者の負担を軽減するために生産設備や倉庫
の間において生産材や製品を搬送するために無人搬送車
が多用されてきている。一方、地震や火事等さまざまな
災害に対するビル内の非常時の防災に関する対応が重視
されてきており、これらの無人搬送車が非常時に避難す
る人の邪魔にならないようにする等２次災害を防ぐ目的
で緊急停止することが必要とされてきている。

【０００３】従来の無人搬送車および無人搬送車システ
ムの非常時の動作の例として、特公平４−２８６号公報
に開示されるように、火災発生時に電磁誘導線からの動
力源が切断されて停止する電磁誘導無人搬送車が、防火
シャッターの付近に設置された無線機から火災発生時に
発信された信号を受けて無人搬送車内の非常用動力源が
作動し、防火シャッター前後は停止しないで走行させる
というシステムがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の構成では、（１）火災発生時の信号系統や無線通信機に異常が及ぶ
と期待した動作が保証されない。（２）走行路付近のレイアウトによって非常時に停止す
べきでない箇所が多数ある場合にはきめ細かく停止する
か否かを制御することが容易でない。といった問題点が
あった。

【０００５】以下第１の問題点（１）について説明す
る。 (1)非常の信号を防災センターから運行制御装置が受け
る (2)無線通信により運行制御装置から無人搬送車へ非常
時であることを知らせる (3)無人搬送車は非常時であることを通知され停止するという構成は本発明の実施形態でも否定されるものでは
ない。

【０００６】しかし、非常時であり防災センターより運
行制御装置の信号回路が正常に作動しない状態や、運行
制御装置そのものに異常が発生した状態においては、前
記の通信経路は途中で絶たれることになる。そこで本発
明では、非常時の信頼性確保のため前記無線通信による
無人搬送車への停止指令以外に無人搬送車が自身で非常
時であることを検出するために、非常時にビル内に流さ
れる例えば「ただ今３階で火事が発生しました。」とい
った非常放送に含まれる音声を認識する方法について開
示する。

【０００７】非常放送の音声を認識する方法として、一
般の音声認識で行われるように、モデルとなる音声に近
いか遠いかの認識を、音声入力からＦＦＴ等で信号処理
されたパラメータから統計処理により判別するというも
のが考えられる。しかしモデルとなる音声に言語を含ま
せると、 (1)複雑な音声パターンをモデルにすると認識率が必ず
しも高くない (2)非常時ではない場合にも付近にいる人間の発声する
言葉を認識して非常時であると間違える可能性がある (3)信号処理や統計処理等に複雑な回路が必要とされ高
価なシステムになってしまうといった問題点があった。

【０００８】次に第２の問題点（２）について説明す
る。通常、無人搬送車の走行通路は無人搬送車が途中で
停止した状態でも非常時に人が避難することが可能であ
るように、無人搬送車の車幅を鑑みて無人搬送車の側面
から通路脇の壁までの距離を十分にとるようにレイアウ
ト設計される。しかし、十分に注意されたレイアウト設
計であってもどうしても十分なスペースがとれず途中で
停止してしまうと避難通路が確保できない場所が走行路
上に存在してしまう。非常時であることを認識した途端
に停止してしまうと上記のような避難通路が確保できな
い状態を無人搬送車がつくってしまう可能性があるとい
う問題点があった。

【０００９】同様に、防火シャッターの下を通過中、ま
たはエレベータ出入口を通過中の無人搬送車が停止して
しまうと、防火区画としての安全性が確保できないとい
う問題が発生する。

【００１０】運行制御装置からの無線通信や、非常放送
のタイミングは、無人搬送車の走行位置には依存せず発
生するので、無人搬送車が自分で停止して良い場所であ
るか否かを判別できなければならない。

【００１１】本発明は上記従来の問題点（１），（２）
を解決するもので、 (1)非常時であることを無人搬送車に知らせるために、
もしも無線通信機や運行制御装置が火災等の非常事態で
故障しても非常放送を通じて確実に無人搬送車を停止さ
せることができ、非常時の無人搬送車停止機能の信頼性
を向上させる。

【００１２】さらに (2)非常放送を認識するための音声入力回路を比較的安
価で簡易な構成で実現できるまた、 (3)非常時に停止させてはいけない場所を無人搬送車が
通過した後に無人搬送車を停止させることができる。特
に、無人搬送車が防火シャッターの下を通過時、または
エレベータの出入口を通過時、または通路幅が狭いとこ
ろを通過時に火災等の非常信号が発生しても、無人搬送
車がそれらの箇所を通過後に確実に停止させることがで
きるといった特徴を持つ優れた無人搬送車及び無人搬送車シ
ステムを提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の無人搬送車および無人搬送車システムでは、
走行路上の所定区間毎に当該区間が不停止区間か否かを
指定するデータと、走行時に前記データにもとづき区間
毎に不停止区間ならば１となり不停止区間でなければ０
となる不停止区間指定レジスタと、非常事態発生のメッ
セージを受けた時に１となる無線非常停止レジスタと、
非常放送を識別した時に１となる音非常停止レジスタと
を有し、前記無線非常停止レジスタと音非常停止レジス
タの少なくとも１つが１で、かつ、前記不停止区間指定
レジスタが０の時に走行停止するように構成している。

【００１４】この構成により無人搬送車が自分で停止し
て良い場所であるか否かを判別できることとなる。

【００１５】また、本発明の無人搬送車システムは、所
定時間長の所定周波数の音を複数回繰り返し発する非常
放送装置と、無人搬送車から構成され、前記無人搬送車
は、音声を電気信号に変換する音声入力手段と、２つの
バンドパスフィルタと、前記バンドパスフィルタを通過
する信号が第１の所定時間以上に持続することを第２の
所定時間以内に複数回検出した時に識別信号を発する音
声識別手段と、前記識別手段の信号をもとに走行停止を
行う手段とを有するという構成を有している。

【００１６】この構成により比較的安価な構成で確実に
非常放送の音声を認識することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下本発明の一実施の形態につい
て、図面を参照しながら説明する。

【００１８】図１は本実施形態の無人搬送車システムの
説明図である。本実施形態において無人搬送車１は建物
の中で自動で物を搬送するために走行するが、走行を制
御するために、無人搬送車１はその内部に制御装置２を
有し、地上側には無人搬送車１と無線通信を行い無人搬
送車１の走行指示を与えるために運行制御装置３が設置
されている。建物内には、火災等の非常時に信号を発生
する防災盤４と、非常時に放送を行う非常放送装置５が
設置されている。無人搬送車１は建物内の複数フロアを
走行するために図５に示すエレベータ６に乗降する。ま
た、建物内の複数箇所には図５に示す防火シャッター７
が設置されている。

【００１９】図２は無人搬送車の構成の説明図であり、
同図（ａ）は内部構成を示す正面図、（ｂ）は底面図で
ある。無人搬送車１は、車体シャーシ１３、走行駆動用
モータ１４、操舵用モータ１５、制御装置２、無線通信
機１６、音声入力回路１７、誘導用センサ１１、マーカ
ー用センサ１２等から構成される。

【００２０】無人搬送車１の制御装置２は、図３に示す
ように、マイクロプロセッサＣＰＵ２１とメモリ２２と
Ｉ／Ｏ装置２３を有し、メモリ２２に格納されたプログ
ラムにしたがって、センサ入力情報にもとづき操舵用モ
ータ１５および走行駆動用モータ１４を制御する。ま
た、制御装置２はＩ／Ｏ装置２３に接続された無線通信
機１６により運行制御装置３と通信を行う。

【００２１】無人搬送車１は床面に貼られた誘導用の磁
気テープ４１をセンシングしながらその上を走行するべ
く、誘導用センサ１１の入力情報をもとに前後輪の操舵
を制御し走行を行う。無人搬送車１が走行制御内容を変
化させるべき場所には、誘導用磁気テープ４１の脇にマ
ーカー用磁気テープ４２が貼られている。無人搬送車１
にはマーカー用センサ１２が誘導用センサ１１に対して
所定のオフセットをもつ位置に備えられており、無人搬
送車１は走行中にマーカー用センサ１２によりマーカー
用磁気テープ４２を通過したことを知ることができる。

【００２２】メモリ２２に格納されているデータの一つ
に走行データがある。走行データは複数ステップで構成
され、各ステップ毎に走行方向・走行速度・エリアコー
ド・不停止区間指定等の制御内容が格納されている。無
人搬送車１はマーカー用磁気テープ４２を通過する毎に
走行データのステップを進め、制御内容を切り替える。

【００２３】図４は図５に示す走行路の地点Ｐから地点
Ｑへ走行する場合のデータの例である。途中に防火シャ
ッター７の下を通過する不停止区間（Ｘ）と通路幅が狭
いことによる不停止区間（Ｙ）とエレベータ６の扉を通
過する不停止区間（Ｚ）がある。

【００２４】防火シャッター７は火災発生時に降下する
シャッターであり、火災の延焼や煙の蔓延を防ぐために
非常時には確実に床面まで降下して閉じる必要があり、
無人搬送車１は非常時であってもこの下を通過時には停
止させてはいけない。不停止区間（Ｘ）は、この意味で
火災発生の非常時に無人搬送車が停止しない区間であ
り、このためにこの区間の両端にマーカーＸ１，Ｘ２が
貼られている。エレベータ６も防火シャッター７と同様
に建物の縦穴区画であり、火災発生の非常時には確実に
扉が閉まる必要があり、不停止区間（Ｚ）で無人搬送車
１は停止してはいけない。また、通路幅が狭い場所で非
常時に無人搬送車が停止してしまうと、避難経路をふさ
いでしまう可能性があり、走行路周辺の壁等から無人搬
送車１側面までの距離が１．２ｍに満たない場所も無人
搬送車１を非常時に停止させてはいけない。通路幅が狭
いことによる不停止区間（Ｙ）は、この意味において非
常時に停止させない区間であり、このためにこの区間の
両端にはマーカーＹ１，Ｙ２が貼られている。

【００２５】これらの不停止区間のそれぞれに対応する
走行データのステップには不停止区間指定データとして
１が格納され、それ以外の区間の走行データのステップ
の不停止区間指定データとしては０が格納されている。
不停止区間指定データの値は、その区間の走行時に不停
止区間指定レジスタ３１にセットされる。

【００２６】次に火災発生時に無人搬送車１の走行を停
止させるための手段について説明する。

【００２７】火災等の非常時には防災盤４より火災信号
が発生され、この信号は防火シャッター７の制御装置以
外に無人搬送車１の運行制御装置３および非常放送装置
５にも入力される。

【００２８】無人搬送車１の運行制御装置３は火災信号
を受けると無人搬送車１に対して無線通信により火災信
号発生を知らせるメッセージを送信する。無人搬送車１
は無線通信により火災信号発生のメッセージを受けると
無線非常停止レジスタ３２を１にセットする。無線非常
停止レジスタ３２は電源投入時のリセットで０にセット
されるが、無線通信により一度１にセットされるとその
まま保持され、電源を切り再度電源投入されるまで０に
はならない。

【００２９】また、非常放送装置５は火災信号を受ける
と音声合成装置により火災放送用音声を合成し、これを
放送する。建物内の各階天井には約１０ｍ四方に１個、
放送用のスピーカ５０が設置され、無人搬送車１の走行
路上でこの放送音は無人搬送車に達する。

【００３０】火災放送用音声は、例えば「ピーポーピー
ポーピーポー火災が発生しました。直ちに避難して下さ
い。」という音声である。ここで図６に示す様に「ピ
ー」は０．５秒間持続する７４０Hzの音であり、「ポ
ー」は０．５秒間持続する４９４Hzの音である。「ピ
ー」と「ポー」はそれぞれの音の周波数誤差は±１％で
あり、火災放送用音声の中で３回繰り返される。

【００３１】無人搬送車１には音声入力用のマイク１８
が装備されマイク１８を通じて音声入力回路１７に音声
が入力される。音波は反射波や別スピーカからの位相の
異なる同一音声の干渉を受けたり、無人搬送車の走行音
の影響を受ける場合があるため、マイクは、無指向性の
ものを用い、約２０〜３０cmはなした位置に２個とりつ
けられており、音声入力回路へは、両方からの信号が入
力されるため、マイク位置による不感帯やノイズの影響
を減らしている。図７、図８に音声入力回路１７の構成
を示す。マイク１８から入力された信号は、７４０Hzと
４９４Hzのそれぞれについてバンドパスフィルタ５１，
５２、積分回路５３，５４、しきい値回路５５，５６を
通すことにより、０．５秒の該当周波数の音がパルス信
号ｂ₁，ｂ₂に変換される。積分回路５３，５４としきい
値回路５５，５６を直列に接続することにより、該当周
波数の信号が所定時間持続したことを検出することがで
きる。この信号の変化の例を図９に示す。さらにこのパ
ルス信号ｂ₁，ｂ₂がシフトレジスタ５７に入力され、最
近の６回の０．５秒毎の音声の中に７４０Hz，４９４Hz
の音が交互に発生しているかどうかの情報がシフトレジ
スタ５７内に格納されることになる。本実施形態におい
て、バンドパスフィルタ５１，５２を通過する信号が第
１の所定時間以上に持続することを第２の所定時間以内
に複数回検出することを、シフトレジスタ５７とＡＮＤ
回路５８を用いて実現している。シフトレジスタは、
０．５秒毎に値がシフトし信号ｂ₁の値が３秒前、２．
５秒前、２秒前、１．５秒前にそれぞれ１，０，１，０
であり、かつ信号ｂ₂の値が３秒前、２．５秒前、２秒
前、１．５秒前にそれぞれ０，１，０，１であった時
に、音非常停止レジスタ３３が１にセットされる。音非
常停止レジスタ３３は電源投入時のリセットで０にセッ
トされるが、放送音の入力により一度１にセットされる
とそのまま保持され、電源を切り再度電源投入されるま
で０にはならない。

【００３２】無線非常停止レジスタ３２と音非常停止レ
ジスタ３３の信号はＯＲ回路３４に入力され、ＯＲ回路
３４の出力信号は不停止区間指定レジスタ３１の反転信
号とともにＡＮＤ回路３５に入力される。ＡＮＤ回路３
５の出力は非常停止信号として無人搬送車制御装置２に
入力され、制御装置２は非常停止信号が１として入力さ
れるとエラーを操作パネルに表示して停止する。

【００３３】以上のように構成された無人搬送車および
システムによって、防災盤４にて火災信号が発生される
と、無線通信または非常放送により無人搬送車１を停止
させエラー表示を出すことができ、さらに、前記無人搬
送車１の停止位置は不停止区間として指示された区間以
外に限定することが可能となる。

【００３４】すなわち、防災盤４にて火災信号を発生さ
せると、不停止区間ではない場所で走行中の無人搬送車
１に対しては、運行制御装置３からの無線通信により無
線非常停止レジスタ３２が１となる、または非常放送か
らの音声により音非常停止レジスタが１となることと、
不停止区間指定レジスタ３１が０であるために、即、無
人搬送車１の制御装置２に対して非常停止信号が発生し
無人搬送車１はエラー表示して停止する。

【００３５】一方、不停止区間を走行中の無人搬送車１
に対しては、無線非常停止レジスタ３２または音非常停
止レジスタ３３が１となっても不停止区間指定レジスタ
３１が１であるためにその時点では非常停止信号は発生
せず、無人搬送車１は停止しないが、不停止区間を通過
し終わると不停止区間指定レジスタ３１は０となり、既
に保持されている無線非常停止レジスタ３２または音非
常停止レジスタ３３が１となっているために非常停止信
号が発生し、無人搬送車１は不停止区間通過直後にエラ
ー表示して停止することになる。

【００３６】また、これらの不停止区間の指定はマーカ
ー用磁気テープ４２の敷設と不停止区間指定データの設
定により行われ、不停止区間が１つのシステムの中に多
数ある場合にも比較的容易に上記動作を実現するシステ
ムを作成することができる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明は、非常時であるこ
とを、無線通信と非常放送の２系統を用いて無人搬送車
に知らせるために、もしも無線通信機や運行制御装置が
火災等の非常事態で故障しても確実に無人搬送車を停止
させることができ、非常時の無人搬送車停止機能の信頼
性を向上させることができる。

【００３８】また、非常放送を認識するための音声入力
回路を比較的安価で簡易な構成で実現できる。

【００３９】また、非常時に停止させてはいけない場所
を無人搬送車が通過した後に無人搬送車を停止させるこ
とができる。

【００４０】特に、無人搬送車が防火シャッターの下を
通過時、またはエレベータの出入口を通過時、または通
路幅が狭いところを通過時に火災等の非常信号が発生し
ても、無人搬送車がこれらの場所を通過後に確実に停止
させることができる。

【００４１】また、非常時に停止させてはいけない場所
が多数ある場合にも比較的容易に上記動作を実現できる
といった優れた無人搬送車システムを実現できるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における無人搬送車及び無
人搬送車システムの説明図

【図２】（ａ）本実施形態における無人搬送車の構成を
示す正面図（ｂ）本図（ａ）に示す無人搬送車の平面図

【図３】無人搬送車の制御装置の説明図

【図４】無人搬送車の走行データの説明図

【図５】無人搬送車の走行路の説明図

【図６】非常放送音の説明図

【図７】音声入力回路の構成図

【図８】音声入力回路の構成図

【図９】音声入力回路の信号の説明図

【符号の説明】

１無人搬送車２制御装置３運行制御装置４防災盤５非常放送装置６エレベータ７防火シャッター１１誘導用センサ１２マーカー用センサ１３車体シャーシ１４走行駆動用モータ１５操舵用モータ１６無線通信機１７音声入力回路１８マイク１９アンテナ２１ＣＰＵ２２メモリ２３Ｉ／Ｏ装置３１不停止区間指定レジスタ３２無線非常停止レジスタ３３音非常停止レジスタ３４ＯＲ回路３５ＡＮＤ回路４１誘導用磁気テープ４２マーカー用磁気テープ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】音声を電気信号に変換する音声入力手段
と、２つのバンドパスフィルタと、前記バンドパスフィ
ルタを通過する信号が第１の所定時間以上に持続するこ
とを第２の所定時間以内に複数回検出した時に識別信号
を発する音声識別手段と、前記識別手段の信号をもとに
走行停止を行う手段を有することを特徴とする無人搬送
車。
【請求項２】所定時間長の所定周波数の音を複数回繰
り返し発する非常放送装置と、無人搬送車から構成され
る無人搬送車システムであって、前記無人搬送車は、音
声を電気信号に変換する音声入力手段と、２つのバンド
パスフィルタと、前記バンドパスフィルタを通過する信
号が第１の所定時間以上に持続することを第２の所定時
間以内に複数回検出した時に識別信号を発する音声識別
手段と、前記識別手段の信号をもとに走行停止を行う手
段とを有することを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項３】非常事態発生を知らせる信号を受けて無
線通信により非常事態発生メッセージを送信する運行制
御装置と、無線通信により前記運行制御装置からの非常
事態発生メッセージを受けて走行を停止する無人搬送車
から構成される無人搬送車システムであって、前記無人
搬送車は、走行路上の所定区間毎に当該区間が不停止区
間か否かを指定するデータと、走行時に前記データにも
とづき区間毎に不停止区間ならば１となり不停止区間で
なければ０となる不停止区間指定レジスタと、非常事態
発生のメッセージを受けた時に１となる無線非常停止レ
ジスタとを有し、前記不停止区間指定レジスタが０であ
り、かつ、前記無線非常停止レジスタが１である時に走
行停止することを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項４】非常事態発生を知らせる非常放送装置
と、非常放送の音を識別して走行を停止する無人搬送車
から構成される無人搬送車システムであって、前記無人
搬送車は、走行路上の所定区間毎に当該区間が不停止区
間か否かを指定するデータと、走行時に前記データにも
とづき区間毎に不停止区間ならば１となり不停止区間で
なければ０となる不停止区間指定レジスタと、非常放送
を識別した時に１となる音非常停止レジスタとを有し、
前記不停止区間指定レジスタが０であり、かつ、前記音
非常停止レジスタが１である時に走行停止することを特
徴とする無人搬送車。
【請求項５】非常事態発生を知らせる信号を受けて無
線通信により非常事態発生メッセージを送信する運行制
御装置と、非常事態発生を知らせる非常放送装置と、無
線通信により運行制御装置からの非常事態発生メッセー
ジを受けた時または非常放送の音を識別した時に走行を
停止する無人搬送車から構成される無人搬送車システム
であって、前記無人搬送車は、走行路上の所定区間毎に
当該区間が不停止区間か否かを指定するデータと、走行
時に前記データにもとづき区間毎に不停止区間ならば１
となり不停止区間でなければ０となる不停止区間指定レ
ジスタと、非常事態発生のメッセージを受けた時に１と
なる無線非常停止レジスタと、非常放送を識別した時に
１となる音非常停止レジスタとを有し、前記無線非常停
止レジスタと音非常停止レジスタの少なくとも１つが１
であり、かつ、前記不停止区間指定レジスタが０である
時に走行停止することを特徴とする無人搬送車システ
ム。
【請求項６】防火シャッター前後を不停止区間として
データ設定したことを特徴とする請求項５記載の無人搬
送車システム。
【請求項７】エレベータ出入口前後を不停止区間とし
てデータ設定したことを特徴とする請求項５記載の無人
搬送車システム。
【請求項８】通路幅が狭い走行路部分を不停止区間と
してデータ設定したことを特徴とする請求項５記載の無
人搬送車システム。