JPH10159609A - 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機 - Google Patents
電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機Info
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- JPH10159609A JPH10159609A JP8322377A JP32237796A JPH10159609A JP H10159609 A JPH10159609 A JP H10159609A JP 8322377 A JP8322377 A JP 8322377A JP 32237796 A JP32237796 A JP 32237796A JP H10159609 A JPH10159609 A JP H10159609A
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- engine
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- electronic governor
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Links
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Landscapes
- High-Pressure Fuel Injection Pump Control (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高速回転で作業を行った場合、負荷が加わっ
たときの速度変動が大きく、その速度変動に伴ってフロ
ートが上下動して、植付姿勢が乱れ、植付精度の低下と
なっていた。 【解決手段】 電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、アクセルレバー1位置をセンサ
ー22で検知し、該センサーの値をコントローラCに入
力し、アクセルレバーを最高回転位置に設定した場合、
アイソクロナス制御を行い走行速度を一定に保ち、ま
た、走行変速レバー30に回動駆動アクチュエーター3
0bを設け、過負荷がかかった場合、回転数を下げ、変
速を高速側に上げて走行速度を一定に保つようにした。
たときの速度変動が大きく、その速度変動に伴ってフロ
ートが上下動して、植付姿勢が乱れ、植付精度の低下と
なっていた。 【解決手段】 電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、アクセルレバー1位置をセンサ
ー22で検知し、該センサーの値をコントローラCに入
力し、アクセルレバーを最高回転位置に設定した場合、
アイソクロナス制御を行い走行速度を一定に保ち、ま
た、走行変速レバー30に回動駆動アクチュエーター3
0bを設け、過負荷がかかった場合、回転数を下げ、変
速を高速側に上げて走行速度を一定に保つようにした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子ガバナー機構
付ディーゼルエンジンを搭載した乗用田植機において、
フルスロットルでエンジンを駆動した場合に、車速を一
定に保つための技術に関する。
付ディーゼルエンジンを搭載した乗用田植機において、
フルスロットルでエンジンを駆動した場合に、車速を一
定に保つための技術に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、ディーゼルエンジンにおい
て、電子ガバナー機構を具備した技術は公知とされてい
るのである。例えば、特開昭60−256529号公報
に記載の技術の如くである。また、田植機において、変
速装置を電動シリンダーによって変速操作可能とし、エ
ンジン回転数が無負荷運転時のアクセル設定器の変更操
作に対応する設定領域の下限を下回ると減速し、上限値
を越えると増速するようにした車速制御の技術は公知と
なっている。例えば、特開平7−81461号の技術で
ある。
て、電子ガバナー機構を具備した技術は公知とされてい
るのである。例えば、特開昭60−256529号公報
に記載の技術の如くである。また、田植機において、変
速装置を電動シリンダーによって変速操作可能とし、エ
ンジン回転数が無負荷運転時のアクセル設定器の変更操
作に対応する設定領域の下限を下回ると減速し、上限値
を越えると増速するようにした車速制御の技術は公知と
なっている。例えば、特開平7−81461号の技術で
ある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、負荷に応じ
て、走行速度を増減して、回転数を一定範囲に維持しよ
うとすると、走行速度の増減によってフロートが浮き沈
みする。そして、走行速度が速い程走行速度の増減によ
る浮き沈みの量は大きくなり、植付深さも比例して変化
してしまい、植付姿勢が崩れたり、浮き苗が生じたりし
ていたのである。
て、走行速度を増減して、回転数を一定範囲に維持しよ
うとすると、走行速度の増減によってフロートが浮き沈
みする。そして、走行速度が速い程走行速度の増減によ
る浮き沈みの量は大きくなり、植付深さも比例して変化
してしまい、植付姿勢が崩れたり、浮き苗が生じたりし
ていたのである。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明が解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項1においては、電子ガバナー
機構付きエンジンを搭載した乗用田植機において、アク
セルレバー位置をセンサーで検知し、該センサーの値を
コントローラに入力し、アクセルレバーを最高回転位置
に設定した場合、アイソクロナス制御を行い、エンジン
回転数を一定に保つようにしたものである。
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。請求項1においては、電子ガバナー
機構付きエンジンを搭載した乗用田植機において、アク
セルレバー位置をセンサーで検知し、該センサーの値を
コントローラに入力し、アクセルレバーを最高回転位置
に設定した場合、アイソクロナス制御を行い、エンジン
回転数を一定に保つようにしたものである。
【0005】請求項2においては、走行変速レバーに回
動駆動アクチュエーターを設け、過負荷がかかった場
合、回転数を下げ、変速を高速側に上げて走行速度を一
定に保つようにしたものである。
動駆動アクチュエーターを設け、過負荷がかかった場
合、回転数を下げ、変速を高速側に上げて走行速度を一
定に保つようにしたものである。
【0006】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を説明す
る。図1は乗用田植機の全体側面図、図2は同じく乗用
田植機の全体平面図、図3はボンネット9内に搭載した
エンジンEの図面、図4は左右の機体フレーム3・3の
間に配置したベルト式無段変速ケース59と、クラッチ
ケース58と、ミッションケース4の構成を示す平面
図、図5は同じく、ベルト式無段変速ケース59とミッ
ションケース4とリアアクスルケース7の部分の側面
図、図6はリンク機構27と植付部15の部分を示す側
面図、図7は6条用の側条施肥機36の部分の平面図、
図8は6条用の側条施肥機36の部分の後面図、図9は
本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機の
制御機構のブロック線図、図10は電子ガバナー機構を
示す正面断面図と側面図、図11は本発明の電子ガバナ
ー機構付エンジン搭載乗用田植機の制御応答図、図12
は乗用田植機のアイソクロノス制御と逆ドループ制御を
示す図、図13はエンジンEの許容出力制御を示す図
面、図14はエコモード制御を示す図、図15は乗用田
植機の植付昇降兼作業走行変速レバー30の操作ガイド
板を示す平面図、図16は乗用田植機の走行変速レバー
29の操作ガイド板を示す図、図17はセンターフロー
トとサイドフロートの平面図、図18はセンターフロー
トの側面図、図19はアクセルレバー1と走行変速レバ
ー29の連動機構示す図、図20はアクセルレバーをモ
ーターによって低速側へ回動する実施例を示す図であ
る。
る。図1は乗用田植機の全体側面図、図2は同じく乗用
田植機の全体平面図、図3はボンネット9内に搭載した
エンジンEの図面、図4は左右の機体フレーム3・3の
間に配置したベルト式無段変速ケース59と、クラッチ
ケース58と、ミッションケース4の構成を示す平面
図、図5は同じく、ベルト式無段変速ケース59とミッ
ションケース4とリアアクスルケース7の部分の側面
図、図6はリンク機構27と植付部15の部分を示す側
面図、図7は6条用の側条施肥機36の部分の平面図、
図8は6条用の側条施肥機36の部分の後面図、図9は
本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機の
制御機構のブロック線図、図10は電子ガバナー機構を
示す正面断面図と側面図、図11は本発明の電子ガバナ
ー機構付エンジン搭載乗用田植機の制御応答図、図12
は乗用田植機のアイソクロノス制御と逆ドループ制御を
示す図、図13はエンジンEの許容出力制御を示す図
面、図14はエコモード制御を示す図、図15は乗用田
植機の植付昇降兼作業走行変速レバー30の操作ガイド
板を示す平面図、図16は乗用田植機の走行変速レバー
29の操作ガイド板を示す図、図17はセンターフロー
トとサイドフロートの平面図、図18はセンターフロー
トの側面図、図19はアクセルレバー1と走行変速レバ
ー29の連動機構示す図、図20はアクセルレバーをモ
ーターによって低速側へ回動する実施例を示す図であ
る。
【0007】本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載
乗用田植機は前輪6・6と後輪8・8の4輪を共に駆動
する四輪駆動車輛に構成している。ボンネット9の内部
にエンジンEを配置している。また該ボンネット9の左
右に予備苗載台10・10が配置されている。また該ボ
ンネット9の後部のダッシュボードの部分から操向ハン
ドル14が突出され、該操向ハンドル14の下方でダッ
シュボードの左側に主クラッチぺダル32が、操向ハン
ドル14の右側の下部に左右のブレーキペダル33・3
3が配置され、前記主クラッチペダル32の回動基部に
は主クラッチが「入」か「切」かを検知するクラッチペ
ダルスイッチ21が設けられ、ブレーキペダル33・3
3の回動基部にはブレーキのON・OFFを検知するブ
レーキスイッチ23が設けられている。
乗用田植機は前輪6・6と後輪8・8の4輪を共に駆動
する四輪駆動車輛に構成している。ボンネット9の内部
にエンジンEを配置している。また該ボンネット9の左
右に予備苗載台10・10が配置されている。また該ボ
ンネット9の後部のダッシュボードの部分から操向ハン
ドル14が突出され、該操向ハンドル14の下方でダッ
シュボードの左側に主クラッチぺダル32が、操向ハン
ドル14の右側の下部に左右のブレーキペダル33・3
3が配置され、前記主クラッチペダル32の回動基部に
は主クラッチが「入」か「切」かを検知するクラッチペ
ダルスイッチ21が設けられ、ブレーキペダル33・3
3の回動基部にはブレーキのON・OFFを検知するブ
レーキスイッチ23が設けられている。
【0008】また、操向ハンドル14の右側のダッシュ
ボードの部分にアクセルレバー1が設けられており、該
アクセルレバー1の回動基部にもアクセルレバー位置セ
ンサ22が設けられ設定位置を検出できるようにし、該
アクセルレバー1を前後に回動することにより、後述す
る電子ガバナー機構のコントローラCに電気信号が送信
され、エンジンEの回転数を制御できるようにしてい
る。また、ダッシュボード上の操作パネルにはモニター
42が配置され、故障や条毎の苗補給や肥料補給等を表
示するようにしており、前記アクセルレバー位置センサ
22及び前記クラッチペダルスイッチ21、ブレーキス
イッチ23、モニター42はコントローラCと接続され
ている。
ボードの部分にアクセルレバー1が設けられており、該
アクセルレバー1の回動基部にもアクセルレバー位置セ
ンサ22が設けられ設定位置を検出できるようにし、該
アクセルレバー1を前後に回動することにより、後述す
る電子ガバナー機構のコントローラCに電気信号が送信
され、エンジンEの回転数を制御できるようにしてい
る。また、ダッシュボード上の操作パネルにはモニター
42が配置され、故障や条毎の苗補給や肥料補給等を表
示するようにしており、前記アクセルレバー位置センサ
22及び前記クラッチペダルスイッチ21、ブレーキス
イッチ23、モニター42はコントローラCと接続され
ている。
【0009】操向ハンドル14後方の座席13の右側
に、植付昇降兼作業走行変速レバー30が配置されてお
り、該植付昇降兼作業走行変速レバー30の回動基部に
は位置センサー30aとレバー位置変更用のアクチュエ
ーター30bが配置されて、レバー位置を検出してい
る。また植付感度調節レバー31がその後部に配置され
ている。座席13の左側の部分には走行変速レバー29
が配置され、該走行変速レバー29の回動基部には位置
センサー29aが配置され、回動位置が検知され、該位
置センサー29a・30a及びアクチュエーター30b
はコントローラCと接続されている。
に、植付昇降兼作業走行変速レバー30が配置されてお
り、該植付昇降兼作業走行変速レバー30の回動基部に
は位置センサー30aとレバー位置変更用のアクチュエ
ーター30bが配置されて、レバー位置を検出してい
る。また植付感度調節レバー31がその後部に配置され
ている。座席13の左側の部分には走行変速レバー29
が配置され、該走行変速レバー29の回動基部には位置
センサー29aが配置され、回動位置が検知され、該位
置センサー29a・30a及びアクチュエーター30b
はコントローラCと接続されている。
【0010】また、前記後輪8・8の上方の位置に、図
7、図8において図示する如く、6条用の側条施肥機3
6が配置されており、該側条施肥機36の肥料タンクに
は肥料残量センサーが配置されコントローラと接続され
ている。該肥料タンクから繰出装置によって繰り出され
た肥料はフレキシブル搬送ホース40によって下方に案
内されている。また6条用の側条施肥機36の一端に
は、繰り出した肥料を搬送するためのターボブロワ41
が配置されている。前輪6・6と後輪8・8により構成
された四輪駆動式走行車輛の後部に、リンク機構27を
介して、植付部15が吊装されている。該リンク機構2
7は、トップリンク25とロワーリンク26により構成
されており、昇降シリンダ28の伸縮により、リンク機
構27を昇降すべく構成している。図6において、植付
部15は苗載台16と、2条分均平用センターフロート
34と、2条分均平用サイドフロート35と、植付ケー
ス20と植付爪17等により構成されている。前記植付
ケース20の上面には左右傾斜センサ56が配置され、
苗載台16上の各条の下部には苗マットを検知する苗継
ぎセンサーが配置され、左右傾斜センサ56、苗継ぎセ
ンサーはコントローラCと接続されて、苗切れや肥料切
れとなると前記モニター42に表示して警報を発するよ
うにしている。
7、図8において図示する如く、6条用の側条施肥機3
6が配置されており、該側条施肥機36の肥料タンクに
は肥料残量センサーが配置されコントローラと接続され
ている。該肥料タンクから繰出装置によって繰り出され
た肥料はフレキシブル搬送ホース40によって下方に案
内されている。また6条用の側条施肥機36の一端に
は、繰り出した肥料を搬送するためのターボブロワ41
が配置されている。前輪6・6と後輪8・8により構成
された四輪駆動式走行車輛の後部に、リンク機構27を
介して、植付部15が吊装されている。該リンク機構2
7は、トップリンク25とロワーリンク26により構成
されており、昇降シリンダ28の伸縮により、リンク機
構27を昇降すべく構成している。図6において、植付
部15は苗載台16と、2条分均平用センターフロート
34と、2条分均平用サイドフロート35と、植付ケー
ス20と植付爪17等により構成されている。前記植付
ケース20の上面には左右傾斜センサ56が配置され、
苗載台16上の各条の下部には苗マットを検知する苗継
ぎセンサーが配置され、左右傾斜センサ56、苗継ぎセ
ンサーはコントローラCと接続されて、苗切れや肥料切
れとなると前記モニター42に表示して警報を発するよ
うにしている。
【0011】また、前記ボンネット9内に搭載したエン
ジンEは、図3、図4、図5に示すように、前後に長く
延びた機体フレーム3の上に載置されており、前方に突
出したクランク軸53に、プーリー54を設け、該プー
リー54からベルト55を介して、プーリー51に動力
伝達している。該プーリー51は、軸50に固定されて
おり、該軸50に軸61がジョイント結合されている。
該軸61がベルト式無段変速ケース59より突出した軸
72に動力伝達している。
ジンEは、図3、図4、図5に示すように、前後に長く
延びた機体フレーム3の上に載置されており、前方に突
出したクランク軸53に、プーリー54を設け、該プー
リー54からベルト55を介して、プーリー51に動力
伝達している。該プーリー51は、軸50に固定されて
おり、該軸50に軸61がジョイント結合されている。
該軸61がベルト式無段変速ケース59より突出した軸
72に動力伝達している。
【0012】該ベルト式無段変速ケース59の内部に
は、入出力プーリ69・70と、変速ベルト71が配置
されている。また入出力プーリ69・70の部分に、入
出力カム77・78が配置されており、該入出力カム7
7・78を操作することにより、入出力プーリ69・7
0の幅が変更されて、変速ベルト71と接する径が変化
して、無段変速が可能となり、ベルト(割プーリー)式
無段変速装置を構成している。但し無段変速できる変速
装置であれば限定するものではなく油圧式無段変速装置
等でもよい。
は、入出力プーリ69・70と、変速ベルト71が配置
されている。また入出力プーリ69・70の部分に、入
出力カム77・78が配置されており、該入出力カム7
7・78を操作することにより、入出力プーリ69・7
0の幅が変更されて、変速ベルト71と接する径が変化
して、無段変速が可能となり、ベルト(割プーリー)式
無段変速装置を構成している。但し無段変速できる変速
装置であれば限定するものではなく油圧式無段変速装置
等でもよい。
【0013】該ベルト式無段変速ケース59の後部に、
クラッチケース58が装着されており、該クラッチケー
ス58の内部に、クラッチペダル32の踏み込みにより
操作される多板摩擦式型乾式クラッチ73が配置されて
いる。60は油圧ポンプである。また、前記クラッチケ
ース58の後面にミッションケース4が固設されてい
る。これらのベルト式無段変速ケース59とミッション
ケース4は共に、左右の機体フレーム3・3の間に配置
されている。ミッションケース4において変速後の回転
が、リアアクスルケース7に伝達されている。
クラッチケース58が装着されており、該クラッチケー
ス58の内部に、クラッチペダル32の踏み込みにより
操作される多板摩擦式型乾式クラッチ73が配置されて
いる。60は油圧ポンプである。また、前記クラッチケ
ース58の後面にミッションケース4が固設されてい
る。これらのベルト式無段変速ケース59とミッション
ケース4は共に、左右の機体フレーム3・3の間に配置
されている。ミッションケース4において変速後の回転
が、リアアクスルケース7に伝達されている。
【0014】図9は本発明の電子ガバナー機構付エンジ
ン搭載乗用田植機の制御機構のブロック線図、図10は
電子ガバナー機構を示す正面断面図と側面図、図11は
本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機の
制御応答図である。図9において図示する如く、電子ガ
バナー機構付エンジンEは、コントローラCと接続され
ており、該コントローラCからの信号が、電子ガバナー
機構Gに操作信号を送るように構成している。該電子ガ
バナー機構Gの構造は、図10に示す如く構成されてお
り、燃料噴射ポンプPの側面に取付けられている。該燃
料噴射ポンプPの燃料噴射量調節ラック2を、リニアソ
レノイドにより構成された、ラックアクチュエータ5が
左右に摺動操作するのである。そして該ラックアクチュ
エータ5の動きを検出するラック位置センサー11がラ
ックアクチュエータ5の下方に配置されている。またエ
ンジンEの回転数センサ12と、エンジンEの潤滑油温
度センサ18も、該電子ガバナー機構Gの部分に配置さ
れている。
ン搭載乗用田植機の制御機構のブロック線図、図10は
電子ガバナー機構を示す正面断面図と側面図、図11は
本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機の
制御応答図である。図9において図示する如く、電子ガ
バナー機構付エンジンEは、コントローラCと接続され
ており、該コントローラCからの信号が、電子ガバナー
機構Gに操作信号を送るように構成している。該電子ガ
バナー機構Gの構造は、図10に示す如く構成されてお
り、燃料噴射ポンプPの側面に取付けられている。該燃
料噴射ポンプPの燃料噴射量調節ラック2を、リニアソ
レノイドにより構成された、ラックアクチュエータ5が
左右に摺動操作するのである。そして該ラックアクチュ
エータ5の動きを検出するラック位置センサー11がラ
ックアクチュエータ5の下方に配置されている。またエ
ンジンEの回転数センサ12と、エンジンEの潤滑油温
度センサ18も、該電子ガバナー機構Gの部分に配置さ
れている。
【0015】このように、電子ガバナー機構Gから、ラ
ック位置センサー11の信号と、回転数センサ12の信
号と、潤滑油温度センサ18の信号が、コントローラC
に送信される。また、その他に、エンジンEの冷却水温
度センサ19と、クラッチペダル32のクラッチペダル
スイッチ21と、ブレーキペダル33のブレーキスイッ
チ23と、アクセルレバー1のアクセルレバー位置セン
サ22と、キースイッチ24と、エコモードスイッチ3
7とエアヒータ38、前記位置センサ29a、位置セン
サ30a等からの信号も入力されている。また、コント
ローラCからの信号が出力される方向としては、電子ガ
バナー機構Gのラックアクチュエータ5を操作し、燃料
噴射量調節ラック2を左右に調節する信号と、回転計3
9とモニター42等へも信号が送信されている。そし
て、コントローラCにおいて、所定のマップに照合し
て、指令信号を、各部に送信し、電子ガバナー機構付エ
ンジンを制御しているのである。
ック位置センサー11の信号と、回転数センサ12の信
号と、潤滑油温度センサ18の信号が、コントローラC
に送信される。また、その他に、エンジンEの冷却水温
度センサ19と、クラッチペダル32のクラッチペダル
スイッチ21と、ブレーキペダル33のブレーキスイッ
チ23と、アクセルレバー1のアクセルレバー位置セン
サ22と、キースイッチ24と、エコモードスイッチ3
7とエアヒータ38、前記位置センサ29a、位置セン
サ30a等からの信号も入力されている。また、コント
ローラCからの信号が出力される方向としては、電子ガ
バナー機構Gのラックアクチュエータ5を操作し、燃料
噴射量調節ラック2を左右に調節する信号と、回転計3
9とモニター42等へも信号が送信されている。そし
て、コントローラCにおいて、所定のマップに照合し
て、指令信号を、各部に送信し、電子ガバナー機構付エ
ンジンを制御しているのである。
【0016】図15において、前記植付昇降兼作業走行
変速レバー30は、ガイド溝43の位置で、植付部15
を上げる操作を行う。次にガイド溝44の位置で、植付
部15を昇降位置で停止する中立位置を構成している。
またガイド溝45の位置で、植付部15の下げ位置とし
て、昇降バルブと連動連結している。植付昇降兼作業走
行変速レバー30をガイド溝46の位置に移動すると、
植付クラッチ入の状態となり、ガイド溝47の位置も植
付クラッチ入りであり、左右の47Lと47Rのいずれ
かの位置に操作されると、操作された側の隣接マーカー
が下降するように構成している。また、植付昇降兼作業
走行変速レバー30がガイド溝48に回動操作される
と、ベルト式無段変速ケース59の無段変速装置が低速
入りとなり、低速で植付を開始する。更にガイド溝49
の位置では、ベルト式無段変速装置が高速位置となり高
速走行しながら植付を行う。
変速レバー30は、ガイド溝43の位置で、植付部15
を上げる操作を行う。次にガイド溝44の位置で、植付
部15を昇降位置で停止する中立位置を構成している。
またガイド溝45の位置で、植付部15の下げ位置とし
て、昇降バルブと連動連結している。植付昇降兼作業走
行変速レバー30をガイド溝46の位置に移動すると、
植付クラッチ入の状態となり、ガイド溝47の位置も植
付クラッチ入りであり、左右の47Lと47Rのいずれ
かの位置に操作されると、操作された側の隣接マーカー
が下降するように構成している。また、植付昇降兼作業
走行変速レバー30がガイド溝48に回動操作される
と、ベルト式無段変速ケース59の無段変速装置が低速
入りとなり、低速で植付を開始する。更にガイド溝49
の位置では、ベルト式無段変速装置が高速位置となり高
速走行しながら植付を行う。
【0017】図16は座席13の左側の走行変速レバー
29の操作ガイド溝を図示している。走行変速レバー2
9がガイド溝57の位置では、後進速である。また走行
変速レバー29がガイド溝62の位置で植付状態であ
る。この場合にはベルト式無段変速装置を前記植付昇降
兼作業走行変速レバー30の操作でガイド溝48とガイ
ド49の間で変速を行うので、走行変速レバー29は操
作しない。またガイド溝63に回動すると、路上走行速
度となる。また走行変速レバー29がガイド溝52の位
置に回動操作されると、多板摩擦式型乾式クラッチ73
が切れて、苗継ぎや肥料補充の為の機体の停止位置とな
る。
29の操作ガイド溝を図示している。走行変速レバー2
9がガイド溝57の位置では、後進速である。また走行
変速レバー29がガイド溝62の位置で植付状態であ
る。この場合にはベルト式無段変速装置を前記植付昇降
兼作業走行変速レバー30の操作でガイド溝48とガイ
ド49の間で変速を行うので、走行変速レバー29は操
作しない。またガイド溝63に回動すると、路上走行速
度となる。また走行変速レバー29がガイド溝52の位
置に回動操作されると、多板摩擦式型乾式クラッチ73
が切れて、苗継ぎや肥料補充の為の機体の停止位置とな
る。
【0018】このガイド溝52の位置に走行変速レバー
29が位置されると、位置センサー29aからの信号に
よって、コントローラCは苗継ぎまたは肥料補充と判断
する。但し、ガイド溝52の位置に検出スイッチを配置
することもでき、また、前記苗マットを検出する苗継ぎ
センサーや肥料残量センサーがONすると苗継ぎまたは
肥料補充と判断して、エンジンEの回転数を自動的に低
回転またはエンジンE停止とし、または、一定時間後に
回転数を自動的に低回転またはエンジンEを停止するよ
うにしている。そして、苗又は肥料が補給されると、元
の回転数に復帰するように構成することもできる。ま
た、走行変速レバー29が苗継ぎまたは肥料補充位置に
操作されると、コントローラCによってラックアクチュ
エーター5が駆動されて、エンジンEを低回転、または
アイドル回転、またはエンジンEを停止させるようにす
ることもできる。
29が位置されると、位置センサー29aからの信号に
よって、コントローラCは苗継ぎまたは肥料補充と判断
する。但し、ガイド溝52の位置に検出スイッチを配置
することもでき、また、前記苗マットを検出する苗継ぎ
センサーや肥料残量センサーがONすると苗継ぎまたは
肥料補充と判断して、エンジンEの回転数を自動的に低
回転またはエンジンE停止とし、または、一定時間後に
回転数を自動的に低回転またはエンジンEを停止するよ
うにしている。そして、苗又は肥料が補給されると、元
の回転数に復帰するように構成することもできる。ま
た、走行変速レバー29が苗継ぎまたは肥料補充位置に
操作されると、コントローラCによってラックアクチュ
エーター5が駆動されて、エンジンEを低回転、または
アイドル回転、またはエンジンEを停止させるようにす
ることもできる。
【0019】また、図19に示すように、走行変速レバ
ー29とアクセルレバー1をワイヤー106を介して連
動連結する構成とすることもできる。つまり、ワイヤー
106の一端は走行変速レバー29に係止し、他端は長
孔106aを介してアクセルレバー1と連結し、走行変
速レバー29を苗継ぎまたは肥料補充位置に操作する
と、ベルトテンション式クラッチが切られて走行が停止
されると同時に、アクセルレバー1を低速側に回動し
て、エンジンEの回転数を下げて、低騒音とする。そし
て、走行変速レバー29を植付側に回動しても低速のま
まとして、急発進しないようにしている。
ー29とアクセルレバー1をワイヤー106を介して連
動連結する構成とすることもできる。つまり、ワイヤー
106の一端は走行変速レバー29に係止し、他端は長
孔106aを介してアクセルレバー1と連結し、走行変
速レバー29を苗継ぎまたは肥料補充位置に操作する
と、ベルトテンション式クラッチが切られて走行が停止
されると同時に、アクセルレバー1を低速側に回動し
て、エンジンEの回転数を下げて、低騒音とする。そし
て、走行変速レバー29を植付側に回動しても低速のま
まとして、急発進しないようにしている。
【0020】また、図20に示すように構成することも
可能である。即ち、アクセルレバー1とガバナ機構を連
結するワイヤー107の中途部にプーリー108が介装
され、該プーリー108はアーム109に回転自在に枢
支され、該アーム109はモーター110の駆動軸にリ
ンク等を介して連結され、該モーター110はコントロ
ーラCと接続されている。そして、走行変速レバー29
を苗継ぎまたは肥料補充位置に操作すると、または、苗
継ぎまたは肥料補充が検知されると、モーター110が
(180度)駆動され、アクセルレバー1を低回転側に
回動するようにし、補充されるとモーター110を逆回
転(または360度回転)元の位置に戻すようにしてい
る。
可能である。即ち、アクセルレバー1とガバナ機構を連
結するワイヤー107の中途部にプーリー108が介装
され、該プーリー108はアーム109に回転自在に枢
支され、該アーム109はモーター110の駆動軸にリ
ンク等を介して連結され、該モーター110はコントロ
ーラCと接続されている。そして、走行変速レバー29
を苗継ぎまたは肥料補充位置に操作すると、または、苗
継ぎまたは肥料補充が検知されると、モーター110が
(180度)駆動され、アクセルレバー1を低回転側に
回動するようにし、補充されるとモーター110を逆回
転(または360度回転)元の位置に戻すようにしてい
る。
【0021】次に、電子ガバナー機構付エンジン搭載乗
用田植機の制御を説明する。図12は乗用田植機のアイ
ソクロナス制御と逆ドループ制御を示す図面である。本
発明の制御機構は、エンジンEの出力を乗用田植機のあ
らゆる作業において、最大に引き出せるように、電子ガ
バナー機構Gのマイコンにより、燃料噴射量調節ラック
2と燃料噴射ポンプPを操作して、燃料噴射量を最適に
制御するものである。その方法としては、エンジンEの
回転を負荷の大小に関わらず、一定に保つアイソクロナ
ス制御と、エンジンEの低速域で粘りを発揮する逆ドル
ープ制御と、高速植付作業に適した性能を発揮するエコ
モード制御等を行っている。
用田植機の制御を説明する。図12は乗用田植機のアイ
ソクロナス制御と逆ドループ制御を示す図面である。本
発明の制御機構は、エンジンEの出力を乗用田植機のあ
らゆる作業において、最大に引き出せるように、電子ガ
バナー機構Gのマイコンにより、燃料噴射量調節ラック
2と燃料噴射ポンプPを操作して、燃料噴射量を最適に
制御するものである。その方法としては、エンジンEの
回転を負荷の大小に関わらず、一定に保つアイソクロナ
ス制御と、エンジンEの低速域で粘りを発揮する逆ドル
ープ制御と、高速植付作業に適した性能を発揮するエコ
モード制御等を行っている。
【0022】図12の上段に図示したアイソクロナス制
御においては、ボンネット9の上で、操向ハンドル14
の右側に設けた、アクセルレバー1を回動操作してエン
ジン回転数を設定すると、乗用田植機により植付作業を
開始し、負荷が変動しても、エンジンの回転数を一定に
保つのである。従って、常時一定の速度で苗の植付が行
なえるのである。しかし、ブレーキペダル33によりブ
レーキ制動を操作を行った場合には、自動的にこの機能
が解除され、通常のドループ制御に移行する、該ドルー
プ制御は、電子ガバナー機構Gではなく、機械式のガバ
ナーを具備した場合と同じであり、負荷が大きくなると
エンジン回転数が下がり、負荷が小さくなるとエンジン
回転数が上昇する制御である。
御においては、ボンネット9の上で、操向ハンドル14
の右側に設けた、アクセルレバー1を回動操作してエン
ジン回転数を設定すると、乗用田植機により植付作業を
開始し、負荷が変動しても、エンジンの回転数を一定に
保つのである。従って、常時一定の速度で苗の植付が行
なえるのである。しかし、ブレーキペダル33によりブ
レーキ制動を操作を行った場合には、自動的にこの機能
が解除され、通常のドループ制御に移行する、該ドルー
プ制御は、電子ガバナー機構Gではなく、機械式のガバ
ナーを具備した場合と同じであり、負荷が大きくなると
エンジン回転数が下がり、負荷が小さくなるとエンジン
回転数が上昇する制御である。
【0023】逆ドループ制御は、エンジンEの回転数が
最大トルクとなる回転数(本実施例では1500回転)
以下で植付作業を行うような場合に、植付作業負荷がエ
ンジン出力の限界に近くなると、自動的に回転数をアッ
プさせて、エンジンEの出力限界を高め、低速作業時の
安定性を大幅に向上するものである。図14に図示され
たエコモード制御は、エコモードスイッチ37をONに
すると、制御が開始される。このエコモード制御は、高
速植付に適した制御機能であり、電子ガバナー機構Gの
作用で、高速植付に適したエコモードの出力性能にな
る。即ち、図14に示す如く、エンジン回転数が高い位
置で、出力が増加し、トルクも増加する制御である。エ
コモードスイッチ37をOFFにすると、エンジンの高
速回転域では、出力が低くなり、トルクも低くなるので
ある。
最大トルクとなる回転数(本実施例では1500回転)
以下で植付作業を行うような場合に、植付作業負荷がエ
ンジン出力の限界に近くなると、自動的に回転数をアッ
プさせて、エンジンEの出力限界を高め、低速作業時の
安定性を大幅に向上するものである。図14に図示され
たエコモード制御は、エコモードスイッチ37をONに
すると、制御が開始される。このエコモード制御は、高
速植付に適した制御機能であり、電子ガバナー機構Gの
作用で、高速植付に適したエコモードの出力性能にな
る。即ち、図14に示す如く、エンジン回転数が高い位
置で、出力が増加し、トルクも増加する制御である。エ
コモードスイッチ37をOFFにすると、エンジンの高
速回転域では、出力が低くなり、トルクも低くなるので
ある。
【0024】図13の許容出力制御について説明する。
この制御は、エンジン始動後の全てのモードにおいて制
御が作動している。そして、この制御は、コントローラ
Cに、エンジン回転数毎にマップにより規定された許容
出力トルクとなるように、燃料噴射量を制限するもので
ある。
この制御は、エンジン始動後の全てのモードにおいて制
御が作動している。そして、この制御は、コントローラ
Cに、エンジン回転数毎にマップにより規定された許容
出力トルクとなるように、燃料噴射量を制限するもので
ある。
【0025】そして、図17、図18に示すように、前
記センターフロート34の後部上面にブラケット90を
設け、前記植付ケース20に回動自在に支持する植付深
さ調節支点軸91に、植付深さ調節リンク92の基端を
固設し、該植付深さ調節リンク92先端に前記ブラケッ
ト90を支点軸93を介して前記ブラケット90を枢支
して、センターフロート34を回動自在に支持してい
る。
記センターフロート34の後部上面にブラケット90を
設け、前記植付ケース20に回動自在に支持する植付深
さ調節支点軸91に、植付深さ調節リンク92の基端を
固設し、該植付深さ調節リンク92先端に前記ブラケッ
ト90を支点軸93を介して前記ブラケット90を枢支
して、センターフロート34を回動自在に支持してい
る。
【0026】そして、前記植付ケース20側に固定支持
する支軸94にリンク95の中間を回動自在に枢支し、
前記植付深さ調節支点軸91に基端を固設したアーム9
6の先端に前記リンク95の後部を枢結している。該植
付深さ調節支点軸91には植深レバー85を固設して植
付深さを設定できるようにし、この植付深さは位置セン
サー85aによって検知され、コントローラCに入力さ
れている。前記リンク95の側面にはポテンショメータ
ー等の角度センサーよりなる硬軟検出センサー97が配
置され、該リンク95の前端には結合ピンを設けてセン
サーリンク98の長孔内に挿入し、該センサーリンク9
8より突出ピンが前記硬軟検出センサー97の長孔内に
挿入している。こうして、植付部15を下降して田面に
フロートを下ろしたとき、フロートの傾斜を硬軟検出セ
ンサー97で検知して、前部が沈めば軟らかく、持ち上
げられれば硬いことが判るようにしている。
する支軸94にリンク95の中間を回動自在に枢支し、
前記植付深さ調節支点軸91に基端を固設したアーム9
6の先端に前記リンク95の後部を枢結している。該植
付深さ調節支点軸91には植深レバー85を固設して植
付深さを設定できるようにし、この植付深さは位置セン
サー85aによって検知され、コントローラCに入力さ
れている。前記リンク95の側面にはポテンショメータ
ー等の角度センサーよりなる硬軟検出センサー97が配
置され、該リンク95の前端には結合ピンを設けてセン
サーリンク98の長孔内に挿入し、該センサーリンク9
8より突出ピンが前記硬軟検出センサー97の長孔内に
挿入している。こうして、植付部15を下降して田面に
フロートを下ろしたとき、フロートの傾斜を硬軟検出セ
ンサー97で検知して、前部が沈めば軟らかく、持ち上
げられれば硬いことが判るようにしている。
【0027】また、前記センサーリンク98の上端には
センサーワイヤー99のアウターワイヤー99aが連結
され、インナーワイヤー99bはリンク95の係止ピン
に連結されている。該アウターワイヤー99aの他端は
前記植付感度調節レバー31と連結され、インナーワイ
ヤー99bの他端はアーム87と連結され、該アーム8
7は昇降バルブ86のスプールに当接させている。よっ
て植付感度調節レバー31を後方に倒すとセンターフロ
ート34の少しの上昇で昇降バルブ86が上昇側に切り
換えられて感度が上げられ、前方に倒すと前記と逆に鈍
くなるようにしている。なお、前記昇降バルブ86は電
磁バルブによって構成され、そのソレノイド86aがコ
ントローラCと接続されて、コントローラCによって昇
降制御することも可能としている。
センサーワイヤー99のアウターワイヤー99aが連結
され、インナーワイヤー99bはリンク95の係止ピン
に連結されている。該アウターワイヤー99aの他端は
前記植付感度調節レバー31と連結され、インナーワイ
ヤー99bの他端はアーム87と連結され、該アーム8
7は昇降バルブ86のスプールに当接させている。よっ
て植付感度調節レバー31を後方に倒すとセンターフロ
ート34の少しの上昇で昇降バルブ86が上昇側に切り
換えられて感度が上げられ、前方に倒すと前記と逆に鈍
くなるようにしている。なお、前記昇降バルブ86は電
磁バルブによって構成され、そのソレノイド86aがコ
ントローラCと接続されて、コントローラCによって昇
降制御することも可能としている。
【0028】また、センターフロート34の前端に水深
センサー100が設けられており、該水深センサー10
0は超音波センサー等よりなり、水面と泥上面との反射
距離の差から検出している。また、図6に示すように、
ロワーリンク26の前端にアーム101が固定され、一
方、機体フレーム3後部上にポテンショメーター等から
なる角度センサー102が設けられ、該角度センサー1
02のセンサーアーム103先端の長孔が前記アーム1
01と連結されている。この角度センサー102によっ
て植付部15の高さを検知するとともに、後輪8下端か
らフロートの下面までの高さが演算でき、耕盤深さを検
知することができるのである。
センサー100が設けられており、該水深センサー10
0は超音波センサー等よりなり、水面と泥上面との反射
距離の差から検出している。また、図6に示すように、
ロワーリンク26の前端にアーム101が固定され、一
方、機体フレーム3後部上にポテンショメーター等から
なる角度センサー102が設けられ、該角度センサー1
02のセンサーアーム103先端の長孔が前記アーム1
01と連結されている。この角度センサー102によっ
て植付部15の高さを検知するとともに、後輪8下端か
らフロートの下面までの高さが演算でき、耕盤深さを検
知することができるのである。
【0029】そして、短時間で作業を終えるために高回
転で高速植付を行う場合、本発明ではアクセルレバー1
を最高回転側に回動した状態(フルスロットル)で、植
付作業を行い、一定速度で走行できるようにする。即
ち、フルスロットル時にはアイソクロナス制御が行われ
て、回転数を一定に保ち、走行速度も一定のまま作業が
行われ、植付姿勢が崩れないようにしている。そして、
耕盤が深くなったり、圃場が硬くなったりして、負荷が
かかり、アイソクロナス制御ではエンジンEを設定回転
に維持できなくなると、ラックアクチュエーター5を作
動して回転数を下げて、図13に示すようにトルクを上
げて、アクチュエーター30bを作動して、変速を高速
側に回動して、走行速度が一定となるようにしている。
但し、アクセルレバー1で操作できる範囲よりもラック
アクチュエーター5で制御できる範囲の方が大きく設定
してあり、余裕をもって制御できるようにしている。
転で高速植付を行う場合、本発明ではアクセルレバー1
を最高回転側に回動した状態(フルスロットル)で、植
付作業を行い、一定速度で走行できるようにする。即
ち、フルスロットル時にはアイソクロナス制御が行われ
て、回転数を一定に保ち、走行速度も一定のまま作業が
行われ、植付姿勢が崩れないようにしている。そして、
耕盤が深くなったり、圃場が硬くなったりして、負荷が
かかり、アイソクロナス制御ではエンジンEを設定回転
に維持できなくなると、ラックアクチュエーター5を作
動して回転数を下げて、図13に示すようにトルクを上
げて、アクチュエーター30bを作動して、変速を高速
側に回動して、走行速度が一定となるようにしている。
但し、アクセルレバー1で操作できる範囲よりもラック
アクチュエーター5で制御できる範囲の方が大きく設定
してあり、余裕をもって制御できるようにしている。
【0030】なお、圃場の硬度や水深等が標準に近い値
で多少の変化があっても、前述の制御で植付作業が行え
るが、圃場が硬い場合や耕盤が深い場合には負荷が大き
く前記制御ができず、走行速度を落として作業すること
になる。また、水深が深い場合は、走行速度が速かった
り、回転数が高いと浮き苗が発生するので、その水深に
合わせて回転数及び速度を修正する必要がある。
で多少の変化があっても、前述の制御で植付作業が行え
るが、圃場が硬い場合や耕盤が深い場合には負荷が大き
く前記制御ができず、走行速度を落として作業すること
になる。また、水深が深い場合は、走行速度が速かった
り、回転数が高いと浮き苗が発生するので、その水深に
合わせて回転数及び速度を修正する必要がある。
【0031】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。請求項1の如く、電子ガ
バナー機構付きエンジンを搭載した乗用田植機におい
て、アクセルレバー位置をセンサーで検知し、該センサ
ーの値をコントローラに入力し、アクセルレバーを最高
回転位置に設定した場合、アイソクロナス制御を行い、
エンジン回転数を一定に保つようにしたので、高速で回
転数を一定にたもったまま植付作業ができて、植付精度
を向上するととにも、作業時間の短縮化を量ことができ
たのである。
ような効果を奏するのである。請求項1の如く、電子ガ
バナー機構付きエンジンを搭載した乗用田植機におい
て、アクセルレバー位置をセンサーで検知し、該センサ
ーの値をコントローラに入力し、アクセルレバーを最高
回転位置に設定した場合、アイソクロナス制御を行い、
エンジン回転数を一定に保つようにしたので、高速で回
転数を一定にたもったまま植付作業ができて、植付精度
を向上するととにも、作業時間の短縮化を量ことができ
たのである。
【0032】請求項2の如く、走行変速レバーに回動駆
動アクチュエーターを設け、過負荷がかかった場合、回
転数を下げ、変速を高速側に上げて走行速度を一定に保
つようにしたので、負荷がかかった場合でも植付姿勢が
崩れることがなく、植付精度を向上できたのである。
動アクチュエーターを設け、過負荷がかかった場合、回
転数を下げ、変速を高速側に上げて走行速度を一定に保
つようにしたので、負荷がかかった場合でも植付姿勢が
崩れることがなく、植付精度を向上できたのである。
【図1】乗用田植機の全体側面図。
【図2】同じく乗用田植機の全体平面図。
【図3】ボンネット9内に搭載したエンジンEの図面。
【図4】左右の機体フレーム3・3の間に配置したベル
ト式無段変速ケース59と、クラッチケース58と、ミ
ッションケース4の構成を示す平面図。
ト式無段変速ケース59と、クラッチケース58と、ミ
ッションケース4の構成を示す平面図。
【図5】同じく、ベルト式無段変速ケース59とミッシ
ョンケース4とリアアクスルケース7の部分の側面図。
ョンケース4とリアアクスルケース7の部分の側面図。
【図6】リンク機構27と植付部15の部分を示す側面
図。
図。
【図7】6条用の側条施肥機36の部分の平面図。
【図8】6条用の側条施肥機36の部分の後面図。
【図9】本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用
田植機の制御機構のブロック線図。
田植機の制御機構のブロック線図。
【図10】電子ガバナー機構を示す正面断面図と側面
図。
図。
【図11】本発明の電子ガバナー機構付エンジン搭載乗
用田植機の制御応答図。
用田植機の制御応答図。
【図12】乗用田植機のアイソクロノス制御と逆ドルー
プ制御を示す図面。
プ制御を示す図面。
【図13】エンジンEの許容出力制御を示す図面。
【図14】エコモード制御を示す図面。
【図15】乗用田植機の植付昇降兼作業走行変速レバー
30の操作ガイド板を示す平面図。
30の操作ガイド板を示す平面図。
【図16】乗用田植機の走行変速レバー29の操作ガイ
ド板を示す図面。
ド板を示す図面。
【図17】センターフロートとサイドフロートの平面
図。
図。
【図18】センターフロートの側面図。
【図19】図19はアクセルレバー1と走行変速レバー
29の連動機構示す図。
29の連動機構示す図。
【図20】アクセルレバーをモーターによって低速側へ
回動する実施例を示す図。
回動する実施例を示す図。
C コントローラ E エンジン G 電子ガバナー機構 P 燃料噴射ポンプ 1 アクセルレバー 2 燃料噴射量調節ラック 5 ラックアクチュエータ 11 ラック位置センサー 12 回転数センサ 22 アクセルレバー位置センサ 29 走行変速レバー 29a 位置センサー 30 植付昇降兼作業走行変速レバー 30a 位置センサー 30b アクチュエーター
Claims (2)
- 【請求項1】 電子ガバナー機構付きエンジンを搭載し
た乗用田植機において、アクセルレバー位置をセンサー
で検知し、該センサーの値をコントローラに入力し、ア
クセルレバーを最高回転位置に設定した場合、アイソク
ロナス制御を行い、エンジン回転数を一定に保つことを
特徴とする電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植
機。 - 【請求項2】 請求項1記載の電子ガバナー機構付きエ
ンジンを搭載した乗用田植機において、走行変速レバー
に回動駆動アクチュエーターを設け、過負荷がかかった
場合、回転数を下げ、変速を高速側に上げて走行速度を
一定に保つことを特徴とする電子ガバナー機構付エンジ
ン搭載乗用田植機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8322377A JPH10159609A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8322377A JPH10159609A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10159609A true JPH10159609A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18142978
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8322377A Pending JPH10159609A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | 電子ガバナー機構付エンジン搭載乗用田植機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10159609A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012036280A1 (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-22 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
JP2012062873A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
JP2016138507A (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | ヤンマー株式会社 | 作業車両のエンジン制御装置 |
JP2019123506A (ja) * | 2019-04-15 | 2019-07-25 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
-
1996
- 1996-12-03 JP JP8322377A patent/JPH10159609A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012036280A1 (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-22 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
JP2012062873A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
JP2016138507A (ja) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | ヤンマー株式会社 | 作業車両のエンジン制御装置 |
JP2019123506A (ja) * | 2019-04-15 | 2019-07-25 | ヤンマー株式会社 | 作業車両 |
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