JP2885518B2 - 作業車の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ等の作業車に
おいて耕耘作業を行う場合において、耕深を一定に制御
すべく作業機側制御部を設け、また、車軸トルクを一定
とする車軸トルク制御部を設け、また車速を一定とする
車軸トルク制御部を設けた作業車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、作業車の耕深変化に伴う制御
装置に関する技術は公知とされているのである。例え
ば、特開昭５４−１３５１０２号公報や、特開昭５８−
２０５２４号公報に記載の技術の如くである。また、車
軸トルク制御や車速制御に関する技術も公知とされてい
るのである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】トラクタに装着した耕
耘装置により耕深を一定にすべく制御する構成におい
て、従来の技術においては、耕深が変化するとただちに
油圧式作業機昇降機構により作業機を上下して、耕深を
一定にすべく構成していたのである。しかし、本発明に
おいては、耕深を一定に制御することは勿論行うが、そ
の後において、負荷の変動があればエンジン回転数制御
部Ｅと変速機制御部Ｔにより負荷を一定にすべく制御す
べく構成したものである。また、作業機側制御部Ｗによ
る耕深制御に先立って、エンジン回転数制御部Ｅと変速
機制御部Ｔにより、負荷を一定にし、その後に作業機側
制御部Ｗにより耕深制御することも可能としたものであ
る。また、耕深一定制御機構の他に、車軸トルク一定制
御機構と、車速一定制御機構を設け、車軸トルク一定制
御機構と、車速一定制御機構の場合には、先ず変速機制
御部Ｔを制御し、該変速機制御部Ｔに余裕の無い場合に
おいて、次ぎにエンジン回転数制御部Ｅを制御すべく構
成したものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明
する。請求項１においては、エンジン回転数制御部Ｅ、
変速機制御部Ｔ、及び作業機側制御部Ｗとを具えた作業
車において、エンジン回転数制御部Ｅは、電子ガバナー
コントローラ・燃料噴射ポンプ・ラック用アクチュエー
タ・ラック用アクチュエータの位置を検出する位置セン
サー・回転数センサー等により構成した電子ガバナー機
構とし、作業機側制御部Ｗには、耕深設定機Ｓ５と耕深
検出機Ｓ６とを有し、耕深を一定とする耕深制御の場合
には、耕深設定値Ｋ５＝耕深検出値Ｋ６となるように、
作業機側制御部Ｗを制御すると共に、作業機の負荷変動
時には、まずエンジン回転数制御部Ｅの制御を行い、次
いで変速機制御部Ｔの制御を行うものである。請求項２
においては、エンジン回転数制御部Ｅ、変速機制御部
Ｔ、及び作業機側制御部Ｗとを具えた作業車において、
エンジン回転数制御部Ｅは、電子ガバナーコントローラ
・燃料噴射ポンプ・ラック用アクチュエータ・ラック用
アクチュエータの位置を検出する位置センサー・回転数
センサー等により構成した電子ガバナー機構とし、車軸
のトルクを一定とする車軸トルク制御においては、車軸
トルクのトルク検出器Ｓ４のトルク検出値Ｋ４と制御操
作パネルＣに設けたトルク設定器Ｓ３のトルク設定値Ｋ
３を読みこみ、トルク設定値Ｋ３＝トルク検出値Ｋ４と
なるように、まず変速機制御部Ｔを構成するＨＳＴ制御
装置Ｈを制御し、次いでエンジン回転数制御部Ｅを構成
する電子ガバナー機構の制御を行うものである。請求項
３においては、エンジン回転数制御部Ｅ、変速機制御部
Ｔ、及び作業機側制御部Ｗとを具えた作業車において、
エンジン回転数制御部Ｅは、電子ガバナーコントローラ
・燃料噴射ポンプ・ラック用アクチュエータ・ラック用
アクチュエータの位置を検出する位置センサー・回転数
センサー等により構成した電子ガ バナー機構とし、車速
を一定とする車速制御においては、車速検出器Ｓ２の車
速検出値Ｋ２と、制御操作パネルＣに設けられた車速設
定器Ｓ１の車速設定値Ｋ１を読み込み、車速設定値Ｋ１
＝車速検出値Ｋ２となるように、まず変速機制御部Ｔを
構成するＨＳＴ制御装置Ｈを制御し、次いでエンジン回
転数制御部Ｅを構成する電子ガバナー機構の制御を行う
ものである。

【０００５】

【作用】本発明の作用を説明する。トラクタは後部に耕
耘装置を牽引し、該耕耘装置による耕深を一定に制御す
べく作業機側制御部Ｗが設けられている。そして耕深が
変化すると、作業機昇降機構により耕耘装置を上下し
て、耕深を一定にすべく制御するのであるが、同時に負
荷も変化するので、本発明においては、同時にエンジン
回転数制御部Ｅと変速機制御部Ｔにより、負荷も一定と
なるように制御するのである。また逆に、耕深が変化し
た場合において、負荷の変動をエンジン回転数制御部Ｅ
や変速機制御部Ｔにより先に一定に制御した後に、耕深
が一定となるように制御するのである。

【０００６】

【実施例】本発明の実施例を説明する。図１は本発明の
作業車の制御装置を付設したトラクタの側面図、図２は
同じくトラクタの平面図、図３はミッションケース１１
とリアアクスルケース１２の部分の平面図、図４は同じ
く側面図、図５はミッションケース１１の内部の拡大側
面断面図、図６は同じく後面断面図、図７は制御操作パ
ネルＣの平面図である。図１・図２においてトラクタの
全体側面図を説明する。前部のボンネットの内部に電子
ガバナー機構付きのエンジンＥを配置し、該エンジンＥ
の後面にクラッチハンジングと一体化したミッションケ
ース１１を配置している。該ミッションケース１１の前
部のクラッチハウジングの部分には、主クラッチを配置
し、ミッションケース１１の後部には、ＨＳＴ制御装置
Ｈを配置している。該ＨＳＴ制御装置Ｈは、可変斜板式
油圧ポンプＰと固定斜板式油圧モータＭにより構成して
いる。そしてＨＳＴ制御装置Ｈを構成する固定斜板式油
圧モータＭの後面に、リアアクスルケース１２を固設し
ている。該リアアクスルケース１２の内部にギア式副変
速装置とデフギア装置が内装されており、後面から作業
機を駆動するＰＴＯ軸１３が突設されている。

【０００７】本発明の要部を構成するエンジン回転数制
御部Ｅは、電子ガバナー機構により構成されており、ま
た変速機制御部ＴはＨＳＴ制御装置Ｈにより構成されて
いる。トラクタの座席Ｓの右側の位置に、ＨＳＴ操作レ
バー２が配置されており、該ＨＳＴ操作レバー２の中立
位置を検出するＨＳＴ操作レバー用中立スイッチ３が設
けられている。該ＨＳＴ操作レバー２は請求項３に示す
如く、変速機制御部Ｔにおいて、ＨＳＴ制御装置Ｈの斜
板により制御する角度の上限を設定するものである。ま
た中立位置をＨＳＴ操作レバー用中立スイッチ３により
指示するものであり、手動操作時の速度の無段変速は後
進変速ペダル１４と前進変速ペダル１５により行うので
ある。また、足で操作するペダルとしては、右側のステ
ップの上に、後進変速ペダル１４と前進変速ペダル１５
が配置されている。そして該後進変速ペダル１４と前進
変速ペダル１５の回動枢支軸の部分に、ロータリエンコ
ーダにより構成された前後進ペダル位置検出センサ６が
配置されている。また左側のステップの上には、クラッ
チペダル２６も配置されている。また左側のステップの
上には、左右のブレーキベダル１６Ｌ・１６Ｒが配置さ
れている。座席Ｓの左側の位置には、ＨＳＴ変速操作レ
バー２と副変速レバー８が配置されており、また該副変
速レバー８の下方の位置にはＰＴＯ変速レバー９が配置
されている。該副変速レバー８の変速位置を検出する副
変速位置検出センサー４ａ・４ｂ・４ｃが副変速レバー
８の操作経路に設けられている。

【０００８】図３と図４によりトラクタの拡大図面から
説明する。ＨＳＴ操作レバー２は、該レバーからリンク
やアームを介して、機械的に斜板の最大回動角を操作す
べく構成されているのではなく、該ＨＳＴ操作レバー２
の回動角をロータリエンコーダで検出して、斜板の最大
回動角を設定するものである。また、ＨＳＴ操作レバー
用中立スイッチ３に中立位置に回動したことを検出し、
ＨＳＴ制御装置Ｈの斜板を中立位置に電気的にＨＳＴ斜
板制御装置１により制御するのである。そして、通常は
前進変速ペダル１５と後進変速ペダル１４の踏み込み値
を、前後進ペダル位置検出センサ６により検出し、この
検出値をＨＳＴ斜板制御装置１に送信し、ＨＳＴ斜板制
御装置１を伸縮して斜板角度を制御すべく構成してい
る。該ＨＳＴ斜板制御装置１により斜板の回動された位
置を検出する斜板位置検出センサー７がＨＳＴ斜板制御
装置１と連動して操作されるべく構成されている。ま
た、後進変速ペダル１４と前進変速ペダル１５の操作に
よる、切換え状態を検出する前後進切換スイッチ５が、
後進変速ペダル１４と前進変速ペダル１５に連動する位
置に配置されている。

【０００９】次に図５と図６において説明する。リアア
クスルケース１２の内部にＨＳＴ制御装置Ｈの固定斜板
式油圧モータＭからの出力軸１９が突出されており、ま
た固定斜板式油圧モータＭの上部にエンジンＥから油圧
ポンプＰを駆動した軸がそのままＰＴＯ動力伝達軸１７
として、リアアクスルケース１２の内部まで突出されて
おり、該ＰＴＯ動力伝達軸１７の外周に遊嵌筒が配置さ
れて、ギア２１が遊嵌されている。固定斜板式油圧モー
タＭの出力軸１９の回転が、ギア２０からギア２１に伝
達されて、ギア２７から副変速機構１８に動力伝達され
る。該副変速機構１８には、変速シフター２４・２５が
設けられており、３段の副変速を行う。該変速シフター
２４・２５を、前述の副変速レバー８が操作するのであ
る。またギア２１と一体的に回転する検出回転体２２が
設けられており、該付勢バネ２２が車速検出器Ｓ２を操
作して、車速を検出するのである。またトルク検出器Ｓ
４として、油圧圧力計がＨＳＴ制御装置Ｈのセンタープ
レート３０内に、挿入されている。該ＨＳＴ制御装置Ｈ
の閉回路内の圧力の変化をトルクの変化に代用して検出
しているのである。

【００１０】図７は制御操作パネルＣの図面であり、速
度域設定スイッチＢにより車速を高速・中速・低速に制
御する。また制御モードを自動手動に切り換える、自動
・手動モード切換スイッチ２８が設けられている。ま
た、変速を自動手動に切り換える、自動・手動変速切換
スイッチ２９が設けられている。また車速設定器Ｓ１と
トルク設定器Ｓ３が一体的に設けられており、作業機選
択スイッチＡの切換えにより、車速設定器Ｓ１と車速検
出器Ｓ２とに自動的に切換えられるのである。また、作
業機側制御部Ｗの為の耕深設定装置は座席Ｓの右側に耕
深設定機Ｓ５として設けられており、耕深検出機Ｓ６は
トラクタの後部に牽引するロータリ耕耘装置のリアカバ
ーの部分に配置されている。該耕深設定機Ｓ５により耕
深設定値Ｋ５を設定し、また耕深検出機Ｓ６により耕深
検出値Ｋ６を検出するのである。

【００１１】図８は電子ガバナー機構の側面断面図、図
９は同じく正面図である。電子ガバナー機構について説
明する。３１は燃料噴射ポンプ、３３はラック用アクチ
ュエータ、３４はラック用アクチュエータの位置を検出
する位置センサー、３５は回転数センサー３５、別にア
クセル位置センサーが設けられている。図１０は電子ガ
バナー機構による制御を示す図面である。図８から図１
０において、エンジン回転数制御部Ｅについて説明す
る。機関の状態を認識する為の各種の信号は電子ガバナ
ーコントローラに管理されており、そして該電子ガバナ
ーコントローラは所定のプログラムに従って制御演算を
行い、各種の信号を出力する。速度変動率については、
まず機関回転数の設定値と実際値を認識し、また無負荷
相当ラック位置を読み出し、次いでオペレーターにより
設定された作業機選択スイッチＡの状態を読み取り、モ
ードに応じて、ドループ率マップにより設定されるべき
目標ラック位置を計算する。この目標ラック位置は機関
回転数の設定値に対する所定の実際値を得る為の目標燃
料供給量に対応するものであって、検出された設定値と
実際値からドループ係数を用い演算式で求められる。続
いて最大ラック位置を読み出して、求めた目標ラック位
置と比較し、目標ラック位置が最大ラック位置よりも小
であれば、目標ラック位置を実際のラック位置とする為
の信号が電子ガバナーコントローラから発信される。ま
た、目標ラック位置が最大ラック位置よりも大きい場合
には、目標ラック位置を最大ラック位置に修正し、実際
のラック位置を修正後のラック位置とする信号が電子ガ
バナーコントローラから送信される。このようにして燃
料ポンプのラック位置が自動的に設定されて、エンジン
定回転数制御（アイソクロナス制御）が行われるのであ
る。

【００１２】該定回転数制御（アイソクロナス制御）の
場合において、図１０に示す如く、ドループ制御から外
れた特殊な制御である逆ドループ制御が可能としてい
る。即ち、エンジンのピークトルク回転数以下での運転
時において負荷が急増すると、機関回転数が大幅に低下
したり、極端な場合には機関が停止してしまうという事
態を防止出来ず、作業性が低下すると共にトラクタの操
作フィーリングが悪くなるのである。また機関に無理な
運転を強いるような結果となるのである。本実施例にお
いては、作業中に負荷が急増した場合には、自動的に回
転数の設定値を高めて、回転数を上げることより負荷の
増加に対処し、操作フィーリングの悪化や作業性の低下
を防止する逆ドループ制御も組み込んでいる。

【００１３】図１１は、速度域設定スイッチＢにより設
定する速度域と車速の関係を示している。該速度域設定
スイッチＢにより、低速・中速・高速と設定するのであ
るが、エンジンの回転数は低速の場合が略９００回転で
あり、中速は１８００回転であり、高速は２７００回転
に設定されている。そしてそれぞれの速度域で変速出来
る速度が決定されているので、自動制御時において、斜
板の回動角が最大となった時点の変速速度が、それぞれ
の低速・中速・高速の速度域から外れると、自動的に速
度域設定スイッチＢの範囲を外れて上下の速度域に移動
すべく構成しているのである。

【００１４】図１２は、電子ガバナーコントローラと、
中央ＨＳＴコントローラと、ＨＳＴサブコントローラ
と、ＯＫ・ＵＦＯコントローラと、ローダコントローラ
を中心として、全体の自動制御機構を示す図面である。
図１３は車速制御機構の場合の中央ＨＳＴコントローラ
と電子ガバナーコントローラとＨＳＴサブコントローラ
の間の、信号の流れを示す図面、図１４は車速制御機構
の制御フローチャート図面である。図１２・図１３・図
１４により、車速制御機構について説明する。まずトラ
クタ全体が自動制御か手動制御かを、自動・手動変速切
換スイッチ２９と、自動・手動モード切換スイッチ２８
が自動であるかを確認し、自動開始の条件が整っている
場合には、次に作業状態か否かを判定する。非作業状態
の場合には、エンジン回転数制御部Ｅを構成する電子ガ
バナー機構を、前述の電子ガバナ・ドループ制御状態と
する。次に作業状態の場合には、エンジン回転数が前述
の逆ドループを掛ける必要のある、ピークトルク回転数
以下であるかどうかを判定する。ピークトルク回転数以
上の場合には、定回転数制御である電子ガバナアイソク
ロナス制御をつづける。もし、ピートトルク回転数以下
の場合には、電子ガバナ逆ドループ制御を行う。

【００１５】次に、車速検出器Ｓ２を構成するＨＳＴ制
御装置Ｈの出力軸１９の回転数センサーの車速検出値Ｋ
２を読込み、次に制御操作パネルＣに設けられた車速設
定器Ｓ１により車速設定値Ｋ１を読み込む。そして車速
設定値Ｋ１＝車速検出値Ｋ２でない場合には、まず変速
機制御部Ｔを構成するＨＳＴ制御装置Ｈの斜板が、速度
上下の為に回動可能かどうかを判定する。そして、斜板
の回動角に余裕のある場合には、変速機制御部Ｔの部分
で制御すべく斜板角度を変更する。次に変速機制御部Ｔ
を構成する変速機制御部Ｔの部分において、斜板の回動
角に余裕が無い場合において始めて、エンジン回転数制
御部Ｅにより、前述の速度域設定スイッチＢにより設定
した低速・中速・高速の段階を上下に移動するのであ
る。即ち、図１１において、低速域モードである場合
に、更に速度を上げる指令が出て、斜板の回動が最大角
度でこれ以上増速側に変更できない場合において、始め
て中速域モードにエンジン回転数制御部Ｅにより変更す
るのである。また、中速域モードで、斜板角度が最大と
なり対応出来ない場合においてまた、高速域モードに変
更するのである。逆に減速の場合にも、斜板角におい
て、最適な低速が得られない場合において、中速域モー
ドから低速域モードに変更するのである。

【００１６】次に車軸トルク制御の場合を説明する。図
１５は車軸トルク制御の場合における、中央ＨＳＴコン
トローラと、電子ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブ
コントローラ間の、信号の移動を示す図面、図１６は車
軸トルク制御のフローチャート図である。図１６により
説明する。まず自動・手動変速切換スイッチ２９がＯＮ
であり、自動制御するかどうかを判定し、次に自動・手
動モード切換スイッチ２８がＯＮであり、速度域設定ス
イッチＢにより設定したエンジン回転が上下のモードに
変更すべくＯＮとなっているかを判定する。次に作業状
態かどうかを判定し、非作業状態の場合には、エンジン
回転数制御部Ｅを構成する電子ガバナー機構をドループ
制御に切り換える。次に作業状態で、回転数がピークト
ルク点を超えているかどうかにより、アイソクロナス制
御とするか、逆ドループ制御とするかを判定する。次
に、ＨＳＴ制御装置Ｈの作動油圧力を検出し、これを車
軸トルクに置き換える圧力センサーが構成するトルク検
出器Ｓ４のトルク検出値Ｋ４を読み込む。次に制御操作
パネルＣに設けたトルク設定器Ｓ３によりトルク検出値
Ｋ４を値を読みこむ。そして両者が、トルク設定値Ｋ３
＝トルク検出値Ｋ４と一致するように制御するのである
が、一致しない場合には、まずＨＳＴ制御装置Ｈの斜板
角度が変更の可能性があるかどうかを判断する。斜板角
の変更の余裕がある場合には、まずこの変速機制御部Ｔ
を構成するＨＳＴ制御装置Ｈの斜板角の方から変更し
て、トルク検出器Ｓ４の値を変更する。そして該斜板角
をいっぱいに変更しても、尚、トルク検出器Ｓ４のトル
ク検出値Ｋ４と、トルク設定器Ｓ３のトルク設定値Ｋ３
が一致しない場合において初めて、エンジン回転数制御
部Ｅを構成する電子ガバナー機構により、速度域設定ス
イッチＢにより設定した低速・中速・高速を変更するの
である。

【００１７】次に図１７にて説明する。図１７は、車速
設定器Ｓ１と車速検出器Ｓ２を具備して、車速設定値Ｋ
１＝車速検出値Ｋ２となるように制御するか、又は、ト
ルク設定器Ｓ３とトルク検出器Ｓ４を具備し、トルク設
定値Ｋ３＝トルク検出値Ｋ４となるように、変速機制御
部Ｔを制御する作業車において、該変速機制御部ＴがＨ
ＳＴ制御装置Ｈであって、自動制御時の斜板角がＨＳＴ
操作レバーによる設定角以下となるように構成した場合
のフローチャートである。通常のＨＳＴ制御装置Ｈにお
いては、斜板角が一杯になるまで回動して、変速機制御
部Ｔの制御を行うのであるが、本考案においては、別に
ＨＳＴ操作レバー２を設けて、該ＨＳＴ操作レバー２に
より斜板により制御する最大角度を設定し、それ以上は
斜板角度を大きくしないように設定するのである。

【００１８】この為に、構成した図１７の制御フローチ
ャートを説明する。即ち、まずＨＳＴ操作レバー用中立
スイッチ３により検出した中立位置が異常無いかどうか
を検出し、次にセンサー類の状態に異常がないかどうか
を判定する。次に、斜板制御を行うかどうかを検出す
る。次に自動・手動モード切換スイッチ２８と自動・手
動変速切換スイッチ２９が自動状態となっているかどう
かをチェックし、該自動となっている場合に初めて、Ｈ
ＳＴ操作レバー２の設定位置より、斜板位置検出センサ
ー７により検出した斜板角度が大きくないかどうかを検
出する。次に車速制御か、車軸トルク制御かを判定す
る。車速制御をする場合には車速制御サブルーチンにい
たり、次に図１４の車速制御のフローチャートに至る。
次に車軸トルク制御の場合には、車軸トルクのサブルー
チンを通過して図１６の車軸トルク制御のフローチャー
トにいたる。車速制御でもなく、車軸トルク制御でもな
い場合には、耕深制御等の為の増速サブルーチンまたは
減速サブルーチンに至る。

【００１９】次に耕深制御の場合を説明する。図１８は
耕深制御の場合における中央ＨＳＴコントローラと、電
子ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブコントローラ間
の、信号の移動を示す図面、図１９は耕深制御のフロー
チャート図である。自動制御の開始条件を判定し、自動
制御開始で作業状態の場合には、電子ガバナードループ
制御か、逆ドループ制御か、アイソクロナス制御かのど
れかによりエンジン回転数制御部Ｅによる制御を優先す
る。そして該エンジン回転数制御部Ｅによる制御ではエ
ンジン負荷率が過大な場合には、ＨＳＴ制御装置Ｈの斜
板を制御する変速機制御部Ｔを行う。そして更にエンジ
ン回転数に余裕が無い場合には速度域設定スイッチＢに
より設定して速度域を変更するのである。このように設
定したエンジン回転数制御部Ｅや変速機制御部Ｔと平行
して、別に耕深設定機Ｓ５に耕深検出機Ｓ６により、耕
深設定値Ｋ５＝耕深検出値Ｋ６となるように耕深制御が
行われるのである。

【００２０】次に能率耕深制御の場合を説明する。該能
率耕深制御というのは、耕深精度への要求が低い場合に
おいて、例えば２度起こしの一回目の如く、耕深精度が
低くても良い場合に用いるものである。図２０は能率耕
深制御の場合における中央ＨＳＴコントローラと、電子
ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブコントローラ間
の、信号の移動を示す図面、図２１は能率耕深制御のフ
ローチャート図である。この場合には、エンジン回転数
制御部Ｅや変速機制御部Ｔにおいて制御しても、負荷が
軽減できず課題である場合には、自動的に耕深設定値Ｋ
５を９０％に変更するのである。そして、負荷が軽減さ
れて、エンジン回転が通常に戻った場合には、再度耕深
設定値Ｋ５を１００％に戻すのである。

【００２１】次に定回転制御について説明する。図２２
は定回転制御の場合における中央ＨＳＴコントローラ
と、電子ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブコントロ
ーラ間の、信号の移動を示す図面、図２３は定回転制御
のフローチャート図である。該定回転制御においては、
エンジンＥの回転を負荷があった場合にも、常時一定回
転に制御するものであり、この制御を用いると常時エン
ジンＥの回転数が一定となるので、ＰＴＯ軸１３の回転
数が常時一定となるという利点があるのである。

【００２２】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。請求項１の如く、耕深を
一定とする耕深制御の場合には、耕深設定値Ｋ５＝耕深
検出値Ｋ６となるように、作業機側制御部Ｗを制御する
と共に、作業機の負荷変動時には、まずエンジン回転数
制御部Ｅの制御を行い、次いで変速機制御部Ｔの制御を
行うべく構成したので、エンジン回転数制御部Ｅと変速
機制御部Ｔとを併せて制御することにより、負荷変動に
幅広く対応することが可能であるから、作業に併せて、
広い範囲の耕深を設定し制御することが可能となったの
である。また、エンジン回転数制御部Ｅを先に制御する
ことにより、車速が変わると耕耘ピッチが変わり、結果
として土塊の大きさが変わるという不具合を解消するこ
とが出来たのである。また、負荷増大時において、次に
変速機制御部Ｔを制御することにより、エンストを防止
することが可能となったのである。また、耕深制御では
負荷の急変は比較的少ないので、エンジン回転数制御部
Ｅの応答速度でも追従することが可能となるのである。
結局は、エンジン回転数制御部Ｅと変速機制御部Ｔを先
に制御するので、耕深が変化することなく、耕深制御だ
けは続行することが可能となったのである。

【００２３】請求項２の如く、車軸のトルクを一定とす
る車軸トルク制御においては、車軸トルクのトルク検出
器Ｓ４のトルク検出値Ｋ４と制御操作パネルＣに設けた
トルク設定器Ｓ３のトルク設定値Ｋ３を読みこみ、トル
ク設定値Ｋ３＝トルク検出値Ｋ４となるように、まず変
速機制御部Ｔを構成するＨＳＴ制御装置Ｈを制御し、次
いでエンジン回転数制御部Ｅを構成する電子ガバナー機
構を制御を行うべく構成したので、過剰負荷が掛かった
場合には、まずエンジン回転数制御部Ｅの制御はそのま
まで、変速機制御部Ｔにより車速を変化させるので、車
軸トルクは最後まで一定に保つことが出来るのである。
また、更に負荷増大した場合においては、次にエンジン
回転数制御部Ｅを制御して低速回転とし、車軸トルクの
一定化に対応させることが出来るのである。

【００２４】請求項３の如く、車速を一定とする車速制
御においては、車速検出器Ｓ２の車速検出値Ｋ２と、制
御操作パネルＣに設けられた車速設定器Ｓ１の車速設定
値Ｋ１を読み込み、車速設定値Ｋ１＝車速検出値Ｋ２と
なるように、まず変速機制御部Ｔを構成するＨＳＴ制御
装置Ｈを制御し、次いでエンジン回転数制御部Ｅを構成
する電子ガバナー機構を制御を行うべく構成したので、
まずＨＳＴ制御装置Ｈに余裕がある場合には、ＨＳＴ制
御装置Ｈにより車速を一定にする方向に近づけ、次に更
に過剰負荷となった場合には、エンジン回転数制御部Ｅ
の電子ガバナー機構Ａにより、エンジン回転を変化させ
て対応するのである。よって、正確な車速制御が可能と
なったのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の作業車の制御装置を付設したトラクタ
の側面図である。

【図２】同じくトラクタの平面図である。

【図３】ミッションケース１１とリアアクスルケース１
２の部分の平面図である。

【図４】同じく側面図である。

【図５】ミッションケース１１の内部の拡大側面断面図
である。

【図６】同じく後面断面図である。

【図７】制御操作パネルＣの平面図である。

【図８】電子ガバナー機構の側面断面図である。

【図９】同じく正面図である。

【図１０】電子ガバナー機構による制御を示す図面であ
る。

【図１１】速度域設定スイッチＢにより設定する速度域
と車速の関係を示している。

【図１２】電子ガバナーコントローラと、中央ＨＳＴコ
ントローラと、ＨＳＴサブコントローラと、ＯＫ・ＵＦ
Ｏコントローラと、ローダコントローラを中心として、
全体の自動制御機構を示す図面である。

【図１３】車速制御機構の場合の中央ＨＳＴコントロー
ラと電子ガバナーコントローラとＨＳＴサブコントロー
ラの間の、信号の流れを示す図面である。

【図１４】車速制御機構の制御フローチャート図面であ
る。

【図１５】車軸トルク制御の場合におけくる中央ＨＳＴ
コントローラと、電子ガバナーコントローラと、ＨＳＴ
サブコントローラ間の信号の移動を示す図面である。

【図１６】車軸トルク制御のフローチャート図である。

【図１７】車速設定器Ｓ１と車速検出器Ｓ２を具備し
て、車速設定値Ｋ１＝車速検出値Ｋ２となるように制御
するか、又は、トルク設定器Ｓ３とトルク検出器Ｓ４を
具備し、トルク設定値Ｋ３＝トルク検出値Ｋ４となるよ
うに、変速機制御部Ｔを制御する作業車において、該変
速機制御部ＴがＨＳＴ制御装置Ｈであって、自動制御時
の斜板角がＨＳＴ操作レバーによる設定角以下となるよ
うに構成した場合のフローチャートである。

【図１８】耕深制御の場合における中央ＨＳＴコントロ
ーラと、電子ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブコン
トローラ間の、信号の移動を示す図面である。

【図１９】耕深制御のフローチャート図である。

【図２０】能率耕深制御の場合における中央ＨＳＴコン
トローラと、電子ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブ
コントローラ間の、信号の移動を示す図面である。

【図２１】能率耕深制御のフローチャート図である。

【図２２】定回転制御の場合における中央ＨＳＴコント
ローラと、電子ガバナーコントローラと、ＨＳＴサブコ
ントローラ間の、信号の移動を示す図面である。

【図２３】定回転制御のフローチャート図である。

【符号の説明】 Ｅ エンジン回転数制御部 Ｔ 変速機制御部 １ ＨＳＴ斜板制御装置 ２ ＨＳＴ操作レバー ３ ＨＳＴ操作レバー用中立スイッチ ４ 副変速位置検出センサー ５ 前後進検出スイッチ ６ 前後進ペダル位置検出センサ ８ 副変速レバー ９ ＰＴＯ変速レバー

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン回転数制御部Ｅ、変速機制御部
   Ｔ、及び作業機側制御部Ｗとを具えた作業車において、
   エンジン回転数制御部Ｅは、電子ガバナーコントローラ
   ・燃料噴射ポンプ・ラック用アクチュエータ・ラック用
   アクチュエータの位置を検出する位置センサー・回転数
   センサー等により構成した電子ガバナー機構とし、作業
   機側制御部Ｗには、耕深設定機Ｓ５と耕深検出機Ｓ６と
   を有し、耕深を一定とする耕深制御の場合には、耕深設
   定値Ｋ５＝耕深検出値Ｋ６となるように、作業機側制御
   部Ｗを制御すると共に、作業機の負荷変動時には、まず
   エンジン回転数制御部Ｅの制御を行い、次いで変速機制
   御部Ｔの制御を行うことを特徴とする作業車の制御装
   置。
2. 【請求項２】 エンジン回転数制御部Ｅ、変速機制御部
   Ｔ、及び作業機側制御部Ｗとを具えた作業車において、
   エンジン回転数制御部Ｅは、電子ガバナーコントローラ
   ・燃料噴射ポンプ・ラック用アクチュエータ・ラック用
   アクチュエータの位置を検出する位置センサー・回転数
   センサー等により構成した電子ガバナー機構とし、車軸
   のトルクを一定とする車軸トルク制御においては、車軸
   トルクのトルク検出器Ｓ４のトルク検出値Ｋ４と制御操
   作パネルＣに設けたトルク設定器Ｓ３のトルク設定値Ｋ
   ３を読みこみ、トルク設定値Ｋ３＝トルク検出値Ｋ４と
   なるように、まず変速機制御部Ｔを構成するＨＳＴ制御
   装置Ｈを制御し、次いでエンジン回転数制御部Ｅを構成
   する電子ガバナー機構の制御を行うことを特徴とする作
   業車の制御装置。
3. 【請求項３】 エンジン回転数制御部Ｅ、変速機制御部
   Ｔ、及び作業機側制御部Ｗとを具えた作業車において、
   エンジン回転数制御部Ｅは、電子ガバナーコントローラ
   ・燃料噴射ポンプ・ラック用アクチュエータ・ラック用
   アクチュエータの位置を検出する位置センサー・回転数
   センサー等により構成した電子ガバナー機構とし、車速
   を一定とする車速制御においては、車速検出器Ｓ２の車
   速検出値Ｋ２と、制御操作パネルＣに設けられた車速設
   定器Ｓ１の車速設定値Ｋ１を読み込み、車速設定値Ｋ１
   ＝車速検出値Ｋ２となるように、まず変速機制御部Ｔを
   構成するＨＳＴ制御装置Ｈを制御し、次いでエンジン回
   転数制御部Ｅを構成する電子ガバナー機構の制御を行う
   ことを特徴とする作業車の制御装置。