JP2016175176A - ロボット操作装置、ロボット操作プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、意図しない方向へ動作するおそれを低減することができるロボット操作装置、ロボット操作プログラムを提供することにある。
したがって、操作性や作業効率の低下を招くことなく、さらには、安全性の低下を招くことなく、意図しない方向へ動作するおそれを低減することができる。
タッチパネルの場合、上記したようにパネル平面内で二次元方向に指を動かすことにより、例えば操作方向によって対象とする軸を切り替える等の操作を直感的に行うことが可能となる。その反面、ユーザが例えば指でタッチ操作を行うことから、指を正確に縦方向や横方向に移動させたり、縦方向と横方向に同じ量だけ移動させたりすることは難しい。このため、微調整や直線的な動作あるいは回転動作等をさせたい場合において、意図しない軸が動作する等、ユーザの意思に反した動作が発生するおそれがある。
したがって、タッチ操作により直観的な操作ができるという長所を生かしつつ、微調整や直線動作させたい場合に意図せぬ方向に動作してしまい操作し難いという短所を克服でき、ティーチング作業の時間短縮等、作業効率を改善することができる。
タッチパネルで操作する場合、タッチパネルには、タッチ操作を入力可能な入力範囲がある程度の大きさで設定される。ただし、入力範囲には専用ボタンが設けられている訳ではないので、複数の操作位置が検出された場合、どちらの操作位置が軸を指定するために入力されたものであるのかを把握することができない。
そこで、複数の操作位置が検出された場合には、それぞれに対して判定領域を設定することで、どちらの操作位置からでも軸の設定が可能となる。これにより、使い勝手を向上させることができる。
複数の判定領域が設定されている場合、どちらの判定領域を採用しても軸の設定は可能である。しかし、例えばユーザが親指と人差し指を用いてタッチ操作を入力した場合等において、親指と人差し指の到達位置が同じになるように指を移動させることは難しいと考えられる。なお、慎重に指を移動させれば到達位置を同じにすることができる可能性もあるが、その場合には、直感的な操作ができるというメリットを消してしまう。
例えば二次元方向に指を動かして2軸を同時に操作する2軸モードの途中で、モードを切り替えることなく、1軸だけを操作したいと考えることがある。この場合、例えば人差し指で操作している際に、人差し指で軸を選択する操作も行いたいと考えるユーザが想定される。つまり、軸の操作および軸の選択の2つの指示を、同じ指で行いたいと考えるユーザが想定される。
そこで、検出された複数の操作位置のうち先に検出された操作位置に対して判定領域を設定することにより、軸の操作と軸の選択とを同じ指で行いたいと考えるユーザの要望に応えることができる。
例えば二次元方向に指を動かして2軸を同時に操作する2軸モードの途中で、モードを切り替えることなく、1軸だけを操作したいと考えることがある。この場合、操作する指を移動させた際に位置がずれることを嫌って、軸の操作と軸の選択とを別々の指で行いたいと考えるユーザが想定される。
そこで、検出された複数の操作位置のうち後に検出された操作位置に対して判定領域を設定することにより、軸の操作と軸の選択とを別の指で行いたいと考えるユーザの要望に応えることができる。
(第1実施形態)
以下、第1実施形態について図1から図8を参照しながら説明する。
図1に示すように、ロボットシステム1は、垂直多関節型のロボット2、ロボット2を制御するコントローラ3、コントローラ3に接続されたペンダント4(ロボット操作装置に相当する)を備えている。このロボットシステム1は、一般的な産業用に用いられている。
報知部25は、例えばスピーカやバイブレータ等で構成されており、ユーザが行った操作に対する応答等を、音声や振動等によりユーザに報知する。
軸選択部29は、詳細は後述するが、判定領域に到達したときの操作位置である到達位置(P1。図5参照)に基づいて、座標軸に対応付けられているロボット2の軸(例えばXF軸、YF軸。図4参照)のうち、操作対象となる軸を選択する。本実施形態では、開始位置と到達位置との位置関係に基づいて、操作対象となる軸を選択する。また、軸選択部29は、詳細は後述するが、操作対象として選択した軸が1軸または2軸のいずれであるかに基づいて、1軸である場合には、操作モードとして当該1軸を単独で動作させる単軸モードを設定する一方、2軸である場合には、操作モードとして当該2軸を同時に動作させる2軸モードを設定する。
ペンダント4は、図3に示す処理を実行している。なお、この図3に示す処理は、制御部20により実行されるものの、説明の簡略化のため、ここではペンダント4を主体として説明する。また、図示は省略するが、タッチ操作が入力された際の操作位置を検出する操作位置検出処理は、図3の処理と並行して、且つ、リアルタイムで随時行われている。
これに対して、ペンダント4は、タッチ操作が入力されたと判定した場合には(S1:YES)、開始位置を検出し、座標系を設定する(S2)。このステップS2の処理が、座標系設定処理に相当する。具体的には、ペンダント4は、図4(A)に示すようにユーザがタッチパネル22に触れると、触れた位置を操作位置検出部26で検出し、その位置を開始位置(P0)とする。
つまり、これらX軸およびY軸は、ロボット2をXF軸またはYF軸のいずれか一方に移動させる操作モード(単軸モード)のために設定されている。
具体的には、例えば図5(A)、(B)に示すように、ユーザが指を動かした結果、操作領域(Rh)上の点P1に到達した場合、この点P1が到達位置に相当する。この図5の例では、到達位置(P1)は、8つに区分けされた判定領域(Rh)のうちX+に含まれている。そのため、ペンダント4は、操作対象となる軸がXF軸であり、正方向に移動させる操作がユーザにより入力されたと判定する。
例えば図7に示すように、タッチ操作時にユーザが指を移動させた場合、指が若干ぶれたり、X軸方向にまっすぐ指を動かしたつもりでも、必ずしもX軸に平行に動いていなかったりすることが考えられる。なお図7では、指の移動軌跡(操作位置の履歴)を、破線Kにて示している。
そのため、幅(W)を有する操作領域(Rs)を設定すると、ペンダント4は、図3に示すように、検出した操作位置が操作領域から離脱したか否かを判定する(S8)。このとき、ペンダント4は、操作領域から離脱していないと判定した場合には(S8:NO)、タッチ操作が終了したか否かをさらに判定し(S9)、タッチ操作が終了していない場合には(S9:NO)、ステップS8に移行して操作位置の検出を繰り返す。
その一方で、上記したラフティーチング等においては、ユーザは、2軸を同時に動かしたいと考えることがある。この場合、操作モードを切り替えるための操作を入力する構成とすると、作業効率が低下したり、ロボット2から目を離す必要が出て安全性が低下したりするおそれがある。
具体的には、ペンダント4は、例えば図8に示すようにユーザが指を画面上方に動かした結果、操作位置が点P3において操作領域(Rs)から離脱したとする。この場合、操作位置が操作領域から離脱したことから、ユーザは単軸モードから2軸モードへ移行をしたいと考えていると推測できる。また、ユーザが指を画面上方に動かしていることから、ユーザがロボット2をX+Y+方向に操作したいと考えていると推測できる。
このとき、ペンダント4は、操作領域を離脱してからの操作量(操作位置の変化量)に応じて、ロボット2を操作する。つまり、図8の例において、操作領域内のある位置(P2)から上方向に移動し、離脱位置(P3)にて離脱し、操作領域外のある位置(P4)まで操作が行われた場合、P2−P3間のY軸正方向への操作量は排除され、離脱位置(P3)以降におけるY軸正方向への操作量だけが、YF軸の正側(Y+側)への操作に反映される。
このように、ペンダント4は、タッチ操作が入力された際の操作位置に基づいて、操作対象となる軸の選択、当該軸を操作する際のロボット2の操作モードの設定、および、操作モードの切り替えを行っている。
ロボット操作装置としてのペンダント4は、タッチパネル22のパネル平面に、操作対象となるロボット2の軸が予め対応付けられている座標系を設定し、予め設定された大きさを有する判定領域を設定する。そして、ペンダント4は、判定領域に到達したときの操作位置である到達位置に基づいて、座標軸に対応付けられているロボット2の軸のうち操作対象となる軸を選択する。
このとき、本実施形態のように開始位置の周囲に判定領域を設定し、開始位置と到達位置との位置関係に基づいて操作対象となる軸を選択することで、タッチ操作を開始する時点から、正確に軸を選択することができる。
このように、ペンダント4によれば、例えばファインティーチング作業等、操作対象となる軸を頻繁に切り替えるような場合であっても、軸を切り替えるためだけの専用の操作を入力する必要なく、ロボット2を操作している延長上で、軸の切り替えをも行うことができる。
したがって、操作性や作業効率の低下を招くことなく、さらには、安全性の低下を招くことなく、操作対象となる軸の切り替えを行うことができる。
また、ペンダント4において、操作位置検出処理と、座標系設定処理と、判定領域設定処理と、軸選択処理と、操作領域設定処理と、軸切替処理と、を含むロボット操作プログラムを実行することにより、操作性や作業効率の低下を招くことなく、さらには、安全性の低下を招くことなく、操作対象となる軸の切り替えを行うことができる等、上記したロボット操作装置と同様の効果を得ることができる。
以下、第2実施形態について、図9から図12を参照しながら説明する。
第1実施形態では、操作領域を同一幅に設定したが、到達位置からの距離に応じて変更してもよい。例えば、図9に示すように、到達位置から離間するほど幅狭(Wa>Wb)になるように設定することが考えられる。到達位置から比較的近い範囲で指を移動させた場合には、ロボット2の移動距離は、比較的短くなる。一方、到達位置から比較的遠い範囲まで指を移動させた場合には、ロボット2の移動距離は、比較的長くなる。つまり、到達位置からの距離が離れるほど、ユーザは、ロボット2を大きく動かしたいと考えていることになる。
以下、第3実施形態について、図13から図21を参照しながら説明する。第3実施形態では、複数の操作位置を検出した場合に判定領域を設定する点において、第1実施形態と異なっている。
この場合、複数の操作位置が検出され、軸が選択された後に、軸を選択した操作位置が検出されなくなった場合であって、且つ、他の操作位置が継続して検出されている場合には、継続して検出されている操作位置のその後の変化に応じて、つまり、タッチ操作が継続されている指の移動に応じて、軸を操作するようにしてもよい。すなわち、軸を選択した時点で、軸を選択した指を離したとしても、他の指が継続してタッチ操作を行っている場合には、継続してタッチ操作を行っている指を軸の操作用であると判断してもよい。
そこで、図14のように複数の操作位置に対して判定領域(Rh)を設定するのではなく、検出された複数の操作位置のうち、先に検出されている操作位置に対して判定領域を設定してもよい。
そのため、検出された複数の操作位置のうち、後に検出されている操作位置に対して判定領域を設定してもよい。具体的には、ユーザが軸を操作するために触れた操作位置(P0)が検出されている状態で、新たな操作位置(T0)が検出されたとする。
本発明は、上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用することができる。本発明は、例えば次のように変形あるいは拡張することができる。
第1実施形態では、操作領域から離脱した場合には軸を切り替えたが、操作領域から離脱した場合には、軸を切り替えずに、動作を停止するようにしてもよい。これにより、意図せずに軸が切り替わってしまうおそれを低減することができる。
ロボット操作装置の操作対象としては、実施形態で例示した6軸垂直多関節型のロボット2に限らず、4軸の水平多関節型ロボットでもよい。
座標系に対応付けられているロボット2の軸を、視認可能に表示部21に表示してもよい。
Claims (15)
- ユーザによるタッチ操作が入力されるタッチパネルと、
前記タッチパネルにタッチ操作が入力された際の操作位置を検出する操作位置検出部と、
前記タッチパネルのパネル平面に、タッチ操作が開始されたときの操作位置である開始位置を原点とし、操作対象となるロボットの軸が予め対応付けられている座標系を設定する座標系設定部と、
予め設定された大きさを有する判定領域を設定する判定領域設定部と、
前記判定領域に到達したときの操作位置である到達位置に基づいて、前記座標軸に対応付けられているロボットの軸のうち操作対象となる軸を選択する軸選択部と、
前記到達位置を中心として予め設定された幅を有する操作領域を設定する操作領域設定部と、
を備えることを特徴とするロボット操作装置。 - ユーザによるタッチ操作が入力されるタッチパネルと、
前記タッチパネルにタッチ操作が入力された際の操作位置を検出する操作位置検出部と、
前記タッチパネルのパネル平面に、タッチ操作が開始されたときの操作位置である開始位置を原点とし、操作対象となるロボットの軸が予め対応付けられている座標系を設定する座標系設定部と、
タッチ操作が開始されてから予め定められた判定時間が経過したときの操作位置である到達位置との位置関係に基づいて、前記座標軸に対応付けられているロボットの軸のうち操作対象となる軸を選択する軸選択部と、
前記到達位置を中心として予め設定された幅を有する操作領域を設定する操作領域設定部と、
を備えることを特徴とするロボット操作装置。 - 操作位置が前記操作領域内であるか否かに基づいて、操作対象となる軸を切り替える軸切替部を備え、
前記座標系設定部は、互いに直交する2つの座標軸を有し、各座標軸にそれぞれロボットの軸が正負の動作方向とともに予め対応付けられているとともに、第1象限、第2象限、第3象限、第4象限の所定範囲に、各座標軸に対応付けられているロボットの2つの軸がその動作方向とともに対応付けられた座標系を設定し、
前記軸選択部は、操作対象として選択した軸が1軸または2軸のいずれであるかに基づいて、1軸である場合には、ロボットを操作する際の操作モードとして当該1軸を単独で動作させる単軸モードを設定する一方、2軸である場合には、操作モードとして当該2軸を同時に動作させる2軸モードを設定し、
前記操作領域設定部は、前記操作領域を、前記軸選択部で設定された操作モードを継続するための範囲として設定し、
前記軸切替部は、操作位置が前記操作領域から離脱した際、前記操作モードを単軸モードから2軸モードへ、または、2軸モードから単軸モードへ切り替えることを特徴とする請求項1または2記載のロボット操作装置。 - 前記操作領域設定部は、前記軸切替部により操作対象となる軸が切り替えられると、前記操作領域から離脱した際の操作位置である離脱位置を中心とする新たな操作領域を設定することを特徴とする請求項3記載のロボット操作装置。
- 前記操作領域設定部は、前記操作領域の幅を、前記到達位置からの距離に応じて変更することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項記載のロボット操作装置。
- 前記操作領域設定部は、前記操作領域を、当該操作領域の中心線が、前記開始位置から前記到達位置への向きを示す操作方向に沿うように設定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項記載のロボット操作装置。
- 前記操作領域設定部は、前記軸切替部により操作対象となる軸が切り替えられると、前記操作領域から離脱した際の操作位置である離脱位置を中心とする新たな操作領域を設定することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項記載のロボット操作装置。
- 前記操作領域設定部は、前記開始位置から前記到達位置までの距離に応じて、前記操作領域の幅を変更することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項記載のロボット操作装置。
- 前記操作位置検出部は、前記タッチパネルに入力された複数のタッチ操作に対する操作位置をそれぞれ検出し、
前記判定領域設定部は、前記操作位置検出部によって複数の操作位置が検出された場合に、前記判定領域を設定することを特徴とする請求項1、または請求項1を引用する請求項3から8のいずれか一項記載のロボット操作装置。 - 前記判定領域設定部は、検出された複数の操作位置のそれぞれに対して前記判定領域を設定することを特徴とする請求項9記載のロボット操作装置。
- 前記軸選択部は、複数の前記判定領域が設定された場合、先に前記判定領域に到達した側の前記判定領域における前記到達位置に基づいて操作対象となる軸を選択することを特徴とする請求項10記載のロボット操作装置。
- 前記判定領域設定部は、検出された複数の操作位置のうち、先に検出された操作位置に対して前記判定領域を設定することを特徴とする請求項9記載のロボット操作装置。
- 前記判定領域設定部は、検出された複数の操作位置のうち、後に検出された操作位置に対して前記判定領域を設定することを特徴とする請求項9記載のロボット操作装置。
- タッチパネルにタッチ操作が入力された際の操作位置を検出する操作位置検出処理と、
前記タッチパネルのパネル平面に、タッチ操作が開始されたときの操作位置である開始位置を原点とし、操作対象となるロボットの軸が予め対応付けられている座標系を設定する座標系設定処理と、
前記開始位置の周囲に、予め設定された大きさを有する判定領域を設定する判定領域設定処理と、
前記開始位置と前記判定領域に到達したときの操作位置である到達位置との位置関係に基づいて、前記座標軸に対応付けられているロボットの軸のうち操作対象となる軸を選択する軸選択処理と、
前記到達位置を中心として予め設定された幅を有する操作領域を設定する操作領域設定処理と、
操作位置が前記操作領域内であるか否かに基づいて、操作対象となる軸を切り替える軸切替処理と、
を含むことを特徴とするロボット操作プログラム。 - タッチパネルにタッチ操作が入力された際の操作位置を検出する操作位置検出処理と、
前記タッチパネルのパネル平面に、タッチ操作が開始されたときの操作位置である開始位置を原点とし、操作対象となるロボットの軸が予め対応付けられている座標系を設定する座標系設定処理と、
タッチ操作が開始されてから予め定められた判定時間が経過したときの操作位置である到達位置との位置関係に基づいて、前記座標軸に対応付けられているロボットの軸のうち操作対象となる軸を選択する軸選択処理と、
前記到達位置を中心として予め設定された幅を有する操作領域を設定する操作領域設定処理と、
操作位置が前記操作領域内であるか否かに基づいて、操作対象となる軸を切り替える軸切替処理と、
を含むことを特徴とするロボット操作プログラム。
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