JPH0944238A - 水中清掃装置の走行自動制御方式 - Google Patents
水中清掃装置の走行自動制御方式Info
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- JPH0944238A JPH0944238A JP7214244A JP21424495A JPH0944238A JP H0944238 A JPH0944238 A JP H0944238A JP 7214244 A JP7214244 A JP 7214244A JP 21424495 A JP21424495 A JP 21424495A JP H0944238 A JPH0944238 A JP H0944238A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 58
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Landscapes
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中清掃装置の走行の自動制御を行うことが
でき、ひいては作業員の操作技倆に関係なく効率的な清
掃を行うことができるとともに、作業時間を短縮できる
水中清掃装置の走行自動制御方式を提供する。 【構成】 清掃装置本体１の底部にウォータジェットノ
ズル２と駆動モーター４付きの左右対走行輪３を装備し
た水中清掃装置において、清掃装置本体１の深度位置を
測定する深度センサ６及び方位姿勢を測定する方位セン
サ７と、清掃装置本体１の障害物との当接を検知するリ
ミットスイッチ８とを具えている。そして深度センサ
６，方位センサ７及びリミットスイッチ８のセンシング
信号に基づき左右対走行輪３の回転数を同じにするか又
は変化させるマイコン１０及び制御装置１１を具えてい
る。
でき、ひいては作業員の操作技倆に関係なく効率的な清
掃を行うことができるとともに、作業時間を短縮できる
水中清掃装置の走行自動制御方式を提供する。 【構成】 清掃装置本体１の底部にウォータジェットノ
ズル２と駆動モーター４付きの左右対走行輪３を装備し
た水中清掃装置において、清掃装置本体１の深度位置を
測定する深度センサ６及び方位姿勢を測定する方位セン
サ７と、清掃装置本体１の障害物との当接を検知するリ
ミットスイッチ８とを具えている。そして深度センサ
６，方位センサ７及びリミットスイッチ８のセンシング
信号に基づき左右対走行輪３の回転数を同じにするか又
は変化させるマイコン１０及び制御装置１１を具えてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、漁網清掃，プール
清掃，水族館の水槽清掃等に適用される水中清掃装置の
走行自動制御方式に関する。
清掃，水族館の水槽清掃等に適用される水中清掃装置の
走行自動制御方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、清掃装置本体の底部にウォータジ
ェットノズル等の清掃機構と駆動モーター付き左右対走
行輪を装備し、漁網，プール及び水槽等の清掃に適用さ
れる水中清掃装置の走行にあたっては、図７系統図に示
すように、水中カメラ９からの画像をモニタ画面１４で
作業員が目視し、手動操作によりジョイスティック１３
を動かし、左右の走行輪３の駆動モーター４の回転数を
同じにするか又は異ならしめるかして、清掃装置本体１
を直進させるか又は向きを変え経路を移動させるかして
いる。しかしながらこのような方式では、モニタ画面１
４上で作業員がモニタしながらリモートコントロールし
ているので、作業員は作業中常に操作する必要があり負
担が重く、また作業員の操作技倆によっては、効率的な
清掃を行うことが困難であるとともに、作業時間のばら
つきが生じ作業時間が長くかかる不具合がある。
ェットノズル等の清掃機構と駆動モーター付き左右対走
行輪を装備し、漁網，プール及び水槽等の清掃に適用さ
れる水中清掃装置の走行にあたっては、図７系統図に示
すように、水中カメラ９からの画像をモニタ画面１４で
作業員が目視し、手動操作によりジョイスティック１３
を動かし、左右の走行輪３の駆動モーター４の回転数を
同じにするか又は異ならしめるかして、清掃装置本体１
を直進させるか又は向きを変え経路を移動させるかして
いる。しかしながらこのような方式では、モニタ画面１
４上で作業員がモニタしながらリモートコントロールし
ているので、作業員は作業中常に操作する必要があり負
担が重く、また作業員の操作技倆によっては、効率的な
清掃を行うことが困難であるとともに、作業時間のばら
つきが生じ作業時間が長くかかる不具合がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、水中清掃装置の走行の
自動制御を行うことができ、ひいては作業員の操作技倆
に関係なく効率的な清掃を行うことができるとともに、
作業時間を短縮できる水中清掃装置の走行自動制御方式
を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、水中清掃装置の走行の
自動制御を行うことができ、ひいては作業員の操作技倆
に関係なく効率的な清掃を行うことができるとともに、
作業時間を短縮できる水中清掃装置の走行自動制御方式
を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、清
掃装置本体の底部に清掃機構と駆動手段付き左右対走行
輪を装備した水中清掃装置において、上記清掃装置本体
の深度位置を測定する深度センサ及び方位姿勢を測定す
る方位センサと、上記清掃装置本体の障害物との当接を
検知するリミットスイッチと、上記深度センサ，方位セ
ンサ及びリミットスイッチのセンシング信号に基づき上
記左右対走行輪の回転数を同じにするか又は変化させる
走行制御機構とを具えたことを特徴とする。
掃装置本体の底部に清掃機構と駆動手段付き左右対走行
輪を装備した水中清掃装置において、上記清掃装置本体
の深度位置を測定する深度センサ及び方位姿勢を測定す
る方位センサと、上記清掃装置本体の障害物との当接を
検知するリミットスイッチと、上記深度センサ，方位セ
ンサ及びリミットスイッチのセンシング信号に基づき上
記左右対走行輪の回転数を同じにするか又は変化させる
走行制御機構とを具えたことを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明水中清掃装置の走行自動制
御方式を漁網清掃装置に適用した実施の形態を図面につ
いて説明すると、図１は本走行自動制御方式を備えた水
中清掃装置の外観斜視図、図２は本走行自動制御方式の
系統図、図３は本走行自動制御方式の制御操作のブロッ
ク図、図４は本走行自動制御方式の深度制御操作アルゴ
リズムのフローチャート、図５は同上における漁網面走
行経路の説明図、図６は本走行自動制御方式の方位制御
操作アルゴリズムのフローチャートである。
御方式を漁網清掃装置に適用した実施の形態を図面につ
いて説明すると、図１は本走行自動制御方式を備えた水
中清掃装置の外観斜視図、図２は本走行自動制御方式の
系統図、図３は本走行自動制御方式の制御操作のブロッ
ク図、図４は本走行自動制御方式の深度制御操作アルゴ
リズムのフローチャート、図５は同上における漁網面走
行経路の説明図、図６は本走行自動制御方式の方位制御
操作アルゴリズムのフローチャートである。
【０００６】図１及び図２において、清掃装置本体１の
底部には、清掃機構としての複数個のウォータジェット
ノズル２が装備されるとともに、左右２対の走行輪３が
取付けられ、各走行輪３にはそれぞれ駆動モーター４が
連結されており、この走行輪３はタイヤ表面の溝が漁網
にかみこむことにより走行摩擦を得る。清掃装置本体１
の上部には、前後にバンパ５が突設されるとともに、深
度位置を測定する深度センサ６及び方位姿勢を測定する
方位センサ７が組込まれており、バンパ５に対向してそ
れに押されることにより障害物を検知するリミットスイ
ッチ８が配設されている。また清掃装置本体１の前後面
に水中の様子を撮影する水中カメラ９が取付けられてい
る。更に清掃装置本体１の内部には、左右対走行輪３の
回転数を同じにするか又は変化させる制御機構の第１階
層であるマイコン１０が配置され、同上制御機構の第２
階層である陸上設置の制御装置１１とケーブル１２で接
続されており、このマイコン１０が深度センサ６，方位
センサ７及びリミットスイッチ８からの情報を処理し制
御装置１１へ送出し、制御装置１１からのコマンドによ
り駆動モーター４の回転数を制御する。なお陸上の制御
装置１１には、手動モード用のジョイスティック１３
と、ケーブル１２を通じ水中カメラ９に接続されたモニ
タ画面１４が付設されている。
底部には、清掃機構としての複数個のウォータジェット
ノズル２が装備されるとともに、左右２対の走行輪３が
取付けられ、各走行輪３にはそれぞれ駆動モーター４が
連結されており、この走行輪３はタイヤ表面の溝が漁網
にかみこむことにより走行摩擦を得る。清掃装置本体１
の上部には、前後にバンパ５が突設されるとともに、深
度位置を測定する深度センサ６及び方位姿勢を測定する
方位センサ７が組込まれており、バンパ５に対向してそ
れに押されることにより障害物を検知するリミットスイ
ッチ８が配設されている。また清掃装置本体１の前後面
に水中の様子を撮影する水中カメラ９が取付けられてい
る。更に清掃装置本体１の内部には、左右対走行輪３の
回転数を同じにするか又は変化させる制御機構の第１階
層であるマイコン１０が配置され、同上制御機構の第２
階層である陸上設置の制御装置１１とケーブル１２で接
続されており、このマイコン１０が深度センサ６，方位
センサ７及びリミットスイッチ８からの情報を処理し制
御装置１１へ送出し、制御装置１１からのコマンドによ
り駆動モーター４の回転数を制御する。なお陸上の制御
装置１１には、手動モード用のジョイスティック１３
と、ケーブル１２を通じ水中カメラ９に接続されたモニ
タ画面１４が付設されている。
【０００７】このような装置において、図３に示すよう
に、深度センサ６，方位センサ７により清掃装置本体１
の深度，方位姿勢角が検知されると、それらの信号がマ
イコン１０で基準深度，基準方位角と比較処理されて深
度保持，姿勢指令が制御装置１１に送られ、制御装置１
１からは深度制御，姿勢制御の信号がマイコン１０へ送
られて左右対走行輪３の駆動モーター４の回転数を同じ
にするか又は変化させるかして、清掃装置本体１の深
度，姿勢角を維持し又は変化して漁網面を走行し清掃す
る。またリミットスイッチ８が作動すると、マイコン１
０から直進／切り返しの指令が出され清掃装置本体１は
走行経路を変えたうえ清掃する。
に、深度センサ６，方位センサ７により清掃装置本体１
の深度，方位姿勢角が検知されると、それらの信号がマ
イコン１０で基準深度，基準方位角と比較処理されて深
度保持，姿勢指令が制御装置１１に送られ、制御装置１
１からは深度制御，姿勢制御の信号がマイコン１０へ送
られて左右対走行輪３の駆動モーター４の回転数を同じ
にするか又は変化させるかして、清掃装置本体１の深
度，姿勢角を維持し又は変化して漁網面を走行し清掃す
る。またリミットスイッチ８が作動すると、マイコン１
０から直進／切り返しの指令が出され清掃装置本体１は
走行経路を変えたうえ清掃する。
【０００８】そこで図４，図５について漁網側面清掃に
おける深度制御操作の要領を説明すると、図４におい
て、清掃装置本体１が設定した基準深度Ｈ0 の漁網側面
経路上を走行開始し、深度センサ６により現在の深度Ｈ
を取得したうえ、｜Ｈ0 −Ｈ｜＞δｈ（深度の不感帯）
のときは｜Ｈ0 −Ｈ｜を小さくするように走行輪３を動
かし基準深度を維持しつつ漁網側面の清掃を行い、その
後リミットスイッチ８が漁網に当たったことをセンシン
グすると、左右の走行輪３の回転数を変えて上昇し、上
方の水平経路へ移動して走行する。このような深度制御
の経路状況を図５により詳細に説明すると、まずでは
左右の走行輪３の回転数を同じにして基準深度の水平経
路上をその深度を維持しながら走行し、ではリミット
スイッチ８の作動により進行方向を逆転し、では左右
の走行輪３の回転数を一定時間変えて上昇し、では上
方経路へ上昇終了後進行方向を逆転しと同じ動作を
し、ではリミットスイッチ８の作動により進行方向を
逆転し、ではその方向へ走行する。
おける深度制御操作の要領を説明すると、図４におい
て、清掃装置本体１が設定した基準深度Ｈ0 の漁網側面
経路上を走行開始し、深度センサ６により現在の深度Ｈ
を取得したうえ、｜Ｈ0 −Ｈ｜＞δｈ（深度の不感帯）
のときは｜Ｈ0 −Ｈ｜を小さくするように走行輪３を動
かし基準深度を維持しつつ漁網側面の清掃を行い、その
後リミットスイッチ８が漁網に当たったことをセンシン
グすると、左右の走行輪３の回転数を変えて上昇し、上
方の水平経路へ移動して走行する。このような深度制御
の経路状況を図５により詳細に説明すると、まずでは
左右の走行輪３の回転数を同じにして基準深度の水平経
路上をその深度を維持しながら走行し、ではリミット
スイッチ８の作動により進行方向を逆転し、では左右
の走行輪３の回転数を一定時間変えて上昇し、では上
方経路へ上昇終了後進行方向を逆転しと同じ動作を
し、ではリミットスイッチ８の作動により進行方向を
逆転し、ではその方向へ走行する。
【０００９】次に漁網底面清掃における方位制御操作の
要領を図６について説明すると、清掃装置本体１が設定
した基準方位角θ0 の漁網底面経路上を走行開始し、方
位センサ７により現在の方位角θを取得したうえ、｜θ
0 −θ｜＞δθ（方位角の不感帯）のときは｜θ0 −θ
｜を小さくするように走行輪３を動かし基準方位角を維
持しつつ漁網底面の清掃を行い、その後リミットスイッ
チ８が漁網に当たったことをセンシングすると、左右の
走行輪３の回転数を変えて経路を変更し、横並びの経路
へ平行移動して走行する。そしてこのような方位制御の
経路状況は上記の図５の深度制御経路と同様となる。
要領を図６について説明すると、清掃装置本体１が設定
した基準方位角θ0 の漁網底面経路上を走行開始し、方
位センサ７により現在の方位角θを取得したうえ、｜θ
0 −θ｜＞δθ（方位角の不感帯）のときは｜θ0 −θ
｜を小さくするように走行輪３を動かし基準方位角を維
持しつつ漁網底面の清掃を行い、その後リミットスイッ
チ８が漁網に当たったことをセンシングすると、左右の
走行輪３の回転数を変えて経路を変更し、横並びの経路
へ平行移動して走行する。そしてこのような方位制御の
経路状況は上記の図５の深度制御経路と同様となる。
【００１０】なお上述のような走行自動制御中に水中カ
メラ９から送られるモニタ画面１４で作業員が異常を検
知した場合は、図３に示す自動／手動設定スイッチを手
動側にすれば、マイコン１０が制御装置１１から切り離
され、ジョイスティック１３でマイコン１０が操作され
る手動モードに切り替わる。
メラ９から送られるモニタ画面１４で作業員が異常を検
知した場合は、図３に示す自動／手動設定スイッチを手
動側にすれば、マイコン１０が制御装置１１から切り離
され、ジョイスティック１３でマイコン１０が操作され
る手動モードに切り替わる。
【００１１】かくしてこのような走行自動制御方式によ
れば、清掃装置本体１を漁網側面，底面を走行させなが
らウォータジェットノズル２により清掃するにあたり、
深度センサ６，方位センサ７及びリミットスイッチ８か
らのセンシング信号により、マイコン１０及び制御装置
１１が深度，方位角，漁網への当接を検知して走行経路
を自動制御するので、作業員の操作技倆に関係なく効率
的な清掃を行うことができるとともに、作業員による作
業時間のばらつきがなくなり、作業時間を大幅に短縮で
きる。
れば、清掃装置本体１を漁網側面，底面を走行させなが
らウォータジェットノズル２により清掃するにあたり、
深度センサ６，方位センサ７及びリミットスイッチ８か
らのセンシング信号により、マイコン１０及び制御装置
１１が深度，方位角，漁網への当接を検知して走行経路
を自動制御するので、作業員の操作技倆に関係なく効率
的な清掃を行うことができるとともに、作業員による作
業時間のばらつきがなくなり、作業時間を大幅に短縮で
きる。
【００１２】
【発明の効果】要するに本発明によれば、清掃装置本体
の底部に清掃機構と駆動手段付き左右対走行輪を装備し
た水中清掃装置において、上記清掃装置本体の深度位置
を測定する深度センサ及び方位姿勢を測定する方位セン
サと、上記清掃装置本体の障害物との当接を検知するリ
ミットスイッチと、上記深度センサ，方位センサ及びリ
ミットスイッチのセンシング信号に基づき上記左右対走
行輪の回転数を同じにするか又は変化させる走行制御機
構とを具えたことにより、水中清掃装置の走行の自動制
御を行うことができ、ひいては作業員の操作技倆に関係
なく効率的な清掃を行うことができるとともに、作業時
間を短縮できる水中清掃装置の走行自動制御方式を得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
の底部に清掃機構と駆動手段付き左右対走行輪を装備し
た水中清掃装置において、上記清掃装置本体の深度位置
を測定する深度センサ及び方位姿勢を測定する方位セン
サと、上記清掃装置本体の障害物との当接を検知するリ
ミットスイッチと、上記深度センサ，方位センサ及びリ
ミットスイッチのセンシング信号に基づき上記左右対走
行輪の回転数を同じにするか又は変化させる走行制御機
構とを具えたことにより、水中清掃装置の走行の自動制
御を行うことができ、ひいては作業員の操作技倆に関係
なく効率的な清掃を行うことができるとともに、作業時
間を短縮できる水中清掃装置の走行自動制御方式を得る
から、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明走行自動制御方式を備えた水中清掃装置
の実施形態の外観斜視図である。
の実施形態の外観斜視図である。
【図２】本走行自動制御方式の系統図である。
【図３】本走行自動制御方式の制御操作のブロック図で
ある。
ある。
【図４】本走行自動制御方式の深度制御操作アルゴリズ
ムのフローチャートである。
ムのフローチャートである。
【図５】同上における漁網面走行経路の説明図である。
【図６】本走行自動制御方式の方位制御操作アルゴリズ
ムのフローチャートである。
ムのフローチャートである。
【図７】従来の水中清掃装置の走行制御方式の系統図で
ある。
ある。
１ 清掃装置本体 ２ ウォータジェットノズル ３ 走行輪 ４ 駆動モーター ５ バンパ ６ 深度センサ ７ 方位センサ ８ リミットスイッチ ９ 水中カメラ 10 マイコン 11 制御装置 12 ケーブル 13 ジョイスティック 14 モニタ画面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｌ (72)発明者 冨永 史彰 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内 (72)発明者 中村 俊介 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内
Claims (1)
- 【請求項１】 清掃装置本体の底部に清掃機構と駆動手
段付き左右対走行輪を装備した水中清掃装置において、
上記清掃装置本体の深度位置を測定する深度センサ及び
方位姿勢を測定する方位センサと、上記清掃装置本体の
障害物との当接を検知するリミットスイッチと、上記深
度センサ，方位センサ及びリミットスイッチのセンシン
グ信号に基づき上記左右対走行輪の回転数を同じにする
か又は変化させる走行制御機構とを具えたことを特徴と
する水中清掃装置の走行自動制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214244A JPH0944238A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 水中清掃装置の走行自動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7214244A JPH0944238A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 水中清掃装置の走行自動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944238A true JPH0944238A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16652570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7214244A Withdrawn JPH0944238A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 水中清掃装置の走行自動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0944238A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012504940A (ja) * | 2008-10-10 | 2012-03-01 | ミック ピーティワイ エルティディ | 現場対応型の海中ネットクリーニング及び検査装置 |
| US20120260861A1 (en) * | 2011-04-13 | 2012-10-18 | Lindgren Peter B | Fish cage screen and cleaning apparatus |
| CN103144118A (zh) * | 2013-04-12 | 2013-06-12 | 浙江海洋学院 | 一种深水网箱养殖水下智能清理机器人 |
| CN103529844A (zh) * | 2013-10-18 | 2014-01-22 | 吴宝举 | 基于前视声纳的水下机器人避碰方法 |
| CN106040634A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-26 | 陈洁 | 一种船舶用船舱清洗装置 |
| WO2016183274A1 (en) | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Lindgren Peter B | Submerged net cleaner |
| NO20171770A1 (en) * | 2017-06-13 | 2018-12-14 | Pure Arctic As | System and method for use in fish farming |
| WO2020072936A1 (en) | 2018-10-04 | 2020-04-09 | Lindgren Peter B | Aquaculture net cleaning system |
| US11116188B2 (en) | 2015-05-12 | 2021-09-14 | Peter B. Lindgren | Aquaculture net cleaning system |
| CN113953288A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-21 | 中国人民解放军海军工程大学 | 一种核环境水下清洁*** |
-
1995
- 1995-07-31 JP JP7214244A patent/JPH0944238A/ja not_active Withdrawn
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021001 |