KR970060325A - 바닥면에 작용하는 작업장치를 자동주행기체에 구비하고 있는 바닥용 작업기 - Google Patents

바닥면에 작용하는 작업장치를 자동주행기체에 구비하고 있는 바닥용 작업기 Download PDF

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Abstract

자동주행기체를 U자형상으로 자동적으로 선회주행하게 하여 작업장치를 선회전의 작업열에 인접하는 작업열에 위치맞춤하는 U선회제어부와, 자동주행기체를 자동적으로 신지선회하여 작업장치를 선회전의 작업열에 위치맞춤하는 신지선회제어부와, 입력신호에 의거하여 U선회제어부 및 신지선회제어부를 자동적으로 조작하여 자동주행기체의 U선회제어부에 의한 U선회와 신지선회제어부에 의한 신지선회를 택일적으로 실행하게 하는 주행제어부를 구비한 바닥용 작업기.

Description

바닥면에 작용하는 작업장치를자동주행기체에 구비하고 있는 바닥용 작업기
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제7도는 운전모드선택기구, 스피드절환기구, 선회설정기구의 설명도이다.
제8도는 거리설정기구, 열구(列救)설정기구, 도포횟수설정기구의 설명도이다.
제9도는 작업요령의 설명도이다.
제10도는 기체사양의 설명도이다.

Claims (11)

  1. 바닥면에 작용하는 작업장치(10)를 구비한 자동주행기체, 상기 자동주행기체를 U자형상으로 자동적으로 선회주행시켜서 상기 작업장치(10)를 선회전의 작업열에 인접하는 작업열에 위치맞춤하는 U선회제어수단(55), 상기 자동주행기체를 자동적으로 신지선회시켜서 상기 작업장치(10)를 선회전의 작업열에 위치맞춤하는 신지선회제어수단(56), 입력신호에 의거하여 상기 U선회제어수단(55) 및 신지선회제어수단(56)을 자동적으로 조작하여, 상기 자동주행기체의 U선회제어수단(55)에 의한 U선회와 상기 신지선회제어수단(56)에 의한 신지선회를 택일적으로 실행시키는 주행제어수단(53)으로 이루어지는 바닥용 작업기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주행제어수단(55)이 반자동제어부(53a)를 구비하고 있는 동시에, 이 반자동제어부(53a)는, 콘트롤장치(31)에서 U선회지령을 입력함에 따라 상기 U선회제어수단(55)을 조작하여 자동주행기체에 U선회를 행하게 하고, 상기 콘트롤장치(31)에서 신지선회지령을 입력함에 따라 상기 신지선회제어수단(56)을 조작하여 자동주행기체에 신지선회를 행하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주행제어수단(53)이 전자동제어부(53b)를 구비하고 있는 동시에 이 전자동제어부(53b)는, 설정주행용 프로그램에 의거하여 상기 U선회제어수단(55) 및 신지선회제어수단(56)을 자동적으로 조작하고, 상기 자동주행기체가 작업개소를 이것의 단부에서 U선회하면서 주행하는 작업주행을 상기 자동주행기체에 행하게 하도록 구성하고, 또한 설정용 프로그램에 의해서는 상기 자동주행기체가 설정반소 환개소(X1, XE)에서 신지선회하여 역행하는 작업주행을 상기 자동주행기체에 행하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  4. 제3항에 있어서, 상기 전자동제어부(53b)를, 자동주행기체가 신지선회할 때, 이 신지선회시 직전의 U선회시의 선회방향과 동일 선회방향으로 신지선회하기 위해 상기 신지선회제어수단(56)을 조작하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  5. 제1항에 있어서, 상기 자동주행기체를, 하나의 조향 및 구동자재한 앞차륜(1)과, 좌우 1쌍의 유전(游轉)자재한 비조향형 뒷차륜(2)에 의해 주행하도록 구성하고, 상기 신지선회제어수단(56)을, 상기 앞차륜(1)을 횡방향으로 조향시키면서 구동함으로써 상기 자동주행기체에 좌우후륜(2)의 중간개소를 선회중심으로 신지선회하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  6. 제5항에 있어서, 상기 주행제어수단(53)이 반자동제어부(53a)를 구비하고 있는 동시에, 이 반자동제어부(53a)는 콘트롤장치(31)에서 U선회지령을 입력함에 따라 상기 U선회제어수단(55)을 조작하여 자동주행기체에 U선회를 행하게 하고, 상기 콘트롤장치(31)에서 신지선회지령을 입력함에 따라 상기 신지선회제어수단(56)을 조작하여 자동주행기체에 신지선회를 행하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  7. 제6항에 있어서, 상기 주행제어수단(53)이 또한 전자동제어부(53b)를 구비하고 있는 동시에, 이 전자동제어부(53b)는, 설정주행용 프로그램에 의거하여 상기 U선회제어수단(55) 및 신지선회제어수단(56)을 자동적으로 조작하고, 상기 자동주행기체가 작업개소를 이것의 단부에서 U선회하면서 주행하는 작업주행을 상기 자동주행기체에 행하도록 구성하고, 또한 설정용 프로그램에 의해서는 상기 자동주행기체가 설정반환개소(X1, XE)에서 신지선회하여 역행하는 작업주행을 상기 자동주행기체에 행하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  8. 제7항에 있어서, 상기 저자동제어부(53b)를, 자동주행기체가 신지선회할 때, 이 신지선호시 직전의 U선회시의 선회방향과 동일 선회방향으로 신지선회하기 위해 상기 신지선회제어수단(56)을 조작하도록 구성되어 있는 바닥용 작업기.
  9. 제7항에 있어서, 상기 U선회제어수단(55), 신지선회제어수단(56), 반자동제어부(53a)와 전자동제어부(53b)를 가지는 주행제어수단(53)이, 마이크로컴퓨터로 이루어지는 제어수단(36)에 구비되어 있는 바닥용 작업기.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제어수단(36)은, 반자동운전 또는 전자동운전으로 선택하는 운전모드선택기구(47)의 반자동스위치(47a)와 전자동스위치(47b), 고속 또는 저속을 선택하는 스피드절환기구(48)의 고속스위치(48a)와 저속스위치(48b), 상기 컨트롤장치(31)로부터의 신호를 수신하는 수신장치(32), 주행거리센서(33), 조향각센서(34), 도포도구위치센서(40), 거리설정기구(49), 열수 설정기구(50), 도포횟수 설정기구(51), 좌선회 또는 우선회를 선택하는 선회설정기구(52)의 좌선회스위치(52a)와 우선회스위치(52b), 원점복귀스위치(35), 왁스량센서(39)와 연계되어 있는 바닥용 작업기.
  11. 주행용 차륜(1, 2)과, 주행용차륜구동수단(M1, M2)과, 바닥면에 작용하여 작업장치(10)와, 이 작업장치(10)를 구동하는 수단(M3 내지 M5)을 구비한 자동주행기체, 상기 자동주행기체의 작업을 제어하는 동시에, 상기 자동주행기체를 자동적으로 신지선회시켜서 상기 작업장치(10)를 선회전의 작업열에 위치맞춤하는 신지선회제어수단(56)과, 입력신호에 의거하여 상기 신지선회제어수단(56)을 자동적으로 조작하여 상기 자동주행기체의 상기 신지선회제어수단(56)에 의한 신지선회를 실행시키는 주행제어수단(53)을 가지는 제어수단(36)으로 이루어지는 바닥용 작업기.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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