JPH0989052A - 減速ギア装置のバックラッシュ調整方法 - Google Patents
減速ギア装置のバックラッシュ調整方法Info
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- JPH0989052A JPH0989052A JP7244655A JP24465595A JPH0989052A JP H0989052 A JPH0989052 A JP H0989052A JP 7244655 A JP7244655 A JP 7244655A JP 24465595 A JP24465595 A JP 24465595A JP H0989052 A JPH0989052 A JP H0989052A
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- gear
- backlash
- input
- reduction
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 減速ギア装置のギアトレイン内のバックラッ
シュを簡単に安価に調整し、かつ低精度のギア要素を用
いても実用性のあるバックラッシュ調整を行い得るよう
にすること。 【解決手段】 入力ギア16、中間ギア22、24、出
力ギア42から構成される減速ギア装置6のバックラッ
シュを調整するときに、中間ギア組体20を基準平面8
b内で位置移動が可能なように予め形成し、かつ入力ギ
ア16と中間ギア22との中心軸線間の距離を拘束治具
50で拘束した状態のまま、中間ギア24を出力ギア4
2に対して移動変位させることにより、ギアトレインの
伝動精度に影響の大きい出力段におけるバックラッシュ
を最適値に調整する構成とした。
シュを簡単に安価に調整し、かつ低精度のギア要素を用
いても実用性のあるバックラッシュ調整を行い得るよう
にすること。 【解決手段】 入力ギア16、中間ギア22、24、出
力ギア42から構成される減速ギア装置6のバックラッ
シュを調整するときに、中間ギア組体20を基準平面8
b内で位置移動が可能なように予め形成し、かつ入力ギ
ア16と中間ギア22との中心軸線間の距離を拘束治具
50で拘束した状態のまま、中間ギア24を出力ギア4
2に対して移動変位させることにより、ギアトレインの
伝動精度に影響の大きい出力段におけるバックラッシュ
を最適値に調整する構成とした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ギアトレイン(歯
車列)によって入力回転を所定の減速比によって減速
し、出力回転として取り出す減速ギア装置のバックラッ
シュを簡単に調整することができる方法に関し、特に、
歯車精度をいたずらに高精度化することなく製造された
入力ギア、中間ギア、出力ギアを用い、これらのギアを
順次に配列して、ギアトレイン間の歯数比に従う減速出
力を出力ギアから得る減速ギア装置におけるバックラッ
シュの調整方法に関する。
車列)によって入力回転を所定の減速比によって減速
し、出力回転として取り出す減速ギア装置のバックラッ
シュを簡単に調整することができる方法に関し、特に、
歯車精度をいたずらに高精度化することなく製造された
入力ギア、中間ギア、出力ギアを用い、これらのギアを
順次に配列して、ギアトレイン間の歯数比に従う減速出
力を出力ギアから得る減速ギア装置におけるバックラッ
シュの調整方法に関する。
【0002】
【従来の技術】産業用ロボットの関節部や工作機械等に
おける伝動機構部にギアトレインを用いた減速ギア装置
が用いられることは周知であり、この種の減速ギア装置
における伝動精度を所要の精度レベルに確保してロボッ
トの動作精度や工作機械等の加工精度を高精度化するた
めには、ギアトレイン内のバックラッシュを所定の規格
量内に納める調整が必要とされる。
おける伝動機構部にギアトレインを用いた減速ギア装置
が用いられることは周知であり、この種の減速ギア装置
における伝動精度を所要の精度レベルに確保してロボッ
トの動作精度や工作機械等の加工精度を高精度化するた
めには、ギアトレイン内のバックラッシュを所定の規格
量内に納める調整が必要とされる。
【0003】このために、従来からギアトレインを構成
する入力ギア、中間ギア、出力ギア等の各ギア要素やギ
ア支持部品の製造、加工精度を高精度化、またこれらの
ギアトレインを収納するギアボックスにおけるギア取付
け用の軸孔の加工精度や孔間距離寸法の加工精度を高精
度にし、以て減速ギア装置を組立てる際のバックラッシ
ュをギアの円滑回転を妨げることの無い範囲で低減調整
させることに多大の努力を傾注していた。
する入力ギア、中間ギア、出力ギア等の各ギア要素やギ
ア支持部品の製造、加工精度を高精度化、またこれらの
ギアトレインを収納するギアボックスにおけるギア取付
け用の軸孔の加工精度や孔間距離寸法の加工精度を高精
度にし、以て減速ギア装置を組立てる際のバックラッシ
ュをギアの円滑回転を妨げることの無い範囲で低減調整
させることに多大の努力を傾注していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、このよう
な従来のバックラッシュ調整方法は、減速ギア装置の構
成要素である各ギアや部品類の加工精度を、例えば日本
歯車製造規格の1級等のような高精度に形成することが
必要であることから、加工工数の増加、組立に細大の注
意を払うことから組立作業が難作業化する等の不利があ
り、その結果、コスト高も発生すると言う不利があっ
た。
な従来のバックラッシュ調整方法は、減速ギア装置の構
成要素である各ギアや部品類の加工精度を、例えば日本
歯車製造規格の1級等のような高精度に形成することが
必要であることから、加工工数の増加、組立に細大の注
意を払うことから組立作業が難作業化する等の不利があ
り、その結果、コスト高も発生すると言う不利があっ
た。
【0005】依って、本発明の目的は、例えば、日本歯
車製造規格の3級程度等の比較的低加工精度のギアをギ
アトレイン要素として用いながら、適正なバックラッシ
ュ量の調整、設定を可能にする減速ギア装置のバックラ
ッシュ調整方法を提供することにある。本発明の他の目
的は、簡単なバックラッシュ調整治具を利用することに
より、精度の低い入力ギア、中間ギア、出力ギア等を用
いて減速ギアトレインを組立てかつ、バックラッシュ量
を適正量に調整することが可能な方法を提供することに
ある。
車製造規格の3級程度等の比較的低加工精度のギアをギ
アトレイン要素として用いながら、適正なバックラッシ
ュ量の調整、設定を可能にする減速ギア装置のバックラ
ッシュ調整方法を提供することにある。本発明の他の目
的は、簡単なバックラッシュ調整治具を利用することに
より、精度の低い入力ギア、中間ギア、出力ギア等を用
いて減速ギアトレインを組立てかつ、バックラッシュ量
を適正量に調整することが可能な方法を提供することに
ある。
【0006】
【課題を解決するための手段】上述の発明の目的を達成
すべく、本発明は、入力ギア、中間ギア、出力ギアから
構成される減速ギア装置のバックラッシュを調整すると
きに、中間ギアを平面内で位置移動が可能なように予め
形成し、かつ入力ギアと中間ギアとの中心軸線間の距離
を拘束治具で拘束した状態のまま、中間ギアを出力ギア
に対して移動させることにより、ギアトレインの伝動精
度に影響の大きい出力段におけるバックラッシュを最適
値に調整することで減速ギア装置のバックラッシュ調整
を比較的簡単に、しかも製造精度の低い安価なギアを用
いたギアトレインを有する減速ギア装置でも適正なバッ
クラッシュ設定により高精度の伝動性能を発揮し得るよ
うに構成したものである。
すべく、本発明は、入力ギア、中間ギア、出力ギアから
構成される減速ギア装置のバックラッシュを調整すると
きに、中間ギアを平面内で位置移動が可能なように予め
形成し、かつ入力ギアと中間ギアとの中心軸線間の距離
を拘束治具で拘束した状態のまま、中間ギアを出力ギア
に対して移動させることにより、ギアトレインの伝動精
度に影響の大きい出力段におけるバックラッシュを最適
値に調整することで減速ギア装置のバックラッシュ調整
を比較的簡単に、しかも製造精度の低い安価なギアを用
いたギアトレインを有する減速ギア装置でも適正なバッ
クラッシュ設定により高精度の伝動性能を発揮し得るよ
うに構成したものである。
【0007】すなわち、本発明は、入力ギア、中間ギ
ア、出力ギアの順に配列され、これらのギア間の歯数比
に従った減速回転出力を該出力ギアに得る減速ギア装置
におけるバックラッシュ調整方法において、前記中間ギ
アは、前記入力ギア、出力ギアに対する噛み合い状態を
維持したまま1つの平面内で該中間ギアの中心軸線の位
置を調整移動可能に予め形成し、前記入力ギアおよび前
記中間ギアの夫々の軸心間距離を該入力、中間ギアのピ
ッチ円半径に略対応した所定の腕長さを有する拘束治具
によって距離不変に固定し、前記固定操作後に前記中間
ギアを前記1つの平面内で前記入力ギアの軸線を中心に
位置移動をさせることにより、該中間ギアと前記出力ギ
アとの間のバックラッシュを所定のバックラッシュ量に
調整して位置決めし、該バックラッシュ調整後に前記中
間ギアを前記1つの平面内で位置決めされた位置に固定
すると共に前記拘束治具を取り外す、諸工程を具備して
構成されることを特徴とする減速ギア装置のバックラッ
シュ調整方法を提供するものである。
ア、出力ギアの順に配列され、これらのギア間の歯数比
に従った減速回転出力を該出力ギアに得る減速ギア装置
におけるバックラッシュ調整方法において、前記中間ギ
アは、前記入力ギア、出力ギアに対する噛み合い状態を
維持したまま1つの平面内で該中間ギアの中心軸線の位
置を調整移動可能に予め形成し、前記入力ギアおよび前
記中間ギアの夫々の軸心間距離を該入力、中間ギアのピ
ッチ円半径に略対応した所定の腕長さを有する拘束治具
によって距離不変に固定し、前記固定操作後に前記中間
ギアを前記1つの平面内で前記入力ギアの軸線を中心に
位置移動をさせることにより、該中間ギアと前記出力ギ
アとの間のバックラッシュを所定のバックラッシュ量に
調整して位置決めし、該バックラッシュ調整後に前記中
間ギアを前記1つの平面内で位置決めされた位置に固定
すると共に前記拘束治具を取り外す、諸工程を具備して
構成されることを特徴とする減速ギア装置のバックラッ
シュ調整方法を提供するものである。
【0008】上述の入力、中間ギアのピッチ円半径に略
対応した所定の腕長さを有する拘束治具は、単に棒状体
の両先端に入力ギアのギアシャフトの中心と中間ギアの
ギアシャフトの中心とに係合する係合端を有した構造の
棒状体で良く、従って構造が簡単で安価な拘束治具を用
いるだけで、ギアトレインのバックラッシュを適正レベ
ルに設定、調整することができる。
対応した所定の腕長さを有する拘束治具は、単に棒状体
の両先端に入力ギアのギアシャフトの中心と中間ギアの
ギアシャフトの中心とに係合する係合端を有した構造の
棒状体で良く、従って構造が簡単で安価な拘束治具を用
いるだけで、ギアトレインのバックラッシュを適正レベ
ルに設定、調整することができる。
【0009】なお、上記の中間ギアは、上記入力ギアと
噛み合う第1の減速用中間ギアと、上記出力ギアと噛み
合う第2の減速用中間ギアと、該第1、第2の減速用中
間ギアを保持したギアシャフトを有すると共に前記1つ
の平面内で位置決めされた位置に固定可能にする固定部
とを有するように形成されていることが好ましい。
噛み合う第1の減速用中間ギアと、上記出力ギアと噛み
合う第2の減速用中間ギアと、該第1、第2の減速用中
間ギアを保持したギアシャフトを有すると共に前記1つ
の平面内で位置決めされた位置に固定可能にする固定部
とを有するように形成されていることが好ましい。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明を添付図面に示す実
施形態に基づいて、更に詳細に説明する。図1は、本発
明の実施形態によるバックラッシュ調整方法が適用され
る減速ギア装置の構造の一例を示す断面図、図2は図1
に示した減速ギア装置におけるバックラッシュ調整工程
の初期操作として入力ギア、中間ギア間の軸間距離を拘
束する拘束治具を装着した状態を説明する平面図、図3
は同拘束治具の装着された入力ギア、中間ギアの側面
図、図4は図3の構成の斜視図、図5は拘束治具を取り
外した最終調整工程の状態を説明する図2と同様の平面
図である。
施形態に基づいて、更に詳細に説明する。図1は、本発
明の実施形態によるバックラッシュ調整方法が適用され
る減速ギア装置の構造の一例を示す断面図、図2は図1
に示した減速ギア装置におけるバックラッシュ調整工程
の初期操作として入力ギア、中間ギア間の軸間距離を拘
束する拘束治具を装着した状態を説明する平面図、図3
は同拘束治具の装着された入力ギア、中間ギアの側面
図、図4は図3の構成の斜視図、図5は拘束治具を取り
外した最終調整工程の状態を説明する図2と同様の平面
図である。
【0011】図1を参照すると、本発明の実施形態に係
る減速ギア装置6は、ギアボックス8の内部に入力ギア
組体10、中間ギア組体20、出力ギア組体40が組み
込まれて成り、入力ギア組体10はギアボックス8の基
板8aに軸受12を介して回転可能に支持された入力軸
14の上端域に固定、取着されて入力軸14と一体回転
する入力ギア(ピニオン)16を有しており、入力軸1
4の下端側から入力される回転入力に従って回転する。
この入力ギア組体10の入力ギア16と噛合して中間ギ
ア組体20の第1段ギア22が設けられている。
る減速ギア装置6は、ギアボックス8の内部に入力ギア
組体10、中間ギア組体20、出力ギア組体40が組み
込まれて成り、入力ギア組体10はギアボックス8の基
板8aに軸受12を介して回転可能に支持された入力軸
14の上端域に固定、取着されて入力軸14と一体回転
する入力ギア(ピニオン)16を有しており、入力軸1
4の下端側から入力される回転入力に従って回転する。
この入力ギア組体10の入力ギア16と噛合して中間ギ
ア組体20の第1段ギア22が設けられている。
【0012】この中間ギア組体20の第1段ギア22は
中間軸26に固定、取着され、同中間軸26は、回転軸
受28を介してギアボックス8の基板8aの予め選定し
た領域に形成されたた高精度の基準面8b上にボルトね
じ等の適宜の固定手段で固定された軸ホルダ30に回転
可能に保持されている。この軸ホルダ30は、上記の基
準面8b上で摺動変位することにより所望の位置に位置
決め、固定可能な部材として形成されており、上記のボ
ルトねじ32によって固定される。
中間軸26に固定、取着され、同中間軸26は、回転軸
受28を介してギアボックス8の基板8aの予め選定し
た領域に形成されたた高精度の基準面8b上にボルトね
じ等の適宜の固定手段で固定された軸ホルダ30に回転
可能に保持されている。この軸ホルダ30は、上記の基
準面8b上で摺動変位することにより所望の位置に位置
決め、固定可能な部材として形成されており、上記のボ
ルトねじ32によって固定される。
【0013】中間軸26上には更に第2段ギア24が固
定、取着されており、この第2段ギア24は出力ギア組
体40の出力大ギア42に噛合されている。後者の出力
大ギア42は出力軸44に固定、取着され、該出力軸4
4は軸受46を介してギアボックス8の基板8aに回転
可能に支承されている。上述したギアトレインを有する
減速ギア装置10においては、入力ギア組体10の入力
ギア16と中間ギア組体20の第1段ギア22との間で
両ギアの歯数比に従った第1段目の減速が行われ、また
第2段ギア24と出力大ギア42との間で再び両ギアの
歯数比に従った第2段目の減速が遂行される。勿論、入
力ギア組体10と出力ギア組体40との間に配設された
中間ギア組体20を所要に応じて複数組、配設すること
により、更に多段に減速を行うこともできる。
定、取着されており、この第2段ギア24は出力ギア組
体40の出力大ギア42に噛合されている。後者の出力
大ギア42は出力軸44に固定、取着され、該出力軸4
4は軸受46を介してギアボックス8の基板8aに回転
可能に支承されている。上述したギアトレインを有する
減速ギア装置10においては、入力ギア組体10の入力
ギア16と中間ギア組体20の第1段ギア22との間で
両ギアの歯数比に従った第1段目の減速が行われ、また
第2段ギア24と出力大ギア42との間で再び両ギアの
歯数比に従った第2段目の減速が遂行される。勿論、入
力ギア組体10と出力ギア組体40との間に配設された
中間ギア組体20を所要に応じて複数組、配設すること
により、更に多段に減速を行うこともできる。
【0014】ここで、本発明によれば、上記の減速ギア
装置10のギアトレイン内におけるバックラッシュ調整
を行うために、上述のように、ギアボックス8に基準面
8bを設けて中間ギア組体20を同基準面8b上で固定
前に摺動変位可能に設けてある共に入力ギア組体10と
中間ギア組体20との両者の入力、中間軸14、26の
頂部に略軸心に沿って穿設した後述の凹所18、34が
形成されている。
装置10のギアトレイン内におけるバックラッシュ調整
を行うために、上述のように、ギアボックス8に基準面
8bを設けて中間ギア組体20を同基準面8b上で固定
前に摺動変位可能に設けてある共に入力ギア組体10と
中間ギア組体20との両者の入力、中間軸14、26の
頂部に略軸心に沿って穿設した後述の凹所18、34が
形成されている。
【0015】さて、本発明によれば、上述のギアトレイ
ン内のバックラッシュを調整するために、簡単な治具が
用いられる。この治具は図2〜図4に示すように、入力
ギア組体10の入力軸14の中心軸線と中間ギア組体2
0の中間軸26の中心軸線との間の距離Lを固定、拘束
する拘束治具50として形成され、棒状部52と、この
棒状部52の両端から突出させた係合ピン54、56と
を有して構成されている。そして、上記棒状部52に対
して両係合ピン54、56の中心間距離Lが、入力ギア
16と中間ギア組体20の第1段ギア22との両ギアの
ピッチ円半径の和と略等しい値に設計、形成され、この
拘束治具50の両係合ピン54、56を上述した入力ギ
ア組体10と中間ギア組体20との両者の入力、中間軸
14、26の頂部に穿設した既述の凹所18、34に係
合させると、両ギア16、22の間の距離を拘束するこ
とができるのである。もっとも、拘束治具50の両ピン
54、56に相当するピン状の突起を入力軸14と中間
軸26の先端に形成し、他方、拘束治具50の棒状部5
2の両端に凹所18、34に相当する凹所を設けた構成
としても同様な拘束作用を達成することは自明であろ
う。
ン内のバックラッシュを調整するために、簡単な治具が
用いられる。この治具は図2〜図4に示すように、入力
ギア組体10の入力軸14の中心軸線と中間ギア組体2
0の中間軸26の中心軸線との間の距離Lを固定、拘束
する拘束治具50として形成され、棒状部52と、この
棒状部52の両端から突出させた係合ピン54、56と
を有して構成されている。そして、上記棒状部52に対
して両係合ピン54、56の中心間距離Lが、入力ギア
16と中間ギア組体20の第1段ギア22との両ギアの
ピッチ円半径の和と略等しい値に設計、形成され、この
拘束治具50の両係合ピン54、56を上述した入力ギ
ア組体10と中間ギア組体20との両者の入力、中間軸
14、26の頂部に穿設した既述の凹所18、34に係
合させると、両ギア16、22の間の距離を拘束するこ
とができるのである。もっとも、拘束治具50の両ピン
54、56に相当するピン状の突起を入力軸14と中間
軸26の先端に形成し、他方、拘束治具50の棒状部5
2の両端に凹所18、34に相当する凹所を設けた構成
としても同様な拘束作用を達成することは自明であろ
う。
【0016】次に、上述した拘束治具50を用いたバッ
クラッシュ調整方法を説明する。先ず、中間ギア組体2
0は、ギアボックス8の基準面8b上で自由に摺動変位
調整が可能なように、ボルトねじ32は取り外し状態、
または弛めた状態に保持しておく。次に、拘束治具50
の両ピン54、56を入力ギア組体10の入力軸14に
形成した凹所18及び中間ギア組体20の中間軸26に
形成した凹所34に係入させて入力ギア組体10と中間
ギア組体20との間の距離A(図2参照)を拘束治具5
0の両ピン54、56間長さL(図3、4参照)に拘
束、固定する。
クラッシュ調整方法を説明する。先ず、中間ギア組体2
0は、ギアボックス8の基準面8b上で自由に摺動変位
調整が可能なように、ボルトねじ32は取り外し状態、
または弛めた状態に保持しておく。次に、拘束治具50
の両ピン54、56を入力ギア組体10の入力軸14に
形成した凹所18及び中間ギア組体20の中間軸26に
形成した凹所34に係入させて入力ギア組体10と中間
ギア組体20との間の距離A(図2参照)を拘束治具5
0の両ピン54、56間長さL(図3、4参照)に拘
束、固定する。
【0017】次いで、未だ基準面8a上で摺動変位が許
容される中間ギア組体20を入力ギア組体10の入力軸
14の中心軸線を中心にして図2に矢印Pで示す円弧上
で微小量づつ変位させ、このとき、同中間ギア組体20
の第2段ギア24と出力ギア組体40の出力大ギア42
との間のバックラッシュ量が最適量、つまり、両ギア2
4、42の噛合状態を維持したまま、両者が円滑に回転
可能で、しかも正逆両回転方向でギア歯面間に遊びが無
いような状態に位置決め設定する。このとき、第2段ギ
ア24と出力大ギア42との間の中心軸線間距離B(図
2)は、両ギアのピッチ円半径の和に相当する距離を基
準値とした微小範囲内に設定されることと成ることは言
うまでもない。
容される中間ギア組体20を入力ギア組体10の入力軸
14の中心軸線を中心にして図2に矢印Pで示す円弧上
で微小量づつ変位させ、このとき、同中間ギア組体20
の第2段ギア24と出力ギア組体40の出力大ギア42
との間のバックラッシュ量が最適量、つまり、両ギア2
4、42の噛合状態を維持したまま、両者が円滑に回転
可能で、しかも正逆両回転方向でギア歯面間に遊びが無
いような状態に位置決め設定する。このとき、第2段ギ
ア24と出力大ギア42との間の中心軸線間距離B(図
2)は、両ギアのピッチ円半径の和に相当する距離を基
準値とした微小範囲内に設定されることと成ることは言
うまでもない。
【0018】ここで、注目すべき点は、中間ギア組体2
0の位置は、入力ギア組体10との間のバックラッシュ
および出力ギア組体40との間のバックラッシュの両バ
ックラッシュ量に影響が及ぶが、上述のように拘束治具
50を用いて中心軸間距離の拘束を行うことにより、中
間ギア組体20と出力ギア組体40との間のバックラッ
シュ設定、調整を遂行する工程だけを独自に遂行するこ
とができる点である。
0の位置は、入力ギア組体10との間のバックラッシュ
および出力ギア組体40との間のバックラッシュの両バ
ックラッシュ量に影響が及ぶが、上述のように拘束治具
50を用いて中心軸間距離の拘束を行うことにより、中
間ギア組体20と出力ギア組体40との間のバックラッ
シュ設定、調整を遂行する工程だけを独自に遂行するこ
とができる点である。
【0019】このようにして中間ギア組体20と出力ギ
ア組体40との間のバックラッシュを適正量に設定、調
整が完了したとき、中間ギア組体20の軸ホルダ30を
ギアボックス8の基準面8bに対してボルトねじ32に
より、固定する。その後、入力ギア16と第1段ギア2
2との間に有るバックラッシュが適正量であるかを確認
すべく、両ギア16、22の噛合状態を維持したままで
回転させて円滑な動きが成されることを確認する。そし
て、バックラッシュ量が大き過ぎると判断されたような
場合には必要に応じて入力ギア組体10に対する中間ギ
ア組体20を上記の固定状態の位置決め位置を及ぶ限り
保持したまま距離A(図2参照)を微小量の調整範囲内
で変位させるように調整しても良い。
ア組体40との間のバックラッシュを適正量に設定、調
整が完了したとき、中間ギア組体20の軸ホルダ30を
ギアボックス8の基準面8bに対してボルトねじ32に
より、固定する。その後、入力ギア16と第1段ギア2
2との間に有るバックラッシュが適正量であるかを確認
すべく、両ギア16、22の噛合状態を維持したままで
回転させて円滑な動きが成されることを確認する。そし
て、バックラッシュ量が大き過ぎると判断されたような
場合には必要に応じて入力ギア組体10に対する中間ギ
ア組体20を上記の固定状態の位置決め位置を及ぶ限り
保持したまま距離A(図2参照)を微小量の調整範囲内
で変位させるように調整しても良い。
【0020】然しながら、入力ギア16と第1段ギア2
2との間のバックラッシュによる伝達誤差は、第2段ギ
ア24と出力大ギア42との間の減速比によって十分に
縮小されるため、一般的には、入力ギア16と第1段ギ
ア22との間のバックラッシュは、むしろ両ギア16、
22の回転が円滑に遂行されるように調整が必要無いも
のと考えて良い。
2との間のバックラッシュによる伝達誤差は、第2段ギ
ア24と出力大ギア42との間の減速比によって十分に
縮小されるため、一般的には、入力ギア16と第1段ギ
ア22との間のバックラッシュは、むしろ両ギア16、
22の回転が円滑に遂行されるように調整が必要無いも
のと考えて良い。
【0021】こうして、入力ギア組体10から出力ギア
組体40に到るギアトレイン内のバックラッシュ調整を
完了させ、次いで、拘束軸50を入力ギア組体10及び
中間ギア組体20の凹所18、34から取り外して両組
体10、20間を自由状態に戻す。そして、最終的に中
間ギア組体20をギアボックス8の基準面8bにボルト
ねじ32で完全固定すれは、図5に示すように減速ギア
装置6のバックラッシュ調整は終了するのである。
組体40に到るギアトレイン内のバックラッシュ調整を
完了させ、次いで、拘束軸50を入力ギア組体10及び
中間ギア組体20の凹所18、34から取り外して両組
体10、20間を自由状態に戻す。そして、最終的に中
間ギア組体20をギアボックス8の基準面8bにボルト
ねじ32で完全固定すれは、図5に示すように減速ギア
装置6のバックラッシュ調整は終了するのである。
【0022】上述のように、本発明によれば、減速ギア
装置6のギアトレイン内のバックラッシュ調整に当た
り、各ギア16、22、24、40の加工精度や入力軸
14、中間軸26等の位置設定精度に依存することな
く、拘束治具50による距離拘束を巧みに利用して中間
ギア組体20の調整変位を遂行し、出力段側のバックラ
ッシュ量を最適値化するようにしたので、各ギア要素の
製造精度を徒に高精度化して加工を困難にすることな
く、バックラッシュ調整を達成できることと成ったので
ある。
装置6のギアトレイン内のバックラッシュ調整に当た
り、各ギア16、22、24、40の加工精度や入力軸
14、中間軸26等の位置設定精度に依存することな
く、拘束治具50による距離拘束を巧みに利用して中間
ギア組体20の調整変位を遂行し、出力段側のバックラ
ッシュ量を最適値化するようにしたので、各ギア要素の
製造精度を徒に高精度化して加工を困難にすることな
く、バックラッシュ調整を達成できることと成ったので
ある。
【0023】なお、距離拘束用の拘束治具50は、種々
異なる減速ギア装置に対しては、棒状部52の両端のピ
ン54、56間の距離Lを入力ギア16と第1段ギア2
2との間のピッチ円半径の和に相当する距離として予め
種々のものを備えておけば良い。また、この拘束治具5
0自体は、簡単に、かつ安価に製造できるので、必要に
応じて補給すれば良いことは言うまでもない。
異なる減速ギア装置に対しては、棒状部52の両端のピ
ン54、56間の距離Lを入力ギア16と第1段ギア2
2との間のピッチ円半径の和に相当する距離として予め
種々のものを備えておけば良い。また、この拘束治具5
0自体は、簡単に、かつ安価に製造できるので、必要に
応じて補給すれば良いことは言うまでもない。
【0024】
【発明の効果】以上、本発明を実施形態に基づいて説明
したが、本発明によれば、入力ギア、中間ギア、出力ギ
アから構成される減速ギア装置のバックラッシュを調整
するときに、中間ギアを平面内で位置移動が可能なよう
に予め形成し、かつ入力ギアと中間ギアとの中心軸線間
の距離を拘束治具で拘束した状態のまま、中間ギアを出
力ギアに対して移動させることにより、ギアトレインの
伝動精度に影響の大きい出力段におけるバックラッシュ
を最適値に調整することで減速ギア装置のバックラッシ
ュ調整を比較的簡単に、しかも製造精度の低い安価なギ
アを用いたギアトレインを有する減速ギア装置でも適
正、かつ実用上で十分なバックラッシュ設定により高精
度の伝動性能を発揮し得るように成った。この結果、産
業用ロボットの関節部の伝動機構や工作機械内部等の伝
動機構等でギアトレイン内のバックラッシュ調整に有効
に利用することが可能となった。また、本発明によれ
ば、安価なギア要素を用いることができるので、ロボッ
ト、工作機械等の機器類のコスト低減にも寄与すること
が可能となった。
したが、本発明によれば、入力ギア、中間ギア、出力ギ
アから構成される減速ギア装置のバックラッシュを調整
するときに、中間ギアを平面内で位置移動が可能なよう
に予め形成し、かつ入力ギアと中間ギアとの中心軸線間
の距離を拘束治具で拘束した状態のまま、中間ギアを出
力ギアに対して移動させることにより、ギアトレインの
伝動精度に影響の大きい出力段におけるバックラッシュ
を最適値に調整することで減速ギア装置のバックラッシ
ュ調整を比較的簡単に、しかも製造精度の低い安価なギ
アを用いたギアトレインを有する減速ギア装置でも適
正、かつ実用上で十分なバックラッシュ設定により高精
度の伝動性能を発揮し得るように成った。この結果、産
業用ロボットの関節部の伝動機構や工作機械内部等の伝
動機構等でギアトレイン内のバックラッシュ調整に有効
に利用することが可能となった。また、本発明によれ
ば、安価なギア要素を用いることができるので、ロボッ
ト、工作機械等の機器類のコスト低減にも寄与すること
が可能となった。
【図1】本発明の実施形態によるバックラッシュ調整方
法が適用される減速ギア装置の構造の一例を示す断面図
である。
法が適用される減速ギア装置の構造の一例を示す断面図
である。
【図2】図1に示した減速ギア装置におけるバックラッ
シュ調整工程の初期操作として入力ギア、中間ギア間の
軸間距離を拘束する拘束治具を装着した状態を説明する
平面図である。
シュ調整工程の初期操作として入力ギア、中間ギア間の
軸間距離を拘束する拘束治具を装着した状態を説明する
平面図である。
【図3】本図は同拘束治具の装着された入力ギア、中間
ギアの側面図である。
ギアの側面図である。
【図4】図3の構成の斜視図である。
【図5】拘束治具を取り外した最終調整工程の状態を説
明する図2と同様の平面図である。
明する図2と同様の平面図である。
6…減速ギア装置 8…ギアボックス 8a…基板 8b…基準面 10…入力ギア組体 14…入力軸 16…入力ギア 18…凹所 20…中間ギア組体 22…第1段ギア 24…第2段ギア 26…中間軸 30…軸ホルダ 34…凹所 40…出力ギア組体 42…出力大ギア 44…出力軸 50…拘束治具
Claims (2)
- 【請求項1】 入力ギア、中間ギア、出力ギアの順に配
列され、これらのギア間の歯数比に従った減速回転出力
を該出力ギアに得る減速ギア装置におけるバックラッシ
ュ調整方法において、 前記中間ギアは、前記入力ギア、出力ギアに対する噛み
合い状態を維持したまま1つの平面内で該中間ギアの中
心軸線の位置を調整移動可能に予め形成し、 前記入力ギアおよび前記中間ギアの夫々の軸心間距離を
該入力、中間ギアのピッチ円半径に略対応した所定の腕
長さを有する拘束治具によって距離不変に固定し、 前記固定操作後に前記中間ギアを前記1つの平面内で前
記入力ギアの軸線を中心に位置移動をさせることによ
り、該中間ギアと前記出力ギアとの間のバックラッシュ
を所定のバックラッシュ量に調整して位置決めし、 該バックラッシュ調整後に前記中間ギアを前記1つの平
面内で位置決めされた位置に固定すると共に前記拘束治
具を取り外す、諸工程を具備して構成されることを特徴
とする減速ギア装置のバックラッシュ調整方法。 - 【請求項2】 前記中間ギアは、前記入力ギアと噛み合
う第1の減速用中間ギアと、前記出力ギアと噛み合う第
2の減速用中間ギアと、該第1、第2の減速用中間ギア
を保持したギアシャフトを有すると共に前記1つの平面
内で位置決めされた位置に固定可能にする固定部とを有
するように予め形成されている請求項1に記載の減速ギ
ア装置のバックラッシュ調整方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7244655A JPH0989052A (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 減速ギア装置のバックラッシュ調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7244655A JPH0989052A (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 減速ギア装置のバックラッシュ調整方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0989052A true JPH0989052A (ja) | 1997-03-31 |
Family
ID=17121985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7244655A Pending JPH0989052A (ja) | 1995-09-22 | 1995-09-22 | 減速ギア装置のバックラッシュ調整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0989052A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007145447A1 (en) * | 2006-06-12 | 2007-12-21 | Chal Woo Sin | Gear box for cutting machine |
WO2013028463A1 (en) * | 2011-08-24 | 2013-02-28 | Caterpillar Inc. | Improved gear backlash tool and method of using same |
CN103398162A (zh) * | 2013-08-16 | 2013-11-20 | 南京宁嘉机电有限公司 | 输入输出轴之间中心距可调的传动装置 |
JP2015150915A (ja) * | 2014-02-12 | 2015-08-24 | 株式会社今仙電機製作所 | 車両用シート装置およびその製造方法 |
JP2017158970A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察装置 |
WO2019146068A1 (ja) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡 |
JP2020133822A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | 株式会社ジェイテクト | 動力伝達装置、動力伝達装置を備える工作機械の旋回装置及び動力伝達装置の調整方法 |
US11092213B2 (en) | 2018-12-27 | 2021-08-17 | Fanuc Corporation | Gear mechanism, gear adjustment method and robot |
-
1995
- 1995-09-22 JP JP7244655A patent/JPH0989052A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007145447A1 (en) * | 2006-06-12 | 2007-12-21 | Chal Woo Sin | Gear box for cutting machine |
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GB2509406A (en) * | 2011-08-24 | 2014-07-02 | Caterpillar Inc | Improved gear backlash tool and method of using same |
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US10646302B2 (en) | 2016-03-11 | 2020-05-12 | Sony Olympus Medical Solutions Inc. | Medical observation device |
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JP2020133822A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | 株式会社ジェイテクト | 動力伝達装置、動力伝達装置を備える工作機械の旋回装置及び動力伝達装置の調整方法 |
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