JPH0957543A - 部品整列供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【発明の課題】高い部品供給能力を有しかつ多機種に迅
速に対応でき、しかもスペースファクタに優れた部品整
列供給装置を提供することを目的とする。 【解決手段】振動を利用してばらばらの部品５０をトレ
ー５１上の所定の部品保持部５３に振込んで整列させる
ようにし、しかも２枚のトレー５１を用い、１枚のトレ
ー５１によって組立て機へ部品５０を供給している間に
他方のトレー５１によって部品５０の振込みを行なって
第１のトレー５１の下側に待機させるようにしたもので
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は部品整列供給装置に
係り、とくに複数の部品を所定の姿勢でトレー上に配列
して供給するようにした部品整列供給装置であって、ロ
ボットによって部品を供給するのに用いて好適な部品整
列供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、需要機種および需要量が常に変化
する時代が進むにつれ、とくに製造業においては、リー
ドタイムを極力短縮し、機種の変化にフレキシブルに対
応するとともに、装置の信頼性を向上させる要求が強く
なっている。このような背景の下に、自動組立て機は高
速かつ多機種対応が求められ、その部品供給装置も、供
給能力の向上と機種切換えの迅速化および汎用性が求め
られる傾向にある。

【０００３】しかるに従来より、高速化と汎用性とを同
時に満たす装置は困難とされ、実現した例は少ない。す
なわち従来は一般的に、パーツフィーダによって部品を
供給する方式が採用されていた。この方式において、供
給能力が少ない場合には多連にして供給量を増やす方法
が採られていた。また別の方法としては、組立て装置外
の振込み機によって整列用トレーに部品を振込んだ後
に、コンベア等によって組立て機に供給する方法が採ら
れていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来から
用いられているパーツフィーダによる部品の供給方法で
は、不良ワークが混入した場合に、部品の供給を一時停
止することになるために、生産性が低下するという問題
を生じていた。またこの問題を回避するために特殊なリ
ジェクト装置を装備し、このようなリジェクト装置によ
って不良ワークを排出するようにしていたために、装置
のコストが増大する問題があった。

【０００５】またパーツフィーダを用いた方法は、機種
の交換を行なう際に、その都度ホッパ、フィーダ、その
他の部分を作り直す必要があり、コストが増大するとと
もに、機種切換えのための時間を要する問題があった。
また多機種対応にするためには、それぞれの機種に対応
したパーツフィーダを用意しておき、それらを供給部に
設置する必要があり、スペースファクタがよくないとい
う問題を生じていた。そして供給能力を向上させるため
に、パーツフィーダを多連にした場合も、同様にユニッ
ト全体が大きくなるという問題を生じていた。

【０００６】また予め用意された整列トレーをコンベア
等を用いて供給する場合に、トレーチェンジに時間を要
し、またコンベア等に供給部と排出部とを必要とするた
めに、スペースファクタが悪化する問題があった。

【０００７】本発明はこのような問題点に鑑みてなされ
たものであって、高い部品供給能力を有し、多機種に迅
速に対応でき、しかもスペースファクタに優れた部品整
列供給装置を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の部品を
所定の姿勢でトレー上に配列して供給するようにした部
品整列供給装置において、振動によって部品を前記トレ
ー上の部品保持部にそれぞれ所定の姿勢で振込む部品振
込み手段と、それぞれの部品保持部に部品が振込まれた
前記トレーを引出して所定の位置に移動させる移動手段
と、所定の位置に移動された前記トレーを位置決めする
位置決め手段と、をそれぞれ具備する部品整列供給装置
に関するものである。

【０００９】また別の発明は、上記第１の発明におい
て、少なくとも２枚のトレーを用いるようにし、第１の
トレー上の部品を組立て機に供給している間に第２のト
レー上に前記振込み手段によって部品を振込むように
し、部品を振込んだ前記第２のトレーを前記第１のトレ
ーの下方において待機させ、前記第１のトレーからの部
品の供給を終ったら直ちに前記第１のトレーを退避させ
て部品供給位置に前記第２のトレーを移動させるように
したことを特徴とする部品整列供給装置に関するもので
ある。

【００１０】また別の発明は、供給される部品の所定の
部位と整合する部品保持部を多数形成して成り、該保持
部によって多数の部品を整列させるトレーと、前記トレ
ーおよび前記部品に振動を加えることによって前記部品
をそれぞれ前記トレーの部品保持部に保持させて整列さ
せる部品整列手段と、前記部品整列手段により整列され
た状態で部品を保持する前記トレーを搬送して所定の位
置に位置決めする搬送位置決め手段と、前記位置決めさ
れた部品を１つずつピックアップして所定の位置へ供給
するロボット手段と、をそれぞれ具備する部品整列供給
装置に関するものである。

【００１１】さらに別の発明は、上記第３の発明におい
て、前記トレー上に部品を整列させた後にビデオカメラ
によって前記トレー上に正しく部品が配列されているか
否かを検査するようにしたことを特徴とする部品整列供
給装置に関するものである。

【００１２】本発明の好ましい一態様によると、少なく
とも２枚のトレーが用いられ、部品振込み手段によって
第１のトレーに部品が振込まれ、部品が振込まれた第１
のトレーが部品供給位置に搬送されて位置決めされる。
そして該第１のトレー上の部品はロボットによって保持
され、自動組立て機に供給される。その間に部品振込み
手段によって第２のトレー上に部品が振込まれて配列さ
れたトレーが部品供給ポイントの下部に搬送されて待機
される。そして第１のトレーから総ての部品が取出され
て空になった直後に、第１のトレーを第２のトレーに交
換するトレーチェンンジが行なわれる。このようにして
トレーを持上げる時間のみによってトレー交換が行なわ
れることになる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下本発明を図面に示す実施の形
態に基いて説明する。なお以下に述べる実施の形態は、
本発明の好適な具体例であって、技術的に好ましい種々
の限定が付されているが、本発明の技術的範囲は以下の
説明においてとくに本発明を限定する旨の記載がない限
り、このような実施の形態に限られるものではない。

【００１４】図１〜図３は本発明の一形態に係る部品整
列供給装置を示している。この装置は部品振込み手段２
と、整列用トレー供給装置３と、ロボット４とを備えて
いる。

【００１５】部品振込み装置２は例えば図５に示される
ような所定の形状の部品５０を図４に示されるような整
列用トレー５１上に整列するための装置であって、部品
５０をばらばらの状態で供給するためのホッパ２５と、
部品５０および整列用トレー５１に振動を加えて部品５
０をトレー５１の部品保持孔５３に挿入する振込み装置
２２と、この振込み装置２２を通過した余剰の部品５０
を受入れるリフタ２８とから構成されている。

【００１６】ホッパ２５はシュータ２９とシャッタ２７
とを備え、シュータ２９は供給されたばらばらの部品５
０を保持するとともに、シュータ２９の傾斜面に沿って
部品５０が滑り落ちるようになっている。そしてモータ
２４の回転によって振動発生部２６が振動し、シュータ
２９上の部品５０の滑りをよくしている。シャッタ２７
はシュータ２９から滑り落ちる部品５０を定量的に制御
するための堰の役割を果たしており、シリンダ２７ａに
よって昇降動作するようになっている。

【００１７】振込み部２２はスロープ２１と、このスロ
ープ２１内に装着された整列用トレー５１と、モータ２
２ａ、２２ｂ（図３参照）から成る振動発生部とによっ
て構成されている。ホッパ２５から部品５０が送込まれ
ると、振動するスロープ２１および整列用トレー５１上
を通過する際に、整列用トレー５１の表面に形成された
整列穴、すなわち部品保持孔５３に部品５０がそれぞれ
振込まれるようになっている。なおトレー５１に整列し
て形成されている部品保持孔５３の入口部分は図６に示
すようにテーパ部になっており、また部品保持孔５３の
底部には小孔５４が形成されている。

【００１８】振込み部２２のスロープ２１は図１に示す
支軸２３によって図７に示すような水平な姿勢から所定
の傾斜姿勢を有する角度まで回転可能に保持されてお
り、スロープ２１が図７に示すように水平な状態にある
ときに、整列用トレー５１はスロープ２１の下方から滑
らせて装着でき、またスロープ２１が図１および図３に
示すように所定の角度傾斜した時点で振込みが開始され
るようになっている。

【００１９】振込み部２２のスロープ２１の下端に位置
するリフタ２８は箱型状の容器であって、振込み部２２
内のスロープ２１上を通過した部品５０が溜められるよ
うになっている。リフタ２８は図外の昇降機構によって
振込み部２２の先端部からホッパ２５の上方まで昇降移
動可能になっている。またリフタ２８は図１に示す支軸
２８ａによって回転可能に支持されており、下方位置に
おいて部品５０を受入れた後にホッパ２５の上方側へ上
昇し、支軸２８ａを中心として所定角度回転し、部品５
０を再度ホッパ２５内に戻すようにしている。

【００２０】次に図７〜図１２によって、トレー供給装
置３の構成について説明する。整列用トレー供給装置３
は振込み部２２のスロープ２１に装着された整列用トレ
ー５１を引出し、部品供給位置の下方に位置決めし、あ
るいはまた部品が全部取出されて空になったトレー５１
を再びスロープ２１に装着するためのものである。

【００２１】図７に示すようにこのトレー供給装置３は
ピン３１を備えている。ピン３１は保持部材３２の上端
部に突出するように保持されており、シリンダ３３によ
って整列用トレー５１の係合穴５６に抜差し自在に結合
するようになっている。シリンダ３３は連結部材３４を
介してロッドレスシリンダ３５の移動子に結合されてお
り、ロッドレスシリンダ３５によって移動自在に保持さ
れている。従ってシリンダ３３のピストンロッドが押出
され、ピン３１がトレー５１の係合穴５６に係合した状
態でロッドレスシリンダ３５の移動子が左方に移動する
ことにより、整列用トレー５１はスロープ２１から引出
されるようになっている。

【００２２】またロッドレスシリンダ３５のストローク
は、整列用トレー５１の係合穴５６のセンタから整列用
トレー５１の後端５７までの寸法とほぼ同一の寸法にな
っており、上記の動作を２回繰返すことによって、竿送
りと同様にしてトレー５１が長手方向に送られるように
なっている。

【００２３】次に部品供給位置の下側に配されているバ
ックアップ板３６の昇降機構について説明すると、図９
および図１０に示すようにトレー供給装置３の下方に前
後に一対ずつ、合計４個配されているシリンダ３７によ
って４枚のバックアップ板３６はそれぞれ昇降自在に保
持されている。図１において位置決め部６の下方にロッ
ドレスシリンダ３５によって搬送されたトレー５１をシ
リンダ３７が上昇することによって持上げられるように
なっている。

【００２４】図１０に示すようにバックアップ板３６に
よって上昇されるトレー５１は位置決め爪４１によって
位置決めが行なわれるようになっている。位置決め爪４
１は固定配置されている支持部材４０によって支軸３９
を中心として回動可能に支持されるとともに、引張りば
ね３８によって支軸３９を中心として時計方向に回動付
勢されており、付勢された位置決め爪４１はストッパ４
０ａに当接して位置決めされている。爪４１の下方から
トレー５１が上昇する際に、爪４１の端部４１ｂを押上
げ、さらに上昇するとトレー５１が位置決爪４１を乗越
えるために、位置決め爪４１はばね３８によって自動的
に原位置に戻るようになっている。

【００２５】次に位置決め部６に設けられている位置決
め装置について説明すると、図１１に示すように位置決
め部６のトレー５１の進行方向左側には直角の位置決め
ブロック４４と平坦な位置決めブロック４５とがそれぞ
れ配置されている。そしてこれらの位置決めブロック４
４、４５とは反対側の位置にシリンダ４３、４８がそれ
ぞれ配置されている。シリンダ４３はピストンロッドに
設けられている単一のローラ４６によってトレー５１の
先端側の側端部を押圧するようになっている。これに対
してシリンダ４８のロッドの先端部には中間部材４７を
介して一対のローラ４９が取付けられており、これらの
ローラ４９によってトレー５１の後端側であってコーナ
の部分を押圧するようになっている。従ってシリンダ４
３、４８が作用すると、位置決めブロック４４、４５の
基準面によってトレー５１がＸ−Ｙ方向に位置決めされ
ることになる。

【００２６】さらに位置決め部６には図１２に示すよう
に、空のトレー５１を引出すためのロッドレスシリンダ
６５が設けられており、ラチェット爪６１によって空の
トレー５１を排出するようにしている。ラチェット爪６
１は支軸６４によって可動部材６３に回動可能に支持さ
れており、引張りばね６２によって支軸６４を中心とし
て反時計方向に回動付勢されており、ストッパ６４に当
接して位置決めされるようになっている。

【００２７】そして可動部材６３がロッドレスシリンダ
６５によってトレー５１の搬送方向に移動するようにな
っており、可動部材６３が図１２において右方から左方
へ移動する際には、ラチェット爪６１はトレー５１から
外れ、トレー５１の側面を滑るとともに、可動部材６３
が左方から右方へ移動する際には、ラチェット爪６１は
トレー５１の端面５７に引掛り、このトレー５１を左方
から右方へ移動するようにしている。

【００２８】次に以上のような構成に係る部品整列供給
装置の動作について説明する。まず部品振込み装置２の
動作を説明すると、ホッパ２５内に投入されたばらばら
の部品５０はシュータ２９に沿って下方へ滑り落ち、シ
ャッタ２７によって一時的にせき止められるとともに、
所定量が下方の降込み部２２内のスロープ２１上に供給
される。部品５０は振込み部２２のスロープ２１上を滑
り落ちる際に、図３に示すモータ２２ａによってＸ、Ｙ
軸方向の、モータ２２ｂによってＸ、Ｚ軸方向の振動が
それぞれ加えられるようになり、このような振動によっ
て部品５０はスロープ２１と一体となって振動している
整列用トレー５１上の図４に示す部品保持孔５３内に導
入される。このようにして部品５０はトレー５１上に整
列した状態で配列されることになる。

【００２９】振込み部２２のスロープ２１を滑り落ちて
しかも整列用トレー５１の部品保持孔５３に保持されな
かった部品はリフタ２８に受けられる。そして部品５０
が溜ったリフタ２８は図３において矢印で示すように上
昇し、ホッパ２５の側部に達した時点で９０°反転し、
部品５０は再びホッパ２５内に投入される。このような
動作を繰返すことによって、整列用トレー５１上の総て
の部品保持孔５３に部品５０が満たされることになる。
この状態で整列用トレー５１はトレー供給装置３へ搬送
される。なお機種の切換えの際にはその機種に対応した
整列用トレー５１に交換するとともに、ホッパ２５を通
して別の種類の部品を供給することにより行なわれる。

【００３０】次に部品５０が配列された整列用トレー５
１をトレー供給装置３によって搬送し、部品供給位置の
下側において位置決めする動作を説明する。部品振込み
装置２によって部品５０の振込みを終了した後に、振込
み部２２のスロープ２１を図７に示すように水平な状態
にする。そしてシリンダ３３によってピストンロッドを
押出し、保持部材３２によって上方へ突出した状態で保
持されているピン３１を上昇させ、トレー５１の係合穴
５６にピン３１を挿入する。そしてロッドレスシリンダ
３５によって部材３４を左方に移動させる。これによっ
て図７において鎖線で示すように整列用トレー５１は所
定の位置に引出される。

【００３１】次にピン３１はガイド付きシリンダ３３が
下降することによって係合穴５６から引抜かれ、シリン
ダ３３を保持する連結部材３４がロッドレスシリンダ３
５によって図７において右方へ移動する。そして再度シ
リンダ３３のピストンロッドが押出され、ピン３４が上
昇し、今度は図８に示すように整列用トレー５１の後端
５７にピン３１が当接する。そして連結部材３４がロッ
ドレスシリンダ３５によって左方に移動し、このロッド
レスシリンダ３５のストローク端で停止する。この後に
ピン３１は原位置に戻って待機する。この時点で整列用
トレー５１は図１の位置決め部６の下側に位置する。

【００３２】次に図９に示す前方、すなわち左側のバッ
クアップ板３６がシリンダ３７によって上昇し、整列用
トレー５１に当接するとともに、そのまま上昇する。従
って整列用トレー５１が図１０に示す位置決め爪４１に
当接し、さらに上昇することによってシリンダ３７のス
トローク端まで上昇した後、シリンダ３７は下降端まで
下降する。このときに整列用トレー５１は位置決め爪４
１上に引掛って保持される。

【００３３】このようにして整列用トレー５１が所定の
高さまで上昇されて保持されたならば、この状態におい
て図１１に示すシリンダ４３、４８のピストンロッドが
それぞれ押出され、ローラ４６、４９によって整列用ト
レー５１は位置決めブロック４４、４５の基準面にそれ
ぞれ突当てられ、Ｘ−Ｙ方向に位置決めが行なわれる。
このようにして整列用トレー５１の位置決めが完了し、
部品５０が供給されることになる。

【００３４】整列用トレー５１はこのようにして部品供
給位置に移動され、図１に示すようにロボット４のアー
ム５ａの先端に設けられているピックアップヘッド５に
よってトレー５１上の部品５０がピックアップされると
ともに、ピックアップされた部品５０がコンベア８上を
流れるプラテン１０上にマウントされ、所定の組立て動
作が行なわれる。そしてロボット４のピックアップヘッ
ド５が順次部品５０を整列用トレー５１から取出すこと
によって、やがてトレー５１上の部品がなくなる。

【００３５】部品５０がなくなったトレー５１は排出さ
れるとともに、別の新しいトレー５１によって部品５０
の供給が行なわれる。

【００３６】総ての部品５０が取出されて空になった整
列用トレー５１の排出動作について説明すると、まず図
９および図１０に示すバックアップ板３６がシリンダ３
７によって上昇し、その位置で待機する。そして図１１
のシリンダ４３、４８のピストンロッドが引込まれ、ロ
ーラ４６、４９がそれぞれトレー５１から離間する。こ
の後に図１２に示すロッドレスシリンダ６５によって可
動部材６３が右方へ移動し、整列用トレー５１はバック
アップ板３６上に載って右方へ移動される。

【００３７】そしてバックアップ板３６がシリンダ３７
によって下降するとともに整列用トレー５１が下降し、
図７に示すガイド板７０上に載置される。

【００３８】すると下方で待受けていたピン３１がシリ
ンダ３３によって上昇し、整列用トレー５１の係合穴５
６に挿入される。そしてこの状態においてロッドレスシ
リンダ３５が右方へ移動されることにより、連結部材３
４を介して支持されているシリンダ３３を介して整列用
トレー５１は図７において鎖線で示す位置から実線で示
す位置へ移動され、部品振込み装置２の振込み部２２の
スロープ２１内に挿入される。

【００３９】このような動作を繰返すことによって、２
枚の整列用トレー５１は部品振込み装置２と位置決め部
６との間を図３に示すように交互に往復することにな
る。ここで図３において矢印Ａ、Ｂが部品が配列されて
いる第１のトレー５１の移動動作を示し、矢印Ｃ、Ｄ、
Ｅが部品が取出されて空になったトレー５１の動作を示
している。

【００４０】この部品整列供給装置によれば、位置決め
部６によって第１の整列用トレー５１から部品５０を供
給している間に、もう１枚の整列用トレー５１は位置決
め部６の下側で待機しており、第１のトレー５１上の最
後の部品５０が供給され、図１２に示すラチェット爪６
１およびロッドレスシリンダ６５によって右方へ移動し
た直後に、前方のバックアップ板３６が図９および図１
０に示すシリンダ３７によって上昇するために、第１の
トレー５１から第２のトレー５１への交換はほとんど時
間を要せずに行なわれる。

【００４１】位置決め部６において位置決めされたトレ
ー５１から部品を取出すロボット４はピックアップヘッ
ド５を備えており、位置決めされた整列用トレー５１か
ら部品５０をピックアップし、コンベア８によって搬送
されかつ位置決めされたプラテン１０に部品を装着する
ようにしている。そしてロボット４のアーム５ａにはそ
れぞれピックアップヘッド５が設けられているために、
ロボット４の両側に部品振込み装置２と整列用トレー供
給装置３とを設けておくことによって、２種類の異なっ
た部品を同時にプラテン１０上に供給できるようにな
る。

【００４２】次に図１３によって別の実施の形態を説明
する。この形態は、ロボット４に対して一方の側に上記
形態と同様の部品整列供給装置を配するとともに、ロボ
ット４に対して反対側の部分にはパーツフィーダ７を配
するようにしている。ピン等のように供給が比較的容易
な専用部品はパーツフィーダ７によって供給し、汎用部
品は右側の部品振込み装置２およびトレー供給装置３を
通して供給するようにしている。このように２種類の部
品の供給方式を組合わせることにより、より最適なシス
テムを構築することが可能になる。

【００４３】図１４はさらに別の実施の形態を示してい
る。この実施の形態は振込み部２２のスロープ２１から
引出されたトレー５１上の部品５０を確認するためのビ
デオカメラ１１を設けるようにしたものである。すなわ
ち振込み部２２のスロープ２１からロッドレスシリンダ
３５によって、シリンダ３３およびピン３１を介して引
出された整列用トレー５１上の部品５０を確認できるよ
うにビデオカメラ１１を設けている。ビデオカメラ１１
の画像は画像処理ボード１２によって処理されるととも
に、ＣＰＵ１４に画像情報がデジタル信号として供給さ
れる。これに対してキーボード１３からは予め所定の情
報をインプットするようにしている。

【００４４】ビデオカメラ１１によって取込まれたトレ
ー５１の表面の画像を画像処理ボード１２によって処理
するとともに、ＣＰＵ１４はキーボード１３によって予
めインプットされた情報とビデオカメラ１１を通して取
込まれた情報とを比較することによって、部品５０が正
しく整列用トレー５１上のそれぞれの部品保持孔５３に
正しい姿勢で挿入されたかどうかを検査する。そして検
査の結果に関する情報をロボットコントローラ１５に伝
達する。もし部品５０が正しく嵌入されていない場合に
は、ロボット４を空運動させないようにしている。なお
ビデオカメラ１１による画像の取込みを確実に行なうた
めに、トレー５１の表面は照明ランプ１６によって照明
されるようになっている。

【００４５】このような構成によれば、タクトタイムが
短縮されるとともに、ロボット４のアーム５ａの先端部
に設けられているピックアップヘッド５の損傷が防止さ
れることになる。

【００４６】また図１に示す形態においては、ロボット
４がスカラータイプであってダブルアームのロボットが
用いられている。しかし必ずしもこのようなロボットで
ある必要はなく、例えばシングルアームのスカラータイ
プのロボットを使用してもよく、あるいはまたＸ−Ｙタ
イプのロボットを使用することも可能である。

【００４７】また上記の実施の形態においては、コンベ
ア８、９によるフリーフロー方式を採用するようにして
いるが、必ずしも本発明はこのようなフリーフロー方式
のコンベアから成る組立て機に限定されることなく、例
えばインデックス方式の組立て機との組合わせも可能で
ある。

【００４８】

【発明の効果】第１の発明によれば、振込み手段によっ
て振動で部品をトレー上の部品保持部にそれぞれ所定の
姿勢で振込み、それぞれの部品保持部に部品が振込まれ
たトレーを移動手段によって引出して所定の位置に移動
させ、所定の位置に移動されたトレーを位置決め手段に
よって位置決めするようにしたものである。

【００４９】従って本発明によれば、ばらばらの部品を
トレー上に所定の姿勢で配列して所定の位置へ正しく供
給することが可能になる。

【００５０】第２の発明は、少なくとも２枚のトレーを
用いるようにし、第１のトレー上の部品を組立て機に供
給している間に第２のトレー上に振込み手段によって部
品を振込むようにし、部品を振込んだ第２のトレーを第
１のトレーの下方において待機させ、第１のトレーから
の部品の供給を終ったら直ちに第１のトレーを退避させ
て部品供給位置へ第２のトレーを移動させるようにした
ものである。

【００５１】従って第１のトレー上の部品がなくなった
後部品が整列した状態で待機している第２のトレーを迅
速に部品供給位置へ移動させることが可能になり、トレ
ーの交換を短時間で行なうことが可能になる。

【００５２】第３の発明は、部品整列手段によってトレ
ーおよび部品に振動を加えることによって部品をそれぞ
れトレーの部品保持部に保持させて整列させ、位置決め
手段によって部品整列手段により整列された状態で部品
を保持するトレーを搬送して所定の位置に位置決めする
ようにし、ロボット手段によって位置決めされ部品をピ
ックアップして所定の位置へ供給するようにしたもので
ある。

【００５３】従ってロボット手段による自動組立てまた
は自動供給のために部品を確実に供給することが可能な
部品整列供給装置を提供することが可能になる。

【００５４】第４の発明は、トレー上に部品を整列した
後にビデオカメラによってトレー上に正しく部品が配列
されているか否かを検査するようにしたものである。

【００５５】従ってこのような構成によれば、部品が正
しくトレー上の所定の位置に保持されていない場合には
ロボットによる空運動を防止することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る部品整列供給
装置の外観斜視図である。

【図２】同部品供給整列装置の要部平面図である。

【図３】同要部正面図である。

【図４】整列用トレーの外観斜視図である。

【図５】トレー上に整列された状態で供給される部品の
外観斜視図である。

【図６】トレーの要部縦断面図である。

【図７】トレー供給装置の正面図である。

【図８】トレー供給装置による搬送動作を示す正面図で
ある。

【図９】トレーをバックアップする装置の正面図であ
る。

【図１０】トレーをバックアップする装置の側面図であ
る。

【図１１】トレーの位置決め装置を示す平面図である。

【図１２】空になったトレーを復動させる機構を示す平
面図である。

【図１３】別の実施の形態の部品整列供給装置の平面図
である。

【図１４】さらに別の実施の形態の部品整列供給装置の
正面図である。

【符号の説明】

２ 部品振込み装置 ３ トレー供給装置 ４ ロボット ５ ピックアップヘッド ５ａ ロボットアーム ６ 位置決め部 ７ パーツフィーダ ８、９ コンベア １０ プラテン １１ ビデオカメラ １２ 画像処理ボード １３ キーボード １４ ＣＰＵ １５ ロボットコントローラ １６ 照明ランプ ２１ スロープ ２２ 振込み部 ２２ａ、２２ｂ モータ ２３ 支軸 ２４ モータ ２５ ホッパ ２６ 振動発生部 ２７ シャッタ ２７ａ シリンダ ２８ リフタ ２８ａ 支軸 ２９ シュータ ３１ ピン ３２ 保持部材 ３３ シリンダ ３４ 連結部材 ３５ ロッドレスシリンダ ３６ バックアップ板 ３７ シリンダ ３８ 引張りばね ３９ 支軸 ４０ 支持部材 ４０ａ ストッパ ４１ 位置決め爪 ４１ｂ 端部 ４３ シリンダ ４４ 直角の位置決めブロック ４５ 平坦な位置決めブロック ４６ ローラ ４７ 中間部材 ４８ シリンダ ４９ ローラ ５０ 部品 ５１ 整列用トレー ５２ テーパ部 ５３ 部品保持孔 ５４ 小孔 ５６ 係合穴 ５７ 後端 ６１ ラチェット爪 ６２ 引張りばね ６３ 可動部材 ６３ａ ストッパ ６４ 支軸 ６５ ロッドレスシリンダ ７０ ガイド板

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の部品を所定の姿勢でトレー上に配列
   して供給するようにした部品整列供給装置において、 振動によって部品を前記トレー上の部品保持部にそれぞ
   れ所定の姿勢で振込む部品振込み手段と、 それぞれの部品保持部に部品が振込まれた前記トレーを
   引出して所定の位置に移動させる移動手段と、 所定の位置に移動された前記トレーを位置決めする位置
   決め手段と、 をそれぞれ具備する部品整列供給装置。
2. 【請求項２】少なくとも２枚のトレーを用いるように
   し、第１のトレー上の部品を組立て機に供給している間
   に第２のトレー上に前記振込み手段によって部品を振込
   むようにし、部品を振込んだ前記第２のトレーを前記第
   １のトレーの下方において待機させ、前記第１のトレー
   からの部品の供給を終ったら直ちに前記第１のトレーを
   退避させて部品供給位置に前記第２のトレーを移動させ
   るようにしたことを特徴とする請求項１に記載の部品整
   列供給装置。
3. 【請求項３】供給される部品の所定の部位と整合する部
   品保持部を多数形成して成り、該保持部によって多数の
   部品を整列させるトレーと、 前記トレーおよび前記部品に振動を加えることによって
   前記部品をそれぞれ前記トレーの部品保持部に保持させ
   て整列させる部品整列手段と、 前記部品整列手段により整列された状態で部品を保持す
   る前記トレーを搬送して所定の位置に位置決めする搬送
   位置決め手段と、 前記位置決めされた部品を１つずつピックアップして所
   定の位置へ供給するロボット手段と、 をそれぞれ具備する部品整列供給装置。
4. 【請求項４】前記トレー上に部品を整列させた後にビデ
   オカメラによって前記トレー上に正しく部品が配列され
   ているか否かを検査するようにしたことを特徴とする請
   求項３に記載の部品整列供給装置。