JP2016521664A - 部品を仕分けするための機構および方法、部品給送システム - Google Patents
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Abstract
Description
S100:部品仕分け機構が、振動プレート、および振動プレート上に装着された給送トレイを備え、仕分けされるべきそれぞれの部品とサイズおよび形状において適合された複数の溝が、給送トレイの内側底部表面に形成される、部品仕分け機構を提供するステップ、および
S200:給送トレイを駆動して、振動プレートと一緒に水平方向に前後に振動させかつ水平方向と平行な枢動軸を中心に所定の角度範囲内で前後に揺動させて、この結果、部品をそれぞれの溝の中へと仕分けするステップ。
S300:部品がそれぞれの溝の中に仕分けられた後で、振動プレートを停止するステップ、および
S400:視覚ロボットにより、部品仕分け機構の給送トレイから、それぞれの溝の中に仕分けされた部品を拾い上げるステップ。
S100:部品仕分け機構が、振動プレート110、および振動プレート110上に装着された給送トレイ120を備え、仕分けされるべきそれぞれの部品とサイズおよび形状において適合された複数の溝123が、給送トレイ120の内側底部表面に形成される、部品仕分け機構を提供するステップ、および
S200:給送トレイ120を駆動して、振動プレート110と一緒に水平方向に前後に振動させかつ水平方向と平行な枢動軸Xを中心に所定の角度範囲内で前後に揺動させて、この結果、部品をそれぞれの溝123の中へと仕分けするステップ。
S300:部品がそれぞれの溝123の中に仕分けられた後で、振動プレート110を停止するステップ、および
S400:視覚ロボット200により、部品仕分け機構100の給送トレイ120から、それぞれの溝123の中に仕分けされた部品を拾い上げるステップ。
S100:部品仕分け機構が、振動プレート、および振動プレート上に装着された給送トレイを備え、仕分けされるべきそれぞれの部品とサイズおよび形状において適合された複数の溝が、給送トレイの内側底部表面に形成される、部品仕分け機構を提供するステップ、および
S200:給送トレイを駆動して、振動プレートと一緒に水平方向に前後に振動させかつ水平方向と平行な枢動軸を中心に所定の角度範囲内で前後に揺動させて、この結果、部品をそれぞれの溝の中へと仕分けするステップ。
S300:部品がそれぞれの溝の中に仕分けられた後で、振動プレートを停止するステップ、および
S400:視覚ロボットにより、部品仕分け機構の給送トレイから、それぞれの溝の中に仕分けされた部品を拾い上げるステップ。
S100:部品仕分け機構が、振動プレート110、および振動プレート110上に装着された給送トレイ120を備え、仕分けされるべきそれぞれの部品とサイズおよび形状において適合された複数の溝123が、給送トレイ120の内側底部表面に形成される、部品仕分け機構を提供するステップ、および
S200:給送トレイ120を駆動して、振動プレート110と一緒に水平方向に前後に振動させかつ水平方向と平行な枢動軸Xを中心に所定の角度範囲内で前後に揺動させて、この結果、部品をそれぞれの溝123の中へと仕分けするステップ。
S300:部品がそれぞれの溝123の中に仕分けられた後で、振動プレート110を停止するステップ、および
S400:視覚ロボット200により、部品仕分け機構100の給送トレイ120から、それぞれの溝123の中に仕分けされた部品を拾い上げるステップ。
Claims (40)
- 水平方向に前後に振動するように構成された振動プレート(110)と、
前記振動プレート(110)上に装着されかつ給送トレイ自体の内側底部表面に複数の溝(123)を有して形成された給送トレイ(120)であって、前記溝(123)が、仕分けされるべきそれぞれの部品とサイズおよび形状において適合される、前記給送トレイ(120)と、を、備え、
前記給送トレイ(120)が、前記振動プレート(110)と一緒に前記水平方向に前後に振動しかつ前記水平方向と平行な枢動軸(X)を中心に所定の角度範囲内で前後に揺動することで、前記部品をそれぞれの溝(123)の中へと仕分けするように構成される、
部品仕分け機構。 - 前記給送トレイ(120)を駆動して前記枢動軸(X)を中心に前後に揺動させるように構成された第1の駆動デバイスが、前記振動プレート(110)上に装着される、
請求項1に記載の部品仕分け機構。 - 前記第1の駆動デバイスが、直動アクチュエータまたは回転アクチュエータを備える、
請求項2に記載の部品仕分け機構。 - 前記第1の駆動デバイスが、本体および前記本体内のロッド(126)を備える第1のシリンダ(125)を備え、前記第1のシリンダ(125)の前記本体が、前記振動プレート(110)に回転可能に接続され、前記第1のシリンダ(125)の前記ロッド(126)の先端部が、前記枢動軸(X)から第1の所定の距離だけ離間した第1の位置において前記給送トレイ(120)に回転可能に接続され、
前記第1のシリンダ(125)の前記ロッド(126)が、往復移動し前記給送トレイ(120)を駆動して、前記枢動軸(X)を中心に前後に揺動させる、
請求項3に記載の部品仕分け機構。 - 1対の支持柱体(124)が、前記振動プレート(110)上に固定的に装着され、
前記給送トレイ(120)が、前記1対の支持柱体(124)上に、前記枢動軸(X)を中心に前後に揺動するように枢動可能に支持される、
請求項4に記載の部品仕分け機構。 - 前記給送トレイ(120)が、前記枢動軸(X)と平行な幅方向、および前記幅方向に対して垂直な長さ方向を有する、
請求項5に記載の部品仕分け機構。 - 前記給送トレイ(120)が、第1の側(121)および前記長さ方向において前記第1の側(121)の反対側にある第2の側(122)を有し、
前記第1のシリンダ(125)の前記ロッド(126)の前記先端部が、前記給送トレイ(120)の前記第1の側(121)の底部に回転可能に接続される、
請求項6に記載の部品仕分け機構。 - 支持デバイスが、前記第1のシリンダ(125)の反対側で、前記給送トレイ(120)の前記第2の側(122)で前記振動プレート(110)上に装着され、
前記支持デバイスが、前記部品の仕分け中の前記給送トレイ(120)の前後への揺動を可能にするとともに、前記部品の仕分け後に前記第1のシリンダ(125)との協働により前記給送トレイ(120)を水平面と平行な水平な姿勢で支持するように構成される、
請求項7に記載の部品仕分け機構。 - 前記支持デバイスが、本体および前記本体内のロッド(128)を備える第2のシリンダ(127)を備え、前記第2のシリンダ(127)の前記本体が、前記振動プレート(110)上に固定され、前記第2のシリンダ(127)の前記ロッド(128)が、前記給送トレイ(120)に接続しておらずかつ前記振動プレート(110)に対して垂直である、
請求項8に記載の部品仕分け機構。 - 前記第2のシリンダ(127)の前記ロッド(128)が、前記部品の仕分け中は引き戻されて、前記給送トレイ(120)の前後への揺動を可能にし、
前記部品が仕分けられ前記振動プレート(110)が振動を停止した後、前記第2のシリンダ(127)の前記ロッド(128)が伸ばされて、前記第1のシリンダ(125)との協働により、前記給送トレイ(120)を前記水平な姿勢で支持する、
請求項9に記載の部品仕分け機構。 - 仕分けされることになる前記部品の前記給送トレイ(120)の中への給送中、前記第1のシリンダ(125)が、前記給送トレイ(120)を、前記水平面に対して第1の傾斜角度を有する第1の傾斜姿勢へと駆動し、仕分けされることになる前記部品が、前記給送トレイ(120)の前記第1の側および前記第2の側のうちの高い方の側で、給送端部から前記給送トレイ(120)の中へと給送される、
請求項10に記載の部品仕分け機構。 - 余分な部品を前記給送トレイ(120)から外に放出する間、前記第1のシリンダ(125)が、前記給送トレイ(120)を、前記水平面に対して前記第1の傾斜角度よりも大きい第2の傾斜角度を有する第2の傾斜姿勢へと駆動し、前記給送端部が、前記給送トレイ(120)の前記第1の側および前記第2の側のうちの低い方の側に位置付けられることで、前記余分な部品が放出されて前記給送端部に戻る、
請求項11に記載の部品仕分け機構。 - 前記部品の前記給送トレイ(120)の中への給送中、および前記給送トレイ(120)からの前記余分な部品の放出中、前記給送トレイ(120)が、前記振動プレート(110)とともに前記水平方向に前後に振動する、
請求項12に記載の部品仕分け機構。 - 前記複数の溝(123)が、前記給送トレイ(120)の前記内側底部表面に配列を成すように配置される、
請求項13に記載の部品仕分け機構。 - 前記振動プレート(110)が、基部プレート(130)上に摺動可能に装着され、前記水平方向に前後に振動するように構成される、
請求項14に記載の部品仕分け機構。 - 前記振動プレート(110)を駆動して前記水平方向に前後に振動させるように構成された第2の駆動デバイスが、前記基部プレート(130)上に装着される、
請求項15に記載の部品仕分け機構。 - 前記第2の駆動デバイスが、直動アクチュエータまたは回転アクチュエータである、
請求項16に記載の部品仕分け機構。 - 前記第2の駆動デバイスがモータ(111)を備え、前記モータ(111)の回転運動を前記振動プレート(110)の直線往復運動に変換するために、前記モータ(111)と前記振動プレート(110)との間にカム伝達機構(112)が設けられる、
請求項16に記載の部品仕分け機構。 - 請求項1〜18のいずれか一項に記載の部品仕分け機構と、
前記部品仕分け機構(100)の給送トレイ(120)から、それぞれの溝(123)の中に仕分けされた部品を拾い上げるように構成された視覚ロボット(200)と、
を備える、部品給送システム。 - 前記視覚ロボット(200)が、
台座(201)、
前記台座(201)上に装着された多自由度アーム機構、および
前記多自由度アーム機構の端部アーム上に装着されたピッキング機構(202)を備える、請求項19に記載の部品給送システム。 - S100:部品仕分け機構が、振動プレート(110)、および前記振動プレート(110)上に装着された給送トレイ(120)を備え、仕分けされるべきそれぞれの部品とサイズおよび形状において適合された複数の溝(123)が、前記給送トレイ(120)の内側底部表面に形成される、前記部品仕分け機構を提供するステップと、
S200:前記給送トレイ(120)を駆動して、前記振動プレート(110)と一緒に水平方向に前後に振動させかつ前記水平方向と平行な枢動軸(X)を中心に所定の角度範囲内で前後に揺動させて、前記部品をそれぞれの溝(123)の中へと仕分けするステップと、
を含む、部品を仕分けするための方法。 - 前記給送トレイ(120)を駆動して前記枢動軸(X)を中心に前後に揺動させるように構成された第1の駆動デバイスが、前記振動プレート(110)上に装着される、
請求項21に記載の方法。 - 前記第1の駆動デバイスが、直動アクチュエータまたは回転アクチュエータを備える、
請求項22に記載の方法。 - 前記第1の駆動デバイスが、本体および前記本体内のロッド(126)を備える第1のシリンダ(125)を備え、前記第1のシリンダ(125)の前記本体が、前記振動プレート(110)に回転可能に接続され、前記第1のシリンダ(125)の前記ロッド(126)の先端部が、前記枢動軸(X)から第1の所定の距離だけ離間した第1の位置において前記給送トレイ(120)に回転可能に接続され、
前記第1のシリンダ(125)の前記ロッド(126)が、往復移動し前記給送トレイ(120)を駆動して、前記枢動軸(X)を中心に前後に揺動させる、
請求項23に記載の方法。 - 1対の支持柱体(124)が、前記振動プレート(110)上に固定的に装着され、
前記給送トレイ(120)が、前記1対の支持柱体(124)上に、前記枢動軸(X)を中心に前後に揺動するように枢動可能に支持される、
請求項24に記載の方法。 - 前記給送トレイ(120)が、前記枢動軸(X)と平行な幅方向、および前記幅方向に対して垂直な長さ方向を有する、
請求項25に記載の方法。 - 前記給送トレイ(120)が、第1の側(121)および前記長さ方向において前記第1の側(121)の反対側にある第2の側(122)を有し、
前記第1のシリンダ(125)の前記ロッド(126)の前記先端部が、前記給送トレイ(120)の前記第1の側(121)の底部に回転可能に接続される、
請求項26に記載の方法。 - 支持デバイスが、前記第1のシリンダ(125)の反対側で、前記給送トレイ(120)の前記第2の側(122)で前記振動プレート(110)上に装着され、
前記支持デバイスが、前記部品の仕分け中の前記給送トレイ(120)の前後への揺動を可能にするとともに、前記部品の仕分け後に前記第1のシリンダ(125)との協働により前記給送トレイ(120)を水平面と平行な水平な姿勢で支持するように構成される、
請求項27に記載の方法。 - 前記支持デバイスが、本体および前記本体内のロッド(128)を備える第2のシリンダ(127)を備え、前記第2のシリンダ(127)の前記本体が、前記振動プレート(110)上に固定され、前記第2のシリンダ(127)の前記ロッド(128)が、前記給送トレイ(120)に接続しておらずかつ前記振動プレート(110)に対して垂直である、
請求項28に記載の方法。 - 前記第2のシリンダ(127)の前記ロッド(128)が、前記部品の仕分け中は引き戻されて、前記給送トレイ(120)の前後への揺動を可能にし、
前記部品が仕分けられ前記振動プレート(110)が振動を停止した後、前記第2のシリンダ(127)の前記ロッド(128)が伸ばされて、前記第1のシリンダ(125)との協働により、前記給送トレイ(120)を前記水平な姿勢で支持する、
請求項29に記載の方法。 - 仕分けされることになる前記部品の前記給送トレイ(120)の中への給送中、前記第1のシリンダ(125)が、前記給送トレイ(120)を、前記水平面に対して第1の傾斜角度を有する第1の傾斜姿勢へと駆動し、仕分けされることになる前記部品が、前記給送トレイ(120)の前記第1の側および前記第2の側のうちの高い方の側で、給送端部から前記給送トレイ(120)の中へと給送される、
請求項30に記載の方法。 - 余分な部品を前記給送トレイ(120)から外に放出する間、前記第1のシリンダ(125)が、前記給送トレイ(120)を、前記水平面に対して前記第1の傾斜角度よりも大きい第2の傾斜角度を有する第2の傾斜姿勢へと駆動し、前記給送端部が、前記給送トレイ(120)の前記第1の側および前記第2の側のうちの低い方の側に位置付けられ、この結果、前記余分な部品が放出されて前記給送端部に戻る、
請求項31に記載の方法。 - 前記部品の前記給送トレイ(120)の中への給送中、および前記給送トレイ(120)からの前記余分な部品の放出中、前記給送トレイ(120)が、前記振動プレート(110)とともに前記水平方向に前後に振動する、
請求項32に記載の方法。 - 前記複数の溝(123)が、前記給送トレイ(120)の前記内側底部表面に配列を成すように配置される、
請求項33に記載の方法。 - 前記振動プレート(110)が、基部プレート(130)上に摺動可能に装着され、前記水平方向に前後に振動するように構成される、
請求項34に記載の方法。 - 前記振動プレート(110)を駆動して前記水平方向に前後に振動させるように構成された第2の駆動デバイスが、前記基部プレート(130)上に装着される、
請求項35に記載の方法。 - 前記第2の駆動デバイスが、直動アクチュエータまたは回転アクチュエータである、
請求項36に記載の方法。 - 前記第2の駆動デバイスがモータ(111)を備え、前記モータ(111)の回転運動を前記振動プレート(110)の直線往復運動に変換するために、前記モータ(111)と前記振動プレート(110)との間にカム伝達機構(112)が設けられる、
請求項36に記載の方法。 - S300:前記部品が前記それぞれの溝(123)の中に仕分けられた後で、前記振動プレート(110)を停止するステップと、
S400:視覚ロボット(200)により、前記部品仕分け機構(100)の前記給送トレイ(120)から、前記それぞれの溝(123)の中に仕分けされた前記部品を拾い上げるステップと、
をさらに含む、請求項21に記載の方法。 - 前記視覚ロボット(200)が、
台座(201)、
前記台座(201)上に装着された多自由度アーム機構、および
前記多自由度アーム機構の端部アーム上に装着されたピッキング機構(202)を備える、請求項39に記載の方法。
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