KR102617772B1 - 적응형 날개를 가진 수중청소로봇, 동 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템 및 수중청소방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 선체 외벽의 청소를 위한 청소 도구를 구비한 청소 로봇 본체, 청소 로봇 본체에 연결되어 마련되며, 선체를 향한 양력을 발생시키는 적응 날개, 및 청소 로봇 본체에서 적응 날개의 피치 각도를 조절하도록 마련되는 피치 조절 기구를 포함한다. 이러한 본 발명은 기술의 구성이 복잡치 않고 간단하여 제작과 설치가 용이하며, 정박 시가 아닌 운항 중에 사용 가능하여 선체 클리닝을 위한 비용 및 시간을 절약할 수 있는 장점을 제공한다.
Description
본 발명은 적응형 날개를 가진 수중청소로봇, 동 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템 및 수중청소방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선체 외벽에 대한 청소를 수행하는 적응형 날개를 가진 수중청소로봇, 동 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템 및 수중청소방법에 관한 것이다.
일반적으로, 선박의 선체 선저에 부착된 따개비 등의 생물을 제거하지 않으면 선박의 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시키는 문제가 초래된다. 이에 따라 잠수부 작업자를 수중으로 투입하여 청소작업을 수행한다.
이러한 잠수 청소 작업의 어려움에 기인하여 다수의 인원이 투입되어야 하므로 수중로봇을 활용하여 시간과 비용을 절감하려는 노력이 시도되고 있다.
이와 관련되어 한국 공개특허공보 제10-2008-0093536호에는, 수중 비디오카메라, 원격으로 제어하기 위한 조이스틱 및 제어 판넬, 다수의 분사 노즐이 설치된 워터제트 분사장치, 물을 공급하기 위한 수압펌프, 프레임 구조물에 설치된 수평 및 수직방향추진기, 고도와 깊이를 파악하기 위해 알티미터와 수심센서, 수상에서 수중로봇의 정확한 위치를 파악하기 위한 DGPS 등을 구비한 선저 청소 및 검사용 수중로봇이 개시되어 있다. 이러한 선저 청소 및 검사용 수중로봇은 신속하게 선체를 청소하는 것은 물론이고, 선저 외판의 손상부위를 파악하는 데 사용된다.
또한, 한국 공개특허공보 제10-2011-0062248호에는, 주행 바퀴, 수직을 유지하는 수직 추진기, 전원 하우징, 제어 하우징, 수신된 신호에 대해 자동으로 응답하는 트랜스폰더, 수중 청소 로봇의 관성을 측정하는 IMU(Inertial Measurement Unit), 수중 청소 로봇의 뒤쪽에 위치하여 수중 청소 로봇의 수평을 유지하는 수평 추진기, 및 사물을 촬상하는 카메라 및 라이트를 포함한 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇이 개시되어 있다. 이러한 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇은, 케이블과 청구 구역의 제약을 받지 않으며 작업시간을 줄이게 된다.
그러나, 전술한 바와 같은 기존의 선박의 수중 청소 로봇과 관련된 기술들은, 선체에 청소 로봇을 부착하기 위해서 흡착기구나 자석을 이용해야 하며, 구성의 어려움이 있으며, 특히 선박이 정박해 있지 않은 상황, 예를 들면 선박의 운항 중에 사용하기 어려운 측면이 있었다.
본 발명은, 기술의 구성이 복잡치 않고 간단하여 제작과 설치가 용이하며, 정박 시가 아닌 운항 중에 사용 가능하여 선체 클리닝을 위한 비용 및 시간을 절약할 수 있는 적응형 날개를 가진 수중청소로봇, 동 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템 및 수중청소방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇은, 선체 외벽의 청소를 위한 청소 도구를 구비한 청소 로봇 본체; 상기 청소 로봇 본체에 연결되어 마련되며, 상기 선체를 향한 양력을 발생시키는 적응 날개; 및 상기 청소 로봇 본체에서 상기 적응 날개의 피치 각도를 조절하도록 마련되는 피치 조절 기구를 포함한다.
또한, 상기 청소 로봇 본체는, 상기 적응 날개의 일면부와 타면부를 통과하는 유체의 압력 차이에 따라 발생되는 양력에 의해 상기 선체에 대한 부착이 유지될 수 있다.
또한, 상기 청소 도구는 브러쉬, 고압 노즐, 충격 햄머, 스크레이퍼 및 약액노즐 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적응 날개는 상면부보다 저면부가 볼록하게 형성된 에어 포일 형상일 수 있다.
또한, 상기 피치 조절 기구는, 상기 적응 날개가 회전 가능하게 결합되어 피치 각도를 변화시키는 링크, 및 상기 링크를 제어하여 상기 적응 날개의 피치 각도를 조절하는 피치 구동부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 적응 날개는, 상기 청소 로봇 본체 상에 상기 청소 로봇 본체의 폭방향 또는 길이방향에 따라 복수개 설치될 수 있다.
또한, 복수개의 상기 적응 날개에 대응하는 복수개의 상기 피치 조절 기구가 구비되며, 복수개의 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 차이에 의해 상기 청소 로봇 본체의 움직임이 발생될 수 있다.
또한, 상기 적응 날개 및 상기 피치 조절 기구 중 어느 하나 이상에 마련되어, 상기 적응 날개의 피치 각도를 감지하는 피치 감지센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 청소 로봇 본체의 위치 정보를 제공하는 로봇 위치 센서; 및 상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 청소 로봇 본체를 통과하는 유체의 유속을 감지하는 유속 감지 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 선체에 대한 상기 청소 로봇 본체의 부착을 유지하기 위한 전자기력을 제공하는 전자기 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 로봇 위치 센서로부터 제공되는 상기 청소 로봇 본체의 위치 정보와, 상기 유속 감지 센서로부터 감지되는 유체의 유속에 기초하여 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 증감을 예측하여, 상기 선체에 대한 상기 청소 로봇 본체의 부착이 유지되도록 상기 피치 조절 기구를 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 상실 또는 양력 상실이 예상되는 경우, 상기 전자기 센서를 동작시켜, 상기 선체로부터 상기 청소 로봇 본체의 이탈을 방지할 수 있다.
또한, 상기 전자기 센서는 상기 청소 도구에 인접하여 배치될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 자율적으로 구동되거나, 또는 작업자의 조작에 의해 구동될 수 있다.
또한, 상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 수중청소로봇을 상기 선체 위로 인양하는 인양 와이어를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템은, 전술한 특징을 가진 적응형 날개를 가진 수중청소로봇; 상기 제어부에 통신 연결되는 모니터링 서버; 및 상기 모니터링 서버를 통해 상기 수중청소로봇의 위치를 제어하는 원격 조종부를 포함한다.
또한, 상기 모니터링 서버는, 상기 로봇 위치 센서로부터 제공되는 상기 청소 로봇 본체의 위치 정보와, 상기 유속 감지 센서로부터 감지되는 유체의 유속에 기초하여 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 증감을 모니터링할 수 있다.
또한, 상기 모니터링 서버에 의해 모니터링되는 결과를 데이터베이스로 저장하고, 상기 데이터베이스에 기초하여 머신러닝 학습을 수행하여 상기 피치 조절 기구를 제어하는 제어신호를 형성하여 상기 제어부에 제공하는 자율청소 플랫폼을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소방법은, 적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 시스템을 활용하여 상기 선체 외벽의 청소를 수행한다.
상기와 같이 기술된 본 발명은, 기술의 구성이 복잡치 않고 간단하여 제작과 설치가 용이하며, 정박 시가 아닌 운항 중에 사용 가능하여 선체 클리닝을 위한 비용 및 시간을 절약할 수 있는 적응형 날개를 가진 수중청소로봇 및 동 수중청소로봇을 이용한 수중청소시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇의 개념도이다.
도 2는 도 1의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템의 블록도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇의 주요 구성 요소들을 도면을 기초로 설명한다.
도 1과 도 2을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇(100)은, 선체(10) 외벽의 청소를 위한 청소 도구(102)를 구비한 청소 로봇 본체(101), 청소 로봇 본체(101)에 연결되어 마련되며 선체(10)를 향한 양력을 발생시키는 적응 날개(110), 및 청소 로봇 본체(101)에서 적응 날개(110)의 피치 각도를 조절하도록 마련되는 피치 조절 기구(120)를 포함한다.
청소 로봇 본체(101)는 저면부에 청소 도구(102)가 배치되며, 청소 도구(102)를 구동하기 위한 청소 구동부(103)를 구비하는 것으로서, 적응 날개(110)의 일면부와 타면부를 통과하는 유체의 압력 차이에 따른 양력에 의해 선체(10)에 대한 부착이 유지되며, 청소 도구(102)를 작동시켜 청소를 수행한다.
청소 도구(102)는 브러쉬, 고압 노즐, 충격 햄머, 스크레이퍼, 약액 노즐 등 물리적 또는 화학적인 방법으로 청소를 제공하기 위한 것들이 적어도 하나 이상 선택적으로 다양하게 제공될 수 있다.
청소 로봇 본체(101)는 개념적으로 도시되어 있으나, 유체 저항을 줄이기 위해 유선형으로 형성될 수 있으며, 선체(10) 위로 인양을 위한 인양 와이어(105)가 연결될 수 있다.
적응 날개(110)는 청소 로봇 본체(101)의 폭방향 또는 길이방향에 따라 복수개 설치될 수 있다.
이하에서는, 적응 날개(110)가 청소 로봇 본체(101)의 폭방향에 한 쌍으로 구비되어, 피치 조절 기구(120)에 의해 각각 피치 각도가 조절되는 것을 예로 들어 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
이러한 적응 날개(110)는 저면부 측으로 양력이 발생하도록 상면부보다 저면부가 볼록하게 형성된 에어 포일 형상으로 마련될 수 있다. 적응 날개(110)에서 양력은 선체(10)를 통과하는 유체(기체와 해수)에 의해 발생될 수 있다.
전술한 바와 같이, 적응 날개(110)는 청소 로봇 본체(101)의 양측에 양력 차이를 만들 수 있도록 한 쌍이 구비될 수 있다(도 2 참조). 즉, 청소 로봇 본체(101)는 한 쌍의 적응 날개(110)의 의해 선체(10) 측으로 발생되는 양력 차이에 의해 움직임이 발생될 수 있다.
구체적으로, 청소 로봇 본체(101)는 한 쌍의 적응 날개(110)(또는 복수개의 적응 날개)의 좌우 피치 조절을 통해 좌우로의 움직임이 발생될 수 있고, 항력의 증감을 통해 전후로의 움직임이 발생될 수 있다.
피치 조절 기구(120)는, 한 쌍의 적응 날개(110)가 각각 회전 가능하게 결합되며, 각각의 적응 날개(110)의 피치 각도를 변화시키는 링크(121) 및 링크(121)를 제어하여 적응 날개(110)의 피치 각도를 조절하는 피치 구동부(122)를 구비한다.
이러한 링크(121)는 적응 날개(110)를 청소 로봇 본체(101)에 위치 고정하며, 피치 각도의 조절을 허용하며, 피치 구동부(122)는 링크(121)에서 적응 날개(110)의 회전축에 연결되어 피치 각도를 조절할 수 있다.
적응 날개(110) 및 피치 조절 기구(120) 중 어느 하나 이상에는 적응 날개(110)의 피치 각도를 감지하는 피치 감지센서(125)가 구비될 수 있다.
이러한 피치 감지센서(125)는 적응 날개(110)의 회전축의 회전 각도를 감지하는 로터리 엔코더 또는 적응 날개(110)와 청소 로봇 본체(101)의 거리를 측정하는 거리 센서로 마련될 수 있다.
청소 로봇 본체(101)에는 로봇 위치 센서(131), 및 유속 감지 센서(135)가 마련될 수 있다.
로봇 위치 센서(131)는 청소 로봇 본체(101)의 위치 정보를 제공하는 것으로, 보다 구체적으로는, 청소 로봇 본체(101)가 선체(10)의 외벽에서 어디에 위치하는지에 대한 위치 정보를 제공할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 로봇 위치 센서(131)는 GPS를 포함할 수 있고, 선체(10)의 곡면 위치에 따른 청소 로봇 본체(101)의 기울기를 감지하여 청소 로봇 본체(101)의 기울기를 통해 청소 로봇 본체(101)의 위치를 보다 정확히 알 수 있는 경사 감지센서를 더 포함할 수 있다.
유속 감지 센서(135)는 청소 로봇 본체(101)의 소정 위치, 예를 들면 전면부에 위치하여 청소 로봇 본체(101)를 통과하는 유체의 유속을 감지하는 것으로서, 유체의 유동 압력을 감지하여 속도로 전환하는 센서 등으로 마련될 수 있다.
이처럼 청소 로봇 본체(101)는 로봇 위치 센서(131)와 유속 감지 센서(135)가 마련됨으로써 청소 및 주행위치와 적응 날개(110)에서 청소 로봇 본체(101)에 가해지는 양력 정보가 수집될 수 있다.
청소 로봇 본체(101)에는 하나 이상의 전자기 센서(140)가 추가로 구비될 수 있다.
이러한 전자기 센서(140)는 선체(10)에 대한 청소 로봇 본체(101)의 부착을 유지하기 위한 전자기력을 제공하는 것으로서, 청소 도구(102)에 인접하여 배치될 수 있으며, 실질적으로 적응 날개(110)에 대한 유속이 감소하거나 선박의 운항이 멈춘 경우, 양력이 발생하지 않아 청소 로봇 본체(101)가 선체(10)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.
청소 로봇 본체(101)에는, 청소 구동부(103), 피치 구동부(122), 로봇 위치 센서(131), 유속 감지 센서(135), 및 전자기 센서(140)를 제어하는 제어부(150)가 구비될 수 있다.
이러한 제어부(150)는 유속 감지 센서(135)에서 유체의 유속을 감지하며, 유체의 유속을 기초로 적응 날개(110)의 선체(10)에 대한 양력 증감을 예측하여 선체(10)에 대한 청소 로봇 본체(101)의 부착이 유지되도록 피치 구동부(122) 및/또는 전자기 센서(140)를 작동시키게 된다.
일 실시예에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇(100)은, 선박의 운항 시 유속과 적응 날개(110)의 양력으로 선체(10)에 충분히 부착되어 청소를 수행할 수 있고, 좌우 적응 날개(110)의 양력 차이로 움직이면서 청소 도구(102)를 이동시키거나 작동시켜 선체(10) 외벽의 청소를 수행할 수 있으며, 전자기 센서(140)가 구비되어 양력의 감소하더라도 선체(10)로부터의 이탈이 방지되고, 선박의 운항 시는 물론 선박의 정박 시에도 청소를 수행할 수 있는 효과를 가진다.
제어부(150)는 유속 감지 센서(135)를 통해 적응 날개(110)를 통과하는 유체의 유속을 감지하면서 피치 조절 기구(120)에 의해 적응 날개(110)의 피치 각도를 조절하여 양력을 실시간 자율적으로 컨트롤할 수 있도록 구성될 수 있으며, 양력 상실 시 혹은 양력 상실이 예상될 시에는 전자기 센서(140)를 자율적으로 구동하도록 제어할 수 있다.
또는, 제어부(150)는 작업자에 의해 원격으로 컨트롤되도록 반자율 모드로 전환될 수 있다. 이에 따라 작업자는 제어부(150)를 원격으로 컨트롤하여 원하는 영역으로 장치를 이동시킬 수 있으며, 수중청소로봇(100)에 의한 선체(10) 외벽의 청소를 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(150)에는 선체(10)에 붙어 있기 위한 적응 날개(110)의 양력 조절에 자율적으로 자동 대응하도록 하는 양력조절 프로그램이 탑재될 수 있으며, 및/또는, 선체(10)에 붙어 있는 상태에서 청소 로봇 본체(101)의 위치를 일부 조정하거나, 원하는 지역에 대한 청소 작업을 수행하기 위한 움직임이 작업자에 의해 조절되도록 하는 원격제어 프로그램이 탑재될 수 있다.
한편, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 전술한 적응형 날개를 가진 수중청소로봇(100), 제어부(150)에 통신 연결되는 모니터링 서버(160), 및 모니터링 서버(160)를 통해 수중청소로봇(100)의 위치를 제어하는 원격 조종부(170)를 포함하는 수중청소시스템이 제공될 수 있다.
이러한 수중청소시스템은 전술한 수중청소로봇(100)을 사용하는 것으로서, 수중청소로봇(100)의 위치와 청소 및 양력 상태를 모니터링 서버(160)에 기록하여 데이터베이스를 만들고, 그 데이터베이스를 기초로 머신러닝 학습하여 자율 양력 조절과 청소를 수행하는 정보를 제어부(150)에 제공하는 자율청소 플랫폼(180)을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 응용 예는, 상기에 나타난 실시 양태들로 제한되진 않으며, 청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구 항들을 적절히 결합하여 실시 예를 구성할 수 있음을 밝혀 둔다.
이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 선체
100: 수중청소로봇
101: 청소 로봇 본체 102: 청소 도구
103: 청소 구동부 105: 인양 와이어
110: 적응 날개 120: 피치 조절 기구
121: 링크 122: 피치 구동부
125: 피치 감지센서 131: 로봇 위치 센서
135: 유속 감지 센서 140: 전자기 센서
150: 제어부 160: 모니터링 서버
170: 원격 조종부 180: 자율청소 플랫폼
100: 수중청소로봇
101: 청소 로봇 본체 102: 청소 도구
103: 청소 구동부 105: 인양 와이어
110: 적응 날개 120: 피치 조절 기구
121: 링크 122: 피치 구동부
125: 피치 감지센서 131: 로봇 위치 센서
135: 유속 감지 센서 140: 전자기 센서
150: 제어부 160: 모니터링 서버
170: 원격 조종부 180: 자율청소 플랫폼
Claims (19)
- 선체 외벽의 청소를 위한 청소 도구를 구비한 청소 로봇 본체;
상기 청소 로봇 본체에 연결되어 마련되며, 상기 선체를 향한 양력을 발생시키는 적응 날개; 및
상기 청소 로봇 본체에서 상기 적응 날개의 피치 각도를 조절하도록 마련되는 피치 조절 기구를 포함하고,
상기 적응 날개는,
상기 청소 로봇 본체 상에 상기 청소 로봇 본체의 폭방향 또는 길이방향에 따라 복수개 설치되며,
복수개의 상기 적응 날개에 대응하는 복수개의 상기 피치 조절 기구가 구비되고,
복수개의 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 차이에 의해 상기 청소 로봇 본체의 움직임이 발생되며,
상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 청소 로봇 본체의 위치 정보를 제공하는 로봇 위치 센서,
상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 청소 로봇 본체의 기울기를 감지하는 경사 감지 센서,
상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 청소 로봇 본체를 통과하는 유체의 유속을 감지하는 유속 감지 센서, 및
상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 선체에 대한 상기 청소 로봇 본체의 부착을 유지하기 위한 전자기력을 제공하는 전자기 센서를 더 포함하고,
상기 로봇 위치 센서로부터 제공되는 상기 청소 로봇 본체의 위치 정보와, 상기 경사 감지 센서로부터 감지되는 상기 청소 로봇 본체의 기울기와, 그리고 상기 유속 감지 센서로부터 감지되는 유체의 유속에 기초하여 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 증감을 예측하여, 상기 선체에 대한 상기 청소 로봇 본체의 부착이 유지되도록 복수개의 상기 피치 조절 기구를 제어하는 제어부를 더 포함하며,
상기 제어부는,
상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 상실 또는 양력 상실이 예상되는 경우, 상기 전자기 센서를 동작시켜, 상기 선체로부터 상기 청소 로봇 본체의 이탈을 방지하는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 있어서,
상기 청소 로봇 본체는,
상기 적응 날개의 일면부와 타면부를 통과하는 유체의 압력 차이에 따라 발생되는 양력에 의해 상기 선체에 대한 부착이 유지되는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 있어서,
상기 청소 도구는 브러쉬, 고압 노즐, 충격 햄머, 스크레이퍼 및 약액노즐 중 어느 하나 이상을 포함하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 있어서,
상기 적응 날개는 상면부보다 저면부가 볼록하게 형성된 에어 포일 형상인 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 있어서,
상기 피치 조절 기구는, 상기 적응 날개가 회전 가능하게 결합되어 피치 각도를 변화시키는 링크, 및
상기 링크를 제어하여 상기 적응 날개의 피치 각도를 조절하는 피치 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 적응 날개 및 상기 피치 조절 기구 중 어느 하나 이상에 마련되어, 상기 적응 날개의 피치 각도를 감지하는 피치 감지센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 전자기 센서는 상기 청소 도구에 인접하여 배치되는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 자율적으로 구동되거나, 또는 작업자의 조작에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 있어서,
상기 청소 로봇 본체에 마련되어, 상기 수중청소로봇을 상기 선체 위로 인양하는 인양 와이어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇. - 제 1 항에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇;
상기 제어부에 통신 연결되는 모니터링 서버; 및
상기 모니터링 서버를 통해 상기 수중청소로봇의 위치를 제어하는 원격 조종부를 포함하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템. - 제 16 항에 있어서,
상기 모니터링 서버는,
상기 로봇 위치 센서로부터 제공되는 상기 청소 로봇 본체의 위치 정보와, 상기 유속 감지 센서로부터 감지되는 유체의 유속에 기초하여 상기 적응 날개의 상기 선체에 대한 양력 증감을 모니터링하는 것을 특징으로 하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템. - 제 17 항에 있어서,
상기 모니터링 서버에 의해 모니터링되는 결과를 데이터베이스로 저장하고, 상기 데이터베이스에 기초하여 머신러닝 학습을 수행하여 상기 피치 조절 기구를 제어하는 제어신호를 형성하여 상기 제어부에 제공하는 자율청소 플랫폼을 더 포함하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템. - 제 16 항에 따른 적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템을 활용하여 상기 선체 외벽의 청소를 수행하는,
적응형 날개를 가진 수중청소로봇을 포함하는 수중청소방법.
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|---|---|---|---|
| KR1020210177715A KR102617772B1 (ko) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | 적응형 날개를 가진 수중청소로봇, 동 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템 및 수중청소방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210177715A KR102617772B1 (ko) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | 적응형 날개를 가진 수중청소로봇, 동 수중청소로봇을 포함하는 수중청소시스템 및 수중청소방법 |
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Citations (2)
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2021
- 2021-12-13 KR KR1020210177715A patent/KR102617772B1/ko active IP Right Grant
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