JPH0884696A - 清掃ロボットの制御方法及びその装置 - Google Patents
清掃ロボットの制御方法及びその装置Info
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- JPH0884696A JPH0884696A JP6221766A JP22176694A JPH0884696A JP H0884696 A JPH0884696 A JP H0884696A JP 6221766 A JP6221766 A JP 6221766A JP 22176694 A JP22176694 A JP 22176694A JP H0884696 A JPH0884696 A JP H0884696A
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Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 長い廊下の清掃が可能な清掃ロボットの制御
方法及びその装置を提供する。 【構成】 清掃ロボット４１から壁までの距離を測定す
るセンサ２１ａ，２１ｂと、方位を検出するセンサ１８
と、走行した距離の検出を行う検出部１４ａ，１４ｂ
と、廊下の縦横方向の距離を記憶し、壁ぎわを縦方向に
走行するときはセンサ２１ａ，２１ｂにより検出された
距離が基準距離を維持するように車両駆動機構１１ａ，
１１ｂ，１２ａ，１２ｂを制御し、壁ぎわ以外を縦方向
に走行するときはセンサ１８により検出された方位に基
づいて直進走行するように制御し、廊下を横方向に走行
するときは走行距離の合計値が横方向距離に到達した場
合はその後壁に沿って縦方向に走行し横方向に走行した
距離の合計値が横方向距離に到達しない場合はセンサ１
８により検出された方位に基づいて縦方向に直進走行す
るように制御する制御部１６とを備える。
方法及びその装置を提供する。 【構成】 清掃ロボット４１から壁までの距離を測定す
るセンサ２１ａ，２１ｂと、方位を検出するセンサ１８
と、走行した距離の検出を行う検出部１４ａ，１４ｂ
と、廊下の縦横方向の距離を記憶し、壁ぎわを縦方向に
走行するときはセンサ２１ａ，２１ｂにより検出された
距離が基準距離を維持するように車両駆動機構１１ａ，
１１ｂ，１２ａ，１２ｂを制御し、壁ぎわ以外を縦方向
に走行するときはセンサ１８により検出された方位に基
づいて直進走行するように制御し、廊下を横方向に走行
するときは走行距離の合計値が横方向距離に到達した場
合はその後壁に沿って縦方向に走行し横方向に走行した
距離の合計値が横方向距離に到達しない場合はセンサ１
８により検出された方位に基づいて縦方向に直進走行す
るように制御する制御部１６とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動清掃機能と自律走
行機能とを備える清掃ロボットを制御する方法及びその
装置に関する。
行機能とを備える清掃ロボットを制御する方法及びその
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動清掃機能と自律走行機能とを
有する清掃ロボットが開発されている。このような清掃
ロボットは、自律走行が可能なように蓄電池を電源とす
るモータと、モータにより駆動される駆動車輪と、障害
物や方位等の検知を行うセンサと、センサの出力を用い
てモータの動作を制御するマイクロコンピュータとを車
両に搭載している。また、自動清掃が可能なように、塵
埃を吸い込む吸引ノズルや清掃ブラシを備えている。こ
のような清掃ロボットとして、例えば特開平５−１５８
５３６号公報や特開平５−１６１５７７号公報に開示さ
れたものがある。
有する清掃ロボットが開発されている。このような清掃
ロボットは、自律走行が可能なように蓄電池を電源とす
るモータと、モータにより駆動される駆動車輪と、障害
物や方位等の検知を行うセンサと、センサの出力を用い
てモータの動作を制御するマイクロコンピュータとを車
両に搭載している。また、自動清掃が可能なように、塵
埃を吸い込む吸引ノズルや清掃ブラシを備えている。こ
のような清掃ロボットとして、例えば特開平５−１５８
５３６号公報や特開平５−１６１５７７号公報に開示さ
れたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の清掃ロ
ボットの制御によれば、長い廊下の清掃を行うと次のよ
うな問題が生じていた。
ボットの制御によれば、長い廊下の清掃を行うと次のよ
うな問題が生じていた。
【０００４】先ず、図１１に示されるように、清掃ロボ
ット５１を壁３２沿いに長い距離を走行させると、途中
で壁に接触して清掃動作を行うことができなくなる場合
があった。これは、清掃ロボット５１の走行開始時点
で、壁３２に対して完全に平行に設定することが事実上
不可能なことに起因していた。例えば、壁３２から２０
０mm離れた位置から、壁３２に対して０．５度ずれた方
向へ清掃ロボット５１が走行し始めると、２２９１７
（＝２００／ｔａｎ０．５度）mm走行した時点で清掃ロ
ボット５１が壁３２に接触して停止する。
ット５１を壁３２沿いに長い距離を走行させると、途中
で壁に接触して清掃動作を行うことができなくなる場合
があった。これは、清掃ロボット５１の走行開始時点
で、壁３２に対して完全に平行に設定することが事実上
不可能なことに起因していた。例えば、壁３２から２０
０mm離れた位置から、壁３２に対して０．５度ずれた方
向へ清掃ロボット５１が走行し始めると、２２９１７
（＝２００／ｔａｎ０．５度）mm走行した時点で清掃ロ
ボット５１が壁３２に接触して停止する。
【０００５】また、清掃ロボット５１が壁３２までの距
離を一定に保つように走行している最中に、図１２に示
されたように壁３２の途中に出入口等で凹部３２ａが存
在すると、清掃ロボット５１が凹部３２ａの内壁までの
距離を一定に保つべく凹部３２ａ内へ入りこんで衝突す
ることがあった。
離を一定に保つように走行している最中に、図１２に示
されたように壁３２の途中に出入口等で凹部３２ａが存
在すると、清掃ロボット５１が凹部３２ａの内壁までの
距離を一定に保つべく凹部３２ａ内へ入りこんで衝突す
ることがあった。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、長い廊下の清掃を可能にする清掃ロボットの制御方
法及びその装置を提供することを目的とする。
で、長い廊下の清掃を可能にする清掃ロボットの制御方
法及びその装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の清掃ロボットの
制御方法は、清掃すべき廊下の縦方向寸法を操作部に入
力され、障害物、方位及び走行距離をセンサにより検出
し、入力された前記縦方向寸法と検出された障害物、方
位及び走行距離に基づいて車両駆動機構を制御部により
制御し車両を自律走行させる方法であって、走行開始前
に、操作者が清掃ロボットを廊下の第１の壁に平行に設
置し、廊下の縦方向寸法を操作部に入力するステップ
と、第１又は第２の壁を検出する壁検出センサを用い
て、清掃ロボットから第１の壁までの距離を測定して基
準距離として制御部に入力するステップと、清掃ロボッ
トを９０度旋回させ、廊下を横方向に走行させ、第２の
壁を検知して停止するまでに走行した距離を廊下横幅距
離として制御部に入力するステップと、清掃ロボットを
９０度旋回させ、第２の壁までの距離が基準距離を維持
するように第２の壁に沿って走行させるステップと、第
２の壁に沿って縦方向寸法だけ走行させた後停止させる
ステップと、清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横
方向に所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行
した距離の合計値が廊下横幅距離に到達したときは９０
度旋回させて廊下を第１の壁沿いに縦方向寸法だけ走行
させて終了し、横方向に走行した距離の合計値が廊下横
幅距離に到達しないときは所定距離だけ走行した後停止
させるステップと、所定距離だけ走行した後停止したと
きは、清掃ロボットを９０度旋回させ、センサにより検
出された方位に基づいて直進走行させた後停止させるス
テップと、清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横方
向に所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行し
た距離の合計値が廊下横幅距離に到達したときは９０度
旋回させて廊下を第１の壁沿いに縦方向寸法だけ走行さ
せて終了し、横方向に走行した距離の合計値が廊下横幅
距離に到達しないときは所定距離だけ走行した後停止さ
せるステップとを備える。
制御方法は、清掃すべき廊下の縦方向寸法を操作部に入
力され、障害物、方位及び走行距離をセンサにより検出
し、入力された前記縦方向寸法と検出された障害物、方
位及び走行距離に基づいて車両駆動機構を制御部により
制御し車両を自律走行させる方法であって、走行開始前
に、操作者が清掃ロボットを廊下の第１の壁に平行に設
置し、廊下の縦方向寸法を操作部に入力するステップ
と、第１又は第２の壁を検出する壁検出センサを用い
て、清掃ロボットから第１の壁までの距離を測定して基
準距離として制御部に入力するステップと、清掃ロボッ
トを９０度旋回させ、廊下を横方向に走行させ、第２の
壁を検知して停止するまでに走行した距離を廊下横幅距
離として制御部に入力するステップと、清掃ロボットを
９０度旋回させ、第２の壁までの距離が基準距離を維持
するように第２の壁に沿って走行させるステップと、第
２の壁に沿って縦方向寸法だけ走行させた後停止させる
ステップと、清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横
方向に所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行
した距離の合計値が廊下横幅距離に到達したときは９０
度旋回させて廊下を第１の壁沿いに縦方向寸法だけ走行
させて終了し、横方向に走行した距離の合計値が廊下横
幅距離に到達しないときは所定距離だけ走行した後停止
させるステップと、所定距離だけ走行した後停止したと
きは、清掃ロボットを９０度旋回させ、センサにより検
出された方位に基づいて直進走行させた後停止させるス
テップと、清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横方
向に所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行し
た距離の合計値が廊下横幅距離に到達したときは９０度
旋回させて廊下を第１の壁沿いに縦方向寸法だけ走行さ
せて終了し、横方向に走行した距離の合計値が廊下横幅
距離に到達しないときは所定距離だけ走行した後停止さ
せるステップとを備える。
【０００８】ここで、第１又は第２の壁沿いに走行する
ステップにおいて、壁検出センサにより検出された第１
又は第２の壁までの距離が基準距離よりも一定の距離以
上に長い場合には、方位センサにより検出された方位に
基づいて直進走行するように制御を切り替えてもよい。
ステップにおいて、壁検出センサにより検出された第１
又は第２の壁までの距離が基準距離よりも一定の距離以
上に長い場合には、方位センサにより検出された方位に
基づいて直進走行するように制御を切り替えてもよい。
【０００９】本発明の清掃ロボットの制御装置は、清掃
すべき廊下の縦方向寸法を入力される操作部と、清掃ロ
ボットから第１又は第２の壁までの距離を測定する壁検
出センサと、方位を検出する方位センサと、走行した距
離の検出を行う走行距離検出部と、廊下の横方向の距離
を廊下横幅距離として記憶し、第１又は第２の壁ぎわを
縦方向に走行するときは、壁検出センサにより検出され
た第１又は第２の壁までの距離が基準距離を維持するよ
うに走行させ、第１又は第２の壁ぎわ以外を縦方向に走
行するときは、方位センサにより検出された方位に基づ
いて直進するように走行させ、廊下を横方向に走行する
ときは、横方向に所定距離だけ走行する過程で走行した
距離の合計値が廊下横幅距離に到達した場合はその後第
１又は第２の壁までの距離が基準距離を維持するように
縦方向に走行させ、横方向に走行した距離の合計値が廊
下横幅距離に到達しない場合は横方向に所定距離だけ走
行させた後方位センサにより検出された方位に基づいて
縦方向に直進するように車両駆動機構を制御する制御部
とを備える。
すべき廊下の縦方向寸法を入力される操作部と、清掃ロ
ボットから第１又は第２の壁までの距離を測定する壁検
出センサと、方位を検出する方位センサと、走行した距
離の検出を行う走行距離検出部と、廊下の横方向の距離
を廊下横幅距離として記憶し、第１又は第２の壁ぎわを
縦方向に走行するときは、壁検出センサにより検出され
た第１又は第２の壁までの距離が基準距離を維持するよ
うに走行させ、第１又は第２の壁ぎわ以外を縦方向に走
行するときは、方位センサにより検出された方位に基づ
いて直進するように走行させ、廊下を横方向に走行する
ときは、横方向に所定距離だけ走行する過程で走行した
距離の合計値が廊下横幅距離に到達した場合はその後第
１又は第２の壁までの距離が基準距離を維持するように
縦方向に走行させ、横方向に走行した距離の合計値が廊
下横幅距離に到達しない場合は横方向に所定距離だけ走
行させた後方位センサにより検出された方位に基づいて
縦方向に直進するように車両駆動機構を制御する制御部
とを備える。
【００１０】制御部は、壁検出センサにより検出された
第１又は第２の壁までの距離が基準距離を維持して第１
又は第２の壁沿いを走行するように車両駆動機構を制御
しているときに、検出された第１又は第２の壁までの距
離が基準距離よりも一定の距離以上に長い場合は、方位
センサにより検出された方位に基づいて直進走行するよ
うに車両駆動機構の制御を切り替えるものであってもよ
い。
第１又は第２の壁までの距離が基準距離を維持して第１
又は第２の壁沿いを走行するように車両駆動機構を制御
しているときに、検出された第１又は第２の壁までの距
離が基準距離よりも一定の距離以上に長い場合は、方位
センサにより検出された方位に基づいて直進走行するよ
うに車両駆動機構の制御を切り替えるものであってもよ
い。
【００１１】
【作用】第１又は第２の壁に沿って走行するときは、壁
までの距離を検出しこの距離が基準距離を維持するよう
に走行することで、方向のずれが次第に増大していき第
１又は第２の壁に接触し停止することを防ぐことができ
る。
までの距離を検出しこの距離が基準距離を維持するよう
に走行することで、方向のずれが次第に増大していき第
１又は第２の壁に接触し停止することを防ぐことができ
る。
【００１２】また、第１又は第２の壁に沿って走行して
いる最中に、検出された壁までの距離が基準距離よりも
一定の距離以上に長い場合は、壁に凹部が存在すると判
断し、検出された方位に基づいて直進走行するように制
御を切り換えることで、凹部の内側へ入り込んで衝突す
る事態が回避される。
いる最中に、検出された壁までの距離が基準距離よりも
一定の距離以上に長い場合は、壁に凹部が存在すると判
断し、検出された方位に基づいて直進走行するように制
御を切り換えることで、凹部の内側へ入り込んで衝突す
る事態が回避される。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例による清掃ロボット
の制御方法およびその装置について、図面を参照して説
明する。
の制御方法およびその装置について、図面を参照して説
明する。
【００１４】先ず、図１に本実施例において制御対象と
なる清掃ロボット４１の走行機構及び清掃機構の概略構
成を示す。
なる清掃ロボット４１の走行機構及び清掃機構の概略構
成を示す。
【００１５】車両の両側に一対の駆動車輪１２ａ及び１
２ｂが設けられ、それぞれの駆動車輪１２ａ及び１２ｂ
に対応して駆動モータ１１ａ及び１１ｂが設けられてい
る。また、駆動モータ１１ａ及び１１ｂにそれぞれ対応
して、モータドライバ１５ａ及び１５ｂが設けられてい
る。モータドライバ１５ａ及び１５ｂは、制御部１６か
ら与えられる指令信号に基づいて駆動モータ１１ａ及び
１１ｂの動作をそれぞれ制御する。また、車両の後部に
は回転自在な３つの清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃと、清掃
後の汚水を吸引するスクイジ２３が配置されている。
２ｂが設けられ、それぞれの駆動車輪１２ａ及び１２ｂ
に対応して駆動モータ１１ａ及び１１ｂが設けられてい
る。また、駆動モータ１１ａ及び１１ｂにそれぞれ対応
して、モータドライバ１５ａ及び１５ｂが設けられてい
る。モータドライバ１５ａ及び１５ｂは、制御部１６か
ら与えられる指令信号に基づいて駆動モータ１１ａ及び
１１ｂの動作をそれぞれ制御する。また、車両の後部に
は回転自在な３つの清掃ブラシ１３ａ〜１３ｃと、清掃
後の汚水を吸引するスクイジ２３が配置されている。
【００１６】駆動モータ１１ａ及び１１ｂの回転軸には
清掃ロボット４１の走行距離を測定し距離データを出力
する距離センサ１４ａ及び１４ｂが設けられている。清
掃ロボット４１の前方側には前方の障害物を検知する前
方障害物センサ１７ｂと、清掃ロボット４１の左右側方
にはそれぞれ方位の障害物を検知する前方障害物センサ
１７ａ及び１７ｃとが設けられ、さらに方位を検知し方
位データを出力する方位センサ１８が設けられている。
ここで、三個の前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃが設け
られているが、これは前方の障害物の検知をより確実に
行うためであって、１個若しくは２個であってもよい。
また、清掃ロボット４１の前方には右壁検出センサ２１
ａと左壁検出センサ２１ｂとが設けられており、これは
左右の壁までの距離を検出して距離データを出力する。
清掃ロボット４１の走行距離を測定し距離データを出力
する距離センサ１４ａ及び１４ｂが設けられている。清
掃ロボット４１の前方側には前方の障害物を検知する前
方障害物センサ１７ｂと、清掃ロボット４１の左右側方
にはそれぞれ方位の障害物を検知する前方障害物センサ
１７ａ及び１７ｃとが設けられ、さらに方位を検知し方
位データを出力する方位センサ１８が設けられている。
ここで、三個の前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃが設け
られているが、これは前方の障害物の検知をより確実に
行うためであって、１個若しくは２個であってもよい。
また、清掃ロボット４１の前方には右壁検出センサ２１
ａと左壁検出センサ２１ｂとが設けられており、これは
左右の壁までの距離を検出して距離データを出力する。
【００１７】これらの距離センサ１４ａ及び１４ｂ、前
方障害物センサ１７ａ〜１７ｃ、方位センサ１８、及び
左右壁検出センサ２１及び２１ｂからそれぞれ出力され
た信号は、制御部１６に与えられる。
方障害物センサ１７ａ〜１７ｃ、方位センサ１８、及び
左右壁検出センサ２１及び２１ｂからそれぞれ出力され
た信号は、制御部１６に与えられる。
【００１８】さらに、清掃ロボット４１の上部には、清
掃区域の縦及び横方向の長さの設定を行うスイッチ、走
行の起動又は停止を行うスイッチ等が配置された図示さ
れていない操作パネルが設けられており、この操作パネ
ルは制御部１６に接続されている。
掃区域の縦及び横方向の長さの設定を行うスイッチ、走
行の起動又は停止を行うスイッチ等が配置された図示さ
れていない操作パネルが設けられており、この操作パネ
ルは制御部１６に接続されている。
【００１９】制御部１６内のより詳細な回路構成は、図
２に示されるようである。制御部１６は、インタフェー
ス１９ａ〜１９ｃ、メインコントローラ２０、カウンタ
２４、及びＡＤ変換器１９ｄを備えている。
２に示されるようである。制御部１６は、インタフェー
ス１９ａ〜１９ｃ、メインコントローラ２０、カウンタ
２４、及びＡＤ変換器１９ｄを備えている。
【００２０】インタフェース１９ａは、前方障害物セン
サ１７ａ〜１７ｃから出力された検知信号に増幅、レベ
ルシフト等の処理を行い、メインコントローラ２０へ出
力する。インタフェース１９ｂは、方位センサ１８から
出力された方位データを与えられて増幅等の処理を行
い、メインコントローラ２０へ出力する。左右壁検出セ
ンサ２１ａ及び２１ｂから出力された壁までの距離を示
す距離データは、ＡＤ変換器１９ｄによりアナログ信号
からディジタル信号の形態に変換されてメインコントロ
ーラ２０に入力される。
サ１７ａ〜１７ｃから出力された検知信号に増幅、レベ
ルシフト等の処理を行い、メインコントローラ２０へ出
力する。インタフェース１９ｂは、方位センサ１８から
出力された方位データを与えられて増幅等の処理を行
い、メインコントローラ２０へ出力する。左右壁検出セ
ンサ２１ａ及び２１ｂから出力された壁までの距離を示
す距離データは、ＡＤ変換器１９ｄによりアナログ信号
からディジタル信号の形態に変換されてメインコントロ
ーラ２０に入力される。
【００２１】右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１
ｂの回転軸に取り付けられた距離センサ１４ａ及び１４
ｂは、単位時間当りの回転数を検知してその検知した結
果を制御部１６内のカウンタ２４に与える。カウンタ２
４はこの回転数の計数を行い走行距離を算出し、その結
果をメインコントローラ２０に与える。
ｂの回転軸に取り付けられた距離センサ１４ａ及び１４
ｂは、単位時間当りの回転数を検知してその検知した結
果を制御部１６内のカウンタ２４に与える。カウンタ２
４はこの回転数の計数を行い走行距離を算出し、その結
果をメインコントローラ２０に与える。
【００２２】また、上述した操作パネル２２には清掃区
域の縦及び横方向の長さの設定を行うスイッチや走行の
起動又は停止を行うスイッチ等が配置されており、この
操作パネル２２は制御部１６のメインコントローラ２０
に接続されている。
域の縦及び横方向の長さの設定を行うスイッチや走行の
起動又は停止を行うスイッチ等が配置されており、この
操作パネル２２は制御部１６のメインコントローラ２０
に接続されている。
【００２３】メインコントローラ２０は、操作パネル２
２に入力された清掃区域の寸法や走行の起動等に関する
情報を与えられる。さらにメインコントローラ２０は、
前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃが検知した前方障害物
の有無と、方位センサ１８が検知した方位と、カウンタ
２４が算出した走行距離と、左右壁検出センサ２１ａ及
び２１ｂが検出した左側又は右側の壁までの距離に基づ
いて、右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂの駆
動を制御するための指令信号をインタフェース１９ｃに
出力する。インタフェース１９ｃは、この指令信号に増
幅等の処理を行いドライバ１５ａ及び１５ｂに出力す
る。ドライバ１５ａ及び１５ｂは、指令信号に基づいて
それぞれ右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂを
制御する。
２に入力された清掃区域の寸法や走行の起動等に関する
情報を与えられる。さらにメインコントローラ２０は、
前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃが検知した前方障害物
の有無と、方位センサ１８が検知した方位と、カウンタ
２４が算出した走行距離と、左右壁検出センサ２１ａ及
び２１ｂが検出した左側又は右側の壁までの距離に基づ
いて、右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂの駆
動を制御するための指令信号をインタフェース１９ｃに
出力する。インタフェース１９ｃは、この指令信号に増
幅等の処理を行いドライバ１５ａ及び１５ｂに出力す
る。ドライバ１５ａ及び１５ｂは、指令信号に基づいて
それぞれ右駆動モータ１１ａ及び左駆動モータ１１ｂを
制御する。
【００２４】次に、本実施例による清掃ロボット４１を
用いて長い廊下を清掃するときの手順について、図３、
図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。さら
に、図６に壁３１及び３２の間に存在する長い清掃区域
を清掃ロボット４１が走行する経路を図６に示す。
用いて長い廊下を清掃するときの手順について、図３、
図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。さら
に、図６に壁３１及び３２の間に存在する長い清掃区域
を清掃ロボット４１が走行する経路を図６に示す。
【００２５】先ず、操作者が清掃ロボット４１を壁３１
に近接しかつ壁３１に対して平行になるように置く。ス
テップ１０１として、操作パネル２２上で電源を投入
し、廊下における清掃すべき区域の縦方向の距離を入力
する。
に近接しかつ壁３１に対して平行になるように置く。ス
テップ１０１として、操作パネル２２上で電源を投入
し、廊下における清掃すべき区域の縦方向の距離を入力
する。
【００２６】ステップ１０２として、方位センサ１８の
出力をリセットする。具体的には、清掃開始時点では清
掃ロボット４１と壁３１とは平行になっているものとし
て、方位センサ１８の出力する方位データを０．００度
に設定する。
出力をリセットする。具体的には、清掃開始時点では清
掃ロボット４１と壁３１とは平行になっているものとし
て、方位センサ１８の出力する方位データを０．００度
に設定する。
【００２７】ステップ１０３として、清掃ロボット４１
の右側に位置する壁３１と清掃ロボット４１の中心線と
の間の距離ｌ1 を、右壁検出センサ２１ａを用いて検出
し、この距離データをメインコントローラ２０に取り込
む。この距離ｌ1 を清掃ロボット４１が壁３１又は３２
に対して維持しながら走行するように、距離データを目
標距離として記憶する。但し、壁３１又は３２までの距
離ｌ1 が１００mm以下のときは、１００mmの距離を保つ
ことを目標とする。
の右側に位置する壁３１と清掃ロボット４１の中心線と
の間の距離ｌ1 を、右壁検出センサ２１ａを用いて検出
し、この距離データをメインコントローラ２０に取り込
む。この距離ｌ1 を清掃ロボット４１が壁３１又は３２
に対して維持しながら走行するように、距離データを目
標距離として記憶する。但し、壁３１又は３２までの距
離ｌ1 が１００mm以下のときは、１００mmの距離を保つ
ことを目標とする。
【００２８】ステップ１０４として、矢印Ａ１に示され
たように左方向に９０度スピンターンする。壁３２へ向
かって廊下を直角に横切るように、清掃ロボット４１を
走行させる。詳細には、ステップ１０５として走行距離
をカウントするカウンタ２４をクリアする。ステップ１
０６として、矢印Ａ２に示されたように壁３２へ向かっ
て直進する。ステップ１０７として左壁検出センサ２１
ｂが壁３２を検出するまで直進し、検出するとステップ
１０８として停止する。さらにステップ１０９として、
壁３２へ向かって走行したときにカウンタ２４により計
測した走行距離ｌ2 を、廊下横幅距離データとする。
たように左方向に９０度スピンターンする。壁３２へ向
かって廊下を直角に横切るように、清掃ロボット４１を
走行させる。詳細には、ステップ１０５として走行距離
をカウントするカウンタ２４をクリアする。ステップ１
０６として、矢印Ａ２に示されたように壁３２へ向かっ
て直進する。ステップ１０７として左壁検出センサ２１
ｂが壁３２を検出するまで直進し、検出するとステップ
１０８として停止する。さらにステップ１０９として、
壁３２へ向かって走行したときにカウンタ２４により計
測した走行距離ｌ2 を、廊下横幅距離データとする。
【００２９】ステップ１１０として、矢印Ａ３に示され
たように右方向へ９０度回転する。
たように右方向へ９０度回転する。
【００３０】ステップ１１１のように、矢印Ａ４の方向
に壁３２に沿って走行する。詳細には、左壁検出センサ
２１ｂの検出した壁３２までの距離が、上述した距離ｌ
1 を維持するように、右駆動モータ１１ａ及び左駆動モ
ータ１１ｂの回転速度を制御しながら前進する。これに
より、図７に示されたように壁３２までの距離がｌ1に
なるまで接近し、この距離ｌ1 を維持するように直進走
行する。また、壁３２に沿って走行するときの距離は、
走行開始時に設定した清掃区域の縦方向の長さとなる。
さらに、清掃ロボット４１の左側に設けられた前方障害
物センサ１７ｃの検出は無効となるように設定する必要
がある。これは、前方障害物センサ１７ｃにより壁３２
が障害物として検出されて、清掃ロボット４１が停止す
ることを防ぐためである。また、壁３２に出入り口等が
設けられており、壁３２がとぎれて凹部が存在する場合
のトリミング走行への切り替えについては後述する。
に壁３２に沿って走行する。詳細には、左壁検出センサ
２１ｂの検出した壁３２までの距離が、上述した距離ｌ
1 を維持するように、右駆動モータ１１ａ及び左駆動モ
ータ１１ｂの回転速度を制御しながら前進する。これに
より、図７に示されたように壁３２までの距離がｌ1に
なるまで接近し、この距離ｌ1 を維持するように直進走
行する。また、壁３２に沿って走行するときの距離は、
走行開始時に設定した清掃区域の縦方向の長さとなる。
さらに、清掃ロボット４１の左側に設けられた前方障害
物センサ１７ｃの検出は無効となるように設定する必要
がある。これは、前方障害物センサ１７ｃにより壁３２
が障害物として検出されて、清掃ロボット４１が停止す
ることを防ぐためである。また、壁３２に出入り口等が
設けられており、壁３２がとぎれて凹部が存在する場合
のトリミング走行への切り替えについては後述する。
【００３１】ステップ１１２として、矢印Ａ５のように
右方向へ９０度スピンターンする。
右方向へ９０度スピンターンする。
【００３２】ステップ１１３として、カウンタ２４をリ
セットする。ステップ１１４として前方障害物センサ１
７ａ〜１７ｃの取り込みを開始する。このとき、清掃ロ
ボット４１の左側に位置する前方障害物センサ１７ｃの
検出は有効となるように切り替える。ステップ１１５と
して、カウンタ２４から出力される走行距離データの取
り込みを開始する。
セットする。ステップ１１４として前方障害物センサ１
７ａ〜１７ｃの取り込みを開始する。このとき、清掃ロ
ボット４１の左側に位置する前方障害物センサ１７ｃの
検出は有効となるように切り替える。ステップ１１５と
して、カウンタ２４から出力される走行距離データの取
り込みを開始する。
【００３３】ステップ１１６として、矢印Ａ６の方向へ
シフト走行した距離が５００mmに到達したか否かが判断
され、到達するまでの間はステップ１１７へ以降する。
シフト走行した距離が５００mmに到達したか否かが判断
され、到達するまでの間はステップ１１７へ以降する。
【００３４】ステップ１１７において、シフト走行中に
前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃが前方に障害物を検出
したか否かが判断される。障害物が検出されない間は、
ステップ１１８としてシフト走行を継続し、ステップ１
１４へ戻る。障害部が検出されたときは、ステップ１１
９として清掃ロボット４１の走行を停止する。
前方障害物センサ１７ａ〜１７ｃが前方に障害物を検出
したか否かが判断される。障害物が検出されない間は、
ステップ１１８としてシフト走行を継続し、ステップ１
１４へ戻る。障害部が検出されたときは、ステップ１１
９として清掃ロボット４１の走行を停止する。
【００３５】次に、ステップ１２０として総シフト走行
距離データＬを更新する。ステップ１２１として、この
総シフト走行距離データＬと上述した廊下横幅距離デー
タｌ2 とを比較する。総シフト走行距離データＬが廊下
横幅距離データｌ2 よりも小さい間、即ち廊下の右端に
到達していない間は検出した障害物は通行人であるとみ
なし、通行人がどいて障害物が検出されなくなるまで清
掃ロボット４１を停止し、ステップ１１４へ戻る。総シ
フト走行距離データＬが廊下横幅距離データｌ2 に到達
したときは、廊下の右端まで到達したと判断し、ステッ
プ１２３において廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦを１
に設定する。
距離データＬを更新する。ステップ１２１として、この
総シフト走行距離データＬと上述した廊下横幅距離デー
タｌ2 とを比較する。総シフト走行距離データＬが廊下
横幅距離データｌ2 よりも小さい間、即ち廊下の右端に
到達していない間は検出した障害物は通行人であるとみ
なし、通行人がどいて障害物が検出されなくなるまで清
掃ロボット４１を停止し、ステップ１１４へ戻る。総シ
フト走行距離データＬが廊下横幅距離データｌ2 に到達
したときは、廊下の右端まで到達したと判断し、ステッ
プ１２３において廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦを１
に設定する。
【００３６】上述したステップ１１６において、シフト
走行距離が５００mmに到達したときはステップ１２４へ
移行する。ステップ１２４として、１回分のシフト走行
は終了したと判断し、廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦ
をクリアし０に設定する。そして総シフト距離データＬ
を更新し、ステップ１２６へ移行する。
走行距離が５００mmに到達したときはステップ１２４へ
移行する。ステップ１２４として、１回分のシフト走行
は終了したと判断し、廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦ
をクリアし０に設定する。そして総シフト距離データＬ
を更新し、ステップ１２６へ移行する。
【００３７】ステップ１２６として、廊下到達判断フラ
ッグＲＯＫＴＦが１か否かを判断し、０であるときは廊
下の右端に到達していないと判断する。ステップ１２９
として、矢印Ａ７のように右方向へ９０度スピンターン
する。ステップ１３０として、矢印Ａ８の方向、即ち１
８０度の方向へ直進走行を行う。壁３１及び３２から清
掃ロボット４１が離れた位置にあるときは、方位センサ
１８が検出する方位データに基づいて走行制御を行う。
このときの走行距離は、走行開始時に設定した縦方向の
寸法となる。
ッグＲＯＫＴＦが１か否かを判断し、０であるときは廊
下の右端に到達していないと判断する。ステップ１２９
として、矢印Ａ７のように右方向へ９０度スピンターン
する。ステップ１３０として、矢印Ａ８の方向、即ち１
８０度の方向へ直進走行を行う。壁３１及び３２から清
掃ロボット４１が離れた位置にあるときは、方位センサ
１８が検出する方位データに基づいて走行制御を行う。
このときの走行距離は、走行開始時に設定した縦方向の
寸法となる。
【００３８】ステップ１３１として左方向へ９０度スピ
ンターンし、廊下右端に到達したか否かの判断を行う。
ステップ１３３として廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦ
が１か否かを判断し、１でないときはステップ１３６と
して左方向へ９０度スピンターンする。ステップ１３７
として、０度の方向へ直進走行する。ステップ１１２へ
移行し、上述した制御を再び行う。
ンターンし、廊下右端に到達したか否かの判断を行う。
ステップ１３３として廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦ
が１か否かを判断し、１でないときはステップ１３６と
して左方向へ９０度スピンターンする。ステップ１３７
として、０度の方向へ直進走行する。ステップ１１２へ
移行し、上述した制御を再び行う。
【００３９】ステップ１２６及び１３３において、それ
ぞれ廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦが１か否かを判断
し、ステップ１２６において１であると判断したときは
ステップ１２７へ移行し、ステップ１３３において１で
あると判断したときはステップ１３４へ移行する。いず
れの場合も廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦが１のとき
は、廊下の端に到達したと判断して壁に沿って最終走行
を行うが、フラッグＲＯＫＴＦが１になったときのタイ
ミングが相違する。これにより、ステップ１２８では図
８（ａ）に示されたように清掃ロボット４１にとり壁３
１を左側に見ながら走行し、ステップ１３５では図８
（ｂ）のように壁３１を右側に見ながら走行することに
なる。
ぞれ廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦが１か否かを判断
し、ステップ１２６において１であると判断したときは
ステップ１２７へ移行し、ステップ１３３において１で
あると判断したときはステップ１３４へ移行する。いず
れの場合も廊下到達判断フラッグＲＯＫＴＦが１のとき
は、廊下の端に到達したと判断して壁に沿って最終走行
を行うが、フラッグＲＯＫＴＦが１になったときのタイ
ミングが相違する。これにより、ステップ１２８では図
８（ａ）に示されたように清掃ロボット４１にとり壁３
１を左側に見ながら走行し、ステップ１３５では図８
（ｂ）のように壁３１を右側に見ながら走行することに
なる。
【００４０】次に、図９に示されたように壁３２の途中
に凹部３２ａが存在したときには次のような手順でトリ
ミング走行を行う。ステップ２０１に示されたように、
カウンタ２４をクリアし、ステップ２０２として縦方向
に走行した距離が縦方向設定距離に到達したか否かを判
断する。走行距離が縦方向設定距離に到達した場合に
は、ステップ２０３として停止する。
に凹部３２ａが存在したときには次のような手順でトリ
ミング走行を行う。ステップ２０１に示されたように、
カウンタ２４をクリアし、ステップ２０２として縦方向
に走行した距離が縦方向設定距離に到達したか否かを判
断する。走行距離が縦方向設定距離に到達した場合に
は、ステップ２０３として停止する。
【００４１】走行距離が縦方向設定距離に到達しない場
合は、ステップ２０４として右壁に沿って走行している
かを判断する。右壁に沿った走行であるときは、ステッ
プ２０５として右壁検出センサ２１ａの検出した距離デ
ータを一定値ｌ3 と比較する。この値ｌ3 は、例えば上
述した距離ｌ1 を用いてｌ3 ＝２・ｌ1 −５０というよ
うに設定してもよい。検出された距離データが一定値ｌ
3 よりも小さい間は壁の途中に凹部は存在しないと判断
し、ステップ２０９として右壁に沿う走行を継続し、さ
らにステップ２１４として走行距離データの取り込みを
行いステップ２０２に戻る。
合は、ステップ２０４として右壁に沿って走行している
かを判断する。右壁に沿った走行であるときは、ステッ
プ２０５として右壁検出センサ２１ａの検出した距離デ
ータを一定値ｌ3 と比較する。この値ｌ3 は、例えば上
述した距離ｌ1 を用いてｌ3 ＝２・ｌ1 −５０というよ
うに設定してもよい。検出された距離データが一定値ｌ
3 よりも小さい間は壁の途中に凹部は存在しないと判断
し、ステップ２０９として右壁に沿う走行を継続し、さ
らにステップ２１４として走行距離データの取り込みを
行いステップ２０２に戻る。
【００４２】ステップ２０７において、右壁検出センサ
２１ａの検出した距離データが一定値ｌ3 以上の場合
は、ステップ２１０へ以降する。ステップ２１０におい
て、０度方向へ進行中であるか否かを判断し、０度方向
へ進行中の場合は０度方向へのトリミング走行を行いス
テップ２１４へ以降する。ステップ２１０において、０
度方向へ進行中でないと判断したときは、ステップ２１
２のように１８０度方向へのトリミングを行う。
２１ａの検出した距離データが一定値ｌ3 以上の場合
は、ステップ２１０へ以降する。ステップ２１０におい
て、０度方向へ進行中であるか否かを判断し、０度方向
へ進行中の場合は０度方向へのトリミング走行を行いス
テップ２１４へ以降する。ステップ２１０において、０
度方向へ進行中でないと判断したときは、ステップ２１
２のように１８０度方向へのトリミングを行う。
【００４３】ステップ２０４において、左壁に沿う走行
を行っていると判断したときは、ステップ２０６におい
て一定値ｌ3 （＝２・ｌ1 −５０）を求める。ステップ
２０８において、左壁検出センサ２１ｂの検出した距離
データがｌ3 以上か否かを判断する。距離データがｌ3
以上の場合は壁に凹部が存在しており、ステップ２１０
へ移行する。ステップ２１０において、上述したように
０度方向へ進行中であるか否かを判断し、０度方向へ進
行中の場合は図９に示されたように０度方向へのトリミ
ング走行を行いステップ２１４へ移行する。０度方向へ
進行中でないと判断したときは、ステップ２１２のよう
に１８０度方向へのトリミングを行う。距離データが一
定値ｌ3 に到達していない場合は、ステップ２１３のよ
うに左壁に沿う走行を継続し、ステップ２１４へ移行す
る。
を行っていると判断したときは、ステップ２０６におい
て一定値ｌ3 （＝２・ｌ1 −５０）を求める。ステップ
２０８において、左壁検出センサ２１ｂの検出した距離
データがｌ3 以上か否かを判断する。距離データがｌ3
以上の場合は壁に凹部が存在しており、ステップ２１０
へ移行する。ステップ２１０において、上述したように
０度方向へ進行中であるか否かを判断し、０度方向へ進
行中の場合は図９に示されたように０度方向へのトリミ
ング走行を行いステップ２１４へ移行する。０度方向へ
進行中でないと判断したときは、ステップ２１２のよう
に１８０度方向へのトリミングを行う。距離データが一
定値ｌ3 に到達していない場合は、ステップ２１３のよ
うに左壁に沿う走行を継続し、ステップ２１４へ移行す
る。
【００４４】本実施例によれば、壁に沿って走行すると
きは壁までの距離を測定しこの距離が一定値を維持する
ように走行することで、方向のずれが増大して壁に接触
して停止することを防止することができる。また、壁の
途中に凹部が存在し壁までの距離が一定の距離より長い
ことが検出された場合は、壁までの距離を一定に保とう
としたのでは凹部の中へ入りこんで衝突するため、この
場合には方位センサの検知した方位に基づいて直進走行
するように切り替える。このような走行制御により、清
掃区域の長手方向の距離を操作パネルに入力するだけ
で、長い廊下を清掃ロボットで自動清掃することが可能
となる。
きは壁までの距離を測定しこの距離が一定値を維持する
ように走行することで、方向のずれが増大して壁に接触
して停止することを防止することができる。また、壁の
途中に凹部が存在し壁までの距離が一定の距離より長い
ことが検出された場合は、壁までの距離を一定に保とう
としたのでは凹部の中へ入りこんで衝突するため、この
場合には方位センサの検知した方位に基づいて直進走行
するように切り替える。このような走行制御により、清
掃区域の長手方向の距離を操作パネルに入力するだけ
で、長い廊下を清掃ロボットで自動清掃することが可能
となる。
【００４５】上述した実施例は一例であり、本発明を限
定するものではない。例えば、壁に凹部が存在し壁沿走
行からトリミング走行へ切り替えるときの判断基準は、
実施例では壁沿走行時の清掃ロボットの中心線から壁ま
での距離をｌ1 とした場合の値２ｌ1 −５０よりも大き
い場合としたが、この値に限定されることはない。但
し、壁沿走行時における壁までの距離よりも大きい値で
あって、かつこの値以上に窪んだ凹部の付近で壁沿走行
を行うと図１２のように衝突の虞れがあるような距離を
考慮した上で、判断基準となる値を設定することが望ま
しい。
定するものではない。例えば、壁に凹部が存在し壁沿走
行からトリミング走行へ切り替えるときの判断基準は、
実施例では壁沿走行時の清掃ロボットの中心線から壁ま
での距離をｌ1 とした場合の値２ｌ1 −５０よりも大き
い場合としたが、この値に限定されることはない。但
し、壁沿走行時における壁までの距離よりも大きい値で
あって、かつこの値以上に窪んだ凹部の付近で壁沿走行
を行うと図１２のように衝突の虞れがあるような距離を
考慮した上で、判断基準となる値を設定することが望ま
しい。
【００４６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の清掃ロボ
ットの制御方法及びその装置は、壁沿いに走行するとき
は壁までの距離を一定に保つように走行することで方向
のずれが増大して壁に接触することを防止し、壁に凹部
が存在する場合は方位に基づいて直進走行するように切
り替えることで凹部の内側へ入り込んで衝突することを
防ぐため、清掃区域の長手方向の距離を操作パネルに入
力するだけで長い廊下の自動清掃が可能である。
ットの制御方法及びその装置は、壁沿いに走行するとき
は壁までの距離を一定に保つように走行することで方向
のずれが増大して壁に接触することを防止し、壁に凹部
が存在する場合は方位に基づいて直進走行するように切
り替えることで凹部の内側へ入り込んで衝突することを
防ぐため、清掃区域の長手方向の距離を操作パネルに入
力するだけで長い廊下の自動清掃が可能である。
【図１】本発明の一実施例による清掃ロボットの制御装
置の構成を示したブロック図。
置の構成を示したブロック図。
【図２】同制御装置のより詳細な構成を示したブロック
図。
図。
【図３】本発明の一実施例による清掃ロボットの制御方
法により清掃ロボットの走行を制御する手順を示したフ
ローチャート。
法により清掃ロボットの走行を制御する手順を示したフ
ローチャート。
【図４】同制御方法により清掃ロボットの走行を制御す
る手順を示したフローチャート。
る手順を示したフローチャート。
【図５】同制御方法により清掃ロボットの走行を制御す
る手順を示したフローチャート。
る手順を示したフローチャート。
【図６】同制御方法により清掃ロボットの走行を制御す
るときの走行経路を示した説明図。
るときの走行経路を示した説明図。
【図７】同制御方法により清掃ロボットの走行を制御す
るときの走行開始時における経路を示した説明図。
るときの走行開始時における経路を示した説明図。
【図８】同制御方法により清掃ロボットの走行を制御す
るときの廊下の右端到達時における経路を示した説明
図。
るときの廊下の右端到達時における経路を示した説明
図。
【図９】同制御方法により清掃ロボットの走行を制御す
るときのトリミング走行時における経路を示した説明
図。
るときのトリミング走行時における経路を示した説明
図。
【図１０】同制御方法により清掃ロボットをトリミング
走行させるときの制御手順を示したフローチャート。
走行させるときの制御手順を示したフローチャート。
【図１１】従来の制御方法により清掃ロボットを走行さ
せた場合に廊下の壁に接触する様子を示した説明図。
せた場合に廊下の壁に接触する様子を示した説明図。
【図１２】従来の制御方法により清掃ロボットを走行さ
せた場合に廊下の凹部に衝突する様子を示した説明図。
せた場合に廊下の凹部に衝突する様子を示した説明図。
１１ａ，１１ｂ 駆動モータ １２ａ，１２ｂ 駆動車輪 １３ａ〜１３ｂ 清掃ブラシ １４ａ，１４ｂ 距離センサ １５ａ，１５ｂ モータドライバ １６ 制御部 １７ａ〜１７ｃ 前方障害物センサ １８ 方位センサ １９ａ〜１９ｃ インタフェース １９ｄ ＡＤ変換器 ２０ メインコントローラ ２１ａ 右壁検出センサ ２１ｂ 左壁検出センサ ２２ 操作パネル ２３ スクイジ ２４ カウンタ ４１ 清掃ロボット
Claims (4)
- 【請求項１】清掃すべき廊下の縦方向寸法を操作部に入
力され、障害物、方位及び走行距離をセンサにより検出
し、入力された前記縦方向寸法と検出された障害物、方
位及び走行距離に基づいて車両駆動機構を制御部により
制御し車両を自律走行させる清掃ロボットの制御方法に
おいて、 走行開始前に、操作者が前記清掃ロボットを廊下の第１
の壁に平行に設置し、廊下の縦方向寸法を前記操作部に
入力するステップと、 前記第１又は第２の壁を検出する壁検出センサを用い
て、前記清掃ロボットから前記第１の壁までの距離を測
定して基準距離として前記制御部に入力するステップ
と、 前記清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横方向に走
行させ、前記第２の壁を検知して停止するまでに走行し
た距離を廊下横幅距離として前記制御部に入力するステ
ップと、 前記清掃ロボットを９０度旋回させ、前記第２の壁まで
の距離が前記基準距離を維持するように前記第２の壁に
沿って走行させるステップと、 前記第２の壁に沿って前記縦方向寸法だけ走行させた後
停止させるステップと、 前記清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横方向に前
記所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行した
距離の合計値が前記廊下横幅距離に到達したときは９０
度旋回させて廊下を第１の壁沿いに前記縦方向寸法だけ
走行させて終了し、横方向に走行した距離の合計値が前
記廊下横幅距離に到達しないときは前記所定距離だけ走
行した後停止させるステップと、 前記所定距離だけ走行した後停止したときは、前記清掃
ロボットを９０度旋回させ、前記センサにより検出され
た方位に基づいて直進走行させた後停止させるステップ
と、 前記清掃ロボットを９０度旋回させ、廊下を横方向に前
記所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行した
距離の合計値が前記廊下横幅距離に到達したときは９０
度旋回させて廊下を第１の壁沿いに前記縦方向寸法だけ
走行させて終了し、横方向に走行した距離の合計値が前
記廊下横幅距離に到達しないときは前記所定距離だけ走
行した後停止させるステップと、 を備えたことを特徴とする清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項２】前記第１又は第２の壁沿いに走行するステ
ップにおいて、前記壁検出センサにより検出された前記
第１又は第２の壁までの距離が前記基準距離よりも一定
の距離以上に長い場合には、前記方位センサにより検出
された方位に基づいて直進走行するように制御を切り替
えることを特徴とする請求項１記載の清掃ロボットの制
御方法。 - 【請求項３】車両駆動機構を有する清掃ロボットを自律
走行させる清掃ロボットの制御装置において、 清掃すべき廊下の縦方向寸法を入力される操作部と、 前記清掃ロボットから第１又は第２の壁までの距離を測
定する壁検出センサと、 方位を検出する方位センサと、 走行した距離の検出を行う走行距離検出部と、 廊下の横方向の距離を廊下横幅距離として記憶し、第１
又は第２の壁ぎわを縦方向に走行するときは、前記壁検
出センサにより検出された前記第１又は第２の壁までの
距離が基準距離を維持するように走行させ、前記第１又
は第２の壁ぎわ以外を縦方向に走行するときは、前記方
位センサにより検出された方位に基づいて直進するよう
に走行させ、廊下を横方向に走行するときは、横方向に
所定距離だけ走行する過程で走行した距離の合計値が前
記廊下横幅距離に到達した場合はその後前記第１又は第
２の壁までの距離が前記基準距離を維持するように縦方
向に走行させ、横方向に走行した距離の合計値が前記廊
下横幅距離に到達しない場合は横方向に所定距離だけ走
行させた後前記方位センサにより検出された方位に基づ
いて縦方向に直進するように前記車両駆動機構を制御す
る制御部と、 を備えたことを特徴とする清掃ロボットの制御装置。 - 【請求項４】前記制御部は、前記壁検出センサにより検
出された前記第１又は第２の壁までの距離が前記基準距
離を維持して前記第１又は第２の壁沿いを走行するよう
に前記車両駆動機構を制御しているときに、検出された
前記第１又は第２の壁までの距離が前記基準距離よりも
一定の距離以上に長い場合は、前記方位センサにより検
出された方位に基づいて直進走行するように前記車両駆
動機構の制御を切り替えることを特徴とする請求項３記
載の清掃ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6221766A JPH0884696A (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6221766A JPH0884696A (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0884696A true JPH0884696A (ja) | 1996-04-02 |
Family
ID=16771872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6221766A Pending JPH0884696A (ja) | 1994-09-16 | 1994-09-16 | 清掃ロボットの制御方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0884696A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004054423A1 (ja) * | 2002-12-16 | 2004-07-01 | Care Fresh Corporation | 無人掃除機 |
| KR100500839B1 (ko) * | 2002-11-05 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 벽추종기능을 갖는 로봇청소기 및 벽추종방법 |
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