JPH09286338A - 自走式搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 荷受車体に連結したターンテーブルを、荷受
車体の旋回を伴わせることなく、不定位置で旋回させる
ことができる自走式搬送車を提供する。 【解決手段】 前後に複数のキャスタ車輪３，３を備え
た荷受車体１と、それぞれ独立駆動される一対の駆動車
輪５，５を備えたターンテーブル４とを、一対の駆動車
輪５，５間の中央の縦軸６まわりで回動可能に連結し、
ターンテーブル４と荷受車体１とを解除可能にロックす
るロック機構１３を設け、かつ、接地具１５を昇降させ
る駆動昇降装置１４を荷受車体１側に設ける一方、駆動
車輪５，５を各別に昇降可能に構成し、更に、駆動車輪
５，５をそれぞれ付勢手段１２によって付勢接地させる
ようにしている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷受車体の向きを
変えることなく、この荷受車体の走行方向を変更できる
ようにした自走式搬送車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記の自走式搬送車として、前後に複数
のキャスタ車輪を備えた荷受車体と、それぞれ独立駆動
される一対の駆動車輪を備えたターンテーブルとを、前
記一対の駆動車輪間の中央の縦軸まわりで回動可能に連
結し、ターンテーブルと荷受車体とを解除可能にロック
するロック機構を設け、かつ、荷受車体側に昇降可能な
位置決めピンを設ける一方、この位置決めピンを嵌装さ
せる凹部を搬送車停止位置の床面に設けたものがある
（特公平４−８３３２号公報を参照）。

【０００３】かゝる構成の自走式搬送車によれば、所定
の搬送車停止位置において、ターンテーブルと荷受車体
とのロックを解除し且つ位置決めピンを凹部に嵌装させ
て、一対の駆動車輪を互いに逆方向に駆動回転させる
と、荷受車体を残したままでターンテーブルのみが旋回
することになる。

【０００４】従って、旋回角を例えば９０度に設定し且
つ位置決めピンを凹部から抜き出して、ターンテーブル
と荷受車体とをロックさせれば、爾後は、荷受車体の向
きを変えることなく、この荷受車体を横方向に所謂トラ
バース走行させることができる。

【０００５】かゝる構成の自走式搬送車にあっては、上
記の位置決めピンとこれを嵌装させる床側の凹部は、荷
受車体を定位置に残したままでターンテーブルのみを旋
回させる上で、必要欠かざるものである。

【０００６】即ち、上記構成の自走式搬送車にあって
は、車体そのものの重量に加えて搬送物重量の大半がタ
ーンテーブルを介して駆動車輪にかゝっているため、タ
ーンテーブルの旋回に際しては、荷受車体とターンテー
ブルとの回転軸部に大きな摩擦力がかゝることになり、
かつ、この摩擦力がターンテーブルの旋回に連れて荷受
車体を旋回移動させる力になることから、その力に抗し
て荷受車体を定位置に停止させておくために、位置決め
ピンとこれを嵌装させる凹部とを設けているのである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このため、ターンテー
ブルの旋回位置が凹部の設置箇所に限られてしまうだけ
でなく、位置決めピンと凹部との位置合わせには相当の
熟練を必要とし、或いは自走式搬送車を無人車に構成し
た場合は、高度の位置合わせ制御の手段を必要とするこ
とに加えて、工場内のレイアウトの変更に伴って無人車
の走行ルートが変更された場合は、その都度、凹部の設
置工事と位置合わせ制御の調整作業などを必要としたの
である。

【０００８】更に、凹部には塵などが溜まり易いことか
ら、位置決めピンを嵌装させることができなくなって、
荷受車体の走行方向の変更が不能になる事態も懸念され
るのであった。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の問題点を解決する
ために、本発明は、ターンテーブルの旋回に伴って生じ
るところの、荷受車体を旋回させる力を小さくさせるよ
うにした上で、更に、不定位置でのターンテーブルの旋
回を可能にして、床面に対する凹部の設置工事を一切不
要にした自走式搬送車を提供するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】即ち、本発明による自走式搬送車
は、前後に複数のキャスタ車輪を備えた荷受車体と、そ
れぞれ独立駆動される一対の駆動車輪を備えたターンテ
ーブルとを、前記一対の駆動車輪間の中央の縦軸まわり
で回動可能に連結すると共に、前記ターンテーブルと荷
受車体とを解除可能にロックするロック機構を設け、か
つ、接地具を昇降させる駆動昇降装置を荷受車体側に設
ける一方、前記駆動車輪を各別に昇降可能に設け、更
に、駆動車輪をそれぞれ付勢手段によって付勢接地させ
るように構成した点に特徴がある。

【００１１】前記接地具昇降装置は、例えば、駆動昇降
手段によって昇降される縦軸体と、この縦軸体に対して
所定の範囲にわたって昇降可能に保持された接地具と、
接地具を接地付勢させる付勢手段とによって構成され
る。ロック機構は、例えば、接地具の昇降に伴って縦軸
体を係脱させるロック孔をターンテーブル側に設けるこ
とで、接地具昇降装置の縦軸体を利用して構成すること
ができる。

【００１２】上記の構成において、付勢手段による駆動
車輪の付勢接地力を、駆動車輪を固定的にターンテーブ
ルに設けた際の接地力よりも小さく設定することで、特
に好ましくは、車輪駆動用の例えばモータに最大の駆動
トルクを発生させた際に、駆動車輪のスリップが生じな
い程度に付勢接地力を必要最小限に設定することで、車
体重量に加えて搬送物重量の駆動車輪にかゝる割合が小
さくなり、その分、車体前後のキャスタ車輪にかゝる重
量割合が大きくなって、ターンテーブルの旋回に連れて
生じるところの荷受車体を旋回移動させようとする力が
小さくなる。

【００１３】従って、ロック機構によるロックを解除し
且つ接地具を軽く接地させれば、荷受車体の旋回を一切
伴わせないで、しかも、不定位置においてターンテーブ
ルのみを旋回させることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１，２は自走式搬送車を示し、これらの図にお
いて、図中の１は荷受車体であって、前後の車体フレー
ム２には、それぞれ左右両側にキャスタ車輪３，３が設
けられている。

【００１５】４はそれぞれ独立駆動される一対の駆動車
輪５，５を備えたターンテーブルで、一対の駆動車輪
５，５間の中央部には縦軸６が立設され、一方、荷受車
体１側には、縦軸６と同芯状に筒軸７が設けられ、か
つ、縦軸６と筒軸７ひいてはターンテーブル４と荷受車
体１とが、ベアリング８を介して縦軸６まわりで相対回
動可能に連結されている。

【００１６】上記の駆動車輪５，５は、例えばバッテリ
ーを駆動源とするモータ９によって独立駆動されるもの
で、ターンテーブル４に対して水平支軸１０まわりで揺
動自在なフレーム１１，１１に装着されており、かつ、
このフレーム１１，１１の遊端側と荷受車体１との間に
は、駆動車輪５，５を各別に付勢接地させる付勢手段１
２，１２が設けられている。

【００１７】１３は前記ターンテーブル４と荷受車体１
とを解除可能にロックするロック機構、１４は荷受車体
１側に設けられて接地具１５を昇降させる駆動昇降装置
で、この駆動昇降装置１４は、図３に示すように、例え
ば電動シリンダなどの駆動手段１６を荷受車体１側に設
け、この駆動手段１６によって昇降される縦軸体１７の
下部側を前記接地具１５に挿通させ、かつ、縦軸体１７
の下端に受座１８を設けて、前記接地具１５を所定の範
囲にわたって昇降可能に抜け止め保持させ、更に、この
接地具１５を接地付勢させる付勢手段（スプリング）１
９を設けて成る。

【００１８】上記のロック機構１３は、この駆動昇降装
置１４の縦軸体１７を利用して構成されている。即ち、
前記ターンテーブル４の一部を、前記縦軸体１７の昇降
ガイド２０の上方に臨ませるように構成すると共に、こ
のターンテーブル４の昇降ガイド２０に相対峙する面部
に、前記接地具１５の持ち上げに伴って縦軸体１７の上
端側を係入するロック孔２１を形成して成るもので、ロ
ック孔２１は、ターンテーブル４の回動中心まわりに９
０度の位相を持たせて２個形成してあり、かつ、その内
の１個を、前記駆動車輪５，５を荷受車体１の前後方向
に向かわせた状態で縦軸体１７を係入するように位置設
定している。

【００１９】上記の構成によれば、一対の駆動車輪５，
５を同方向に正逆転駆動させることで、荷受車体１を前
後方向に直進走行させることができる。また、一方の駆
動車輪５を駆動停止させることで、荷受車体１を駆動停
止の車輪５まわりでピボットターンさせることができ、
かつ、左右の駆動車輪５，５を互いに逆転駆動させるこ
とで、荷受車体１を駆動車輪５，５間の中心まわりでス
ピンターンさせることができる。

【００２０】更に、ロック孔２１から縦軸体１７を抜き
出して、ロック機構１３によるターンテーブル４と荷受
車体１とのロックを解除し、かつ、接地具１５を床面に
付勢接地させた状態で、一対の駆動車輪５，５を互いに
逆方向に駆動回転させることによって、荷受車体１を残
したままでターンテーブル４のみを旋回させることがで
きる。

【００２１】このターンテーブル４の旋回に際して、も
う一つのロック孔２１を縦軸体１７に位置合わせさせる
ように、ターンテーブル４を９０度にわたって回動さ
せ、かつ、このロック孔２１に縦軸体１７を係入させる
ように接地具１５を持ち上げて、ターンテーブル４と荷
受車体１とをロックさせるのであり、これによって荷受
車体１の向きを変えずして、荷受車体１を横方向に所謂
トラバース走行させることができる。

【００２２】或いは、上記のロック孔２１，２１間に１
個あるいは複数個のロック孔を追加して、９０度以外の
旋回角でターンテーブル４と荷受車体１とをロックさせ
るようにすれば、荷受車体１を斜めに走行させることが
できる。

【００２３】ターンテーブル４の旋回に連れて生じると
ころの荷受車体１を旋回移動させようとする力を小さく
し、延いては、駆動昇降装置１４による接地具１５の付
勢接地力を弱くして、荷受車体１の横滑りを軽く阻止す
る上で、特に好ましくは、モータ９に最大の駆動トルク
を発生させた際に、駆動車輪５，５のスリップが生じな
い程度に付勢手段１２による駆動車輪５，５の付勢接地
力を必要最小限に設定することである。

【００２４】駆動車輪５，５を昇降可能に付勢接地させ
る構造の別の実施例を、図４に示している。この実施例
では、モータ９によって駆動される車輪５を１本の縦支
軸２２に備えさせる一方、この縦支軸２２を貫通させる
摺動軸受２３をテーブルフレーム２４に設け、かつ、こ
の縦支軸２２の上端に抜け止め金具２５を設けると共
に、駆動車輪５側の受座２５とテーブルフレーム２４と
の間に、駆動車輪５を付勢接地させる付勢手段（スプリ
ング）１２を設けて、駆動車輪５を縦支軸２２の軸線方
向に昇降させるようにしている。

【００２５】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施されるもので、ターンテーブルの旋回に連れて生じる
ところの荷受車体を旋回移動させようとする力を小さく
するように、駆動車輪を昇降可能に付勢接地させるよう
にした上で、荷受車体側に昇降可能に接地具を設けたこ
とで、荷受車体の旋回を一切伴わせることなく、ターン
テーブルのみを不定位置で旋回させることができる。

【００２６】従って、ターンテーブルの旋回位置が制限
されないことから、荷受車体の走行方向の変更を熟練を
要することなく行え、或いは、自走式搬送車を無人車に
構成する場合であっても、簡単な制御手段によって荷受
車体の走行方向を変更させることができる。加えて、工
場内のレイアウトの変更に伴って無人車の走行ルートが
変更された場合であっても、走行方向の変更を軽微な制
御の調整によって行うことができ、更に、塵などのため
に走行方向の変更が不能になるような事態を一切懸念せ
ずに済む。

【図面の簡単な説明】

【図１】自走式搬送車の縦断側面図である。

【図２】荷受車体を透視して図示した自走式搬送車の平
面図である。

【図３】駆動昇降装置の詳細図である。

【図４】別の実施例の駆動車輪の昇降構造を示す詳細図
である。

【符号の説明】

１…荷受車体、３…キャスタ車輪、４…ターンテーブ
ル、５…駆動車輪、６…縦軸、１２，１９…付勢手段、
１３…ロック機構、１４…駆動昇降装置、１５…接地
具、１７…縦軸体、２１…ロック孔。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前後に複数のキャスタ車輪を備えた荷受
   車体と、それぞれ独立駆動される一対の駆動車輪を備え
   たターンテーブルとを、前記一対の駆動車輪間の中央の
   縦軸まわりで回動可能に連結すると共に、前記ターンテ
   ーブルと荷受車体とを解除可能にロックするロック機構
   を設け、かつ、接地具を昇降させる駆動昇降装置を荷受
   車体側に設ける一方、前記駆動車輪を各別に昇降可能に
   設け、更に、駆動車輪をそれぞれ付勢手段によって付勢
   接地させるように構成してあることを特徴とする自走式
   搬送車。
2. 【請求項２】 前記接地具昇降装置が、駆動昇降手段に
   よって昇降される縦軸体と、この縦軸体に対して所定の
   範囲にわたって昇降可能に保持された接地具と、接地具
   を接地付勢させる付勢手段とから成り、かつ、前記ター
   ンテーブル側に、接地具の昇降に伴って前記縦軸体を係
   脱させるロック孔を設けて、前記ロック機構を構成して
   ある請求項１記載の自走式搬送車。