JP2008238959A - 無人搬送車体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体底部に車輪が設けられ、前記車輪のうち前後方向略中央の左右に駆動輪15が設けられた無人搬送車体1において、前記駆動輪15は、押圧部材(コイルスプリング16)により所定圧で路面に接地されるように駆動ユニット10に上下動可能に枢着されており、前記駆動ユニット10は、左右で、前後方向に反対の向きで前記車体底部に取付けられている。左右の駆動輪を制御して走行制御をする際に、揺動などが防止され、安定した走行が可能になる。また、左右で揺動の同調が回避され、車線逸脱などの問題発生が避けられる。
【選択図】図1
Description
また、上記駆動ユニットは、左右で同一構造のものを用いれば、左右で別々の構造のものを用意する必要がなく、コスト低減効果がある。
無人搬送車体1は、車台2の底部の前後左右に、自在輪3…3が設けられている。該自在輪3は、縦方向の取り付け軸(図示しない)によって車台2に回転可能に取り付けられており、該取り付け軸に固定された水平軸に車輪が回転可能に取り付けられている。なお、本発明としては、これら自在輪が必須とされるものではなく、固定輪によって構成されるものでもよく、自在輪と固定輪とが混在したものであってもよい。
上記無人搬送車体1が走行する搬送路面には、図3に示すように、磁気テープからなる誘導帯30が設けられており、無人搬送車体1は、該誘導帯30の磁気を検知する前記左右センサ19の検知結果に基づいて該誘導帯30に沿って移動する。なお、誘導帯30は、上記磁気テープの他に、誘導電波や、光学検知などを利用したもので構成することができ、搬送路面以外に配置する構成とすることもできる。左右センサ19は、該誘導帯の磁気や電波、光反射などに応じて、左右センサ19が左右において、該誘導帯に沿っているか、逸脱しているかを検知できるものであればよい。すなわち、誘導帯やこれを検知するセンサの構成は、本発明としては特に限定されるものではなく、誘導帯とセンサの組み合わせによって、誘導帯を検知しつつ無人搬送車体を該誘導帯に沿って移動できるものであればよい。
上記動作を繰り返すことで湾曲した誘導帯30においても無人搬送車体1は誘導帯30に沿って移動する。そして、上記動作においては、左右で逆向きとした駆動ユニット10、10によって、車台2の揺動が効果的に防止される。
2 車台
3 自在輪
10 駆動ユニット
11 車輪取付板
12 枢軸
13 駆動モータ
15 駆動輪
16 コイルスプリング
Claims (3)
- 車体底部に車輪が設けられ、前記車輪のうち前後方向略中央の左右に駆動輪が設けられた無人搬送車体において、
前記駆動輪は、押圧部材により所定圧で路面に接地されるように駆動ユニットに上下動可能に枢着されており、前記駆動ユニットは、左右で、前後方向に反対の向きで前記車体底部に取付けられていることを特徴とする無人搬送車体。 - 前記駆動ユニットが、同一形状であることを特徴とする請求項1記載の無人搬送車体。
- 前記駆動輪は、枢着位置から前後方向にオフセットして位置していることを特徴とする請求項1または2に記載の無人搬送車体。
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