JPH0412841B2 - - Google Patents
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- JPH0412841B2 JPH0412841B2 JP59240944A JP24094484A JPH0412841B2 JP H0412841 B2 JPH0412841 B2 JP H0412841B2 JP 59240944 A JP59240944 A JP 59240944A JP 24094484 A JP24094484 A JP 24094484A JP H0412841 B2 JPH0412841 B2 JP H0412841B2
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- Japan
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- mobile vehicle
- traveling
- vehicle
- travel
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 13
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 claims description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、物品搬送等に用いる移動車を自動走
行させるための光学誘導式移動車制御設備に関
し、詳しくは、移動車を走行路に沿つて誘導する
ための誘導ラインからの走行制御情報を検出する
センサーを、移動車側に設け、前記センサーの検
出情報に基づいて移動車を前記走行路に沿つて自
動走行させる走行制御手段を備えた光学誘導式移
動車制御設備に関する。
行させるための光学誘導式移動車制御設備に関
し、詳しくは、移動車を走行路に沿つて誘導する
ための誘導ラインからの走行制御情報を検出する
センサーを、移動車側に設け、前記センサーの検
出情報に基づいて移動車を前記走行路に沿つて自
動走行させる走行制御手段を備えた光学誘導式移
動車制御設備に関する。
かかる光学誘導式移動車制御設備においては、
移動車側に設けたセンサーによる走行路のガイド
となる誘導ラインからの走行制御情報の検出結果
に基づいて走行路に沿つて自動走行させるよう
に、移動車を繰向制御することとなる。
移動車側に設けたセンサーによる走行路のガイド
となる誘導ラインからの走行制御情報の検出結果
に基づいて走行路に沿つて自動走行させるよう
に、移動車を繰向制御することとなる。
そして、従来では、誘導ラインを構成するに、
例えば、光反射テープを走行路に沿つて設けて、
移動車側に設けた光センサーによつて光反射テー
プからの反射光を読取つて、その読取り情報に基
づいて移動車の走行を制御していた。或いは、電
磁誘導ワイヤを走行路に沿つて設けて、移動車側
に設けたセンサーとしてのピツクアツプコイルに
よつて前記電磁誘導ワイヤからの誘導電磁波を検
出し、その誘導情報に基づいて移動車の走行を制
御していた。
例えば、光反射テープを走行路に沿つて設けて、
移動車側に設けた光センサーによつて光反射テー
プからの反射光を読取つて、その読取り情報に基
づいて移動車の走行を制御していた。或いは、電
磁誘導ワイヤを走行路に沿つて設けて、移動車側
に設けたセンサーとしてのピツクアツプコイルに
よつて前記電磁誘導ワイヤからの誘導電磁波を検
出し、その誘導情報に基づいて移動車の走行を制
御していた。
そして、上記移動車を走行路に沿つて自動走行
させるための誘導ラインの良否は、設置された誘
導ラインに沿つて人が目視しながら移動してチエ
ツクする、あるいは、誘導情報を検出するセンサ
ーが誤動作したり、異常な情報を検出した場合に
異常発生を報知する警告灯等を移動車側に設け、
この警告灯の作動に基づいて各部を人為的にチエ
ツクする、というように人為的に誘導ラインの良
否判別を行つていた。
させるための誘導ラインの良否は、設置された誘
導ラインに沿つて人が目視しながら移動してチエ
ツクする、あるいは、誘導情報を検出するセンサ
ーが誤動作したり、異常な情報を検出した場合に
異常発生を報知する警告灯等を移動車側に設け、
この警告灯の作動に基づいて各部を人為的にチエ
ツクする、というように人為的に誘導ラインの良
否判別を行つていた。
上記従来手段によると、誘導情報の良否を人為
的に行うものであるから、走行路が長い場合には
その良否判別に要する時間や労力が非常に多くな
るばかりか、判別ミスによつて不良箇所の見落と
しをすることもある。また、人為的なチエツクで
は問題とならないような不良であつても、センサ
ーが正常に作動しないような不良もあり、誘導情
報の不良発生位置を的確に検出することができな
いものがあつた。
的に行うものであるから、走行路が長い場合には
その良否判別に要する時間や労力が非常に多くな
るばかりか、判別ミスによつて不良箇所の見落と
しをすることもある。また、人為的なチエツクで
は問題とならないような不良であつても、センサ
ーが正常に作動しないような不良もあり、誘導情
報の不良発生位置を的確に検出することができな
いものがあつた。
本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、走行路の誘導情報の不良位置
を確実かつ自動的に検出できるようにする点にあ
る。
つて、その目的は、走行路の誘導情報の不良位置
を確実かつ自動的に検出できるようにする点にあ
る。
本発明による光学誘導式移動車制御設備の特徴
構成は、前記センサーによる検出情報の良否を判
別する検出情報良否判別手段、前記走行路の位置
情報を検出する走行路位置検出手段、及び、前記
判別手段によつて検出情報の不良を検出した場合
に、その不良情報を前記走行路の位置情報に対応
させて記憶する不良情報記憶手段を設けた点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
構成は、前記センサーによる検出情報の良否を判
別する検出情報良否判別手段、前記走行路の位置
情報を検出する走行路位置検出手段、及び、前記
判別手段によつて検出情報の不良を検出した場合
に、その不良情報を前記走行路の位置情報に対応
させて記憶する不良情報記憶手段を設けた点にあ
り、その作用効果は次の通りである。
すなわち、移動車が走行中に、センサーによる
検出情報に不良が発生すると、その不良情報を走
行路の位置情報に対応して記憶させておくのであ
る。
検出情報に不良が発生すると、その不良情報を走
行路の位置情報に対応して記憶させておくのであ
る。
従つて、記憶された不良情報をその不良位置で
ある走行路の位置と対応した情報とともに読みだ
すことによつて、誘導ラインの不良発生の有無の
みならず、その発生位置を的確にチエツクするこ
とができ、従つて不良箇所の修繕が容易にでき
る。もつて、全体として実用上の利点大な光学式
移動車誘導設備を得るに至つた。
ある走行路の位置と対応した情報とともに読みだ
すことによつて、誘導ラインの不良発生の有無の
みならず、その発生位置を的確にチエツクするこ
とができ、従つて不良箇所の修繕が容易にでき
る。もつて、全体として実用上の利点大な光学式
移動車誘導設備を得るに至つた。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第５図及び第６図に示すように、荷載置台１を
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。
駆動昇降自在に備えた移動車Ａを設け、荷移載用
ステーシヨンSTの複数個を移動車走行経路の横
側部に位置させて設け、もつて、移動車Ａをステ
ーシヨン間に亘つて走行させながら各種荷の運搬
作業を行わせるように構成してある。
前記移動車Ａを構成するに、左右一対の推進車
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変速操作して、繰向させるように構成してあ
る。
輪２を、一対の電動モータＭにて各別に駆動自在
に設けると共に、左右一対のキヤスタ式の遊転輪
３を、車体前後端部に設けて、左右推進車輪２の
回転速度に差を付けるように前記両電動モータＭ
を変速操作して、繰向させるように構成してあ
る。
第１図及び第５図に示すように、移動車誘導ラ
イン構成用の光反射テープ４を、走行路面側に設
けると共に、移動車Ａを光反射テープ４に沿つて
自動走行させるように繰向制御する手段を設け
て、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動走行
させるようにしてある。そして、繰向制御手段を
構成するに、光反射テープ４に向けて投光する発
光器５と前記光反射テープ４からの走行制御情報
を読取るためにイメージセンサーに構成された光
センサー６とからなるテープ検出部SF，SRを、移
動車Ａの前後端部下方に設け、ホストコントロー
ラ７、イメージ処理コントローラ８、デジタルサ
ーボコントローラ９を備えた走行制御装置Ｈを、
移動車側に設け、さらに、前記両電動モータＭに
付設のエンコーダｅを、デジタルサーボコントロ
ーラ９に接続すると共に、両電動モータＭに対す
るサーボアンプ１０に前記デジタルサーボコント
ローラ９を接続し、もつて、イメージ処理コント
ローラ８にて光反射テープ４に対する車体の横偏
位量を零にすべく両電動モータＭを変速操作する
ように構成してある。
イン構成用の光反射テープ４を、走行路面側に設
けると共に、移動車Ａを光反射テープ４に沿つて
自動走行させるように繰向制御する手段を設け
て、移動車Ａをステーシヨン間に亘つて自動走行
させるようにしてある。そして、繰向制御手段を
構成するに、光反射テープ４に向けて投光する発
光器５と前記光反射テープ４からの走行制御情報
を読取るためにイメージセンサーに構成された光
センサー６とからなるテープ検出部SF，SRを、移
動車Ａの前後端部下方に設け、ホストコントロー
ラ７、イメージ処理コントローラ８、デジタルサ
ーボコントローラ９を備えた走行制御装置Ｈを、
移動車側に設け、さらに、前記両電動モータＭに
付設のエンコーダｅを、デジタルサーボコントロ
ーラ９に接続すると共に、両電動モータＭに対す
るサーボアンプ１０に前記デジタルサーボコント
ローラ９を接続し、もつて、イメージ処理コント
ローラ８にて光反射テープ４に対する車体の横偏
位量を零にすべく両電動モータＭを変速操作する
ように構成してある。
尚、前記両検出部SF，SRは、前進時には前方側
のものを、後進時には後方側のものを選択使用す
るようにしてある。
のものを、後進時には後方側のものを選択使用す
るようにしてある。
又、前記ステーシヨンSTに対する移動車Ａの
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm1，m2，m3、及び、走行位置情報としての
走行番地を表示するマーク−mxを、反射テープ
４に貼着して設けると共に、行先データ、旋回デ
ータ等の各種情報を地上側から移動車側に伝達で
きるように、及び、ステーシヨン到着データ、交
差点到着データ等の各種情報を移動車側から地上
側へ伝達できるようにすべく、赤外線投光器ａと
赤外線受光器ｂとからなる光通信装置１１及び１
２を、移動車側、及び、地上側のステーシヨン
部、交差点部に夫々設けると共に、移動車側光通
信装置１１をホストコントローラ７に、且つ、地
上側光通信装置１２を地上側の中央制御装置Ｖに
夫々接続し、もつて、中央制御装置Ｖに入力され
る情報や予め記憶された情報等の各種情報に基づ
いて、交差点において分岐走行させながら移動車
Ａを所望のステーシヨンSTに自動走行させるこ
とができるようにしてある。
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、
減速走行開始位置等の走行制御指令を表示するマ
ークm1，m2，m3、及び、走行位置情報としての
走行番地を表示するマーク−mxを、反射テープ
４に貼着して設けると共に、行先データ、旋回デ
ータ等の各種情報を地上側から移動車側に伝達で
きるように、及び、ステーシヨン到着データ、交
差点到着データ等の各種情報を移動車側から地上
側へ伝達できるようにすべく、赤外線投光器ａと
赤外線受光器ｂとからなる光通信装置１１及び１
２を、移動車側、及び、地上側のステーシヨン
部、交差点部に夫々設けると共に、移動車側光通
信装置１１をホストコントローラ７に、且つ、地
上側光通信装置１２を地上側の中央制御装置Ｖに
夫々接続し、もつて、中央制御装置Ｖに入力され
る情報や予め記憶された情報等の各種情報に基づ
いて、交差点において分岐走行させながら移動車
Ａを所望のステーシヨンSTに自動走行させるこ
とができるようにしてある。
つまり、光センサー６が進行方向に対して前方
となるテープ検出部から導かれた繰向制御情報と
ともにマーク読取によつて走行制御指令情報を検
出し、イメージ処理コントローラ８がマーク判別
信号をホストコントローラ７に伝達し、ホストコ
ントローラ７が、走行速度情報、旋回情報、前後
進情報等をデジタルサーボコントローラ９に伝達
し、デジタルサーボコントローラ９が、使用する
検出部の選択情報部をイメージ処理コントローラ
８に伝達し、さらに、デジタルサーボコントロー
ラ９が、走行中であるか否かの情報をホストコン
トローラ７に伝達する等、各コントローラ７，
８，９間において情報交換しながら移動車Ａの走
行制御を行わせるようにしてある。但し、中央制
御装置Ｖに対する指令情報入力部を各ステーシヨ
ンSTに設け、又、ホストコントローラ７に対す
る情報入力部を、移動車Ａに備えさせてある。
となるテープ検出部から導かれた繰向制御情報と
ともにマーク読取によつて走行制御指令情報を検
出し、イメージ処理コントローラ８がマーク判別
信号をホストコントローラ７に伝達し、ホストコ
ントローラ７が、走行速度情報、旋回情報、前後
進情報等をデジタルサーボコントローラ９に伝達
し、デジタルサーボコントローラ９が、使用する
検出部の選択情報部をイメージ処理コントローラ
８に伝達し、さらに、デジタルサーボコントロー
ラ９が、走行中であるか否かの情報をホストコン
トローラ７に伝達する等、各コントローラ７，
８，９間において情報交換しながら移動車Ａの走
行制御を行わせるようにしてある。但し、中央制
御装置Ｖに対する指令情報入力部を各ステーシヨ
ンSTに設け、又、ホストコントローラ７に対す
る情報入力部を、移動車Ａに備えさせてある。
上記走行制御作動についてさらに説明を加えれ
ば、行先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達さ
れると、光センサー６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンターからの偏位量測定
に伴い繰向制御が行われ、次に、制御指令マーク
m1，m2，m3，mxの読取りに伴い交差点での分
岐走行、ステーシヨン近くでの減速走行、ステー
シヨンST等での一旦停止、及び走行路位置（走
行番地）の確認が行われることになる。尚、前記
画像取込みを開始する際において、光反射テープ
４が無い時（制御指示マークm1〜m3，mxが無
い時を含む）には、非常停止させて安全性を高め
るようにしてあり、又、起動指令（移動車走行の
ための電源ON信号）がある時にのみ移動車Ａが
走行されることになる。
ば、行先データ等の走行指令が移動車Ａに伝達さ
れると、光センサー６による画像取込みが開始さ
れ、光反射テープ４のセンターからの偏位量測定
に伴い繰向制御が行われ、次に、制御指令マーク
m1，m2，m3，mxの読取りに伴い交差点での分
岐走行、ステーシヨン近くでの減速走行、ステー
シヨンST等での一旦停止、及び走行路位置（走
行番地）の確認が行われることになる。尚、前記
画像取込みを開始する際において、光反射テープ
４が無い時（制御指示マークm1〜m3，mxが無
い時を含む）には、非常停止させて安全性を高め
るようにしてあり、又、起動指令（移動車走行の
ための電源ON信号）がある時にのみ移動車Ａが
走行されることになる。
さらに、上記の分岐走行について説明を加えれ
ば、移動車Ａが交差点近くに到着するに伴い光通
信装置１１，１２によつて旋回パターンが移動車
Ａに伝達され、それに基づいて、走行速度、ステ
アリング量等を決めながら走行されることにな
る。
ば、移動車Ａが交差点近くに到着するに伴い光通
信装置１１，１２によつて旋回パターンが移動車
Ａに伝達され、それに基づいて、走行速度、ステ
アリング量等を決めながら走行されることにな
る。
上記デジタルサーボコントローラ９についてさ
らに説明を加えれば、第２図に示すように、光セ
ンサー６によつて読取られた制御マークm1〜
m3，mxや前記光通信装置１１，１２を介して伝
達された情報に基づいて、ホストコントローラ７
から指令される走行路の位置情報と、前記エンコ
ーダｅから出力される二相のパルス信号Pa、Pb
に基づいて、位置データ取込み手段９Ｇを介して
検出された移動車Ａの検出位置情報との偏差を、
位置偏差演算手段９Ａによつて演算し、その位置
偏差Kpに基づいて、位置ゲイン演算手段９Ｂに
よつて位置ゲインKpを演算し、そして、目標速
度Viを算出する。そして、前記同様にエンコー
ダｅからの信号に基づいて、速度フイードバツク
演算手段９Ｆによつて検出された実際の走行速度
Vfと、目標速度Viの指令情報との偏差Veを速度
偏差演算手段９Ｃによつて演算し、次に、比例制
御ゲインGpと積分制御ゲインGiに対するる補償
を、夫々比例補償手段９Ｄ及び積分補償手段９Ｅ
によつて演算する。その後、Ｄ／Ａコンバータ９
Ｈによつてアナログ電圧に変換して、前記サーボ
アンプ１０に電動モータＭの駆動信号として出力
するように構成してある。
らに説明を加えれば、第２図に示すように、光セ
ンサー６によつて読取られた制御マークm1〜
m3，mxや前記光通信装置１１，１２を介して伝
達された情報に基づいて、ホストコントローラ７
から指令される走行路の位置情報と、前記エンコ
ーダｅから出力される二相のパルス信号Pa、Pb
に基づいて、位置データ取込み手段９Ｇを介して
検出された移動車Ａの検出位置情報との偏差を、
位置偏差演算手段９Ａによつて演算し、その位置
偏差Kpに基づいて、位置ゲイン演算手段９Ｂに
よつて位置ゲインKpを演算し、そして、目標速
度Viを算出する。そして、前記同様にエンコー
ダｅからの信号に基づいて、速度フイードバツク
演算手段９Ｆによつて検出された実際の走行速度
Vfと、目標速度Viの指令情報との偏差Veを速度
偏差演算手段９Ｃによつて演算し、次に、比例制
御ゲインGpと積分制御ゲインGiに対するる補償
を、夫々比例補償手段９Ｄ及び積分補償手段９Ｅ
によつて演算する。その後、Ｄ／Ａコンバータ９
Ｈによつてアナログ電圧に変換して、前記サーボ
アンプ１０に電動モータＭの駆動信号として出力
するように構成してある。
尚、前記サーボアンプ１０は電動モータＭに出
力する電力をそれ自体で制御できるように内部に
電流フイードバツクループを備えさせてある。
力する電力をそれ自体で制御できるように内部に
電流フイードバツクループを備えさせてある。
そして、移動車Ａ走行時に、全体として走行速
度と位置との両方をフイードバツク制御すること
によつて、発進・停止時等の速度および位置を高
精度に制御するのである。
度と位置との両方をフイードバツク制御すること
によつて、発進・停止時等の速度および位置を高
精度に制御するのである。
尚、上記の制御作動については説明を省略した
が、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め付
与されて、光通信装置１１，１２によつて各移動
車Ａの現在位置を号機ナンバーとともに中央制御
装置Ｖに伝達して、多数移動車Ａの全体を中央制
御装置Ｖにて監視させることになる。又、１つの
合流用交差点に対して複数の移動車Ａが到着した
時には、光通信装置１１，１２によつて発進・停
止指令を移動車Ａに与えながら衝突を回避するこ
とになる。
が、各移動車Ａの夫々には号機ナンバーが予め付
与されて、光通信装置１１，１２によつて各移動
車Ａの現在位置を号機ナンバーとともに中央制御
装置Ｖに伝達して、多数移動車Ａの全体を中央制
御装置Ｖにて監視させることになる。又、１つの
合流用交差点に対して複数の移動車Ａが到着した
時には、光通信装置１１，１２によつて発進・停
止指令を移動車Ａに与えながら衝突を回避するこ
とになる。
前記光反射テープ４及びそれに貼着する制御指
示マークm1，m2，m3，mxは図示しないが、光
反射テープ４を、光反射率の大なる白色部の両側
に光反射率の低い黒色部を位置させて構成し、そ
して、各マークm1〜m3，mxを、光反射率の高
い帯状部分としての白色部と光反射率の低い帯状
部分としての黒色部とを並べて、誘導路長手方向
に沿う平行縞に形成してある。但し、各マーク
m1〜m3，mxの設置箇所通過中においても、テ
ープセンターが測定できるように、テープ横巾方
向両端側に位置する白色部の横外側縁間の中央が
テープセンサーに一致するようにしてある。
示マークm1，m2，m3，mxは図示しないが、光
反射テープ４を、光反射率の大なる白色部の両側
に光反射率の低い黒色部を位置させて構成し、そ
して、各マークm1〜m3，mxを、光反射率の高
い帯状部分としての白色部と光反射率の低い帯状
部分としての黒色部とを並べて、誘導路長手方向
に沿う平行縞に形成してある。但し、各マーク
m1〜m3，mxの設置箇所通過中においても、テ
ープセンターが測定できるように、テープ横巾方
向両端側に位置する白色部の横外側縁間の中央が
テープセンサーに一致するようにしてある。
つまり、イメージ処理コントローラ８、取込ま
れた画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部
横外側縁と予め記憶されたテープセンターとに基
づいて、光反射テープ４に対する車体の横偏位量
を演算判別すると共に、予め記憶されたマーク読
取用基準パターンと取込まれた画像とを比較判別
する、いわゆるパターン認識により、各マーク
m1〜m3，mxを判別するようにしてある。そし
て、その時に読取つた情報の良否を判別して、不
良情報を検出する、例えば前記光反射テープ４が
損傷していたり汚れて正常に読取れなかつたよう
な場合、その不良情報を前記ホストコントローラ
７に伝達するようにしてあり、もつて、誘導ライ
ン良否判別手段を兼用構成してある。
れた画像におけるテープ横巾方向両端側の白色部
横外側縁と予め記憶されたテープセンターとに基
づいて、光反射テープ４に対する車体の横偏位量
を演算判別すると共に、予め記憶されたマーク読
取用基準パターンと取込まれた画像とを比較判別
する、いわゆるパターン認識により、各マーク
m1〜m3，mxを判別するようにしてある。そし
て、その時に読取つた情報の良否を判別して、不
良情報を検出する、例えば前記光反射テープ４が
損傷していたり汚れて正常に読取れなかつたよう
な場合、その不良情報を前記ホストコントローラ
７に伝達するようにしてあり、もつて、誘導ライ
ン良否判別手段を兼用構成してある。
以下、第３図に示すフローチヤート及び第４図
に示す説明図に基づいて、前記検出不良情報を記
憶する手段について説明する。
に示す説明図に基づいて、前記検出不良情報を記
憶する手段について説明する。
すなわち、上記誘導ライン良否判別手段によつ
て、不良情報を検出した場合には、前記光通信装
置１１，１２からの制御情報や走行番地マーク
mxに基づいて設定された走行路位置情報に対応
させて、前記ホストコントローラ７内の記憶装置
（図示せず）の所定記憶エリアに予め記憶させて
あるルートマツプテーブルを参照して、そのアド
レスRnに対応する形式で、前記不良情報を不良
情報記憶テーブルに順次記憶させるのである。
て、不良情報を検出した場合には、前記光通信装
置１１，１２からの制御情報や走行番地マーク
mxに基づいて設定された走行路位置情報に対応
させて、前記ホストコントローラ７内の記憶装置
（図示せず）の所定記憶エリアに予め記憶させて
あるルートマツプテーブルを参照して、そのアド
レスRnに対応する形式で、前記不良情報を不良
情報記憶テーブルに順次記憶させるのである。
例えば前記第一アドレスR1の区間を高速前進
によつて走行中に、光反射テープ４の読取りミス
が発生し、第二アドレスR2の区間において、分
岐マークm2の読取りミスが発生したような場合
は、そのミスすなわちテープ情報の不良を前記ア
ドレスR1，R2とともに前記不良情報記憶テーブ
ルに順次自動的に記憶させることとなるのであ
る。
によつて走行中に、光反射テープ４の読取りミス
が発生し、第二アドレスR2の区間において、分
岐マークm2の読取りミスが発生したような場合
は、そのミスすなわちテープ情報の不良を前記ア
ドレスR1，R2とともに前記不良情報記憶テーブ
ルに順次自動的に記憶させることとなるのであ
る。
従つて、上記不良情報記憶テーブルに記憶され
た不良情報を読みだすことによつて、不良情報の
発生した走行路位置を簡単かつ的確に知ることが
できる。
た不良情報を読みだすことによつて、不良情報の
発生した走行路位置を簡単かつ的確に知ることが
できる。
次に、別実施例について説明する。
前記テープ検出部SF，SRを構成するに、一つの
光センサー６に対して前後両検出部SF，SRからの
受光情報を選択的に読取らせるようにする、ある
いは、発光部５からの光を選択的に投光するよう
にしてもよい。
光センサー６に対して前後両検出部SF，SRからの
受光情報を選択的に読取らせるようにする、ある
いは、発光部５からの光を選択的に投光するよう
にしてもよい。
移動車Ａを自動走行させるに、移動車Ａと中央
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。
制御装置Ｖとの間の信号授受を誘導無線方式で行
わせるようにする等、各部の具体的手段は、使用
対象箇所等に応じて各種変更できる。
又、移動車Ａを構成するに、繰向のための具体
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。
構成や、作業のために備えさせる付属装置等は、
使用目的等に応じて各種変更できる。
又、光センサー６としては、CCDカメラを一
般に使用することになるが、その他の構成のもを
使用してもよい。例えば、撮像管を備えたカメラ
を用いてもよく、又、レーザビームを光誘導路横
巾方向にスキヤニングし、その反射光を受光する
スキヤナ部と、このスキヤナ部からの信号を処理
して、繰向制御用情報あるいは走行制御用指令情
報を出力するデコーダ部を備えたバーコードリー
ダを用いても良い。尚、この場合、繰向制御用情
報は、レーザビームをスキヤニングする、揺動あ
るいは回転ミラーの位相を検出する角度センサー
を設け、予め記憶させた、誘導ラインの中央を車
体が走行する時のミラー角度情報と検出したミラ
ー角度情報に基づいて算出することになる。
般に使用することになるが、その他の構成のもを
使用してもよい。例えば、撮像管を備えたカメラ
を用いてもよく、又、レーザビームを光誘導路横
巾方向にスキヤニングし、その反射光を受光する
スキヤナ部と、このスキヤナ部からの信号を処理
して、繰向制御用情報あるいは走行制御用指令情
報を出力するデコーダ部を備えたバーコードリー
ダを用いても良い。尚、この場合、繰向制御用情
報は、レーザビームをスキヤニングする、揺動あ
るいは回転ミラーの位相を検出する角度センサー
を設け、予め記憶させた、誘導ラインの中央を車
体が走行する時のミラー角度情報と検出したミラ
ー角度情報に基づいて算出することになる。
又、制御指示マークm1，m2，m3，mxとして
は、上記実施例で述べた他に、走行経路に沿う移
動車移動量を検出するために、走行経路方向に設
定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各
種のものが考えられる。又、上記実施例では、マ
ーク読取画像からも、テープセンターからの横偏
量を演算判別できる場合、つまり、マーク設置箇
所の走行時にも繰向制御を行わせる場合を例示し
たが、マーク設置箇所の走行時には繰向制御を行
わない形態で実施してもよく、そして、その場
合、マーク形態は各種変更できる。又、走行路位
置情報を得るに、前記走行番地マークmxによる
情報に変えて、上記カウント用マークの読取りに
よつて行つてもよい。さらには、前記エンコーダ
ｅによる位置検出データを用いてもよい。
は、上記実施例で述べた他に、走行経路に沿う移
動車移動量を検出するために、走行経路方向に設
定間隔を隔てて並置するカウント用マーク等、各
種のものが考えられる。又、上記実施例では、マ
ーク読取画像からも、テープセンターからの横偏
量を演算判別できる場合、つまり、マーク設置箇
所の走行時にも繰向制御を行わせる場合を例示し
たが、マーク設置箇所の走行時には繰向制御を行
わない形態で実施してもよく、そして、その場
合、マーク形態は各種変更できる。又、走行路位
置情報を得るに、前記走行番地マークmxによる
情報に変えて、上記カウント用マークの読取りに
よつて行つてもよい。さらには、前記エンコーダ
ｅによる位置検出データを用いてもよい。
又、誘導ラインを構成するに、前記光反射テー
プ４に変えて、電磁誘導トウパスワイヤを用いた
場合においても、このワイヤからの制御情報の不
良発生を上記同様にして走行路位置情報に対応さ
せて記憶させることができるものであり、誘導ラ
インの構成は各種変更できる。
プ４に変えて、電磁誘導トウパスワイヤを用いた
場合においても、このワイヤからの制御情報の不
良発生を上記同様にして走行路位置情報に対応さ
せて記憶させることができるものであり、誘導ラ
インの構成は各種変更できる。
図面は本発明に係る光学誘導式移動車制御設備
の実施例を示し、第１図は走行制御の具体構成を
示すブロツク図、第２図はデジタルサーボコント
ローラの構成を示すブロツク図、第３図は不良情
報の記憶制御作動を示すフチヤート、第４図は不
良情報記憶の説明図、第５図は走行経路を示す概
略平面図、第６図は移動車の概略側面図である。 ４……誘導ライン、６……センサー、Ａ……移
動車。
の実施例を示し、第１図は走行制御の具体構成を
示すブロツク図、第２図はデジタルサーボコント
ローラの構成を示すブロツク図、第３図は不良情
報の記憶制御作動を示すフチヤート、第４図は不
良情報記憶の説明図、第５図は走行経路を示す概
略平面図、第６図は移動車の概略側面図である。 ４……誘導ライン、６……センサー、Ａ……移
動車。
Claims (1)
- １ 移動車Ａを走行路に沿つて誘導するための誘
導ライン４からの走行制御情報を検出するセンサ
ー６を、移動車側に設け、前記サンサー６の検出
情報に基づいて移動車Ａを前記走行路に沿つて自
動走行させる走行制御手段を備えた光学誘導式移
動車制御設備であつて、前記センサー６による検
出情報の良否を判別する検出情報良否判別手段、
前記走行路の位置情報を検出する走行路位置検出
手段、及び、前記判別手段によつて検出情報の不
良を検出した場合に、その不良情報を前記走行路
の位置情報に対応させて記憶する不良情報記憶手
段を設けてある光学誘導式移動車制御設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59240944A JPS61118816A (ja) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59240944A JPS61118816A (ja) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61118816A JPS61118816A (ja) | 1986-06-06 |
| JPH0412841B2 true JPH0412841B2 (ja) | 1992-03-05 |
Family
ID=17066969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59240944A Granted JPS61118816A (ja) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | 光学誘導式移動車制御設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61118816A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2852409B2 (ja) * | 1995-05-25 | 1999-02-03 | 農林水産省中国農業試験場長 | 湛液水耕栽培方法 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6343205U (ja) * | 1986-09-03 | 1988-03-23 | ||
| JPS63106015A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Nec Corp | 無人車の誘導路の自動検査装置 |
| JPS6384608U (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-03 | ||
| JPS63131206A (ja) * | 1986-11-20 | 1988-06-03 | Nec Corp | 誘導路検査車 |
| JP5729738B1 (ja) * | 2014-03-05 | 2015-06-03 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 自動走行車両 |
| JP5924747B1 (ja) * | 2015-06-03 | 2016-05-25 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 自動走行車両 |
| WO2023084637A1 (ja) * | 2021-11-10 | 2023-05-19 | 株式会社LexxPluss | 搬送システム、及び搬送制御方法 |
-
1984
- 1984-11-15 JP JP59240944A patent/JPS61118816A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2852409B2 (ja) * | 1995-05-25 | 1999-02-03 | 農林水産省中国農業試験場長 | 湛液水耕栽培方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61118816A (ja) | 1986-06-06 |
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