JPH056202B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行路面に敷設された誘導線に沿つて
自走する無人車の停止、通過、移載作業等と言つ
た運行指示を制御する運行制御方法に関し、特に
走行路面の要所に設けた運行指示ポイントにおけ
る同一のポイントでマークプレートを検出するこ
とによつて少くとも２以上の運行指示を無人車が
読取り得るようにした無人車の運行制御方法に関
する。

（従来技術） 走行路面に敷設された誘導線によつて無人車の
進行姿勢を制御し、また走行路面に沿う要所に運
行指示ポイントを配置して、該運行指示ポイント
に達した無人車に通過、変速、停止、移載作業等
の運行指示を与えるようにした無人車の走行シス
テムは公知である。この場合に無人車は(1)誘導線
と協働するピツクアツプ装置、(2)操舵輪、駆動
輪、駆動モータ、ブレーキ装置等からなる駆動機
構、(3)運行指示ポイントを形成するマークプレー
トの有無を検知するプレート検出センサ、(4)この
プレート検出センサからのマークプレート検出信
号に従つて運行指示制御を行う運行指示ポイント
検出装置等を具備している。このような、従来の
無人車走行システムにおいて、運行指示ポイント
を形成するマークプレートは、通常では複数個の
角形金属板を用い、無人車の進行方向に各列を例
えば２個にした複数列の配置位置から適宜の組合
せ位置にそれぞれマークプレートを置くことによ
つて１つのマークプレートパターンを形成し、こ
のマークプレートパターンに対応した運行指示内
容を運行指示ポイント検出装置が有するメモリ手
段に予め登録しておき、各運行指示ポイントでプ
レート検出センサから検出したマークプレートパ
ターンに該当する運行指示内容を読出すことによ
つて無人車の運行制御をおこなうようにしてい
る。

第２図は上述した従来の無人車の運行制御方式
を用いた無人車走行システムにおける無人車と走
行路面上に配置された２つの運行指示ポイントの
配置状態を示した平面図である。この場合に、無
人車１に具備される複数のプレート検出センサ
は、各運行指示ポイントＭ１，Ｍ２においてマー
クプレートｍの全配列位置におけるプレートの有
無を検出できるように、該全配列位置数に等しい
個数のセンサを有し、しかも各別にそれぞれ対応
のマークプレートｍの有無を検出できるように無
人車１の下面に配置されている。すなわち、第２
図の例では６つのプレート検出センサＳ１〜Ｓ６
が無人車１に設けられている。他方、２つの運行
指示ポイントＭ１，Ｍ２ではそれぞれ全配列位置
数が６個で、これらのうち各々３位置にマークプ
レートｍを配置することにより、それぞれ個別の
マークプレートパターンを形成している。そして
無人車１の走行過程でプレート検出センサＳ１〜
Ｓ６が、各運行指示ポイントＰのマークプレート
ｍを検出するとき、２重検出等の誤検出を生じな
いように、無人車１の走行方向に一定のピツチ間
隔Ｐを置いてマークプレートｍの各列が配置され
ている。すなわち、ピツチＰは無人車１がその設
計上定められた最高速度で自走する場合に１つの
プレート検出センサが２つのマークプレートｍを
一度に検出しないための最小間隔として定められ
ている。しかも２つの運行指示ポイントＭ１，Ｍ
２は、両者の中間位置に無人車１が達したとき
に、無人車１のプレート検出セサＳ１〜Ｓ６が、
前段の運行指示ポイントＭ１のマークプレートｍ
の一部と後段の運行指示ポイントＭ２のマークプ
レートｍの一部とを結合したマークプレートパタ
ーンを検出することにより、正規の運行指示ポイ
ントではない位置で、誤つて運行指示を受けてし
まうということがないように予め図示の如く、前
段の運行指示ポイントＭ１における最前列のマー
クプレート位置と後段の運行指示ポイントＭ２に
おける最後列のマークプレート位置との間に少く
とも2P＋〓（〓は各プレート検出センサの走行
方向に見た検出幅長）の距離を保持させ、両ポイ
ント中間ではマークプレートパターンを読み取ら
ないようにしていた。

（解決すべき問題点） 然しながら、走行路面上では、極めて接近した
２ないし数位置でそれぞれ異る運行指示を無人車
に与えなければならない必要性が生じる場合があ
る。例えば無人車により移載ステーシヨンとの間
でワークの移載を行う場合等において、複数の移
載ステーシヨンが相互に接近することにより、各
移載ステーシヨンに対する運行指示ポイントも必
然的に接近させざるを得ない場合があり、このよ
うなときに上述した少くとも2P＋〓の離間距離
を置く、従来の運行制御方式では、適応できない
不都合がある。つまり、短い区間で多くの運行指
示を無人車１に与えることが不可能であるという
不利がある。

依つて本発明の目的は斯る不利を解消すること
が可能な無人車の運行制御方法を提供せんとする
ものである。

（解決手段） 本発明は上述した従来の運行制御方法の問題点
を解決すべく、走行路面に敷設された誘導線に沿
つて自走する無人車の走行路の要所に運行指示用
マークプレートを埋設するとともに該無人車のプ
レート検出センサによつてそのマークプレートを
読取るようにした運行制御方法において、同一の
要所内に前記無人車の自走方向に一定のピツツチ
間隔で複数のマークプレートを配置するとともに
前記無人車のプレート検出センサを前記マークプ
レートのピツチ間隔の整数倍のピツチ間隔で配列
設置することにより、無人車の自走に従つて前記
同一要所で複数の運行指示を読取ることができる
ようにしたことを特徴とする無人車の運行制御方
法を提供するものである。つまり、２以上の移載
ステーシヨンが隣接しているような場合にも１つ
の要所に設けた運行指示ポイントでそれぞれの移
載ステーシヨンに関する運行指示を無人車が連続
して読取るようにしたのである。以下、本発明を
添付図面に示す実施例に基いて詳細に説明する。
（実施例） 第１図は本発明の１実施例として１つの要所に
設けた運行指示ポイントにおいて、２つの運行指
示を与えることができるようにした運行制御方法
の例を示した平面図である。

第１図において、無人車１０は、６つのプレー
ト検出センサＳ１〜Ｓ６、を有し、これらのプレ
ート検出センサＳ１〜Ｓ６によるプレート有無検
出の出力がインターフエース１２を介してマイク
ロコンピユータ１４に入力されている。また、無
人車１０は図示されていない走行の駆動機構、走
行路面に敷設された誘導線Ｕと協働するピツクア
ツプ装置（図示なし）等をも具備して例えば矢印
“Ａ”の方向に向けて又はその逆方向に走行可能
となつている。上記マイクロコンピユータ１４に
はインターフエース１２と共に予めマークプレー
トパターンの各々に対応した内容の運行指示が登
録されたROMメモリとプレート検出センサＳ１
〜Ｓ６の出力を記憶するRAMメモリとを有した
メモリ手段１６と該メモリ手段１６の登録内容に
基いて各マークプレートパターンによる運行指示
の内容判断を行うCPU１８とが具備され、判断
した運行指示によつて走行駆動機構やその他の移
載手段等の運行制御を行つている。

他方、走行路に沿う要所２０には走行方向に一
定のピツチ間隔Ｐで複数のマークプレート、すな
わち本例では６つのマークプレートｍ１〜ｍ６が
路面に埋設固定されている。これらのマークプレ
ートは鉄板等の安価な金属板によつて形成すれば
よい。また、要所２０の運行指示ポイントには必
要に応じてマークプレートを更に埋設し得る位置
を点線表示の正方形m′で示してある。さて、こ
こで、本例の場合には走行車１０のプレート検出
センサＳ１〜Ｓ６は走行車の走行方向には予めピ
ツチ間隔を上記ピツチ間隔Ｐの２倍に相当する
2Pとして３列（１列に２つのセンサ）の配置で
取付けてある。故に無人車１０が要所２０の運行
指示ポイントを通過するときに、先ずマークプレ
ートｍ１，ｍ３，ｍ５の組合せで示される第１の
運行指示マークプレートパターンＰ１と、次にマ
ークプレートｍ２，ｍ４，ｍ６の組合せで示され
る第２の運行指示マークプレートパターンＰ２と
を順次に検出することができるのである。すなわ
ち、プレート検出センサＳ１，Ｓ３，Ｓ６がマー
クプレートｍ１，ｍ３，ｍ５を検出して、その検
出出力をマイクロコンピユータ１４のメモリ手段
１６にインターフエース１２を介して記憶し、こ
のマークプレートｍ１，ｍ３，ｍ５によるマーク
プレートパターンＰ１の運行指示内容をCPU１
８が同じくメモリ手段１６に予め登録された内容
から読取つて運行指示の信号を出力する。

次いで無人車１０が走行してプレート検出セン
サＳ１，Ｓ３，Ｓ６が整合していたマークプレー
トｍ１，ｍ３，ｍ５から離れると、これらセンサ
Ｓ１，Ｓ３，Ｓ６の出力は全てオフとなる。同時
にその時点では、無人車１０の他のプレート検出
センサＳ２，Ｓ４，Ｓ５もマークプレートに整合
していないから出力はオフである。無人車１０が
更にピツチ間隔Ｐに相当する距離だけ前進する
と、そのプレート検出センサＳ１，Ｓ４，Ｓ５が
マークプレートｍ２，ｍ４，ｍ６に整合し、故に
検出出力を発してマイイクロコンピユータ１４の
メモリ手段１６にインターフエース１２を介して
記憶する。そして、このマークプレートｍ２，ｍ
４，ｍ６によるマークプレートパターンＰ２の運
行指示内容をCPU１８がメモリ手段１６に予め
登録された内容から読取つて第２の運行指示の信
号として出力する。

上述の場合に、マイクロコンピユータ１４にお
けるマークプレートパターンＰ１とＰ２の読取り
に当つては、無人車１０のプレート検出センサＳ
１〜Ｓ６における最後列のセンサＳ１，Ｓ２のど
ちらか一方又は両方がマークプレートを検出し、
かつ最前列のセンサＳ５，Ｓ６のどちらか一方又
は両方がマークプレートを検出するという２条件
が満たされたとき、正規の運行指示ポイントに達
しているものと判断する条件の下にCPU１８に
運行指示内容の読取りを実行させることが必要で
あり、これは予めアンド論理条件に従つてCPU
１８を作動させれば、容易に達成できる。上述し
た本実施例では第１の運行指示に対しては最後列
のプレート検出センサＳ１と最前列のプレート検
出センサＳ６とが同時にマークプレートｍ１，ｍ
５を検出し、第２の運行指示に対しては最後列の
プレート検出センサＳ１と最前列のプレート検出
センサＳ５とが同時にマークプレートｍ２，ｍ６
を検出して上記のアンド論理条件を充足してい
る。

なお、上述した実施例では、２つの運行指示を
それぞれ３つのマークプレートｍ１，ｍ３，ｍ５
とｍ２，ｍ４，ｍ６とによつて形成したマークプ
レートパターンＰ１，Ｐ２によつて検出、読取り
されるようにしたが、各マークプレートパターン
は上述したアンド論理条件を充足する限り、マー
クプレートの個数を増減したものでマークプレー
トパターンを形成するようにしても良く、故に走
行路面に沿つて多数の種類の異るマークプレート
パターンを植設できることは言うまでも無い。ま
た、上述した実施例では同一の要所２０に設けた
運行指示ポイントで２つの運行指示Ｐ１，Ｐ２を
発生させるようにしたが、ピツチ間隔Ｐによるマ
ークプレートの個数を増設し、かつ無人車１０の
プレート検出センサＳ１〜Ｓ６の各列間のピツチ
間隔を上記ピツチ間隔Ｐの整数倍、例えば3Pに
すればその整数値分、3Pならば３つの運行指示
を同一要所で無人車１０に付与することができ
る。この場合にも上述したアンド論理条件を満た
して正規の運行指示であることを無人車１０のマ
イクロコンピユータ１４で判別可能に成さねばな
らぬことは言うまでもない。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明に依れ
ば、運行指示を付与する運行指示ポイントを連設
する必要がある場合には、同一の走行路の要所に
一体にして複数のマークプレートパターンを発生
させ、これによつて無人車側では同一の要所に達
して自走する間に複数の運行指示を継続して得る
ことができる。故にたとえば、走行路に沿つて移
載ステーシヨンを複数密設し、無人車によるワー
クの搬送、移載効率を向上させることが可能とな
り、究極的には無人車走行システムを限られた敷
地領域内で効率的に組織することができる。そし
て、無人車においては、ハードウエア上で何らの
変更もなしに、単にプレート検出センサの取付間
隔を選定するのみで本発明が達成されている点も
大きな特徴効果となつている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人車の運行制御方法に
おける１実施例を走行路に沿つて示した平面図、
第２図は従来の運行制御方法を説明するための走
行路に沿う平面図、 １０……無人車、１４……マイクロコンピユー
タ、Ｓ１〜Ｓ６……プレート検出センサ、ｍ１〜
ｍ６……マークプレート、Ｐ１〜Ｐ２……マーク
プレートパターン、Ｕ……誘導線。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行路面に敷設された誘導線に沿つて自走す
   る無人車の走行路の要所に運行指示用マークプレ
   ートを埋設するとともに該無人車のプレート検出
   センサによつてそのマークプレートを読取るよう
   にした運行制御方法において、同一の要所内に前
   記無人車の自走方向に一定のピツチ間隔で複数の
   マークプレートを配置するとともに前記無人車の
   プレート検出センサを前記マークプレートのピツ
   チ間隔の整数倍のピツチ間隔で配列設置すること
   により、無人車の自走に従つて前記同一要所で複
   数の運行指示を読取ることができるようにしたこ
   とを特徴とする無人車の運行制御方法。 ２ 前記無人車のプレート検出センサにおける自
   走方向に見た最前列のプレート検出センサと最後
   列のプレート検出センサとの少くとも各１つのセ
   ンサが前記マークプレートを検出するとき運行指
   示を読取るようにした特許請求の範囲第１項に記
   載の無人車の運行制御方法。