JPH056202B2 - - Google Patents
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- JPH056202B2 JPH056202B2 JP60073551A JP7355185A JPH056202B2 JP H056202 B2 JPH056202 B2 JP H056202B2 JP 60073551 A JP60073551 A JP 60073551A JP 7355185 A JP7355185 A JP 7355185A JP H056202 B2 JPH056202 B2 JP H056202B2
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- unmanned vehicle
- mark
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
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- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は走行路面に敷設された誘導線に沿つて
自走する無人車の停止、通過、移載作業等と言つ
た運行指示を制御する運行制御方法に関し、特に
走行路面の要所に設けた運行指示ポイントにおけ
る同一のポイントでマークプレートを検出するこ
とによつて少くとも2以上の運行指示を無人車が
読取り得るようにした無人車の運行制御方法に関
する。
自走する無人車の停止、通過、移載作業等と言つ
た運行指示を制御する運行制御方法に関し、特に
走行路面の要所に設けた運行指示ポイントにおけ
る同一のポイントでマークプレートを検出するこ
とによつて少くとも2以上の運行指示を無人車が
読取り得るようにした無人車の運行制御方法に関
する。
(従来技術)
走行路面に敷設された誘導線によつて無人車の
進行姿勢を制御し、また走行路面に沿う要所に運
行指示ポイントを配置して、該運行指示ポイント
に達した無人車に通過、変速、停止、移載作業等
の運行指示を与えるようにした無人車の走行シス
テムは公知である。この場合に無人車は(1)誘導線
と協働するピツクアツプ装置、(2)操舵輪、駆動
輪、駆動モータ、ブレーキ装置等からなる駆動機
構、(3)運行指示ポイントを形成するマークプレー
トの有無を検知するプレート検出センサ、(4)この
プレート検出センサからのマークプレート検出信
号に従つて運行指示制御を行う運行指示ポイント
検出装置等を具備している。このような、従来の
無人車走行システムにおいて、運行指示ポイント
を形成するマークプレートは、通常では複数個の
角形金属板を用い、無人車の進行方向に各列を例
えば2個にした複数列の配置位置から適宜の組合
せ位置にそれぞれマークプレートを置くことによ
つて1つのマークプレートパターンを形成し、こ
のマークプレートパターンに対応した運行指示内
容を運行指示ポイント検出装置が有するメモリ手
段に予め登録しておき、各運行指示ポイントでプ
レート検出センサから検出したマークプレートパ
ターンに該当する運行指示内容を読出すことによ
つて無人車の運行制御をおこなうようにしてい
る。
進行姿勢を制御し、また走行路面に沿う要所に運
行指示ポイントを配置して、該運行指示ポイント
に達した無人車に通過、変速、停止、移載作業等
の運行指示を与えるようにした無人車の走行シス
テムは公知である。この場合に無人車は(1)誘導線
と協働するピツクアツプ装置、(2)操舵輪、駆動
輪、駆動モータ、ブレーキ装置等からなる駆動機
構、(3)運行指示ポイントを形成するマークプレー
トの有無を検知するプレート検出センサ、(4)この
プレート検出センサからのマークプレート検出信
号に従つて運行指示制御を行う運行指示ポイント
検出装置等を具備している。このような、従来の
無人車走行システムにおいて、運行指示ポイント
を形成するマークプレートは、通常では複数個の
角形金属板を用い、無人車の進行方向に各列を例
えば2個にした複数列の配置位置から適宜の組合
せ位置にそれぞれマークプレートを置くことによ
つて1つのマークプレートパターンを形成し、こ
のマークプレートパターンに対応した運行指示内
容を運行指示ポイント検出装置が有するメモリ手
段に予め登録しておき、各運行指示ポイントでプ
レート検出センサから検出したマークプレートパ
ターンに該当する運行指示内容を読出すことによ
つて無人車の運行制御をおこなうようにしてい
る。
第2図は上述した従来の無人車の運行制御方式
を用いた無人車走行システムにおける無人車と走
行路面上に配置された2つの運行指示ポイントの
配置状態を示した平面図である。この場合に、無
人車1に具備される複数のプレート検出センサ
は、各運行指示ポイントM1,M2においてマー
クプレートmの全配列位置におけるプレートの有
無を検出できるように、該全配列位置数に等しい
個数のセンサを有し、しかも各別にそれぞれ対応
のマークプレートmの有無を検出できるように無
人車1の下面に配置されている。すなわち、第2
図の例では6つのプレート検出センサS1〜S6
が無人車1に設けられている。他方、2つの運行
指示ポイントM1,M2ではそれぞれ全配列位置
数が6個で、これらのうち各々3位置にマークプ
レートmを配置することにより、それぞれ個別の
マークプレートパターンを形成している。そして
無人車1の走行過程でプレート検出センサS1〜
S6が、各運行指示ポイントPのマークプレート
mを検出するとき、2重検出等の誤検出を生じな
いように、無人車1の走行方向に一定のピツチ間
隔Pを置いてマークプレートmの各列が配置され
ている。すなわち、ピツチPは無人車1がその設
計上定められた最高速度で自走する場合に1つの
プレート検出センサが2つのマークプレートmを
一度に検出しないための最小間隔として定められ
ている。しかも2つの運行指示ポイントM1,M
2は、両者の中間位置に無人車1が達したとき
に、無人車1のプレート検出セサS1〜S6が、
前段の運行指示ポイントM1のマークプレートm
の一部と後段の運行指示ポイントM2のマークプ
レートmの一部とを結合したマークプレートパタ
ーンを検出することにより、正規の運行指示ポイ
ントではない位置で、誤つて運行指示を受けてし
まうということがないように予め図示の如く、前
段の運行指示ポイントM1における最前列のマー
クプレート位置と後段の運行指示ポイントM2に
おける最後列のマークプレート位置との間に少く
とも2P+〓(〓は各プレート検出センサの走行
方向に見た検出幅長)の距離を保持させ、両ポイ
ント中間ではマークプレートパターンを読み取ら
ないようにしていた。
を用いた無人車走行システムにおける無人車と走
行路面上に配置された2つの運行指示ポイントの
配置状態を示した平面図である。この場合に、無
人車1に具備される複数のプレート検出センサ
は、各運行指示ポイントM1,M2においてマー
クプレートmの全配列位置におけるプレートの有
無を検出できるように、該全配列位置数に等しい
個数のセンサを有し、しかも各別にそれぞれ対応
のマークプレートmの有無を検出できるように無
人車1の下面に配置されている。すなわち、第2
図の例では6つのプレート検出センサS1〜S6
が無人車1に設けられている。他方、2つの運行
指示ポイントM1,M2ではそれぞれ全配列位置
数が6個で、これらのうち各々3位置にマークプ
レートmを配置することにより、それぞれ個別の
マークプレートパターンを形成している。そして
無人車1の走行過程でプレート検出センサS1〜
S6が、各運行指示ポイントPのマークプレート
mを検出するとき、2重検出等の誤検出を生じな
いように、無人車1の走行方向に一定のピツチ間
隔Pを置いてマークプレートmの各列が配置され
ている。すなわち、ピツチPは無人車1がその設
計上定められた最高速度で自走する場合に1つの
プレート検出センサが2つのマークプレートmを
一度に検出しないための最小間隔として定められ
ている。しかも2つの運行指示ポイントM1,M
2は、両者の中間位置に無人車1が達したとき
に、無人車1のプレート検出セサS1〜S6が、
前段の運行指示ポイントM1のマークプレートm
の一部と後段の運行指示ポイントM2のマークプ
レートmの一部とを結合したマークプレートパタ
ーンを検出することにより、正規の運行指示ポイ
ントではない位置で、誤つて運行指示を受けてし
まうということがないように予め図示の如く、前
段の運行指示ポイントM1における最前列のマー
クプレート位置と後段の運行指示ポイントM2に
おける最後列のマークプレート位置との間に少く
とも2P+〓(〓は各プレート検出センサの走行
方向に見た検出幅長)の距離を保持させ、両ポイ
ント中間ではマークプレートパターンを読み取ら
ないようにしていた。
(解決すべき問題点)
然しながら、走行路面上では、極めて接近した
2ないし数位置でそれぞれ異る運行指示を無人車
に与えなければならない必要性が生じる場合があ
る。例えば無人車により移載ステーシヨンとの間
でワークの移載を行う場合等において、複数の移
載ステーシヨンが相互に接近することにより、各
移載ステーシヨンに対する運行指示ポイントも必
然的に接近させざるを得ない場合があり、このよ
うなときに上述した少くとも2P+〓の離間距離
を置く、従来の運行制御方式では、適応できない
不都合がある。つまり、短い区間で多くの運行指
示を無人車1に与えることが不可能であるという
不利がある。
2ないし数位置でそれぞれ異る運行指示を無人車
に与えなければならない必要性が生じる場合があ
る。例えば無人車により移載ステーシヨンとの間
でワークの移載を行う場合等において、複数の移
載ステーシヨンが相互に接近することにより、各
移載ステーシヨンに対する運行指示ポイントも必
然的に接近させざるを得ない場合があり、このよ
うなときに上述した少くとも2P+〓の離間距離
を置く、従来の運行制御方式では、適応できない
不都合がある。つまり、短い区間で多くの運行指
示を無人車1に与えることが不可能であるという
不利がある。
依つて本発明の目的は斯る不利を解消すること
が可能な無人車の運行制御方法を提供せんとする
ものである。
が可能な無人車の運行制御方法を提供せんとする
ものである。
(解決手段)
本発明は上述した従来の運行制御方法の問題点
を解決すべく、走行路面に敷設された誘導線に沿
つて自走する無人車の走行路の要所に運行指示用
マークプレートを埋設するとともに該無人車のプ
レート検出センサによつてそのマークプレートを
読取るようにした運行制御方法において、同一の
要所内に前記無人車の自走方向に一定のピツツチ
間隔で複数のマークプレートを配置するとともに
前記無人車のプレート検出センサを前記マークプ
レートのピツチ間隔の整数倍のピツチ間隔で配列
設置することにより、無人車の自走に従つて前記
同一要所で複数の運行指示を読取ることができる
ようにしたことを特徴とする無人車の運行制御方
法を提供するものである。つまり、2以上の移載
ステーシヨンが隣接しているような場合にも1つ
の要所に設けた運行指示ポイントでそれぞれの移
載ステーシヨンに関する運行指示を無人車が連続
して読取るようにしたのである。以下、本発明を
添付図面に示す実施例に基いて詳細に説明する。
(実施例) 第1図は本発明の1実施例として1つの要所に
設けた運行指示ポイントにおいて、2つの運行指
示を与えることができるようにした運行制御方法
の例を示した平面図である。
を解決すべく、走行路面に敷設された誘導線に沿
つて自走する無人車の走行路の要所に運行指示用
マークプレートを埋設するとともに該無人車のプ
レート検出センサによつてそのマークプレートを
読取るようにした運行制御方法において、同一の
要所内に前記無人車の自走方向に一定のピツツチ
間隔で複数のマークプレートを配置するとともに
前記無人車のプレート検出センサを前記マークプ
レートのピツチ間隔の整数倍のピツチ間隔で配列
設置することにより、無人車の自走に従つて前記
同一要所で複数の運行指示を読取ることができる
ようにしたことを特徴とする無人車の運行制御方
法を提供するものである。つまり、2以上の移載
ステーシヨンが隣接しているような場合にも1つ
の要所に設けた運行指示ポイントでそれぞれの移
載ステーシヨンに関する運行指示を無人車が連続
して読取るようにしたのである。以下、本発明を
添付図面に示す実施例に基いて詳細に説明する。
(実施例) 第1図は本発明の1実施例として1つの要所に
設けた運行指示ポイントにおいて、2つの運行指
示を与えることができるようにした運行制御方法
の例を示した平面図である。
第1図において、無人車10は、6つのプレー
ト検出センサS1〜S6、を有し、これらのプレ
ート検出センサS1〜S6によるプレート有無検
出の出力がインターフエース12を介してマイク
ロコンピユータ14に入力されている。また、無
人車10は図示されていない走行の駆動機構、走
行路面に敷設された誘導線Uと協働するピツクア
ツプ装置(図示なし)等をも具備して例えば矢印
“A”の方向に向けて又はその逆方向に走行可能
となつている。上記マイクロコンピユータ14に
はインターフエース12と共に予めマークプレー
トパターンの各々に対応した内容の運行指示が登
録されたROMメモリとプレート検出センサS1
〜S6の出力を記憶するRAMメモリとを有した
メモリ手段16と該メモリ手段16の登録内容に
基いて各マークプレートパターンによる運行指示
の内容判断を行うCPU18とが具備され、判断
した運行指示によつて走行駆動機構やその他の移
載手段等の運行制御を行つている。
ト検出センサS1〜S6、を有し、これらのプレ
ート検出センサS1〜S6によるプレート有無検
出の出力がインターフエース12を介してマイク
ロコンピユータ14に入力されている。また、無
人車10は図示されていない走行の駆動機構、走
行路面に敷設された誘導線Uと協働するピツクア
ツプ装置(図示なし)等をも具備して例えば矢印
“A”の方向に向けて又はその逆方向に走行可能
となつている。上記マイクロコンピユータ14に
はインターフエース12と共に予めマークプレー
トパターンの各々に対応した内容の運行指示が登
録されたROMメモリとプレート検出センサS1
〜S6の出力を記憶するRAMメモリとを有した
メモリ手段16と該メモリ手段16の登録内容に
基いて各マークプレートパターンによる運行指示
の内容判断を行うCPU18とが具備され、判断
した運行指示によつて走行駆動機構やその他の移
載手段等の運行制御を行つている。
他方、走行路に沿う要所20には走行方向に一
定のピツチ間隔Pで複数のマークプレート、すな
わち本例では6つのマークプレートm1〜m6が
路面に埋設固定されている。これらのマークプレ
ートは鉄板等の安価な金属板によつて形成すれば
よい。また、要所20の運行指示ポイントには必
要に応じてマークプレートを更に埋設し得る位置
を点線表示の正方形m′で示してある。さて、こ
こで、本例の場合には走行車10のプレート検出
センサS1〜S6は走行車の走行方向には予めピ
ツチ間隔を上記ピツチ間隔Pの2倍に相当する
2Pとして3列(1列に2つのセンサ)の配置で
取付けてある。故に無人車10が要所20の運行
指示ポイントを通過するときに、先ずマークプレ
ートm1,m3,m5の組合せで示される第1の
運行指示マークプレートパターンP1と、次にマ
ークプレートm2,m4,m6の組合せで示され
る第2の運行指示マークプレートパターンP2と
を順次に検出することができるのである。すなわ
ち、プレート検出センサS1,S3,S6がマー
クプレートm1,m3,m5を検出して、その検
出出力をマイクロコンピユータ14のメモリ手段
16にインターフエース12を介して記憶し、こ
のマークプレートm1,m3,m5によるマーク
プレートパターンP1の運行指示内容をCPU1
8が同じくメモリ手段16に予め登録された内容
から読取つて運行指示の信号を出力する。
定のピツチ間隔Pで複数のマークプレート、すな
わち本例では6つのマークプレートm1〜m6が
路面に埋設固定されている。これらのマークプレ
ートは鉄板等の安価な金属板によつて形成すれば
よい。また、要所20の運行指示ポイントには必
要に応じてマークプレートを更に埋設し得る位置
を点線表示の正方形m′で示してある。さて、こ
こで、本例の場合には走行車10のプレート検出
センサS1〜S6は走行車の走行方向には予めピ
ツチ間隔を上記ピツチ間隔Pの2倍に相当する
2Pとして3列(1列に2つのセンサ)の配置で
取付けてある。故に無人車10が要所20の運行
指示ポイントを通過するときに、先ずマークプレ
ートm1,m3,m5の組合せで示される第1の
運行指示マークプレートパターンP1と、次にマ
ークプレートm2,m4,m6の組合せで示され
る第2の運行指示マークプレートパターンP2と
を順次に検出することができるのである。すなわ
ち、プレート検出センサS1,S3,S6がマー
クプレートm1,m3,m5を検出して、その検
出出力をマイクロコンピユータ14のメモリ手段
16にインターフエース12を介して記憶し、こ
のマークプレートm1,m3,m5によるマーク
プレートパターンP1の運行指示内容をCPU1
8が同じくメモリ手段16に予め登録された内容
から読取つて運行指示の信号を出力する。
次いで無人車10が走行してプレート検出セン
サS1,S3,S6が整合していたマークプレー
トm1,m3,m5から離れると、これらセンサ
S1,S3,S6の出力は全てオフとなる。同時
にその時点では、無人車10の他のプレート検出
センサS2,S4,S5もマークプレートに整合
していないから出力はオフである。無人車10が
更にピツチ間隔Pに相当する距離だけ前進する
と、そのプレート検出センサS1,S4,S5が
マークプレートm2,m4,m6に整合し、故に
検出出力を発してマイイクロコンピユータ14の
メモリ手段16にインターフエース12を介して
記憶する。そして、このマークプレートm2,m
4,m6によるマークプレートパターンP2の運
行指示内容をCPU18がメモリ手段16に予め
登録された内容から読取つて第2の運行指示の信
号として出力する。
サS1,S3,S6が整合していたマークプレー
トm1,m3,m5から離れると、これらセンサ
S1,S3,S6の出力は全てオフとなる。同時
にその時点では、無人車10の他のプレート検出
センサS2,S4,S5もマークプレートに整合
していないから出力はオフである。無人車10が
更にピツチ間隔Pに相当する距離だけ前進する
と、そのプレート検出センサS1,S4,S5が
マークプレートm2,m4,m6に整合し、故に
検出出力を発してマイイクロコンピユータ14の
メモリ手段16にインターフエース12を介して
記憶する。そして、このマークプレートm2,m
4,m6によるマークプレートパターンP2の運
行指示内容をCPU18がメモリ手段16に予め
登録された内容から読取つて第2の運行指示の信
号として出力する。
上述の場合に、マイクロコンピユータ14にお
けるマークプレートパターンP1とP2の読取り
に当つては、無人車10のプレート検出センサS
1〜S6における最後列のセンサS1,S2のど
ちらか一方又は両方がマークプレートを検出し、
かつ最前列のセンサS5,S6のどちらか一方又
は両方がマークプレートを検出するという2条件
が満たされたとき、正規の運行指示ポイントに達
しているものと判断する条件の下にCPU18に
運行指示内容の読取りを実行させることが必要で
あり、これは予めアンド論理条件に従つてCPU
18を作動させれば、容易に達成できる。上述し
た本実施例では第1の運行指示に対しては最後列
のプレート検出センサS1と最前列のプレート検
出センサS6とが同時にマークプレートm1,m
5を検出し、第2の運行指示に対しては最後列の
プレート検出センサS1と最前列のプレート検出
センサS5とが同時にマークプレートm2,m6
を検出して上記のアンド論理条件を充足してい
る。
けるマークプレートパターンP1とP2の読取り
に当つては、無人車10のプレート検出センサS
1〜S6における最後列のセンサS1,S2のど
ちらか一方又は両方がマークプレートを検出し、
かつ最前列のセンサS5,S6のどちらか一方又
は両方がマークプレートを検出するという2条件
が満たされたとき、正規の運行指示ポイントに達
しているものと判断する条件の下にCPU18に
運行指示内容の読取りを実行させることが必要で
あり、これは予めアンド論理条件に従つてCPU
18を作動させれば、容易に達成できる。上述し
た本実施例では第1の運行指示に対しては最後列
のプレート検出センサS1と最前列のプレート検
出センサS6とが同時にマークプレートm1,m
5を検出し、第2の運行指示に対しては最後列の
プレート検出センサS1と最前列のプレート検出
センサS5とが同時にマークプレートm2,m6
を検出して上記のアンド論理条件を充足してい
る。
なお、上述した実施例では、2つの運行指示を
それぞれ3つのマークプレートm1,m3,m5
とm2,m4,m6とによつて形成したマークプ
レートパターンP1,P2によつて検出、読取り
されるようにしたが、各マークプレートパターン
は上述したアンド論理条件を充足する限り、マー
クプレートの個数を増減したものでマークプレー
トパターンを形成するようにしても良く、故に走
行路面に沿つて多数の種類の異るマークプレート
パターンを植設できることは言うまでも無い。ま
た、上述した実施例では同一の要所20に設けた
運行指示ポイントで2つの運行指示P1,P2を
発生させるようにしたが、ピツチ間隔Pによるマ
ークプレートの個数を増設し、かつ無人車10の
プレート検出センサS1〜S6の各列間のピツチ
間隔を上記ピツチ間隔Pの整数倍、例えば3Pに
すればその整数値分、3Pならば3つの運行指示
を同一要所で無人車10に付与することができ
る。この場合にも上述したアンド論理条件を満た
して正規の運行指示であることを無人車10のマ
イクロコンピユータ14で判別可能に成さねばな
らぬことは言うまでもない。
それぞれ3つのマークプレートm1,m3,m5
とm2,m4,m6とによつて形成したマークプ
レートパターンP1,P2によつて検出、読取り
されるようにしたが、各マークプレートパターン
は上述したアンド論理条件を充足する限り、マー
クプレートの個数を増減したものでマークプレー
トパターンを形成するようにしても良く、故に走
行路面に沿つて多数の種類の異るマークプレート
パターンを植設できることは言うまでも無い。ま
た、上述した実施例では同一の要所20に設けた
運行指示ポイントで2つの運行指示P1,P2を
発生させるようにしたが、ピツチ間隔Pによるマ
ークプレートの個数を増設し、かつ無人車10の
プレート検出センサS1〜S6の各列間のピツチ
間隔を上記ピツチ間隔Pの整数倍、例えば3Pに
すればその整数値分、3Pならば3つの運行指示
を同一要所で無人車10に付与することができ
る。この場合にも上述したアンド論理条件を満た
して正規の運行指示であることを無人車10のマ
イクロコンピユータ14で判別可能に成さねばな
らぬことは言うまでもない。
(発明の効果)
以上の説明から明らかなように、本発明に依れ
ば、運行指示を付与する運行指示ポイントを連設
する必要がある場合には、同一の走行路の要所に
一体にして複数のマークプレートパターンを発生
させ、これによつて無人車側では同一の要所に達
して自走する間に複数の運行指示を継続して得る
ことができる。故にたとえば、走行路に沿つて移
載ステーシヨンを複数密設し、無人車によるワー
クの搬送、移載効率を向上させることが可能とな
り、究極的には無人車走行システムを限られた敷
地領域内で効率的に組織することができる。そし
て、無人車においては、ハードウエア上で何らの
変更もなしに、単にプレート検出センサの取付間
隔を選定するのみで本発明が達成されている点も
大きな特徴効果となつている。
ば、運行指示を付与する運行指示ポイントを連設
する必要がある場合には、同一の走行路の要所に
一体にして複数のマークプレートパターンを発生
させ、これによつて無人車側では同一の要所に達
して自走する間に複数の運行指示を継続して得る
ことができる。故にたとえば、走行路に沿つて移
載ステーシヨンを複数密設し、無人車によるワー
クの搬送、移載効率を向上させることが可能とな
り、究極的には無人車走行システムを限られた敷
地領域内で効率的に組織することができる。そし
て、無人車においては、ハードウエア上で何らの
変更もなしに、単にプレート検出センサの取付間
隔を選定するのみで本発明が達成されている点も
大きな特徴効果となつている。
第1図は本発明による無人車の運行制御方法に
おける1実施例を走行路に沿つて示した平面図、
第2図は従来の運行制御方法を説明するための走
行路に沿う平面図、 10……無人車、14……マイクロコンピユー
タ、S1〜S6……プレート検出センサ、m1〜
m6……マークプレート、P1〜P2……マーク
プレートパターン、U……誘導線。
おける1実施例を走行路に沿つて示した平面図、
第2図は従来の運行制御方法を説明するための走
行路に沿う平面図、 10……無人車、14……マイクロコンピユー
タ、S1〜S6……プレート検出センサ、m1〜
m6……マークプレート、P1〜P2……マーク
プレートパターン、U……誘導線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 走行路面に敷設された誘導線に沿つて自走す
る無人車の走行路の要所に運行指示用マークプレ
ートを埋設するとともに該無人車のプレート検出
センサによつてそのマークプレートを読取るよう
にした運行制御方法において、同一の要所内に前
記無人車の自走方向に一定のピツチ間隔で複数の
マークプレートを配置するとともに前記無人車の
プレート検出センサを前記マークプレートのピツ
チ間隔の整数倍のピツチ間隔で配列設置すること
により、無人車の自走に従つて前記同一要所で複
数の運行指示を読取ることができるようにしたこ
とを特徴とする無人車の運行制御方法。 2 前記無人車のプレート検出センサにおける自
走方向に見た最前列のプレート検出センサと最後
列のプレート検出センサとの少くとも各1つのセ
ンサが前記マークプレートを検出するとき運行指
示を読取るようにした特許請求の範囲第1項に記
載の無人車の運行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60073551A JPS61233811A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | 無人車の運行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60073551A JPS61233811A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | 無人車の運行制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61233811A JPS61233811A (ja) | 1986-10-18 |
JPH056202B2 true JPH056202B2 (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=13521484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60073551A Granted JPS61233811A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | 無人車の運行制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61233811A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5858446B2 (ja) * | 2014-05-15 | 2016-02-10 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 荷役車両 |
-
1985
- 1985-04-09 JP JP60073551A patent/JPS61233811A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS61233811A (ja) | 1986-10-18 |
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