JP2000153988A - 無軌道路面走行体およびコンテナターミナル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 タイヤ式走行クレーンの無人運転ならびに自
動走行を可能にしてコンテナターミナルにおける荷役作
業の自動化ならびに高効率化を図ることが望まれてい
る。 【解決手段】 路面上に所定方向に離間して設けられた
マーク板２０に交する方向に離間して設けられ前記所定
方向に走行可能な車輪１２Ａ〜１２Ｄと、各車輪を個々
に駆動する走行用モータ１３Ａ，１３Ｂと、マーク板２
０の列に対する進行方向のずれ角を検出するジャイロ２
５と、マーク板２０の列からのずれ量を検出する走行ず
れ量検出器３２と、移動開始からの移動距離を検出する
走行移動距離検出器３１と、これらジャイロ２５、走行
ずれ量検出器３２ならびに走行移動距離検出器３１によ
り得られた情報から走行用モータ１３Ａ，１３Ｂの駆動
を制御しマーク板２０の列に沿う直進走行、位置決め制
御を行う制御装置とを備えるタイヤ式走行クレーンを採
用する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無軌道路面走行体
およびコンテナターミナルに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無軌道の路面を走行する走行体として、
タイヤ式走行クレーンが挙げられる。タイヤ式走行クレ
ーンの一例を図１３に示す。図において、コンテナヤー
ド上を走行するタイヤ式走行クレーン１は、運転席２に
搭乗した運転者が走行速度操作桿とステアリング操作桿
（いずれも図示略）とを操作することによって走行し、
地上に描かれたガイドライン３を目視しながら直進走行
しかつ目標位置に停止するようになっている。あるい
は、地上に設置したガイドライン３からの車輪４Ｃ，４
Ｄ（ないしは４Ａ，４Ｂ）のずれ量をセンサで読み取り
ながら直進走行を自動で行い、目標位置での停止は運転
者の判断で行うようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】タイヤ式走行クレーン
によって荷役作業が行われるコンテナターミナルを図１
４に示す。図のようなコンテナターミナルでは、近年、
自動化ならびに高効率化が指向されており、タイヤ式走
行クレーン１やシャシ５といったコンテナターミナル内
を走行する走行体の無人運転技術ならびに自動走行技術
が必要とされるようになっている。

【０００４】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であり、タイヤ式走行クレーンの無人運転ならびに自動
走行を可能にしてコンテナターミナルにおける荷役作業
の自動化ならびに高効率化を図ることを目的としてい
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの手段として、次のような構成の無軌道路面走行体お
よびコンテナターミナルを採用する。すなわち、本発明
に係る請求項１記載の無軌道路面走行体は、路面上に所
定方向に設けられたガイドラインに沿って移動し、前記
ガイドラインに交する方向に離間して設けられてそれぞ
れ前記所定方向に独立して走行可能な車輪と、該車輪を
個々に駆動する駆動手段と、前記ガイドラインに対する
当該無軌道路面走行体の進行方向のずれ角を検出するず
れ角検出手段と、前記ガイドラインからの当該無軌道路
面走行体のずれ量を検出するずれ量検出手段と、当該無
軌道路面走行体の移動開始からの移動距離を検出する移
動距離検出手段と、前記ずれ量検出手段、ずれ角検出手
段ならびに移動距離検出手段により得られた情報から前
記駆動手段を制御し前記各車輪による移動速度を変化さ
せることで当該無軌道路面走行体の前記ガイドラインに
沿う直進走行、位置決め制御を行う制御装置とを備え
る。

【０００６】本発明に係る請求項２記載のコンテナター
ミナルは、コンテナヤードの路面上に所定方向に設けら
れたガイドラインと、前記ガイドラインに交する方向に
離間して設けられてそれぞれ前記所定方向に独立して走
行可能な車輪と、該車輪を個々に駆動する駆動手段と、
前記ガイドラインに対する当該無軌道路面走行体の進行
方向のずれ角を検出するずれ角検出手段と、前記ガイド
ラインからの当該無軌道路面走行体のずれ量を検出する
ずれ量検出手段と、当該無軌道路面走行体の移動開始か
らの移動距離を検出する移動距離検出手段と、前記ずれ
量検出手段、ずれ角検出手段ならびに移動距離検出手段
により得られた情報から前記駆動手段を制御し前記各車
輪による移動速度を変化させることで当該無軌道路面走
行体の前記ガイドラインに沿う直進走行、位置決め制御
を行う制御装置とを備える無軌道路面走行体とを有す
る。

【０００７】本発明に係る無軌道路面走行体およびコン
テナターミナルにおいては、無軌道路面走行体をガイド
ラインに沿って走行させ、走行中においてガイドライン
に対する無軌道路面走行体の進行方向のずれ角を検出す
るとともに、ガイドラインからの無軌道路面走行体のず
れ量を検出し、各検出結果に基づいて駆動手段を制御し
て車輪の回転速度を変化させ、一方の車輪を他方に比べ
て遅く、または速く回転させることで無軌道路面走行体
の進行方向をガイドラインに沿うように随時修正する。
さらに、進行方向の補正を行う同時に無軌道路面走行体
の移動開始からの移動距離を検出し、現在位置が最終目
標位置に達したところで駆動手段の作動を停止して無軌
道路面走行体を目標位置で停止させる。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明に係る無軌道路面走行体な
らびにコンテナターミナルの第１実施形態を図１ないし
図８に示して説明する。図１に示すタイヤ式走行クレー
ン（無軌道路面走行体）は、左側の脚をなす脚構造体１
０Ａ，１０Ｂと右側の脚をなす脚構造体１０Ｃ，１０Ｄ
とが、連結部材１１Ａ，１１Ｂにより上部を連結されて
構成されている。脚構造体１０Ａ〜１０Ｄの下端には、
車輪１２Ａ〜１２Ｄがそれぞれ取付られている。これら
車輪１２Ａ〜１２Ｄは、左右それぞれに備えられている
左側走行用モータ１３Ａ、右側走行用モータ１３Ｂ（駆
動手段）より個々に駆動されるようになっている。

【０００９】連結部材１１Ａ，１１Ｂ上には、左右に移
動可能なトロリ１４が設置され、トロリ１４からワイヤ
ロープ１５を介して吊具１６が吊り下げられており、こ
の吊具１６の下に荷（コンテナ）１７を吊り下げてトロ
リ１４を移動することにより荷３８が走行方向と直角方
向に搬送されるようになっている。

【００１０】左右両側の脚構造体１０Ａ〜１０Ｄの下部
の４定点（あるいは左側の脚構造体１０Ａ，１０Ｂか右
側の脚構造体１０Ｃ，１０Ｄのいずれか）の下部の２定
点には、路面にガイドラインとして定ピッチで設置され
たマーク板２０Ａ，２０Ｂからの走行方向直角方向のず
れ量を読み取るマーク板検出センサ２１Ａ〜２１Ｄが設
けられている。

【００１１】左右両側の車輪軸には各車輪の回転角を検
出する車輪回転角検出センサ２２Ａ，２２Ｂが設置され
ており、タイヤ式走行クレーンの移動距離が検出される
ようになっている。

【００１２】右側の脚構造体１０Ａ，１０Ｂに設けられ
た電機室２４内には、検出されたガイドラインからのタ
イヤ式走行クレーンのずれ量とタイヤ式走行クレーンの
移動距離とから、左側走行用モータ１３Ａおよび右側走
行用モータ１３Ｂへの速度指令を演算、指令、制御する
ための直進走行,位置決め制御系２３が設置されてい
る。また、電機室２４内には、タイヤ式走行クレーンの
回転角度を検出するジャイロ（ずれ角検出手段）２５が
設置されている。

【００１３】次に、直進走行、位置決め制御系２３の概
略ブロック図を図２に示す。タイヤ式走行クレーンの初
期停止位置ならびに目標位置の設定、走行移動距離検出
器（移動距離検出手段）３１からのタイヤ式走行クレー
ンの移動距離情報、および走行ずれ量検出器（ずれ量検
出手段）３２からのタイヤ式走行クレーンの走行方向直
角方向のずれ量情報は、直進走行,位置決め制御装置
（以下では制御装置とする）３３に取り込まれ、当該制
御装置３３内部で左側走行用モータ１３Ａ、右側走行用
モータ１３Ｂへの速度指令が演算され、左右それぞれの
走行速度制御装置３４Ａ，３４Ｂに速度指令が与えら
れ、左側走行用モータ１３Ａ、右側走行用モータ１３Ｂ
の速度がそれぞれ制御される。

【００１４】次に、上記のように構成されたタイヤ式走
行クレーンにおける直進方向、位置決め制御の流れにつ
いて図３ないし図６を参照して説明する。制御装置４３
にｎ＝１、ｎ＝０のときの目標位置が走行開始前の停止
位置に等しいことを初期設定し、さらにタイヤ式走行ク
レーンの初期停止位置（走行開始前の停止位置）ならび
に最終目標位置（移動後の停止位置）を入力した後、タ
イヤ式走行クレーンの運転を開始すると同時に制御装置
４３が作動する。

【００１５】制御装置４３では、初期停止位置と最終停
止位置との偏差を算出し（ステップＡ１）、算出された
偏差に基づいて走行速度のパターンを生成する（ステッ
プＡ２）

【００１６】一定の制御周期ごとに生成した速度のパタ
ーンの時間積分量を算出し、各制御周期ごとの目標位置
すなわちｎ（＝１）周期目の目標位置を算出する（ステ
ップＡ３）。

【００１７】左右個々の車輪軸に取り付けられた車輪の
回転角検出センサにより検出される車輪回転角度に車輪
半径を乗算し、左右の車輪それぞれについて走行開始か
らの走行方向移動距離を算出する（ステップＡ４）。

【００１８】マーク板検出センサにマーク板が検出され
ているか否かを判別し（ステップＡ５）、マーク板検出
センサにマーク板が検出されていなければ、左右の車輪
それぞれの走行開始からの走行方向移動距離の和を２で
除算し、制御周期ごとの現在位置とする（ステップＡ
６）。

【００１９】制御周期ごとの目標位置と現在位置との偏
差に制御定数を乗じたものを制御周期ごとの基準速度指
令とする（ステップＡ７）。

【００２０】ジャイロによりずれ角を検出し（ステップ
Ａ８）、さらにずれ角を時間微分してずれ角速度を算出
する（ステップＡ９）。なお、ずれ角は図７に示すよう
に定義されるものである。

【００２１】１制御周期前のずれ角および１制御周期の
走行方向移動量に基づいてずれ量、ずれ速度を算出し
（ステップＡ１０）、当該ずれ量、ずれ速度に基づいて
ステアリング操作量を算出する（ステップＡ１１）。こ
こで、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄはいずれも制御定数、Δｔは制御
周期時間を表す。なお、ずれ量は図８に示すように定義
されるものである。

【００２２】（ステップＡ５）に戻り、マーク板検出セ
ンサにマーク板が検出されていれば、左右の車輪の走行
方向移動距離を補正する（ステップＡ１２）。車輪には
変形があるため、車輪の回転角度と車輪半径から演算さ
れるタイヤ式走行クレーンの移動量には誤差が生じる
が、地上に一定ピッチで設置されたマーク板を検出する
ごとに移動量を補正することで誤差が小さくなる。

【００２３】補正後の左右の車輪それぞれの走行開始か
らの走行方向移動距離の和を２で除算した値を制御周期
ごとの現在位置とする（ステップＡ１３）。

【００２４】制御周期ごとの目標位置と現在位置との偏
差に制御定数を乗じたものを制御周期ごとの基準速度指
令とする（ステップＡ１４）。

【００２５】マーク板検出センサにはマーク板から走行
方向に対する直角方向へのずれ量が検出されるので、タ
イヤ式走行クレーンの右前と右後の２定点のずれ量を検
出する（ステップＡ１５）。そこで、検出された２定点
のずれ量に基づき、ずれ量、ずれ角とそれぞれの時間微
分量であるずれ速度、ずれ角速度を算出し（ステップＡ
１６）、（ステップＡ１１）に戻って当該ずれ速度、ず
れ角速度に基づいてステアリング操作量を算出する。

【００２６】上記のように、マーク板を検出するごとに
タイヤ式走行クレーンの走行方向移動量、および走行方
向に対して直角方向へのずれ量を補正することで、検出
誤差が小さくなる。

【００２７】ステアリング操作量の正負を判別し（ステ
ップＡ１７）、ステアリング操作量が０または正の値で
あればタイヤ式走行クレーンは左方向にずれていること
になるため、当該クレーンを右方向へ動かす必要があ
る。そこで、基準速度指令からステアリング操作量分を
差し引いて右側走行用モータ１３Ｂの速度指令を算出す
るとともに左側走行用モータ１３Ａの速度指令として基
準速度指令を算出し（ステップＡ１８）、算出された各
速度指令を左右の走行用モータにそれぞれ入力する（ス
テップＡ１９）。これにより、左側走行用モータ１３Ａ
の右側走行用モータ１３Ｂに対する相対速度が大きくな
り、タイヤ式走行用クレーンは右方向へ移動する。

【００２８】（ステップＡ１７）に戻り、ステアリング
操作量が負の値であればタイヤ式走行クレーンは右方向
にずれていることになるため、当該クレーンを左方向へ
動かす必要がある。そこで、基準速度指令からステアリ
ング操作量分を差し引いて左側走行用モータ１３Ａの速
度指令を算出するとともに右側走行用モータ１３Ｂの速
度指令として基準速度指令を算出し（ステップＡ２
０）、算出された各速度指令を左右の走行用モータにそ
れぞれ入力する（ステップＡ１９）。これにより、右側
走行用モータ１３Ｂの左側走行用モータ１３Ａに対する
相対速度が大きくなり、タイヤ式走行用クレーンは左方
向へ移動する。

【００２９】（ステップＡ１９）においてタイヤ式走行
クレーンの直進方向、位置決め制御がなされた後、タイ
ヤ式走行クレーンの現在位置が最終目標位置に達してい
るか否かを判別し（ステップＡ２１）、未だ最終目標位
置に達していなければ、ｎに１を加算して（ステップＡ
３）に戻り再度制御を行う。タイヤ式走行クレーンの現
在位置が最終目標位置に達していれば、基準速度指令が
０となり、クレーンは停止する。

【００３０】以上により、タイヤ式走行クレーンを自動
で直進走行制御しかつ自動で位置決めすることが可能と
なり、コンテナターミナルの自動化の一助となる。

【００３１】本発明に係る無軌道路面走行体ならびにコ
ンテナターミナルの第２の実施形態を図９ないし図１２
に示して説明する。上記第１の実施形態においては、左
右両側の脚構造体下部にマーク板検出センサが設置さ
れ、左右両側の車輪軸に車輪回転角検出センサが設置さ
れたタイヤ式走行クレーンにおける直進方向、位置決め
制御の流れを示したが、マーク板検出センサ、車輪回転
角検出センサは必ずしもクレーンの左右両側に設置され
る必要はなく、左右いずれかに設置されていれば制御に
必要な情報を得ることが可能である。そこで、本実施形
態では、タイヤ式走行クレーンの右側の脚構造体下部の
前後の２定点にマーク板検出センサが設置され、右側の
車輪軸に車輪回転角検出センサが設置されたタイヤ式走
行クレーンにおける直進方向、位置決め制御の流れにつ
いて図９ないし図１２を参照して説明する。

【００３２】制御装置４３にｎ＝１、ｎ＝０のときの目
標位置が走行開始前の停止位置に等しいことを初期設定
し、さらにタイヤ式走行クレーンの初期停止位置（走行
開始前の停止位置）ならびに最終目標位置（移動後の停
止位置）を入力した後、タイヤ式走行クレーンの運転を
開始すると同時に制御装置４３が作動する。

【００３３】制御装置４３では、初期停止位置と最終停
止位置との偏差を算出し（ステップＢ１）、算出された
偏差に基づいて走行速度のパターンを生成する（ステッ
プＢ２）

【００３４】一定の制御周期ごとに生成した速度のパタ
ーンの時間積分量を算出し、各制御周期ごとの目標位置
すなわちｎ（＝１）周期目の目標位置を算出する（ステ
ップＡ３）。

【００３５】右側の車輪軸に取り付けられた車輪の回転
角検出センサにより検出される車輪回転角度に車輪半径
を乗算し、右側の車輪それぞれについて走行開始からの
走行方向移動距離を算出する（ステップＢ４）。

【００３６】マーク板検出センサにマーク板が検出され
ているか否かを判別し（ステップＢ５）、マーク板検出
センサにマーク板が検出されていなければ、制御周期ご
との目標位置と現在位置との偏差に制御定数を乗じたも
のを制御周期ごとの基準速度指令とする（ステップＢ
６）。

【００３７】ジャイロによりずれ角を検出し（ステップ
Ｂ７）、さらにずれ角を時間微分してずれ角速度を算出
する（ステップＢ８）。

【００３８】１制御周期前のずれ角および１制御周期の
走行方向移動量に基づいてずれ量、ずれ速度を算出し
（ステップＢ９）、当該ずれ量、ずれ速度に基づいてス
テアリング操作量を算出する（ステップＢ１０）。

【００３９】（ステップＢ５）に戻り、マーク板検出セ
ンサにマーク板が検出されていれば、タイヤ式走行クレ
ーンの減殺位置を補正する（ステップＢ１１）。車輪に
は変形があるため、車輪の回転角度と車輪半径から演算
されるタイヤ式走行クレーンの移動量には誤差が生じる
が、地上に一定ピッチで設置されたマーク板を検出する
ごとに移動量を補正することで誤差が小さくなる。

【００４０】制御周期ごとの目標位置と現在位置との偏
差に制御定数を乗じたものを制御周期ごとの基準速度指
令とする（ステップＢ１２）。

【００４１】マーク板検出センサにはマーク板から走行
方向に対する直角方向へのずれ量が検出されるので、タ
イヤ式走行クレーンの右前と右後の２定点のずれ量を検
出する（ステップＢ１３）。そこで、検出された２定点
のずれ量に基づき、ずれ量、ずれ角とそれぞれの時間微
分量であるずれ速度、ずれ角速度を算出し（ステップＢ
１４）、（ステップＢ１０）に戻って当該ずれ速度、ず
れ角速度に基づいてステアリング操作量を算出する。

【００４２】上記のように、マーク板を検出するごとに
タイヤ式走行クレーンの走行方向移動量、および走行方
向に対して直角方向へのずれ量を補正することで、検出
誤差が小さくなる。

【００４３】ステアリング操作量の正負を判別し（ステ
ップＢ１５）、ステアリング操作量が０または正の値で
あればタイヤ式走行クレーンは左方向にずれていること
になるため、当該クレーンを右方向へ動かす必要があ
る。そこで、基準速度指令からステアリング操作量分を
差し引いて右側走行用モータ１３Ｂの速度指令を算出す
るとともに左側走行用モータ１３Ａの速度指令として基
準速度指令を算出し（ステップＢ１６）、算出された各
速度指令を左右の走行用モータにそれぞれ入力する（ス
テップＢ１７）。これにより、左側走行用モータ１３Ａ
の右側走行用モータ１３Ｂに対する相対速度が大きくな
り、タイヤ式走行用クレーンは右方向へ移動する。

【００４４】（ステップＢ１５）に戻り、ステアリング
操作量が負の値であればタイヤ式走行クレーンは右方向
にずれていることになるため、当該クレーンを左方向へ
動かす必要がある。そこで、基準速度指令からステアリ
ング操作量分を差し引いて左側走行用モータ１３Ａの速
度指令を算出するとともに右側走行用モータ１３Ｂの速
度指令として基準速度指令を算出し（ステップＢ１
８）、算出された各速度指令を左右の走行用モータにそ
れぞれ入力する（ステップＢ１７）。これにより、右側
走行用モータ１３Ｂの左側走行用モータ１３Ａに対する
相対速度が大きくなり、タイヤ式走行用クレーンは左方
向へ移動する。

【００４５】（ステップＢ１７）においてタイヤ式走行
クレーンの直進方向、位置決め制御がなされた後、タイ
ヤ式走行クレーンの現在位置が最終目標位置に達してい
るか否かを判別し（ステップＢ１９）、未だ最終目標位
置に達していなければ、ｎに１を加算して（ステップＢ
３）に戻り再度制御を行う。タイヤ式走行クレーンの現
在位置が最終目標位置に達していれば、基準速度指令が
０となり、クレーンは停止する。

【００４６】以上により、タイヤ式走行クレーンを自動
で直進走行制御しかつ自動で位置決めすることが可能と
なり、コンテナターミナルの自動化の一助となる。な
お、当然ながらマーク板検出センサと車輪回転角検出セ
ンサは左側に設置してもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る無軌
道路面走行体およびコンテナターミナルによれば、無軌
道路面走行体をガイドラインに沿って走行させ、走行中
においてガイドラインに対する無軌道路面走行体の進行
方向のずれ角を検出するとともに、ガイドラインからの
無軌道路面走行体のずれ量を検出し、各検出結果に基づ
いて駆動手段を制御して車輪の回転速度を変化させ、一
方の車輪を他方に比べて遅く、または速く回転させるこ
とで無軌道路面走行体の進行方向をガイドラインに沿う
ように随時修正し直進走行を行うように制御すると同時
に、無軌道路面走行体の移動開始からの移動距離を検出
し、現在位置が最終目標位置に達したところで駆動手段
を停止して位置決め制御を行うことで、無軌道路面走行
体のコンテナターミナル内における無人運転ならびに自
動走行が可能になる。これにより、コンテナターミナル
における荷役作業を自動化して高効率化を図ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るタイヤ式走行クレーンの第１実
施形態を示す斜視図である。

【図２】 タイヤ式走行クレーンに具備される直進走
行、位置決め制御系を示す概略ブロック図である

【図３】 タイヤ式走行クレーンにおける直進方向、位
置決め制御の流れを示すフロー図である。

【図４】 図３に続く、タイヤ式走行クレーンにおける
直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図である。

【図５】 図４に続く、タイヤ式走行クレーンにおける
直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図である。

【図６】 図５に続く、タイヤ式走行クレーンにおける
直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図である。

【図７】 タイヤ式走行クレーンのガイドラインに対す
るずれ角の説明図である。

【図８】 タイヤ式走行クレーンのガイドラインに対す
るずれ量の説明図である。

【図９】 本発明に係るタイヤ式走行クレーンの第２実
施形態を示す図であって、タイヤ式走行クレーンにおけ
る直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図であ
る。

【図１０】 図９に続く、タイヤ式走行クレーンにおけ
る直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図であ
る。

【図１１】 図１０に続く、タイヤ式走行クレーンにお
ける直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図であ
る。

【図１２】 図１１に続く、タイヤ式走行クレーンにお
ける直進方向、位置決め制御の流れを示すフロー図であ
る。

【図１３】 従来のタイヤ式走行クレーンの斜視図であ
る。

【図１４】 従来のコンテナターミナルの全景を示す斜
視図である。

【符号の説明】

１０Ａ〜１０Ｄ 脚構造体 １１Ａ，１１Ｂ 連結部材 １２Ａ〜１２Ｄ 車輪 １３Ａ 左側走行用モータ（駆動手段） １３Ｂ 右側走行用モータ（駆動手段） １４ トロリ １５ ワイヤロープ １６ 吊具 １７ 荷（コンテナ） ２０Ａ，２０Ｂ マーク板 ２１Ａ〜２１Ｄ マーク板検出センサ ２２Ａ，２２Ｂ 車輪回転角検出センサ ２３ 直進走行,位置決め制御系 ２４ 電機室 ２５ ジャイロ（ずれ角検出手段） ３１ 走行移動距離検出器（移動距離検出手段） ３２ 走行ずれ量検出器（ずれ量検出手段） ３３ 直進走行,位置決め制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 千蔵 孝 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 藤井 基之 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 内田 浩二 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 Ｆターム(参考） 3F202 AA04 BA02 3F204 AA03 BA04 CA01 DA02 DA08 DB02 DC03 DC06 DD02 DD14

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面上に所定方向に設けられたガイドラ
   インに沿って移動する無軌道路面走行体であって、 前記ガイドラインに交する方向に離間して設けられてそ
   れぞれ前記所定方向に独立して走行可能な車輪と、該車
   輪を個々に駆動する駆動手段と、前記ガイドラインに対
   する当該無軌道路面走行体の進行方向のずれ角を検出す
   るずれ角検出手段と、前記ガイドラインからの当該無軌
   道路面走行体のずれ量を検出するずれ量検出手段と、当
   該無軌道路面走行体の移動開始からの移動距離を検出す
   る移動距離検出手段と、前記ずれ量検出手段、ずれ角検
   出手段ならびに移動距離検出手段により得られた情報か
   ら前記駆動手段を制御し前記各車輪による移動速度を変
   化させることで当該無軌道路面走行体の前記ガイドライ
   ンに沿う直進走行、位置決め制御を行う制御装置とを備
   えることを特徴とする無軌道路面走行体。
2. 【請求項２】 コンテナヤードの路面上に所定方向に設
   けられたガイドラインと、 前記ガイドラインに交する方向に離間して設けられてそ
   れぞれ前記所定方向に独立して走行可能な車輪と、該車
   輪を個々に駆動する駆動手段と、前記ガイドラインに対
   する当該無軌道路面走行体の進行方向のずれ角を検出す
   るずれ角検出手段と、前記ガイドラインからの当該無軌
   道路面走行体のずれ量を検出するずれ量検出手段と、当
   該無軌道路面走行体の移動開始からの移動距離を検出す
   る移動距離検出手段と、前記ずれ量検出手段、ずれ角検
   出手段ならびに移動距離検出手段により得られた情報か
   ら前記駆動手段を制御し前記各車輪による移動速度を変
   化させることで当該無軌道路面走行体の前記ガイドライ
   ンに沿う直進走行、位置決め制御を行う制御装置とを備
   える無軌道路面走行体とを有することを特徴とするコン
   テナターミナル。