JP3733642B2

JP3733642B2 - 車両の制御装置

Info

Publication number: JP3733642B2
Application number: JP13448696A
Authority: JP
Inventors: 良美新原; 博幸森本; 浩司寺本; 耕一森山
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-03-29
Filing date: 1996-03-29
Publication date: 2006-01-11
Anticipated expiration: 2016-03-29
Also published as: JPH09269831A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば移動経路に沿って設けられた磁気テープなどのガイド手段に沿って工場内を走行するオートガイドビークル（いわゆるＡＧＶ）のような車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の車両の制御装置としては、例えば特開昭６２−７８６１３号公報に記載の装置がある。
すなわち、工場内の床部などの走行部に沿って誘導標識を敷設する一方、無人搬送車側には上述の誘導標識を検出する光学位置センサを設け、さらに走行速度に対応した前進用の最適操舵ゲインと、走行速度に対応した後退用の最適操舵ゲインとをそれぞれテーブルに設定し、前進、後退の走行モードに応じて上述のテーブルからゲイン（ループゲイン）を選択し、選択されたゲインに操作量を乗算して車両を操舵制御するものである。
【０００３】
この従来の車両の制御装置によれば、前進と後退とでステアリング特性が変わることを考慮して、上述の操舵ゲインを変更することで、オーバステアやアンダーステアを可及的に防止することができる利点がある反面、一旦設定されたゲイン（定数）の変更が困難なため、車両の制御特性を任意に設定もしくは変更することができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、ガイドテープ等のガイド手段に対する車両の横ずれ量と操舵制御量との制御則を設定した制御部を設け、この制御部により操舵制御することで、車両の操舵制御特性を任意に設定でき、また変更も容易なうえ、加速時と減速時とで制御則を切換えることで、追従性（応答性）および走行安定性の向上を図ることができる車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、加速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御する速度制御量が大きくなるように設定し、減速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御する速度制御量が小となるように設定することで、追従性（応答性）、走行安定性を確実に向上させることができる車両の制御装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、移動経路に沿って設けられたガイド手段の位置を車両側のガイドセンサで検出し、上記ガイド手段に沿って走行する車両の制御装置であって、上記ガイド手段に対する車両の横ずれ量と操舵制御量との制御則を設定した制御部を設け、上記制御部により操舵制御すると共に、該制御部は車両の走行速度を制御し、上記制御則は加速用制御則と減速用制御則とを備え、加速時と減速時とで制御則を切換え設定する車両の制御装置であることを特徴とする。
【０００７】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記加速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御する速度制御量が大きくなるように設定され、上記減速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御する速度制御量が小となるように設定された車両の制御装置であることを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１記載の発明によれば、車両側のガイドセンサは移動経路に沿って設けられたガイド手段の位置を検出して、このガイド手段に沿うように車両を走行させ、上述の制御則が設定された制御部はガイド手段に対する車両の横ずれ量に応じた操舵制御量にて車両を操舵制御すると共に、車両の走行速度を制御する。
このように上述の制御則を用いて車両を操舵制御するので、操舵制御特性を任意に設定でき、また変更も容易となる効果がある。
【０００９】
しかも、加速用制御則と減速用制御則とを車両の加減速に応じて切換え設定するので、速度アップ（加速）、速度ダウン（減速）に対する追従性、応答性の向上を図ることができると共に、走行安定性の向上を図ることができる効果がある。
【００１０】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、加速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御するところの速度制御量が大きくなるように設定し、減速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御するところの速度制御量が小となるように設定したので、加減速時の制御則の切換え設定により追従性、応答性および走行安定性をより一層確実に向上させることができる効果がある。
【００１１】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両の制御装置を示し、図１、図２において床部１には移動経路（走行コース）に沿ってガイド手段の一例としての磁気ガイドテープ（以下単にガイドテープと略記する）２が敷設されており、無人移動車両としての自走車３（いわゆるＡＧＶ）側には左側の駆動輪４と、右側の駆動輪５と、左側の自在車輪構成の従動輪６と、右側の自在車輪構成の従動輪７とを備えると共に、上述のガイドテープ２と直交状に交差する方向に配設されたガイドセンサ８，８を車両前後にそれぞれ備え、前進時には前側（図１、図２の左側）のガイドセンサ８を、後退時には後側のガイドセンサ８を用いるように構成している。
【００１２】
また移動経路の所定箇所に設けられた速度指令用の番地手段としての番地板９を検出する番地センサ１０を車両側に設ける一方、上述の各駆動輪４，５を独立駆動する左右の駆動モータ１１，１２を備えて、自走車３のガイドテープ２に対する横ずれ（左右方向のずれ）を、左右の各駆動輪４，５の回転速度差により操舵制御すべく構成している。
【００１３】
上述のガイドセンサ８は図３に示すようにガイドテープ２と交差する方向に配列された複数たとえば１６個のポイントセンサＰ１〜Ｐ１６を有し、これらの各ポイントセンサＰ１〜Ｐ１６でガイドテープ２を検出すべく構成している。
【００１４】
この実施例においては上述のガイドテープ２を磁気テープ（磁気記録媒体）に設定する一方、上述の各ポイントセンサＰ１〜Ｐ１６を磁気センサの一例としての磁気ホール素子に設定して、床部１や路面の汚れの影響を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構成している。
【００１５】
図４は車両の制御装置の制御回路を示し、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８，８および番地センサ１０からの必要な入力に基づいて、ＲＯＭ１３に格納されたプログラムに従って、操作表示部１４、モータ駆動部１５，１６を駆動制御し、またＲＡＭ１７は図３に示すような制御則としてのマップＭ１を記憶する。
さらに、ＣＰＵ（２０），ＲＡＭ（１７）から成る制御部は車両としての自走車３の走行速度を制御する。
【００１６】
ここで、上述の操作表示部１４は車両の起動、停止などの必要な操作状態を表示し、左側のモータ駆動部１５は同側の駆動モータ１１を介して左側の駆動輪４を駆動制御し、右側のモータ駆動部１６は同側の駆動モータ１２を介して右側の駆動輪５を駆動制御する。
【００１７】
図３に示す制御則としてのマップＭ１は、横軸にポイントセンサＰ１〜Ｐ１６のナンバ（ガイドテープ２に対する車両の横ずれ量に相当）をとり、縦軸に左右の各モータ１１，１２の回転数（操舵制御量に相当）をとったマップで、上記縦軸の数値「２５５」はモータフル回転を意味し、数値「０」はモータ停止を意味する。
【００１８】
図３においてＣＬ１は自走車３の中心を表し、ＣＬ２はガイドテープ２の中心を表す。そして、中心ＣＬ１とＣＬ２とが一致した場合には自走車３の横ずれ量が零であることを表し、図示の如く中心ＣＬ１と中心ＣＬ２との間が離間している場合には自走車３の横ずれ量ΔＬだけずれていることを表す。
図３においては説明の便宜上、自走車３が横ずれ量ΔＬだけ右側へずれている状態を示し、左右の各駆動モータ１１，１２の回転速度差により自走車３を左側へ操舵制御する必要があることを示している。
【００１９】
この場合、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８でガイドテープ２を検出し、ＯＮになっているポイントセンサＰ５〜Ｐ９の重心を演算し、ガイドテープ２の中心ＣＬ２に対する自位置を計算し、横ずれ量ΔＬを求めて、この求められた横ずれ量ΔＬと対応する左右のモータ１１，１２の回転数をＲＡＭ１７に記憶させたマップＭ１から読出し、数値「１８０」で左側のモータ１１を駆動し、数値「２３０」で右側のモータ１２を駆動して、左右の駆動輪４，５の回転速度差によって、自走車３を左側へ操舵して、該自走車３をガイドテープ２の中心位置へ制御（方向修正）する。
【００２０】
なお、自走車３の直進制御、左折制御、右折制御は次の通りである。
直進制御の場合は、ガイドセンサ８におけるＯＮになっているポイントセンサのビットから重心を演算してガイドテープ２の中心位置を求めて直進制御し、左折制御の場合は、ポイントセンサがＯＮしている最も左側のビットを検出して、補正後にガイドテープ２の中心位置を求めて左折制御し、右折制御の場合は、ポイントセンサがＯＮしている最も右側のビットを検出して、補正後にガイドテープ２の中心位置を求めて右折制御する。
【００２１】
このように、上述の制御則（図３のマップＭ１参照）を用いて自走車３を操舵制御すると、操舵制御特性を任意に設定でき、また変更も容易となる効果がある。
しかも上述の制御則をマップＭ１（データメモリとしてのＲＡＭ１７に予め割り付けられたマップ）に設定すると、自走車３の横ずれ量ΔＬに対する操舵制御量（図３の場合は左右の各モータ１１，１２の回転数）の設定、修正、変更が容易であって、自走車３の機種や車両重量に応じた対応性および汎用性が良好なうえ、操舵制御量はマップＭ１からの読出しにより用いることができるので、従来のゲイン（定数）を用いるものと異なり、演算の必要がなく、演算時間の省略を図り、かつ演算負荷を零と成すことができ、さらに床部１のガイドテープ２による走行コースの変更時（カーブ部位における曲率半径の変更も含む）にあっても容易に対応することができる効果がある。
【００２２】
図５乃至図８は車両の制御装置の他の実施例（実施例開示）を示し、この実施例においても前図の回路装置を用いる。但し、この実施例にあっては図３のマップＭ１に代えて図５、図６、図７に示すそれぞれのマップＭ２，Ｍ３，Ｍ４を用いる。
【００２３】
図５に示す制御則としての高速用マップＭ２は横軸にガイドテープ位置をとり、縦軸に左右の各モータ１１，１２の回転速度をとったマップで、この高速用マップＭ２は例えば自車速の３０〜６０m/分の領域に相当する。
図６に示す制御則としての中速用マップＭ３は横軸にガイドテープ位置をとり、縦軸に左右の各モータ１１，１２の回転速度をとったマップ出、この中速用マップＭ３は例えば自車速の１５〜３０m/分の領域に相当する。
【００２４】
図７に示す制御則としての低速用マップＭ４は横軸にガイドテープ位置をとり、縦軸に左右の各モータ１１，１２の回転速度をとったマップで、この低速用マップＭ４は例えば自車速の５〜１５m/分の領域に相当する。
また上記の図５、図６、図７において実線は左側のモータ１１用の制御データであり、点線は右側のモータ１２用の制御データである。
【００２５】
しかも、各図に示す合計３つのマップＭ２，Ｍ３，Ｍ４において左右の駆動輪４，５の回転速度差、換言すれば左右のモータ１１，１２の回転速度の差Ａ，Ｂ，Ｃは自車速が高速になる程、小となるように設定されている。すなわちＡ＜Ｂ＜Ｃの関係式が成立するように各制御データが設定されている。これは、高速走行時には自車速が高いので操舵時において左右の駆動輪４，５の速度差を小さくして、走行安定性を確保するためである。
このように構成した車両の制御装置（実施例開示）の作用を、図８に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
【００２６】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ２０は起動か否かを判定し、起動時には第２ステップＳ２に移行する。
第２ステップＳ２で、ＣＰＵ２０は低速用制御則としての低速用マップＭ４を設定する。
次に第３ステップＳ３で、ＣＰＵ２０は番地センサ１０の出力に基づいて番地板９を検出したか否かを判定し、ＮＯ判定時には第１１ステップＳ１１にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＳ４に移行する。
【００２７】
この第４ステップＳ４で、ＣＰＵ２０は番地センサ１０を介して番地板９のデータ（番地データ）を読込む。
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ２０は読込んだ番地データに基づいて高速指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第７ステップＳ７にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＳ６に移行する。
この第６ステップＳ６で、ＣＰＵ２０は高速用制御則としての高速用マップＭ２を設定する。
【００２８】
次に第７ステップＳ７で、ＣＰＵ２０は中速指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第９ステップＳ９にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第８ステップＳ８に移行する。
この第８ステップＳ８で、ＣＰＵ２０は中速用制御則としての中速用マップＭ３を設定する。
【００２９】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ２０は低速設定か否かを判定し、ＮＯ判定時には第１１ステップＳ１１にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１０ステップＳ１０に移行し、この第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ２０は低速用制御則としての低速用マップＭ４を設定する。
【００３０】
次に第１１ステップＳ１１で、ＣＰＵ２０は各ポイントセンサＰ１〜Ｐ１６の出力に基づいてガイドテープ２の位置を演算し、次の第１２ステップＳ１２で、ＣＰＵ２０はモータ回転速度を演算し、次の第１３ステップＳ１３で、ＣＰＵ２０は演算結果としてモータ回転速度を設定し、次の第１４ステップＳ１４で、ＣＰＵ２０は各モータ１１，１２を駆動する。
【００３１】
つまり自車速が高速の時には高速用マップＭ２を用いて左右の各モータ１１，１２を駆動し、自車速が中速の時には中速用マップＭ３を用いて左右の各モータ１１，１２を駆動し、自車速が低速の時には低速用マップＭ４を用いて左右の各モータ１１，１２を駆動すると共に、横ずれがある場合にはそれぞれの走行速度に対応した回転速度の差Ａ，Ｂ，Ｃに応じた操舵（方向修正）を実行する。
【００３２】
次に第１５ステップＳ１５で、ＣＰＵ２０は番地板データ等に基づいて停止指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第３ステップＳ３にリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１６ステップＳ１６に移動して、この第１６ステップＳ１６で、ＣＰＵ２０は左右の各モータ１１，１２の駆動を停止して、一連の処理を終了する。
【００３３】
このように複数の制御則（図５、図６、図７に示すそれぞれのマップＭ２，Ｍ３，Ｍ４参照）を自走車３の走行速度に応じて切換え設定するので、自車速に対応した制御則を選定して、自車速に応じた操舵制御量を得ることができ、この結果、走行安定性、特に高速走行時の走行安定性を確保することができる効果がある。
【００３４】
また高速走行になる程、操舵時の左右の駆動輪４，５の回転速度差（Ａ＜Ｂ＜Ｃ参照）が小さくなるように成したので、走行速度に応じた左右の駆動輪４，５による操舵を実行することができて、走行安定性を確保することができる効果がある。
【００３５】
さらに移動経路に設けられた速度指令用の番地手段（番地板９参照）を、車両側の番地センサ１０で検出した制御則（マップＭ２，Ｍ３，Ｍ４参照）を切換えて設定するので、これら制御則の切換えが容易かつ適切となる効果がある。なお、その他の効果は先の実施例と同様である。
【００３６】
図９、図１０は車両の制御装置の実施例（請求項１、２に相当）を示し、この実施例においても図１〜図４で示した回路装置を用いる。但し、この実施例にあってはＲＡＭ１７は加速用制御則、減速用制御則として図９に示す加減速用のマップＭ５を記憶する。
【００３７】
図９に示す制御則としてのマップＭ５は横軸にガイドテープ中央値をとり、縦軸に左右の各モータ１１，１２の回転速度をとった加減速用のマップで、実線は左側のモータ１１用の加減速データであり、点線は右側のモータ１２用の加減速データである。
【００３８】
しかも、加速用制御則ａ，ｃは車両横ずれ量小領域（ラインｅ参照）の速度制御量（モータ回転速度参照、自走車３の走行速度を制御する制御量）が大きくなるように設定され、減速用制御則ｂ，ｄは車両横ずれ量小領域（ラインｅ参照）の速度制御量（モータ回転速度参照、自走車３の走行速度を制御する制御量）が小となるように設定されている。つまり加速側の制御データと減速側の制御データとの間に所定のヒステリシスを有するように構成している。なお図９においては加速用制御則と減速用制御則とを１つのマップＭ５に構成したが、これらはそれぞれ別々のマップに構成してもよいことは勿論である。
このように構成した車両の制御装置の作用を、図１０に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
【００３９】
第１ステップＳ２１で、ＣＰＵ２０は起動か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ２２に移行する。
この第２ステップＳ２２で、ＣＰＵ２０は加速用制御則ａ，ｃを設定する。次に第３ステップＳ２３で、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８のポイントセンサＰ１〜Ｐ１６の出力に基づいてガイドテープ２の位置を演算する。
【００４０】
次に第４ステップＳ２４で、ＣＰＵ２０はモータ回転速度を演算し、次に第５ステップＳ２５で、ＣＰＵ２０は演算されたモータ回転速度値を例えばＲＡＭ１７の所定エリアに記憶する。
次に第６ステップＳ２６で、ＣＰＵ２０はモータ回転速度を設定し、次の第７ステップＳ２７で、ＣＰＵ２０は設定された速度にて左右の各モータ１１，１２を駆動する。
【００４１】
次の第８ステップＳ２８で、ＣＰＵ２０は番地板データ等に基づいて停止指令か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＳ２９に移行して、この第９ステップＳ２９で、ＣＰＵ２０は左右の各モータ１１，１２の駆動を停止する一方、ＮＯ判定時には別の第１０ステップＳ３０に移行する。
この第１０ステップＳ３０で、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８のポイントセンサＰ１〜Ｐ１６の出力に基づいてガイドテープ２の位置を演算し、次の第１１ステップＳ３１で、ＣＰＵ２０はモータ回転速度を演算する。
【００４２】
次に第１２ステップＳ３２で、ＣＰＵ２０はＲＡＭ１７に記憶された記憶値（現在値）と、上述の第１１ステップＳ３１で演算された演算値（更新値）とを比較して、加速が減速かを判定する。
記憶値≦演算値となる加速時には次の第１３ステップＳ３３に移行する一方、記憶値＞演算値となる減速時には別の第１４ステップＳ３４に移行する。
【００４３】
上述の第１３ステップＳ３３で、ＣＰＵ２０は加速用制御則ａ，ｃを設定する一方、上述の第１４ステップＳ３４で、ＣＰＵ２０は減速用制御則ｂ，ｄを設定する。
このように加減速に対応して設定された制御則はフローチャートの繰返し処理により前述の第７ステップＳ２７でのモータ駆動に反映されるので、加速時には応答性の向上を図ることができ、減速時には更新値に対する応答性の向上と走行安定性の向上とを図ることができる。
【００４４】
すなわち、加速用制御則ａ，ｃと減速用制御則ｂ，ｄとを車両の加減速に応じて切換え設定するので、速度アップ（加速）、速度ダウン（減速）に対する追従性、応答性の向上を図ることができると共に、走行安定性の向上を図ることができる効果がある。
【００４５】
しかも、加速用制御則ａ，ｃは車両横ずれ量小領域（ラインｅ参照）の自走車３の走行速度を制御するところの速度制御量が大きくなるように設定し、減速用制御則ｂ，ｄは同領域の、自走車３の走行速度を制御するところの速度制御量が小さくなるように設定したので、加減速時の制御則の切換え設定により追従性、応答性および走行安定性をより一層確実に向上させることができる効果がある。なお、マップＭ５を用いる点の効果については先の各実施例と同様である。
【００４６】
図１１乃至図１３は車両の制御装置のさらに他の実施例（実施例開示）を示し、この実施例においても前図の回路装置を用いる。但し、この実施例にあってはＲＡＭ１７は図１１に示す前進用マップＭ６と、図１２に示す後退用マップＭ６とを記憶する。
【００７０】
図１１に示す前進用マップＭ６は、横軸にガイドテープ中央値をとり、縦軸に速度制御値、具体的には左右のモータ回転数（実線が左側のモータ１１用、点線が右側のモータ１２用）をとった制御則であり、図１２に示す後退用マップＭ７は、横軸にガイドテープ中央値をとり、縦軸に速度制御値、具体的には左右のモータ回転数（実線が左側のモータ１１用、点線が右側のモータ１２用）をとった制御則である。
【００４７】
この図１１乃至図１３に示す実施例では前進時と後退時とにおいて左右の駆動輪４、５と、ガイドセンサ８，８（前進時には図２の左側、後退時には図２の右側のガイドセンサを用いる）との位置関係が異なるので、前後退に対応してマップＭ６，Ｍ７を切換え使用するものである。
このように構成した車両の制御装置の作用を、図１３に示すフローチャートを参照して以下に詳述する。
【００４８】
第１ステップＳ４１で、ＣＰＵ２０は起動か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップＳ４２に移行する。
この第２ステップＳ４２で、ＣＰＵ２０は前進か否かを判定し、ＮＯ判定時には第４ステップＳ４４にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第３ステップＳ４３に移行する。
この第３ステップＳ４３で、ＣＰＵ２０は前進制御則としての前進用マップＭ６を設定する。
【００４９】
次に第４ステップＳ４４で、ＣＰＵ２０は後退か否かを判定し、ＮＯ判定時には第６ステップＳ４６にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第５ステップＳ４５に移行する。
この第５ステップＳ４５で、ＣＰＵ２０は後退用制御則としての後退用マップＭ７を設定する。
【００５０】
次に第６ステップＳ４６で、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８のポイントセンサＰ１〜Ｐ１６出力に基づいてガイドテープ２の位置を演算し、次の第７ステップＳ４７で、ＣＰＵ２０はモータ回転速度を演算し、次の第８ステップＳ４８で、ＣＰＵ２０は演算結果をモータ回転速度として設定する。
【００５１】
次に第９ステップＳ４９で、ＣＰＵ２０は前進か否かを判定し、ＮＯ判定時には第１１ステップＳ５１にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１０ステップＳ５０に移行する。
この第１０ステップＳ５０で、ＣＰＵ２０は左右のモータ１１，１２を前進駆動し、操舵の必要がある場合には前進用マップＭ６からの読出し値が反映された上述のモータ回転速度における左右の速度差にて自走車３を操舵（方向修正）する。
【００５２】
次の第１１ステップＳ５１で、ＣＰＵ２０は後退か否かを判定し、ＮＯ判定時には第１３ステップＳ５３にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１２ステップＳ５２に移行する。
この第１２ステップＳ５２で、ＣＰＵ２０は左右のモータ１１，１２を後退駆動し、操舵の必要がある場合には後退用マップＭ７からの読出し値が反映された上述のモータ回転速度における左右の速度差にて自走車３を操舵（方向修正）する。
【００５３】
次に第１３ステップＳ５３で、ＣＰＵ２０は番地板データ等により停止指令か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には第１６ステップＳ５６にスキップする一方、ＮＯ判定時には次の第１４ステップＳ５４に移行する。
この第１４ステップＳ５４で、ＣＰＵ２０は番地センサ１０の出力に基づいて番地板９を検出したか否かを判定し、ＮＯ判定時には第６ステップＳ４６にリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１５ステップＳ５５に移行する。
【００５４】
上述の第１５ステップＳ５５で、ＣＰＵ２０は番地板９のコードつまり番地コードが停止コードか否かを判定し、ＮＯ判定時には第６ステップＳ４６にリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１６ステップＳ５６に移行する。
この第１６ステップＳ５６で、ＣＰＵ２０は左右の各モータ１１，１２を停止させて、一連の処理を終了する。
【００５５】
このように、前進用マップＭ６と後退用モータＭ７とを自走車３の前後進に応じて切換え設定すると、前進時と後進時とで駆動輪４，５とガイドセンサ８との相対位置関係が変わっても充分に対応することができる効果がある。なお、マップＭ６，Ｍ７を用いる点の効果については先の各実施例と同様である。
【００５６】
図１４は２輪駆動タイプの自走車３の他の実施例を示し、この実施例においては操舵センサ２１を中心として回動可能な基台２２に左右の駆動輪４，５および左右のモータ１１，１２を配設したものであり、このように構成した２輪駆動タイプ自走車３に先の実施例を適用しても、同様の作用、効果を奏するので、図１４において前図と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【００５７】
図１５乃至図２０は車両の制御装置のさらに他の実施例（実施例開示）を、先の各実施例にあっては２輪駆動タイプの車両を例示したが、この実施例においては１輪駆動タイプの車両を示している。
すなわち、回転基台２３に駆動輪２４と、この駆動輪２４を正逆回転する走行モータ２５とを配設する一方、走行モータ２５とは別個に操舵モータ２６を設け、この操舵モータ２６の正逆回転力をギヤ噛合構造もしくはＶベルト、タイミングベルト、チェーン等の動力伝達手段にて回転基台２３に伝達して、操舵を実行すべく構成したものである。また２７，２８は非自在輪構成もしくは自在輪構成の従動輪である。なお、図１５において前図と同一の部分には同一符号を付している。
【００５８】
図１６は図１５に示した車両の制御装置の制御回路を示し、ＣＰＵ３０はガイドセンサ８、番地センサ１０からの入力に基づいて、ＲＯＭ２９に格納されたプログラムに従って、操作表示部１４、各モータ駆動部３１，３２を駆動制御し、またＲＡＭ３３は制御則としてのマップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０（図１７、図１８、図１９参照）などの必要なデータやマップを記憶する。
【００５９】
ここで、上述のモータ駆動部３１は走行モータ２５を介して駆動輪２４を正逆駆動し、また上述の駆動部３２は操舵モータ２６を介して操舵を実行する。
図１７に示すマップＭ８は横軸にガイドテープ位置をとり、縦軸に操舵モータ２６の操舵速度値をとった高速用マップで、この高速用マップＭ８は例えば自車速の３０〜６０m/分の領域に相当する。
【００６０】
図１８に示すマップＭ９は横軸にガイドテープ位置をとり、縦軸に操舵モータ２６の操舵速度値をとった中速用マップで、この中速用マップＭ９は例えば自車速の１５〜３０m/分の領域に相当する。
図１９に示すマップＭ１０は横軸にガイドテープ位置をとり、縦軸に操舵モータ２６の操舵速度値をとった低速用マップで、この低速用マップＭ１０は例えば自車速の５〜１５m/分の領域に相当する。
【００６１】
すなわち、自車速にほぼ比例した高速用、中速用、低速用の制御則としての複数マップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０を設け、これら各マップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０の切換え設定により自車速に対応した操舵速度値を得るように構成したもので、図１７、図１８、図１９において実線は左方向修正速度値（たとえば操舵モータ２６の正転速度値）を示し、点線は右方向修正速度値（たとえば操舵モータ２６の逆転速度値）を示す。
【００６２】
このように構成した車両の制御装置の作用を図２０に示すフローチャートを参照して以下に詳述する。
第１ステップＳ６１で、ＣＰＵ３０は起動か否かを判定し、ＹＥＳ判定時には次の第２ステップと６２に移行する。
この第２ステップＳ６２で、ＣＰＵ３０は起動時と対応して低速用操舵速度制御則としての低速用マップＭ１０を設定する。
【００６３】
次に第３ステップＳ６３で、ＣＰＵ３０は番地センサ１０の出力に基づいて番地板９検出か否かを判定し、ＮＯ判定時には第１４ステップＳ７４にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第４ステップＳ６４に移行する。
この第４ステップＳ６４で、ＣＰＵ３０は番地センサ１０を介して番地データの読込みを実行する。
【００６４】
次に第５ステップＳ６５で、ＣＰＵ３０は高速指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第８ステップＳ６８にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第６ステップＳ６６に移行する。
この第６ステップＳ６６で、ＣＰＵ３０は高速用操舵速度制御則としての高速用マップＭ８を設定し、次の第７ステップＳ６７で、ＣＰＵ３０は走行速度を高速設定する。
【００６５】
次に第８ステップＳ６８で、ＣＰＵ３０は中速指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第１１ステップＳ７１にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第９ステップＳ６９に移行する。
この第９ステップＳ６９で、ＣＰＵ３０は中速用操舵速度制御則としての中速用マップＭ９を設定し、次の第１０ステップＳ７０で、ＣＰＵ３０は走行速度を中速設定する。
【００６６】
次に第１１ステップＳ７１で、ＣＰＵ３０は低速指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第１４ステップＳ７４にスキップする一方、ＹＥＳ判定時には次の第１２ステップＳ７２に移行する。
この第１２ステップＳ７２で、ＣＰＵ３０は低速用操舵速度制御則としての低速用マップＭ１０を設定し、次の第１３ステップＳ７３で、ＣＰＵ３０は走行速度を低速設定する。
【００６７】
次に第１４ステップＳ７５で、ＣＰＵ３０はガイドセンサ８における各ポイントセンサＰ１〜Ｐ１６からの出力に基づいてガイドテープ２の位置、換言すれば自走車３の横ずれ量を演出する。
次に第１５ステップＳ７５で、ＣＰＵ３０は操舵速度を演算し、次の第１６ステップＳ７６で、ＣＰＵ３０は操舵速度を設定し、次の第１７ステップＳ７７で、ＣＰＵ３０は操舵モータ２６を駆動する。
【００６８】
次に第１８ステップＳ７８で、ＣＰＵ３０は走行モータ２５を駆動し、次の第１９ステップＳ７９で、ＣＰＵ３０は番地板データ等に基づいて停止指令か否かを判定し、ＮＯ判定時には第３ステップＳ６３にリターンする一方、ＹＥＳ判定時には次の第２０ステップＳ８０に移行して、この第２０ステップＳ８０で、ＣＰＵ３０は走行モータ２５の駆動を停止して、一連の処理を終了する。
【００６９】
以上要するに、自走車３側のガイドセンサ８は床部１に設けられたガイド手段（ガイドテープ２参照）の位置を検出して、このガイド手段に沿うように自走車３を走行させ、上述のモップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０が設定された制御部（ＲＡＭ３３、ＣＰＵ３０参照）はガイドテープ２に対する自走車３の横ずれ量に応じた操舵制御量（操舵速度値参照）にて１輪駆動の駆動輪２４を操舵制御（方向修正）する。
【００７０】
このように自走車３の駆動（走行）と、自走車３の操舵とをそれぞれ別々と成して操舵制御すると、２輪駆動タイプのものと比較して自走車３の追従性の向上を図ることができると共に、制御則としてマップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０を用いると、そのデータの設定、修正、変更が容易となる効果がある。
【００７１】
さらに、複数のマップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０を自走車３の走行度の大きさ（高速、中速、低速参照）に対応して切換え設定すると、自車速に応じた操舵速度を確保して、追従性および走行安定性の向上を図ることができる効果がある。なお、この実施例においては走行速度の大きさを、高速、中速、低速の３段階に分けて、これらに対応するマップＭ８，Ｍ９，Ｍ１０をそれぞれ設けたが、これは４段階以上の多段に分けてもよい。加えて、１輪駆動タイプのものにおいては従動輪としてのキャスタ数が多い場合に有効となる。
【００７２】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明のガイド手段は、実施例のガイドテープ２に対応し、
以下同様に、
制御則は、マップＭ５に対応し、
制御部は、ＲＡＭ１７およびＣＰＵ２０に対応し、
番地手段は、番地板９に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００７３】
例えば、ガイドテープ２とポイントセンサＰ１〜Ｐ１６との組合せは、白線などの光反射要素と光電センサとの組合せであってもよく、或は誘導電流の通電により磁場を発生する線体と、円筒形のボビンにコイルが巻回された探りコイルとの組合せであってもよい。
【００７４】
また制御則はマップに限定されることなく、計算式、演算式による制御則であってもよい。
さらに図９に示すマップＭ５は加速用マップと減速用マップとに分けてＲＡＭに記憶してもよいことは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両の制御装置を備えた自走車の側面図。
【図２】ガイドテープと車両との関係を示す平面視図。
【図３】車両の横ずれ量と制御則との関係を示す説明図。
【図４】制御回路ブロック図。
【図５】高速用マップの説明図。
【図６】中速用マップの説明図。
【図７】低速用マップの説明図。
【図８】車両制御を示すフローチャート。
【図９】加減速マップの説明図。
【図１０】加減速制御を示すフローチャート。
【図１１】前進用マップの説明図。
【図１２】後退用マップの説明図。
【図１３】前後進制御を示すフローチャート。
【図１４】車両の他の例を示す平面視図。
【図１５】１輪駆動タイプの車両を示す平面視図。
【図１６】制御回路ブロック図。
【図１７】高速用マップの説明図。
【図１８】中速用マップの説明図。
【図１９】低速用マップの説明図。
【図２０】車両制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
２…ガイドテープ（ガイド手段）
３…自走車（車両）
１７…ＲＡＭ（制御部）
２０…ＣＰＵ（制御部）
Ｍ５…マップ（加速用制御則、減速用制御則）

Claims

移動経路に沿って設けられたガイド手段の位置を車両側のガイドセンサで検出し、上記ガイド手段に沿って走行する車両の制御装置であって、
上記ガイド手段に対する車両の横ずれ量と操舵制御量との制御則を設定した制御部を設け、
上記制御部により操舵制御すると共に、該制御部は車両の走行速度を制御し、
上記制御則は加速用制御則と減速用制御則とを備え、
加速時と減速時とで制御則を切換え設定する
車両の制御装置。
上記加速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御する速度制御量が大きくなるように設定され、
上記減速用制御則は車両横ずれ量小領域の車両の走行速度を制御する速度制御量が小となるように設定された
請求項１記載の車両の制御装置。