JPH09224388A

JPH09224388A - モータ駆動制御装置

Info

Publication number: JPH09224388A
Application number: JP2805596A
Authority: JP
Inventors: Katsuhide Kumagai; 勝秀熊谷; Kanichi Tanaka; 寛一田中
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 1996-02-15
Filing date: 1996-02-15
Publication date: 1997-08-26

Abstract

(57)【要約】【課題】被昇降体に慣性力が発生してもモータ負荷と
しきい値とを精度よく比較する。【解決手段】ドアガラス等に発生しかつ車両の進行方
向と交差するドアガラスの昇降方向の加速度を取込み
（７６）、検出した加速度に基づいて、該加速度の発生
に伴って生ずるモータ負荷を加算した判定値Ｘを演算す
る（７８）。パルス信号の周期の変化量ΔＳが判定値Ｘ
以上の場合（８０；Ｙ）、ドアガラスを下降させ（８
２）、下降量がＤ以上となった場合（８４；Ｙ）、ドア
ガラスの下降を停止する（８６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動制御装
置に係り、より詳しくは、移動体に設けられかつモータ
負荷としきい値とを比較してモータの駆動を停止又は一
定量反転させて停止するモータ駆動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、モータ駆動制御装置は、例え
ば、車両のドアに設けられたパワーウィンドウ制御装置
に適用されている。このようにモータ駆動制御装置がパ
ワーウィンドウ制御装置に適用された場合には、ドアガ
ラスをガイドに沿って昇降させるために、モータが用い
られている。また、このパワーウィンドウ制御装置で
は、ドアガラスと窓枠との間の異物の挟む込みを検知す
る等のためにモータの回転に同期してパルス信号を発生
するパルスエンコーダが設けられている。

【０００３】そして、パルスエンコーダから発生したパ
ルス信号の周期の変化量を求めると共に求めた変化量が
しきい値より大きいか否かを判断することにより、ドア
ガラスと窓枠との間に異物の挟み込みが発生したか否か
を判断する。また、異物の挟み込みが発生したと判定し
た場合には、モータの駆動を一定量反転（ドアガラスを
下降）させて停止する。なお、パルスエンコーダから発
生したパルス信号からモータの回転速度を求め、又は、
パルス信号に代えモータ電流の変化量を求め、上記と同
様に異物の挟み込みが発生したか否かを判断するように
してもよい。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が悪路
を走行する場合、路面の凹凸により車両が上下動する。
これにより、該ドアガラスに車両の上下動方向と逆方向
に慣性力が働く。この状態で上記モータを駆動させてド
アガラスを上昇させた場合、モータのドアガラスを上昇
させる際のトルク（モータ負荷）は、路面の凹凸状態に
従って変化し、パルス信号の周期、モータの回転速度、
及びモータ電流も同様に、路面の凹凸状態に従って変化
する。

【０００５】従って、上記のように異物挟み込みが発生
しているか否かを判断すると、パルス信号の周期等が路
面の凹凸状態に従って変化するので、このパルス信号の
周期等の変化が異物の挟み込みによるものと誤判定する
場合がある。即ち、パルス信号の周期の変化量等としき
い値とを精度よく比較することができない。

【０００６】また、モータ負荷は、車両が悪路を走行す
る場合の他、ドアの開閉によっても変化する。即ち、ド
アの開閉によって、ドアガラスにドアの開閉方向と逆方
向に慣性力が働く。この慣性力によりドアガラスとガイ
ドとの間に摩擦力が発生し、この状態で上記モータを駆
動させてドアガラスを上昇させた場合、摩擦力によりモ
ータ負荷が変化する。よって、上記と同様に、ドアガラ
スとガイドとの間に発生した摩擦力によるモータ負荷の
変化によりパルス信号の周期等が変化し、これを異物の
挟み込みによるものと誤判定する場合がある。即ち、パ
ルス信号の周期の変化量等としきい値とを精度よく比較
することができない。

【０００７】本発明は、上記事実に鑑み成されたもの
で、被昇降体に慣性力が発生してもモータ負荷としきい
値とを精度よく比較することの可能なモータ駆動制御装
置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため請求
項１記載の発明は、移動体に設けられかつ被昇降体を昇
降する際のモータ負荷としきい値とを比較してモータの
駆動を停止又は一定量反転させて停止するモータ駆動制
御装置において、前記被昇降体に発生しかつ前記移動体
の移動方向と交差する方向の加速度を検出する検出手段
と、前記検出手段により検出された加速度に基づいて、
該加速度の発生に伴って生ずるモータ負荷で前記モータ
負荷及び前記しきい値の少なくとも一方を補正する補正
手段と、を備えている。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記移動体の移動方向と交差する方向は、
前記被昇降体の昇降方向であることを特徴とする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記被昇降体は前記移動体のドアに取り付
けられ、かつ、前記移動体の移動方向と交差する方向
は、該ドアの開閉方向であることを特徴とする。

【００１１】ここで、請求項１記載の発明に係るモータ
駆動制御装置が設けられている移動体には、例えば、車
両、船舶等がある。そして、モータ駆動制御装置は被昇
降体を昇降する際のモータ負荷としきい値とを比較して
モータの駆動を停止又は一定量反転させて停止する。な
お、被昇降体には、例えば、車両のドアガラス等があ
る。

【００１２】検出手段は、被昇降体に発生しかつ移動体
の移動方向と交差する方向の加速度を検出する。

【００１３】ここで、移動体の移動方向と交差する方向
は、請求項２記載の発明のように、被昇降体の昇降方向
としてもよい。また、被昇降体が移動体のドアに取り付
けられた場合には、請求項３記載の発明のように、移動
体の移動方向と交差する方向は、該ドアの開閉方向とし
てもよい。

【００１４】このように、移動体の移動方向と交差する
方向を被昇降体の昇降方向とした場合には、例えば、移
動体が被昇降体の昇降方向に移動することにより被昇降
体に働く慣性力を決定する第１の加速度が検出される。

【００１５】一方、移動体の移動方向と交差する方向を
ドアの開閉方向とした場合には、例えば、ドアが開閉さ
れることにより被昇降体に働く慣性力を決定する第２の
加速度が検出される。

【００１６】そして、補正手段は、検出手段により検出
された加速度に基づいて、該加速度の発生に伴って生ず
るモータ負荷でモータ負荷及びしきい値の少なくとも一
方を補正する。

【００１７】ここで、移動体の移動方向と交差する方向
を被昇降体の昇降方向とし、前述した第１の加速度が検
出された場合には、該第１の加速度と被昇降体の質量と
により定まる慣性力に基づいて上記加速度の発生に伴っ
て生ずるモータ負荷を決定し、決定したモータ負荷によ
りモータ負荷及びしきい値の少なくとも一方を補正す
る。

【００１８】一方、移動体の移動方向と交差する方向を
ドアの開閉方向とし、前述した第２の加速度が検出され
た場合には、該第２の加速度、被昇降体の質量、及び被
昇降体の摩擦係数により定まる摩擦力に基づいて上記加
速度の発生に伴って生ずるモータ負荷を決定し、決定さ
れたモータ負荷によりモータ負荷及びしきい値の少なく
とも一方を補正する。

【００１９】このように、被昇降体に発生しかつ移動体
の移動方向と交差する方向の加速度に基づいて、該加速
度の発生に伴って生ずるモータ負荷でモータ負荷及びし
きい値の少なくとも一方を補正することから、モータ負
荷及びしきい値の一方を他方と又はモータ負荷及びしき
い値を相互に精度よく比較することのできる値とするこ
とができ、よって、被昇降体に慣性力が発生してもモー
タ負荷としきい値とを精度よく比較することができる。

【００２０】ここで、モータ駆動制御装置では、モータ
負荷を、モータの回転に同期して発生したパルス信号の
立ち上がり及び立ち下がりの少なくとも一方により定ま
る時間の変化量、モータの回転速度の変化量、及びモー
タに供給する電流の変化量の何れかにより推定するよう
にしてもよい。なお、モータの回転に同期して発生した
パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりの少なくとも一
方により定まる時間は、パルス信号の立ち上がり及び立
ち下がり間、立ち上がり間、及び立ち下がり間の何れか
の時間である。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。本形態のモータ駆動制御装
置は、図１に示すように、モータ２２を備えている。モ
ータ２２には、ウィンドウレギュレータ部１６が連結さ
れている。ウィンドウレギュレータ部１６は、本形態で
は所謂ワイヤ式とされており、モータ２２の駆動軸に取
付けられた回転板２２Ａにワイヤが巻き掛けられてい
る。このワイヤの端部はドアガラス２０の下端部を支持
する保持チャンネル２４に連結されており、さらに、保
持チャンネル２４はメインガイド２６へ上下移動可能に
取り付けられている。これにより、モータ２２が正逆方
向に回転すると、この回転駆動力がワイヤを介して伝達
されて、ドアガラス２０がガラスガイド１８に沿って上
下移動する。なお、ウィンドウレギュレータ部１６の構
成は、このようなワイヤ式に限らず、Ｘアーム式や、モ
ータ自体がラックに沿って移動する所謂モータ自走式を
用いるようにしてもよい。

【００２２】モータ２２によってドアガラス２０が上昇
されると、ドアガラス２０の周端部がドア１２のフレー
ム１２Ａ内のゴム製のウェザーストリップ（図示省略）
に嵌合してドアフレーム１２Ａの開口が閉じられる。ま
た、モータ２２の回転駆動によって、ドアガラス２０が
下降移動されるとドア１２のフレーム１２Ａの開口が開
かれる。

【００２３】一方、モータ２２は、オート／マニュアル
スイッチ３４によって操作される。オート／マニュアル
スイッチ３４は、例えば、両方向へそれぞれ２段操作可
能なものが適用でき、１段操作のときは操作中にのみド
ア１２のモータ２２が駆動し（マニュアル操作）、２段
操作することによってスイッチから手を離してもドアガ
ラス２０が所定の位置に達するまでモータ２２が駆動さ
れる（オート操作）。また、モータ２２は、回転板２２
Ａを正逆方向の何れかに回転し、ドアガラス２０を上昇
または降下させることができる。

【００２４】図２に示すように、モータ駆動制御装置１
０は、前記モータ２２の駆動をオート／マニュアルスイ
ッチ３４の操作によって制御するためのパワーウィンド
ウ制御部５０を備えている。なお、パワーウィンドウ制
御部５０は、１チップのマイクロコンピュータで構成さ
れ、マイクロコンピュータは、図示しないＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、入出力ポート、アナログディジタル（Ａ／
Ｄ）変換器、及びＥ²ＰＲＯＭを含んで構成され、これ
らはバスにより相互に接続されている。なお、Ｅ²ＰＲ
ＯＭには、後述する移動平均値が記憶される。

【００２５】モータ駆動制御装置１０は、バッテリ６０
のプラス端子と接続されている。なお、バッテリ６０の
マイナス端子はアースされている。

【００２６】パワーウィンドウ制御部５０は、オート／
マニュアルスイッチ３４の各スイッチからの信号線５２
が接続されている。

【００２７】パワーウィンドウ制御部５０には、ドアガ
ラス開閉用の第１及び第２のリレーコイル１１０、１１
２のそれぞれの両端が接続されており、前記オート／マ
ニュアルスイッチ３４の操作に従って、パワーウィンド
ウ制御部５０は、何れかのリレーコイル１１０、１１２
を励磁する。

【００２８】第１のリレーコイル１１０に対応する位置
には第１のリレースイッチ１０８が配置されている。第
１のリレースイッチ１０８のコモン端子１０８Ａは、前
記モータ２２の一端に接続されている。また、第１接点
１０８Ｂはバッテリ６０のプラス側端子に接続され、第
２接点１０８Ｃはアースされている。なお、第１のリレ
ーコイル１１０が非励磁の場合は第１のリレースイッチ
１０８は第２接点１０８Ｃに切り換わっている。

【００２９】一方、第２のリレーコイル１１２に対応す
る位置には第２のリレースイッチ１０９が配置されてい
る。第２のリレースイッチ１０９のコモン端子１０９Ａ
は、前記モータ２２の他端に接続されている。また、第
１接点１０９Ｂはバッテリ６０のプラス側端子に接続さ
れ、第２接点１０９Ｃはアースされている。なお、第２
のリレーコイル１１２が非励磁の場合は第２のリレース
イッチ１０９は第２接点１０９Ｃに切り換わっている。

【００３０】ここで、第１のリレーコイル１１０が励磁
されると、第１のリレースイッチ１０８は第１接点１０
８Ｂに切り換わり、モータ２２の一端から他端へ電流が
流れ、モータ２２が正転しドアガラスは閉方向へ移動す
る。また、第２のリレーコイル１１２励磁されると、第
２のリレースイッチ１０９は第１接点１０９Ｂに切り換
わり、モータ２２の他端から一端へ電流が流れ、モータ
２２が逆転しドアガラスは開方向へ移動する。

【００３１】また、モータ２２には、パルスエンコーダ
６２が取付けられており、その信号線６４はパワーウィ
ンドウ制御部５０に接続されている。このため、パワー
ウィンドウ制御部５０では、モータ２２の回転数をパル
スエンコーダ６２から供給されるパルス信号に基づいて
得ることができる。また、このパルスエンコーダ６２か
らの信号をカウントすることによって、ある程度のドア
ガラス２０の位置を確認できる。

【００３２】更に、パワーウィンドウ制御部５０には、
ドア内の剛性の高い箇所に配置されかつドアガラス２０
及び保持チャンネル２４（以下、ドアガラス２０等とい
う）に発生するドアガラス２０の昇降方向（下降方向を
正とする）の第１の加速度Ｇ ₁を検出する加速度センサ
３０が接続されている。

【００３３】次に、異物挟み込み検出処理ルーチンを示
したフローチャート（図３参照）に沿って本形態の作用
を説明する。なお、本ルーチンは、オート／マニュアル
スイッチ３４がオンされた場合、所定時間毎にメインル
ーチンに割り込んで実行される。ここで、メインルーチ
ンは、オート／マニュアルスイッチ３４がオンされた場
合にスタートし、オート／マニュアルスイッチ３４の操
作に応じて第１のリレーコイル１１０及び第２のリレー
コイル１１２の何れかを励磁することにより、ドアガラ
ス２０を上昇（閉止）又は下降（開放）させ、上昇ロッ
ク停止又は下降ロック停止した場合に、第１のリレーコ
イル１１０又は第２のリレーコイル１１２の励磁を停止
する。

【００３４】異物挟み込み検出処理ルーチンのステップ
７０では、オート／マニュアルスイッチ３４により、ド
アガラス２０を上昇する指示があったか否か判断し、肯
定判定されると、ステップ７２で、パルス信号の立ち上
がりを連続して２回検出すると共にパルス信号の立ち上
がり間の時間（パルス信号の周期）Ｓ_nを求め、ステッ
プ７４では、異物挟み込みが発生していない通常のドア
ガラス２０等を上昇させる際のパルス信号の周期の移動
平均値Ｓ₀（詳細は後述する）に対するステップ７２で
求めたパルス信号の周期Ｓ_nの変化量ΔＳ（＝Ｓ_n−Ｓ
₀）を演算する。

【００３５】ステップ７６では、加速度センサ３０か
ら、ドアガラスに２０等に発生した第１の加速度Ｇ₁を
取込む。

【００３６】ステップ７８で、判定値（しきい値）Ｘを
（１）式に従って演算する。

【００３７】

【数１】Ｘ＝Ｋ・（Ｔ＋ｌ・ｍ・Ｇ₁）・Ｓ₀・Ｓ_n＋αＳ₀ ＋β・・・（１）ここで、（１）式を説明する。

【００３８】本形態では、異物挟み込みのない通常のド
アガラスの上昇中に更にＴ（例えば、１０）〔Ｎ〕の荷
重（トルク）がモータ２２にかかった場合に異物挟み込
みと判定する。また、このときのモータ２２の回転速度
をｎ_T、パルス信号の周期をＳ_Tとする。なお、Ｔ
〔Ｎ〕の荷重がモータ２２にかかった場合、モータ電圧
Ｖは変化せず、モータ電流が変化する。即ち、モータ電
流がＩ₀からＩ_Tに変化したとする。この場合、モータ
２２の回転速度の変化量Δｎ（＝ｎ₀−ｎ_T）は、
（２）式から得られる。

【００３９】

【数２】但し、Ｋ_Gはモータ２２の構造から決まる定数であり、
ｐ・ｚ／ａで表される。なお、ａは、電機子回路の並列
数／２、ｐは、電機子回路の磁極数／２、及びＺは、全
導体数である。また、φは１磁極あたりの磁束（Ｗｂ）
である。

【００４０】ところで、モータ電流ＩとトルクＴとは
（３）式の関係がある。

【００４１】

【数３】但し、Ｋ_Mはモータ２２の構造から決まる定数（ｐ・ｚ
／（２π・ａ））である。（３）式から（２）式は、
（４）式に変形できる。

【００４２】

【数４】一方、モータ２２が１回転するのにパルス信号がｐ回出
力されるとすると、（２）式は、（５）式に変形でき
る。

【００４３】

【数５】（２）式、（４）式、及び（５）式から理解されるよう
に、通常のドアガラスの上昇時にＴ〔Ｎ〕の荷重（トル
ク）がモータ２２にかかった場合、パルス信号の周期の
変化量ΔＳ_T（＝Ｓ_T−Ｓ₀）は、（６）式から得られ
る。

【００４４】

【数６】ｐ・Ｒ_a／（Ｋ_G・Ｋ_M・φ²）をＫとおくと、（６）
式は（７）式に変形できる。

【００４５】

【数７】ΔＳ_T＝Ｋ・Ｔ・Ｓ_X・Ｓ₀・・・（７）よって、変化量ΔＳが変化量ΔＳ_T以上であれば、異物
の挟み込みと判定することもできる。即ち、変化量ΔＳ
_Tを判定値とすることもできる。

【００４６】しかしながら、車両が悪路を走行する場
合、路面の凹凸により車両が上下動する。これにより、
ドアガラス２０等に車両の上下動方向と逆方向（ドアガ
ラス２０の昇降方向）に（８）式から得られる慣性力Ｆ
₁が働く。

【００４７】

【数８】Ｆ₁＝ｍ・Ｇ₁・・・（８）但し、ｍはドアガラス２０等の総質量である。

【００４８】このように慣性力Ｆ₁が加わるので、モー
タ２２には、ｌ・ｍ・Ｇ₁のトルクが加わることにな
る。なお、ｌは、モータ２２の軸中心から慣性力Ｆ₁が
かかる点までの距離である。このようにモータ２２にｌ
・ｍ・Ｇ₁のトルクが更に加わると、これに伴い、パル
ス信号の周期が変化する。よって、異物挟み込みを精度
良く判定するためには、ｌ・ｍ・Ｇ₁のトルク成分を相
殺するため、上記トルクＴに該トルク（ｌ・ｍ・Ｇ₁）
を加算する必要がある。

【００４９】更に、異物挟み込みと判定されたときに、
励磁する対象を第１のリレーコイル１１０から第２のリ
レーコイル１１２に切り換えても直ちにドアガラス２０
は下降せず、ドアガラス２０が一定量上昇（オーバーラ
ン）した後下降する。よって、変化量ΔＳ_Tに、このド
アガラスのオーバーランを補正する値を加味する必要が
ある。

【００５０】そこで、本形態では、ドアガラスのオーバ
ーランを補正する値としてαＳ₀ ＋βを用いて変化量Δ
Ｓ_Tに加え、これを判定値Ｘとしている（（１）式）。

【００５１】次のステップ８０で、変化量ΔＳが判定値
Ｘ以上であるか否かを判断することにより、異物挟み込
みが発生したか否かを判断し、異物挟み込みが発生した
と判定された場合には、ステップ８２で、ドアガラスを
下降させ、ステップ８４で、ドアガラスの下降量がＤ
（なお、５０〔ｍｍ〕≦Ｄ≦２００〔ｍｍ〕例えば、
Ｄ＝５０〔ｍｍ〕）以上か否かを判断し、ドアガラスの
下降量がＤ以上の場合にドアガラスの下降を停止して、
本ルーチンを終了する。

【００５２】なお、ドアガラスの下降量がＤ以上と判定
されなかった場合には、ステップ８８で、ドアガラスが
下降ロック停止したか否かを判断し、下降ロック停止し
たと判断された場合には、ステップ８６に進んで、ドア
ガラスの下降を停止し、下降ロック停止していないと判
断された場合には、ステップ８２に戻って、ドアガラス
の下降を継続する。

【００５３】一方、変化量ΔＳが判定値Ｘ以上でないと
判断された場合には、ステップ９０で、現パルス信号の
周期Ｓ_nが、絶対値Ｓ_Zより小さいか否かを判断する。

【００５４】ここで、絶対値Ｓ_Zを説明する。前述した
ように変化量ΔＳを求めるのに、パルス信号の周期の移
動平均値Ｓ₀を用いているので、例えば、上腕部等の軟
らかいものが挟み込まれた場合には、パルス信号の周期
が除々に増加するので、パルス信号の周期の移動平均値
が除々に増加し、これにより、上記変化量ΔＳが小さく
なり、本来異物挟み込みが発生しているのに挟み込みが
発生していないと誤判定される場合がある。そこで、異
物挟み込みが発生していると判定できるパルス信号の周
期を絶対値Ｓ_Zとして用いている。

【００５５】パルス信号の周期Ｓ_nが絶対値Ｓ_Z以上の
場合には、異物挟み込みが発生していると判定でき、こ
の場合には、ステップ８２に進む。一方、パルス信号の
周期Ｓ_nが絶対値Ｓ_Zが小さい場合には、異物挟み込み
が発生していないと判定でき、本ルーチンを終了する。

【００５６】次に、移動平均値Ｓ₀ を説明する。移動平
均値Ｓ₀ は、異物挟み込みが発生していないと判定され
た場合に、挟み込み検出処理ルーチンとは別個の割り込
み処理ルーチン（図４参照）により求められる。

【００５７】図４のステップ９２で、パルス信号の周期
の平均処理を実行する。即ち、本ステップでは、例え
ば、１６個（なお、１６個に限定されない）のパルス信
号の移動平均値を求める。

【００５８】なお、全閉時にはモータ２２の回転速度が
低下するが、このときは、パルスエンコーダ６２からの
パルス信号で全閉位置近傍であることを認識できるた
め、挟み込み検出処理とは別に、例えば増し締め処理等
を行う。

【００５９】以上説明したように、本形態では、車両が
悪路を走行してドアガラス等に慣性力が生じても、ドア
ガラス等に発生する昇降方向の加速度に基づいて悪路走
行に伴い発生したモータ負荷（（１）式のＫ・ｌ・ｍ・
Ｇ₁・Ｓ₀・Ｓ_n）を求め、求めたモータ負荷をしきい
値に加算して該モータ負荷を相殺しているので、パルス
信号の周期としきい値とを精度よく比較することがで
き、異物挟み込みが発生しているか否かを精度よく判定
することができる。

【００６０】また、前述した実施の形態では、悪路走行
に伴い発生したモータ負荷を相殺するために前述した変
化量ΔＳ_Tに（１）式にあるようにＫ・ｌ・ｍ・Ｇ₁・
Ｓ₀・Ｓ_nを加算しているため、車両が凹凸状態が小さ
い路面を走行した場合第１の加速度Ｇ₁は略０となり、
初期状態に戻すことができる。

【００６１】ここで、車両が急激に下がりドアガラス等
にドアガラス２０の上昇方向に慣性力が働いた場合、ド
アガラスの上昇速度が速くなる。この状態で異物の挟み
込みが発生した場合には当該異物にかかる荷重が大きく
なる。しかしながら、前述した実施の形態では、第１の
加速度Ｇ₁はドアガラス２０の下降方向を正としている
ので、ドアガラス２０の上昇方向に慣性力が働いた場合
のモータ負荷（Ｋ・ｌ・ｍ・Ｇ₁・Ｓ₀・Ｓ_n）は負の
値となり、異物の挟み込みが発生していなくとも異物の
挟み込みが発生しているとしてモータの駆動を反転させ
るので、異物の挟み込みが発生する前にモータの駆動を
反転させることができる。よって、発生すれば大きな荷
重がかかる異物挟み込みを事前に防止することができ
る。

【００６２】以上説明した実施の形態では、ドアガラス
等に発生する昇降方向の加速度に基づいて悪路走行に伴
い発生したモータ負荷を求め、求めたモータ負荷を判定
値に加算して該モータ負荷を相殺しているが、本発明は
これに限定されるものでなく、求めたモータ負荷をパル
ス信号の変化量から減算するようにしてもよく、求めた
モータ負荷によりパルス信号の周期の変化量及び判定値
を補正するようにしてもよい。

【００６３】また、前述した実施の形態では、車両が悪
路を走行し路面の凹凸状態に従ってドアガラス等に該ド
アガラス２０の昇降方向に慣性力が働いた場合を例にと
り説明したが、本発明はこれに限定されるものでなく、
ドアの開閉によって、ドアガラス２０等にドアの開閉方
向と逆方向に慣性力が働く場合にも適用できる。

【００６４】即ち、図２の加速度センサ３０に代えドア
の開閉方向の第２の加速度Ｇ₂を検出する加速度センサ
を設ける。

【００６５】この場合、ドアガラス２０にドアの開閉方
向と逆方向には（９）式から得られる慣性力Ｆ₂が働
く。

【００６６】

【数９】Ｆ₂＝ｍ・Ｇ₂・・・（９）このように慣性力Ｆ₂がドアガラス２０等に働くとドア
ガラス２０等とガラスガイド１８との間に（１０）式か
ら得られる摩擦力Ｆ₃が発生する。

【００６７】

【数１０】Ｆ₃＝μ・Ｆ₂・・・（１０）この状態でモータ２２を駆動させてドアガラス２０を上
昇させた場合、摩擦力Ｆ₃によりモータ負荷が変化す
る。そこで、摩擦力Ｆ₃によるモータ負荷を、変化量Δ
Ｓ_Tに加算する。即ち、（１）式の判定値に代えて（１
１）式の判定値Ｘを用いる。

【００６８】

【数１１】Ｘ＝Ｋ・（Ｔ＋ｌ・μ・Ｆ₂）・Ｓ₀・Ｓ_n＋αＳ₀ ＋β・・・（１１）更に、第１の加速度Ｇ₁を検出する加速度センサと第２
の加速度Ｇ₂を検出する加速度センサとを設け、車両が
悪路を走し路面の凹凸状態に従ってドアガラス等に該ド
アガラスの昇降方向に慣性力が働く場合及びドアの開閉
によってドアガラスにドアの開閉方向と逆方向に慣性力
が働く場合の双方に対処可能なようにしてもよい。この
場合、判定値は（１２）式から得られる。

【００６９】

【数１２】また、前述した実施の形態では、パルス信号の周期をパ
ルス信号の立ち上がりに基づいて求めるようにしている
が、本発明はこれに限定されるものでなく、パルス信号
の立ち下がりに基づいて求めるようにしてもよい。

【００７０】更に、前述した実施の形態では、パルス信
号の１周期を求めるようにしているが、本発明はこれに
限定されるものでなく、パルス信号の半周期を求めるよ
うにしてもよい。即ち、パルス信号の立ち上がり及び立
ち下がり間の時間を求めるようにしてもよい。

【００７１】また、前述した実施の形態では、パルス信
号の周期の変化量を求めるようにしているが、本発明は
これに限定されるものでなく、モータの回転速度を求め
るようにしてもよい。更に、パルス信号の周期に代えモ
ータ電流の変化量を求めるようにしてもよい。

【００７２】以下、パルス信号の周期に代えモータ電流
の変化量を求める場合のモータ駆動制御装置を図５を参
照して説明する。なお、前述した実施の形態と同一の箇
所には同一の符号を付してその説明を省略する。図５に
示すように、前述した実施の形態のパルスエンコーダに
代え、モータ電流を検出する手段が設けられている。即
ち、リレースイッチ１０８、１０９のそれぞれの第２接
点１０８Ｃ、１０９Ｃは、共に微少抵抗値（約１０ｍ
Ω）のシャント抵抗１２０を介してアースされている。

【００７３】シャント抵抗１２０の高電位側からは信号
線１２２が分岐されている。この信号線１２２は、抵抗
１２４、１２８を介してオペアンプ１３２の非反転入力
端子１３０Ａに接続されている。なお、抵抗１２４と抵
抗１２８との間には、一端がアースされた電解コンデン
サ１２６の他端が接続され、フィルタを構成している。
オペアンプ１３２の反転入力端子１３０Ｂは抵抗１３４
を介してアースされている。また、オペアンプ１３０の
出力端子１３０Ｃはフィードバック抵抗１３６を介して
反転入力端子１３０Ｂに接続され、増幅回路を構成して
いる。

【００７４】更に、オプアンプ１３２の出力端子１３０
Ｃはパワーウィンドウ制御部５０のＡ／Ｄ変換器に接続
され、パワーウィンドウ制御部５０はモータ電流値を検
出することができる。

【００７５】この場合、異物挟み込み検出処理は、前述
した実施の形態と同様に行うが、パルス信号の周期の変
化量に代えモータ電流の変化量を検出する。この場合、
トルクとモータ電流とは比例関係にあることから、この
比例定数をＣとすると、（１）式は（１３）式に、（１
１）式は（１４）式に、（１２）式は（１５）式にそれ
ぞれ変形できる。

【００７６】

【数１３】Ｘ＝Ｃ・（Ｔ＋ｌ・ｍ・Ｇ₁）・Ｓ₀・Ｓ_n＋αＳ₀ ＋β・・・（１３）

【００７７】

【数１４】Ｘ＝Ｃ・（Ｔ＋ｌ・μ・Ｆ₂）・Ｓ₀・Ｓ_n＋αＳ₀ ＋β・・・（１４）

【００７８】

【数１５】以上説明した実施の形態及び変形例は、車両のドアに設
けられたパワーウィンドウ制御装置を例にとり説明した
が、本発明はこれに限定されるものでなく、船舶等に設
けられかつウィンドウガラスをモータの駆動力で昇降さ
せる場合にも適用することができる。この場合、前述し
た第１の加速度Ｇ₁に代えて、船舶が波により上下動す
ることによりドアガラス２０等にかかる慣性力を決定す
る加速度を検出するようにする。

【００７９】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、被昇降体
に慣性力が発生してもモータ負荷としきい値とを精度よ
く比較することができるので、モータの駆動を停止すべ
きときに停止することができると共にモータの駆動の誤
停止を防止することができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】運転席側ドアの内部構造を示す斜視図である。

【図２】本形態の係るモータ駆動制御装置の回路図であ
る。

【図３】挟み込み検出制御ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図４】パルス信号の周期及びモータ電圧の平均値演算
処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図５】モータ駆動制御装置の変形例の回路図である。

【符号の説明】

１０モータ駆動制御装置２２モータ３０加速度センサ５０パワーウィンドウ制御部６２パルスエンコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体に設けられかつ被昇降体を昇降す
る際のモータ負荷としきい値とを比較してモータの駆動
を停止又は一定量反転させて停止するモータ駆動制御装
置において、前記被昇降体に発生しかつ前記移動体の移動方向と交差
する方向の加速度を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された加速度に基づいて、該加
速度の発生に伴って生ずるモータ負荷で前記モータ負荷
及び前記しきい値の少なくとも一方を補正する補正手段
と、を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項２】前記移動体の移動方向と交差する方向
は、前記被昇降体の昇降方向であることを特徴とする請
求項１記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】前記被昇降体は前記移動体のドアに取り
付けられ、かつ、前記移動体の移動方向と交差する方向
は、該ドアの開閉方向であることを特徴とする請求項１
記載のモータ駆動制御装置。