JPH09224388A - Motor driving and controlling device - Google Patents
Motor driving and controlling deviceInfo
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- JPH09224388A JPH09224388A JP2805596A JP2805596A JPH09224388A JP H09224388 A JPH09224388 A JP H09224388A JP 2805596 A JP2805596 A JP 2805596A JP 2805596 A JP2805596 A JP 2805596A JP H09224388 A JPH09224388 A JP H09224388A
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- door glass
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ駆動制御装
置に係り、より詳しくは、移動体に設けられかつモータ
負荷としきい値とを比較してモータの駆動を停止又は一
定量反転させて停止するモータ駆動制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor drive control device, and more particularly to a motor drive control device, which is provided on a moving body and compares the motor load with a threshold value to stop the drive of the motor or to reverse the drive by a certain amount. Motor drive control device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、モータ駆動制御装置は、例え
ば、車両のドアに設けられたパワーウィンドウ制御装置
に適用されている。このようにモータ駆動制御装置がパ
ワーウィンドウ制御装置に適用された場合には、ドアガ
ラスをガイドに沿って昇降させるために、モータが用い
られている。また、このパワーウィンドウ制御装置で
は、ドアガラスと窓枠との間の異物の挟む込みを検知す
る等のためにモータの回転に同期してパルス信号を発生
するパルスエンコーダが設けられている。2. Description of the Related Art Conventionally, a motor drive control device has been applied to, for example, a power window control device provided on a door of a vehicle. When the motor drive control device is applied to the power window control device as described above, the motor is used to raise and lower the door glass along the guide. In addition, this power window control device is provided with a pulse encoder that generates a pulse signal in synchronization with the rotation of the motor in order to detect the entrapment of foreign matter between the door glass and the window frame.
【0003】そして、パルスエンコーダから発生したパ
ルス信号の周期の変化量を求めると共に求めた変化量が
しきい値より大きいか否かを判断することにより、ドア
ガラスと窓枠との間に異物の挟み込みが発生したか否か
を判断する。また、異物の挟み込みが発生したと判定し
た場合には、モータの駆動を一定量反転(ドアガラスを
下降)させて停止する。なお、パルスエンコーダから発
生したパルス信号からモータの回転速度を求め、又は、
パルス信号に代えモータ電流の変化量を求め、上記と同
様に異物の挟み込みが発生したか否かを判断するように
してもよい。Then, by determining the amount of change in the period of the pulse signal generated from the pulse encoder and determining whether the obtained amount of change is greater than a threshold value, it is possible to detect foreign matter between the door glass and the window frame. It is determined whether or not entrapment has occurred. Further, when it is determined that the foreign matter is caught, the drive of the motor is reversed by a predetermined amount (the door glass is lowered) and then stopped. The rotation speed of the motor is calculated from the pulse signal generated from the pulse encoder, or
Instead of the pulse signal, the amount of change in the motor current may be obtained, and it may be determined whether or not the entrapment of foreign matter has occurred, as in the above case.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところで、車両が悪路
を走行する場合、路面の凹凸により車両が上下動する。
これにより、該ドアガラスに車両の上下動方向と逆方向
に慣性力が働く。この状態で上記モータを駆動させてド
アガラスを上昇させた場合、モータのドアガラスを上昇
させる際のトルク(モータ負荷)は、路面の凹凸状態に
従って変化し、パルス信号の周期、モータの回転速度、
及びモータ電流も同様に、路面の凹凸状態に従って変化
する。By the way, when a vehicle travels on a bad road, the vehicle moves up and down due to the unevenness of the road surface.
As a result, an inertial force acts on the door glass in a direction opposite to the vertical movement direction of the vehicle. When the motor is driven in this state to raise the door glass, the torque (motor load) for raising the door glass of the motor changes according to the unevenness of the road surface, the period of the pulse signal, the rotation speed of the motor. ,
Similarly, the motor current also changes according to the unevenness of the road surface.
【0005】従って、上記のように異物挟み込みが発生
しているか否かを判断すると、パルス信号の周期等が路
面の凹凸状態に従って変化するので、このパルス信号の
周期等の変化が異物の挟み込みによるものと誤判定する
場合がある。即ち、パルス信号の周期の変化量等としき
い値とを精度よく比較することができない。Therefore, when it is determined whether the foreign matter is caught as described above, the cycle of the pulse signal changes according to the unevenness of the road surface. Therefore, the change of the cycle of the pulse signal is caused by the foreign matter being caught. There is a case where it is erroneously determined as a thing. That is, it is not possible to accurately compare the amount of change in the period of the pulse signal with the threshold value.
【0006】また、モータ負荷は、車両が悪路を走行す
る場合の他、ドアの開閉によっても変化する。即ち、ド
アの開閉によって、ドアガラスにドアの開閉方向と逆方
向に慣性力が働く。この慣性力によりドアガラスとガイ
ドとの間に摩擦力が発生し、この状態で上記モータを駆
動させてドアガラスを上昇させた場合、摩擦力によりモ
ータ負荷が変化する。よって、上記と同様に、ドアガラ
スとガイドとの間に発生した摩擦力によるモータ負荷の
変化によりパルス信号の周期等が変化し、これを異物の
挟み込みによるものと誤判定する場合がある。即ち、パ
ルス信号の周期の変化量等としきい値とを精度よく比較
することができない。The motor load changes not only when the vehicle runs on a bad road but also when the door is opened or closed. That is, when the door is opened / closed, an inertial force acts on the door glass in a direction opposite to the door opening / closing direction. Due to this inertial force, a frictional force is generated between the door glass and the guide, and when the motor is driven to raise the door glass in this state, the frictional force changes the motor load. Therefore, similarly to the above, the cycle of the pulse signal or the like changes due to the change in the motor load due to the frictional force generated between the door glass and the guide, and this may be erroneously determined to be due to the entrapment of foreign matter. That is, it is not possible to accurately compare the amount of change in the period of the pulse signal with the threshold value.
【0007】本発明は、上記事実に鑑み成されたもの
で、被昇降体に慣性力が発生してもモータ負荷としきい
値とを精度よく比較することの可能なモータ駆動制御装
置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above facts, and provides a motor drive control device capable of accurately comparing a motor load and a threshold value even when an inertial force is generated in a lifted body. The purpose is to
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的達成のため請求
項1記載の発明は、移動体に設けられかつ被昇降体を昇
降する際のモータ負荷としきい値とを比較してモータの
駆動を停止又は一定量反転させて停止するモータ駆動制
御装置において、前記被昇降体に発生しかつ前記移動体
の移動方向と交差する方向の加速度を検出する検出手段
と、前記検出手段により検出された加速度に基づいて、
該加速度の発生に伴って生ずるモータ負荷で前記モータ
負荷及び前記しきい値の少なくとも一方を補正する補正
手段と、を備えている。In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 drives a motor by comparing a motor load, which is provided in a moving body and moves up and down an object to be lifted, with a threshold value. In a motor drive control device that stops or reverses by a certain amount and stops, a detection unit that detects an acceleration that occurs in the lifted body and that intersects with a moving direction of the moving body, and an acceleration that is detected by the detection unit. On the basis of,
And a correction unit that corrects at least one of the motor load and the threshold value with a motor load generated with the generation of the acceleration.
【0009】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記移動体の移動方向と交差する方向は、
前記被昇降体の昇降方向であることを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the direction intersecting the moving direction of the moving body is:
It is characterized in that it is in a vertical direction of the lifted body.
【0010】請求項3記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記被昇降体は前記移動体のドアに取り付
けられ、かつ、前記移動体の移動方向と交差する方向
は、該ドアの開閉方向であることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the lifted body is attached to a door of the moving body, and a direction intersecting with a moving direction of the moving body is the door. It is characterized by the opening and closing direction.
【0011】ここで、請求項1記載の発明に係るモータ
駆動制御装置が設けられている移動体には、例えば、車
両、船舶等がある。そして、モータ駆動制御装置は被昇
降体を昇降する際のモータ負荷としきい値とを比較して
モータの駆動を停止又は一定量反転させて停止する。な
お、被昇降体には、例えば、車両のドアガラス等があ
る。Here, the moving body provided with the motor drive control device according to the first aspect of the present invention is, for example, a vehicle or a ship. Then, the motor drive control device compares the motor load when moving up and down the object to be lifted with a threshold value, and stops or stops the drive of the motor by reversing a certain amount. The lifted body is, for example, a vehicle door glass.
【0012】検出手段は、被昇降体に発生しかつ移動体
の移動方向と交差する方向の加速度を検出する。The detecting means detects the acceleration generated in the lifted body and in the direction intersecting the moving direction of the moving body.
【0013】ここで、移動体の移動方向と交差する方向
は、請求項2記載の発明のように、被昇降体の昇降方向
としてもよい。また、被昇降体が移動体のドアに取り付
けられた場合には、請求項3記載の発明のように、移動
体の移動方向と交差する方向は、該ドアの開閉方向とし
てもよい。Here, the direction intersecting with the moving direction of the moving body may be the ascending / descending direction of the lifted body as in the second aspect of the invention. When the lifted body is attached to the door of the moving body, the direction intersecting with the moving direction of the moving body may be the opening / closing direction of the door, as in the third aspect of the invention.
【0014】このように、移動体の移動方向と交差する
方向を被昇降体の昇降方向とした場合には、例えば、移
動体が被昇降体の昇降方向に移動することにより被昇降
体に働く慣性力を決定する第1の加速度が検出される。In this way, when the direction intersecting the moving direction of the moving body is set as the raising / lowering direction of the lifted / lowered body, for example, the moving body acts on the lifted / lowered body by moving in the up / down direction of the lifted / lowered body A first acceleration that determines the inertial force is detected.
【0015】一方、移動体の移動方向と交差する方向を
ドアの開閉方向とした場合には、例えば、ドアが開閉さ
れることにより被昇降体に働く慣性力を決定する第2の
加速度が検出される。On the other hand, when the direction intersecting the moving direction of the moving body is set as the opening / closing direction of the door, for example, the second acceleration which determines the inertial force acting on the lifted / lowered body by opening / closing the door is detected. To be done.
【0016】そして、補正手段は、検出手段により検出
された加速度に基づいて、該加速度の発生に伴って生ず
るモータ負荷でモータ負荷及びしきい値の少なくとも一
方を補正する。Then, the correcting means corrects at least one of the motor load and the threshold value with the motor load generated due to the generation of the acceleration, based on the acceleration detected by the detecting means.
【0017】ここで、移動体の移動方向と交差する方向
を被昇降体の昇降方向とし、前述した第1の加速度が検
出された場合には、該第1の加速度と被昇降体の質量と
により定まる慣性力に基づいて上記加速度の発生に伴っ
て生ずるモータ負荷を決定し、決定したモータ負荷によ
りモータ負荷及びしきい値の少なくとも一方を補正す
る。Here, the direction intersecting the moving direction of the moving body is defined as the ascending / descending direction of the lifted / lowered body, and when the above-mentioned first acceleration is detected, the first acceleration and the mass of the lifted / lowered body. Based on the inertial force determined by, the motor load generated with the generation of the acceleration is determined, and at least one of the motor load and the threshold value is corrected by the determined motor load.
【0018】一方、移動体の移動方向と交差する方向を
ドアの開閉方向とし、前述した第2の加速度が検出され
た場合には、該第2の加速度、被昇降体の質量、及び被
昇降体の摩擦係数により定まる摩擦力に基づいて上記加
速度の発生に伴って生ずるモータ負荷を決定し、決定さ
れたモータ負荷によりモータ負荷及びしきい値の少なく
とも一方を補正する。On the other hand, a direction intersecting with the moving direction of the moving body is defined as the door opening / closing direction, and when the above-mentioned second acceleration is detected, the second acceleration, the mass of the lifted body, and the lifted / lowered body. Based on the frictional force determined by the coefficient of friction of the body, the motor load caused by the generation of the acceleration is determined, and at least one of the motor load and the threshold value is corrected by the determined motor load.
【0019】このように、被昇降体に発生しかつ移動体
の移動方向と交差する方向の加速度に基づいて、該加速
度の発生に伴って生ずるモータ負荷でモータ負荷及びし
きい値の少なくとも一方を補正することから、モータ負
荷及びしきい値の一方を他方と又はモータ負荷及びしき
い値を相互に精度よく比較することのできる値とするこ
とができ、よって、被昇降体に慣性力が発生してもモー
タ負荷としきい値とを精度よく比較することができる。As described above, based on the acceleration generated in the lifted body and in the direction intersecting the moving direction of the moving body, at least one of the motor load and the threshold value is set by the motor load generated with the generation of the acceleration. Since the correction is performed, one of the motor load and the threshold value can be set to a value with which the motor load and the threshold value can be compared with each other with high accuracy. Even then, the motor load and the threshold value can be accurately compared.
【0020】ここで、モータ駆動制御装置では、モータ
負荷を、モータの回転に同期して発生したパルス信号の
立ち上がり及び立ち下がりの少なくとも一方により定ま
る時間の変化量、モータの回転速度の変化量、及びモー
タに供給する電流の変化量の何れかにより推定するよう
にしてもよい。なお、モータの回転に同期して発生した
パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりの少なくとも一
方により定まる時間は、パルス信号の立ち上がり及び立
ち下がり間、立ち上がり間、及び立ち下がり間の何れか
の時間である。Here, in the motor drive control device, the motor load is changed in time determined by at least one of rising and falling of a pulse signal generated in synchronization with the rotation of the motor, a change in rotation speed of the motor, Alternatively, the estimation may be performed based on any one of the change amount of the current supplied to the motor. The time determined by at least one of the rising edge and the falling edge of the pulse signal generated in synchronization with the rotation of the motor is any time between the rising edge and the falling edge of the pulse signal, the rising edge, and the falling edge.
【0021】[0021]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。本形態のモータ駆動制御装
置は、図1に示すように、モータ22を備えている。モ
ータ22には、ウィンドウレギュレータ部16が連結さ
れている。ウィンドウレギュレータ部16は、本形態で
は所謂ワイヤ式とされており、モータ22の駆動軸に取
付けられた回転板22Aにワイヤが巻き掛けられてい
る。このワイヤの端部はドアガラス20の下端部を支持
する保持チャンネル24に連結されており、さらに、保
持チャンネル24はメインガイド26へ上下移動可能に
取り付けられている。これにより、モータ22が正逆方
向に回転すると、この回転駆動力がワイヤを介して伝達
されて、ドアガラス20がガラスガイド18に沿って上
下移動する。なお、ウィンドウレギュレータ部16の構
成は、このようなワイヤ式に限らず、Xアーム式や、モ
ータ自体がラックに沿って移動する所謂モータ自走式を
用いるようにしてもよい。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The motor drive control device of this embodiment includes a motor 22 as shown in FIG. The window regulator unit 16 is connected to the motor 22. The window regulator portion 16 is of a so-called wire type in the present embodiment, and the wire is wound around the rotary plate 22A attached to the drive shaft of the motor 22. The end of this wire is connected to a holding channel 24 that supports the lower end of the door glass 20, and the holding channel 24 is attached to a main guide 26 so as to be vertically movable. As a result, when the motor 22 rotates in the forward and reverse directions, this rotational driving force is transmitted via the wire, and the door glass 20 moves up and down along the glass guide 18. The configuration of the window regulator unit 16 is not limited to such a wire type, but may be an X arm type or a so-called motor self-propelled type in which the motor itself moves along the rack.
【0022】モータ22によってドアガラス20が上昇
されると、ドアガラス20の周端部がドア12のフレー
ム12A内のゴム製のウェザーストリップ(図示省略)
に嵌合してドアフレーム12Aの開口が閉じられる。ま
た、モータ22の回転駆動によって、ドアガラス20が
下降移動されるとドア12のフレーム12Aの開口が開
かれる。When the door glass 20 is lifted by the motor 22, the peripheral edge portion of the door glass 20 is a rubber weather strip (not shown) in the frame 12A of the door 12.
And the opening of the door frame 12A is closed. Further, when the door glass 20 is moved downward by the rotational driving of the motor 22, the opening of the frame 12A of the door 12 is opened.
【0023】一方、モータ22は、オート/マニュアル
スイッチ34によって操作される。オート/マニュアル
スイッチ34は、例えば、両方向へそれぞれ2段操作可
能なものが適用でき、1段操作のときは操作中にのみド
ア12のモータ22が駆動し(マニュアル操作)、2段
操作することによってスイッチから手を離してもドアガ
ラス20が所定の位置に達するまでモータ22が駆動さ
れる(オート操作)。また、モータ22は、回転板22
Aを正逆方向の何れかに回転し、ドアガラス20を上昇
または降下させることができる。On the other hand, the motor 22 is operated by the auto / manual switch 34. As the auto / manual switch 34, for example, one that can be operated in two steps in both directions is applicable, and when operating in one step, the motor 22 of the door 12 is driven only during operation (manual operation), and two steps can be operated. Thus, even if the switch is released, the motor 22 is driven until the door glass 20 reaches a predetermined position (automatic operation). In addition, the motor 22 includes a rotating plate 22.
The door glass 20 can be raised or lowered by rotating A in either the forward or reverse direction.
【0024】図2に示すように、モータ駆動制御装置1
0は、前記モータ22の駆動をオート/マニュアルスイ
ッチ34の操作によって制御するためのパワーウィンド
ウ制御部50を備えている。なお、パワーウィンドウ制
御部50は、1チップのマイクロコンピュータで構成さ
れ、マイクロコンピュータは、図示しないCPU、RO
M、RAM、入出力ポート、アナログディジタル(A/
D)変換器、及びE2PROMを含んで構成され、これ
らはバスにより相互に接続されている。なお、E2 PR
OMには、後述する移動平均値が記憶される。As shown in FIG. 2, the motor drive controller 1
0 has a power window control unit 50 for controlling the drive of the motor 22 by operating the auto / manual switch 34. The power window control unit 50 is composed of a one-chip microcomputer, and the microcomputer is a CPU or RO (not shown).
M, RAM, input / output port, analog digital (A /
D) A converter and an E 2 PROM are included, and these are connected to each other by a bus. In addition, E 2 PR
A moving average value described later is stored in the OM.
【0025】モータ駆動制御装置10は、バッテリ60
のプラス端子と接続されている。なお、バッテリ60の
マイナス端子はアースされている。The motor drive controller 10 includes a battery 60.
It is connected to the positive terminal of. The negative terminal of the battery 60 is grounded.
【0026】パワーウィンドウ制御部50は、オート/
マニュアルスイッチ34の各スイッチからの信号線52
が接続されている。The power window controller 50 automatically
Signal line 52 from each switch of manual switch 34
Is connected.
【0027】パワーウィンドウ制御部50には、ドアガ
ラス開閉用の第1及び第2のリレーコイル110、11
2のそれぞれの両端が接続されており、前記オート/マ
ニュアルスイッチ34の操作に従って、パワーウィンド
ウ制御部50は、何れかのリレーコイル110、112
を励磁する。The power window control unit 50 includes first and second relay coils 110 and 11 for opening and closing the door glass.
Each of the two ends of the relay coils 110 and 112 are connected to each other, and the power window control unit 50 operates in accordance with the operation of the auto / manual switch 34.
To excite.
【0028】第1のリレーコイル110に対応する位置
には第1のリレースイッチ108が配置されている。第
1のリレースイッチ108のコモン端子108Aは、前
記モータ22の一端に接続されている。また、第1接点
108Bはバッテリ60のプラス側端子に接続され、第
2接点108Cはアースされている。なお、第1のリレ
ーコイル110が非励磁の場合は第1のリレースイッチ
108は第2接点108Cに切り換わっている。A first relay switch 108 is arranged at a position corresponding to the first relay coil 110. The common terminal 108A of the first relay switch 108 is connected to one end of the motor 22. The first contact 108B is connected to the positive terminal of the battery 60, and the second contact 108C is grounded. Note that when the first relay coil 110 is not excited, the first relay switch 108 is switched to the second contact 108C.
【0029】一方、第2のリレーコイル112に対応す
る位置には第2のリレースイッチ109が配置されてい
る。第2のリレースイッチ109のコモン端子109A
は、前記モータ22の他端に接続されている。また、第
1接点109Bはバッテリ60のプラス側端子に接続さ
れ、第2接点109Cはアースされている。なお、第2
のリレーコイル112が非励磁の場合は第2のリレース
イッチ109は第2接点109Cに切り換わっている。On the other hand, a second relay switch 109 is arranged at a position corresponding to the second relay coil 112. Common terminal 109A of second relay switch 109
Is connected to the other end of the motor 22. The first contact 109B is connected to the positive terminal of the battery 60, and the second contact 109C is grounded. The second
When the relay coil 112 is not excited, the second relay switch 109 is switched to the second contact 109C.
【0030】ここで、第1のリレーコイル110が励磁
されると、第1のリレースイッチ108は第1接点10
8Bに切り換わり、モータ22の一端から他端へ電流が
流れ、モータ22が正転しドアガラスは閉方向へ移動す
る。また、第2のリレーコイル112励磁されると、第
2のリレースイッチ109は第1接点109Bに切り換
わり、モータ22の他端から一端へ電流が流れ、モータ
22が逆転しドアガラスは開方向へ移動する。Here, when the first relay coil 110 is excited, the first relay switch 108 causes the first contact 10
8B, a current flows from one end of the motor 22 to the other end, the motor 22 rotates in the normal direction, and the door glass moves in the closing direction. When the second relay coil 112 is excited, the second relay switch 109 is switched to the first contact 109B, a current flows from the other end of the motor 22 to one end, the motor 22 reverses, and the door glass opens. Move to.
【0031】また、モータ22には、パルスエンコーダ
62が取付けられており、その信号線64はパワーウィ
ンドウ制御部50に接続されている。このため、パワー
ウィンドウ制御部50では、モータ22の回転数をパル
スエンコーダ62から供給されるパルス信号に基づいて
得ることができる。また、このパルスエンコーダ62か
らの信号をカウントすることによって、ある程度のドア
ガラス20の位置を確認できる。A pulse encoder 62 is attached to the motor 22, and its signal line 64 is connected to the power window controller 50. Therefore, the power window control unit 50 can obtain the rotation speed of the motor 22 based on the pulse signal supplied from the pulse encoder 62. Further, by counting the signal from the pulse encoder 62, the position of the door glass 20 to some extent can be confirmed.
【0032】更に、パワーウィンドウ制御部50には、
ドア内の剛性の高い箇所に配置されかつドアガラス20
及び保持チャンネル24(以下、ドアガラス20等とい
う)に発生するドアガラス20の昇降方向(下降方向を
正とする)の第1の加速度G 1 を検出する加速度センサ
30が接続されている。Further, the power window controller 50 includes
The door glass 20 is arranged in a highly rigid place in the door.
And the holding channel 24 (hereinafter referred to as the door glass 20, etc.
Occurs in the vertical direction of the door glass 20 (the downward direction
Positive) first acceleration G 1Acceleration sensor to detect
30 is connected.
【0033】次に、異物挟み込み検出処理ルーチンを示
したフローチャート(図3参照)に沿って本形態の作用
を説明する。なお、本ルーチンは、オート/マニュアル
スイッチ34がオンされた場合、所定時間毎にメインル
ーチンに割り込んで実行される。ここで、メインルーチ
ンは、オート/マニュアルスイッチ34がオンされた場
合にスタートし、オート/マニュアルスイッチ34の操
作に応じて第1のリレーコイル110及び第2のリレー
コイル112の何れかを励磁することにより、ドアガラ
ス20を上昇(閉止)又は下降(開放)させ、上昇ロッ
ク停止又は下降ロック停止した場合に、第1のリレーコ
イル110又は第2のリレーコイル112の励磁を停止
する。Next, the operation of the present embodiment will be described with reference to the flow chart (see FIG. 3) showing the foreign substance trapping detection processing routine. It should be noted that this routine is executed by interrupting the main routine every predetermined time when the auto / manual switch 34 is turned on. Here, the main routine starts when the auto / manual switch 34 is turned on, and excites either the first relay coil 110 or the second relay coil 112 according to the operation of the auto / manual switch 34. As a result, the door glass 20 is raised (closed) or lowered (opened), and when the rise lock is stopped or the fall lock is stopped, the excitation of the first relay coil 110 or the second relay coil 112 is stopped.
【0034】異物挟み込み検出処理ルーチンのステップ
70では、オート/マニュアルスイッチ34により、ド
アガラス20を上昇する指示があったか否か判断し、肯
定判定されると、ステップ72で、パルス信号の立ち上
がりを連続して2回検出すると共にパルス信号の立ち上
がり間の時間(パルス信号の周期)Sn を求め、ステッ
プ74では、異物挟み込みが発生していない通常のドア
ガラス20等を上昇させる際のパルス信号の周期の移動
平均値S0 (詳細は後述する)に対するステップ72で
求めたパルス信号の周期Sn の変化量ΔS(=Sn −S
0 )を演算する。In step 70 of the foreign matter trapping detection routine, it is determined whether or not there is an instruction to raise the door glass 20 by the auto / manual switch 34. If an affirmative determination is made, in step 72, the rising edge of the pulse signal is continued. Then, the time between the rising edges of the pulse signal (the period of the pulse signal) S n is obtained, and in step 74, the pulse signal for raising the normal door glass 20 etc. in which no foreign matter is caught is raised. The amount of change ΔS (= S n −S) in the period S n of the pulse signal obtained in step 72 with respect to the moving average value S 0 of the period (details will be described later).
0 ) is calculated.
【0035】ステップ76では、加速度センサ30か
ら、ドアガラスに20等に発生した第1の加速度G1 を
取込む。In step 76, the first acceleration G 1 generated in the door glass 20 and the like is taken in from the acceleration sensor 30.
【0036】ステップ78で、判定値(しきい値)Xを
(1)式に従って演算する。In step 78, the judgment value (threshold value) X is calculated according to the equation (1).
【0037】[0037]
【数1】 X=K・(T+l・m・G1 )・S0 ・Sn + αS0 +β・・・(1) ここで、(1)式を説明する。[Formula 1] X = K · (T + 1 · m · G 1 ) · S 0 · S n + αS 0 + β (1) Here, the formula (1) will be described.
【0038】本形態では、異物挟み込みのない通常のド
アガラスの上昇中に更にT(例えば、10)〔N〕の荷
重(トルク)がモータ22にかかった場合に異物挟み込
みと判定する。また、このときのモータ22の回転速度
をnT 、パルス信号の周期をST とする。なお、T
〔N〕の荷重がモータ22にかかった場合、モータ電圧
Vは変化せず、モータ電流が変化する。即ち、モータ電
流がI0 からIT に変化したとする。この場合、モータ
22の回転速度の変化量Δn(=n0 −nT )は、
(2)式から得られる。In the present embodiment, when a load (torque) of T (for example, 10) [N] is further applied to the motor 22 while the normal door glass having no foreign matter trapped therein is raised, it is determined that foreign matter is trapped. Further, the rotation speed of the motor 22 at this time is n T , and the cycle of the pulse signal is S T. Note that T
When the load [N] is applied to the motor 22, the motor voltage V does not change and the motor current changes. That is, it is assumed that the motor current changes from I 0 to I T. In this case, the variation amount Δn (= n 0 −n T ) of the rotation speed of the motor 22 is
It is obtained from the equation (2).
【0039】[0039]
【数2】 但し、KG はモータ22の構造から決まる定数であり、
p・z/aで表される。なお、aは、電機子回路の並列
数/2、pは、電機子回路の磁極数/2、及びZは、全
導体数である。また、φは1磁極あたりの磁束(Wb)
である。[Equation 2] However, K G is a constant determined from the structure of the motor 22,
It is represented by p · z / a. Note that a is the number of parallel armature circuits / 2, p is the number of magnetic poles of the armature circuit / 2, and Z is the total number of conductors. Φ is the magnetic flux (Wb) per magnetic pole
It is.
【0040】ところで、モータ電流IとトルクTとは
(3)式の関係がある。By the way, the motor current I and the torque T have a relation of the equation (3).
【0041】[0041]
【数3】 但し、KM はモータ22の構造から決まる定数(p・z
/(2π・a))である。(3)式から(2)式は、
(4)式に変形できる。(Equation 3) However, K M is a constant (p · z
/ (2π · a)). From equation (3) to equation (2),
It can be transformed into equation (4).
【0042】[0042]
【数4】 一方、モータ22が1回転するのにパルス信号がp回出
力されるとすると、(2)式は、(5)式に変形でき
る。(Equation 4) On the other hand, if the pulse signal is output p times while the motor 22 rotates once, the equation (2) can be transformed into the equation (5).
【0043】[0043]
【数5】 (2)式、(4)式、及び(5)式から理解されるよう
に、通常のドアガラスの上昇時にT〔N〕の荷重(トル
ク)がモータ22にかかった場合、パルス信号の周期の
変化量ΔST (=ST −S0 )は、(6)式から得られ
る。(Equation 5) As understood from the expressions (2), (4), and (5), when the load (torque) of T [N] is applied to the motor 22 when the door glass is normally raised, the cycle of the pulse signal is increased. The change amount ΔS T (= S T −S 0 ) of is obtained from the equation (6).
【0044】[0044]
【数6】 p・Ra /(KG ・KM ・φ2 )をKとおくと、(6)
式は(7)式に変形できる。(Equation 6) If p · R a / (K G · K M · φ 2 ) is K, (6)
The equation can be transformed into equation (7).
【0045】[0045]
【数7】ΔST =K・T・SX ・S0 ・・・(7) よって、変化量ΔSが変化量ΔST 以上であれば、異物
の挟み込みと判定することもできる。即ち、変化量ΔS
T を判定値とすることもできる。[Expression 7] ΔS T = K · T · S X · S 0 (7) Therefore, if the amount of change ΔS is equal to or more than the amount of change ΔS T, it can be determined that a foreign substance is caught. That is, the change amount ΔS
It is also possible to use T as the judgment value.
【0046】しかしながら、車両が悪路を走行する場
合、路面の凹凸により車両が上下動する。これにより、
ドアガラス20等に車両の上下動方向と逆方向(ドアガ
ラス20の昇降方向)に(8)式から得られる慣性力F
1 が働く。However, when the vehicle runs on a bad road, the vehicle moves up and down due to the unevenness of the road surface. This allows
An inertial force F obtained from the equation (8) on the door glass 20 and the like in the direction opposite to the vertical movement direction of the vehicle (the up and down direction of the door glass 20).
1 works.
【0047】[0047]
【数8】F1 =m・G1 ・・・(8) 但し、mはドアガラス20等の総質量である。[Formula 8] F 1 = m · G 1 (8) where m is the total mass of the door glass 20 and the like.
【0048】このように慣性力F1 が加わるので、モー
タ22には、l・m・G1 のトルクが加わることにな
る。なお、lは、モータ22の軸中心から慣性力F1 が
かかる点までの距離である。このようにモータ22にl
・m・G1 のトルクが更に加わると、これに伴い、パル
ス信号の周期が変化する。よって、異物挟み込みを精度
良く判定するためには、l・m・G1 のトルク成分を相
殺するため、上記トルクTに該トルク(l・m・G1 )
を加算する必要がある。Since the inertial force F 1 is applied in this way, a torque of 1 · m · G 1 is applied to the motor 22. Note that l is the distance from the shaft center of the motor 22 to the point where the inertial force F 1 is applied. In this way, the motor 22
・ When the torque of m · G 1 is further applied, the cycle of the pulse signal changes accordingly. Therefore, in order to accurately determine the entrapment of a foreign substance, the torque component of 1 · m · G 1 is canceled out, and therefore the torque (1 · m · G 1 ) is added to the torque T.
Need to be added.
【0049】更に、異物挟み込みと判定されたときに、
励磁する対象を第1のリレーコイル110から第2のリ
レーコイル112に切り換えても直ちにドアガラス20
は下降せず、ドアガラス20が一定量上昇(オーバーラ
ン)した後下降する。よって、変化量ΔST に、このド
アガラスのオーバーランを補正する値を加味する必要が
ある。Furthermore, when it is determined that a foreign matter is caught,
Even if the object to be excited is switched from the first relay coil 110 to the second relay coil 112, the door glass 20 immediately
Does not descend, but descends after the door glass 20 has risen by a certain amount (overrun). Therefore, it is necessary to add a value for correcting the overrun of the door glass to the change amount ΔS T.
【0050】そこで、本形態では、ドアガラスのオーバ
ーランを補正する値としてαS0 +βを用いて変化量Δ
ST に加え、これを判定値Xとしている((1)式)。Therefore, in this embodiment, the change amount Δ is calculated by using αS 0 + β as a value for correcting the overrun of the door glass.
In addition to S T , this is used as the judgment value X (equation (1)).
【0051】次のステップ80で、変化量ΔSが判定値
X以上であるか否かを判断することにより、異物挟み込
みが発生したか否かを判断し、異物挟み込みが発生した
と判定された場合には、ステップ82で、ドアガラスを
下降させ、ステップ84で、ドアガラスの下降量がD
(なお、50〔mm〕≦D≦200〔mm〕 例えば、
D=50〔mm〕)以上か否かを判断し、ドアガラスの
下降量がD以上の場合にドアガラスの下降を停止して、
本ルーチンを終了する。In the next step 80, it is judged whether or not the foreign matter is caught, by judging whether or not the change amount ΔS is equal to or larger than the judgment value X, and if it is judged that the foreign matter is caught. In step 82, the door glass is lowered, and in step 84, the door glass lowering amount is D
(Note that 50 [mm] ≤ D ≤ 200 [mm], for example,
D = 50 [mm]) or more, and when the descending amount of the door glass is D or more, the descending of the door glass is stopped,
This routine ends.
【0052】なお、ドアガラスの下降量がD以上と判定
されなかった場合には、ステップ88で、ドアガラスが
下降ロック停止したか否かを判断し、下降ロック停止し
たと判断された場合には、ステップ86に進んで、ドア
ガラスの下降を停止し、下降ロック停止していないと判
断された場合には、ステップ82に戻って、ドアガラス
の下降を継続する。If it is not judged that the descending amount of the door glass is D or more, it is judged in step 88 whether or not the door glass is stopped in the descending lock, and if it is judged that the descending lock is stopped. Proceeds to step 86 to stop the descent of the door glass, and when it is determined that the descent lock is not stopped, returns to step 82 and continues the descent of the door glass.
【0053】一方、変化量ΔSが判定値X以上でないと
判断された場合には、ステップ90で、現パルス信号の
周期Sn が、絶対値SZ より小さいか否かを判断する。On the other hand, when it is determined that the change amount ΔS is not equal to or greater than the determination value X, it is determined in step 90 whether the cycle S n of the current pulse signal is smaller than the absolute value S Z.
【0054】ここで、絶対値SZ を説明する。前述した
ように変化量ΔSを求めるのに、パルス信号の周期の移
動平均値S0を用いているので、例えば、上腕部等の軟
らかいものが挟み込まれた場合には、パルス信号の周期
が除々に増加するので、パルス信号の周期の移動平均値
が除々に増加し、これにより、上記変化量ΔSが小さく
なり、本来異物挟み込みが発生しているのに挟み込みが
発生していないと誤判定される場合がある。そこで、異
物挟み込みが発生していると判定できるパルス信号の周
期を絶対値SZ として用いている。Here, the absolute value S Z will be described. As described above, since the moving average value S 0 of the period of the pulse signal is used to obtain the change amount ΔS, for example, when a soft object such as the upper arm is sandwiched, the period of the pulse signal gradually increases. Therefore, the moving average value of the period of the pulse signal gradually increases, which reduces the change amount ΔS, and it is erroneously determined that the foreign object is not caught but the foreign object is not caught. There is a case. Therefore, the cycle of the pulse signal that can be determined as the presence of the foreign matter trapped is used as the absolute value S Z.
【0055】パルス信号の周期Sn が絶対値SZ 以上の
場合には、異物挟み込みが発生していると判定でき、こ
の場合には、ステップ82に進む。一方、パルス信号の
周期Sn が絶対値SZ が小さい場合には、異物挟み込み
が発生していないと判定でき、本ルーチンを終了する。If the cycle S n of the pulse signal is greater than or equal to the absolute value S Z , it can be determined that the foreign matter is caught, and in this case, the process proceeds to step 82. On the other hand, when the cycle S n of the pulse signal has a small absolute value S Z , it can be determined that the foreign matter is not caught, and this routine is ended.
【0056】次に、移動平均値S0 を説明する。移動平
均値S0 は、異物挟み込みが発生していないと判定され
た場合に、挟み込み検出処理ルーチンとは別個の割り込
み処理ルーチン(図4参照)により求められる。Next, the moving average value S 0 will be described. The moving average value S 0 is obtained by an interrupt processing routine (see FIG. 4) that is separate from the entrapment detection processing routine when it is determined that foreign matter entrapment has not occurred.
【0057】図4のステップ92で、パルス信号の周期
の平均処理を実行する。即ち、本ステップでは、例え
ば、16個(なお、16個に限定されない)のパルス信
号の移動平均値を求める。In step 92 of FIG. 4, the averaging process of the cycle of the pulse signal is executed. That is, in this step, for example, a moving average value of 16 (not limited to 16) pulse signals is obtained.
【0058】なお、全閉時にはモータ22の回転速度が
低下するが、このときは、パルスエンコーダ62からの
パルス信号で全閉位置近傍であることを認識できるた
め、挟み込み検出処理とは別に、例えば増し締め処理等
を行う。Incidentally, the rotation speed of the motor 22 decreases at the time of full closing, but at this time, since it can be recognized by the pulse signal from the pulse encoder 62 that it is in the vicinity of the fully closed position, for example, apart from the pinch detection processing, for example, Perform additional tightening processing.
【0059】以上説明したように、本形態では、車両が
悪路を走行してドアガラス等に慣性力が生じても、ドア
ガラス等に発生する昇降方向の加速度に基づいて悪路走
行に伴い発生したモータ負荷((1)式のK・l・m・
G1 ・S0 ・Sn )を求め、求めたモータ負荷をしきい
値に加算して該モータ負荷を相殺しているので、パルス
信号の周期としきい値とを精度よく比較することがで
き、異物挟み込みが発生しているか否かを精度よく判定
することができる。As described above, according to the present embodiment, even if the vehicle runs on a bad road and an inertial force is generated on the door glass or the like, the vehicle travels on the bad road based on the acceleration in the up-and-down direction generated on the door glass or the like. Generated motor load (K ・ l ・ m ・
G 1 · S 0 · S n ) is calculated, and the calculated motor load is added to the threshold value to cancel the motor load. Therefore, the cycle of the pulse signal and the threshold value can be accurately compared. Therefore, it is possible to accurately determine whether or not foreign matter is caught.
【0060】また、前述した実施の形態では、悪路走行
に伴い発生したモータ負荷を相殺するために前述した変
化量ΔST に(1)式にあるようにK・l・m・G1 ・
S0・Sn を加算しているため、車両が凹凸状態が小さ
い路面を走行した場合第1の加速度G1 は略0となり、
初期状態に戻すことができる。Further, in the above-described embodiment, the amount of change ΔS T described above is offset by K · l · m · G 1
Since S 0 and S n are added, when the vehicle travels on a road surface with a small unevenness, the first acceleration G 1 becomes approximately 0,
The initial state can be restored.
【0061】ここで、車両が急激に下がりドアガラス等
にドアガラス20の上昇方向に慣性力が働いた場合、ド
アガラスの上昇速度が速くなる。この状態で異物の挟み
込みが発生した場合には当該異物にかかる荷重が大きく
なる。しかしながら、前述した実施の形態では、第1の
加速度G1 はドアガラス20の下降方向を正としている
ので、ドアガラス20の上昇方向に慣性力が働いた場合
のモータ負荷(K・l・m・G1 ・S0 ・Sn )は負の
値となり、異物の挟み込みが発生していなくとも異物の
挟み込みが発生しているとしてモータの駆動を反転させ
るので、異物の挟み込みが発生する前にモータの駆動を
反転させることができる。よって、発生すれば大きな荷
重がかかる異物挟み込みを事前に防止することができ
る。When the vehicle is suddenly lowered and an inertial force acts on the door glass or the like in the ascending direction of the door glass 20, the ascending speed of the door glass is increased. When a foreign substance is caught in this state, the load applied to the foreign substance increases. However, in the above-described embodiment, since the first acceleration G 1 is positive in the descending direction of the door glass 20, the motor load (K · l · m) when the inertial force acts in the ascending direction of the door glass 20.・ G 1 · S 0 · S n ) becomes a negative value, and even if foreign matter is not caught, the motor drive is reversed assuming that foreign matter is caught, so before the foreign matter gets caught. The drive of the motor can be reversed. Therefore, it is possible to prevent the foreign matter from being entrapped, which will generate a large load when it occurs.
【0062】以上説明した実施の形態では、ドアガラス
等に発生する昇降方向の加速度に基づいて悪路走行に伴
い発生したモータ負荷を求め、求めたモータ負荷を判定
値に加算して該モータ負荷を相殺しているが、本発明は
これに限定されるものでなく、求めたモータ負荷をパル
ス信号の変化量から減算するようにしてもよく、求めた
モータ負荷によりパルス信号の周期の変化量及び判定値
を補正するようにしてもよい。In the above-described embodiment, the motor load generated due to traveling on a rough road is obtained based on the acceleration in the ascending / descending direction generated on the door glass, etc., and the obtained motor load is added to the determination value to add the motor load. However, the present invention is not limited to this, and the obtained motor load may be subtracted from the change amount of the pulse signal. Also, the determination value may be corrected.
【0063】また、前述した実施の形態では、車両が悪
路を走行し路面の凹凸状態に従ってドアガラス等に該ド
アガラス20の昇降方向に慣性力が働いた場合を例にと
り説明したが、本発明はこれに限定されるものでなく、
ドアの開閉によって、ドアガラス20等にドアの開閉方
向と逆方向に慣性力が働く場合にも適用できる。In the above-described embodiment, the case where the vehicle runs on a bad road and an inertial force acts on the door glass or the like in the ascending / descending direction of the door glass 20 according to the unevenness of the road surface has been described. The invention is not limited to this,
It can also be applied to the case where an inertial force acts on the door glass 20 or the like in the direction opposite to the opening / closing direction of the door by opening / closing the door.
【0064】即ち、図2の加速度センサ30に代えドア
の開閉方向の第2の加速度G2 を検出する加速度センサ
を設ける。That is, an acceleration sensor for detecting the second acceleration G 2 in the opening / closing direction of the door is provided instead of the acceleration sensor 30 of FIG.
【0065】この場合、ドアガラス20にドアの開閉方
向と逆方向には(9)式から得られる慣性力F2 が働
く。In this case, the inertial force F 2 obtained from the equation (9) acts on the door glass 20 in the direction opposite to the opening / closing direction of the door.
【0066】[0066]
【数9】F2 =m・G2 ・・・(9) このように慣性力F2 がドアガラス20等に働くとドア
ガラス20等とガラスガイド18との間に(10)式か
ら得られる摩擦力F3 が発生する。[Equation 9] F 2 = m · G 2 (9) When the inertial force F 2 acts on the door glass 20 and the like in this way, it is obtained from the equation (10) between the door glass 20 and the glass guide 18. The generated frictional force F 3 is generated.
【0067】[0067]
【数10】F3 =μ・F2 ・・・(10) この状態でモータ22を駆動させてドアガラス20を上
昇させた場合、摩擦力F3 によりモータ負荷が変化す
る。そこで、摩擦力F3 によるモータ負荷を、変化量Δ
ST に加算する。即ち、(1)式の判定値に代えて(1
1)式の判定値Xを用いる。[Equation 10] F 3 = μ · F 2 (10) When the motor 22 is driven to raise the door glass 20 in this state, the motor load changes due to the frictional force F 3 . Therefore, the motor load due to frictional force F 3, the change amount Δ
Add to S T. That is, instead of the judgment value of the expression (1), (1
The judgment value X of the equation 1) is used.
【0068】[0068]
【数11】 X=K・(T+l・μ・F2 )・S0 ・Sn +αS0 +β・・・(11) 更に、第1の加速度G1 を検出する加速度センサと第2
の加速度G2 を検出する加速度センサとを設け、車両が
悪路を走し路面の凹凸状態に従ってドアガラス等に該ド
アガラスの昇降方向に慣性力が働く場合及びドアの開閉
によってドアガラスにドアの開閉方向と逆方向に慣性力
が働く場合の双方に対処可能なようにしてもよい。この
場合、判定値は(12)式から得られる。[Expression 11] X = K · (T + l · μ · F 2 ) · S 0 · S n + αS 0 + β (11) Further, the acceleration sensor for detecting the first acceleration G 1 and the second
An acceleration sensor for detecting the acceleration G 2 of the door glass is provided, and when the vehicle runs on a bad road and an inertial force acts on the door glass in the up-and-down direction of the door glass according to the unevenness of the road surface, or when the door is opened or closed It may be possible to deal with both cases where the inertial force acts in the opposite direction to the opening / closing direction. In this case, the judgment value is obtained from the equation (12).
【0069】[0069]
【数12】 また、前述した実施の形態では、パルス信号の周期をパ
ルス信号の立ち上がりに基づいて求めるようにしている
が、本発明はこれに限定されるものでなく、パルス信号
の立ち下がりに基づいて求めるようにしてもよい。(Equation 12) Further, in the above-described embodiment, the cycle of the pulse signal is obtained based on the rising edge of the pulse signal, but the present invention is not limited to this, and may be obtained based on the falling edge of the pulse signal. You may
【0070】更に、前述した実施の形態では、パルス信
号の1周期を求めるようにしているが、本発明はこれに
限定されるものでなく、パルス信号の半周期を求めるよ
うにしてもよい。即ち、パルス信号の立ち上がり及び立
ち下がり間の時間を求めるようにしてもよい。Further, in the above-described embodiment, one cycle of the pulse signal is obtained, but the present invention is not limited to this, and a half cycle of the pulse signal may be obtained. That is, the time between the rising edge and the falling edge of the pulse signal may be obtained.
【0071】また、前述した実施の形態では、パルス信
号の周期の変化量を求めるようにしているが、本発明は
これに限定されるものでなく、モータの回転速度を求め
るようにしてもよい。更に、パルス信号の周期に代えモ
ータ電流の変化量を求めるようにしてもよい。Further, in the above-described embodiment, the amount of change in the cycle of the pulse signal is obtained, but the present invention is not limited to this, and the rotation speed of the motor may be obtained. . Further, the amount of change in the motor current may be obtained instead of the cycle of the pulse signal.
【0072】以下、パルス信号の周期に代えモータ電流
の変化量を求める場合のモータ駆動制御装置を図5を参
照して説明する。なお、前述した実施の形態と同一の箇
所には同一の符号を付してその説明を省略する。図5に
示すように、前述した実施の形態のパルスエンコーダに
代え、モータ電流を検出する手段が設けられている。即
ち、リレースイッチ108、109のそれぞれの第2接
点108C、109Cは、共に微少抵抗値(約10m
Ω)のシャント抵抗120を介してアースされている。The motor drive control device for obtaining the amount of change in the motor current instead of the period of the pulse signal will be described below with reference to FIG. The same parts as those in the above-described embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted. As shown in FIG. 5, a means for detecting a motor current is provided in place of the pulse encoder of the above-described embodiment. That is, each of the second contacts 108C and 109C of the relay switches 108 and 109 has a small resistance value (about 10 m).
Ω) through a shunt resistor 120.
【0073】シャント抵抗120の高電位側からは信号
線122が分岐されている。この信号線122は、抵抗
124、128を介してオペアンプ132の非反転入力
端子130Aに接続されている。なお、抵抗124と抵
抗128との間には、一端がアースされた電解コンデン
サ126の他端が接続され、フィルタを構成している。
オペアンプ132の反転入力端子130Bは抵抗134
を介してアースされている。また、オペアンプ130の
出力端子130Cはフィードバック抵抗136を介して
反転入力端子130Bに接続され、増幅回路を構成して
いる。A signal line 122 is branched from the high potential side of the shunt resistor 120. The signal line 122 is connected to the non-inverting input terminal 130A of the operational amplifier 132 via the resistors 124 and 128. The other end of the electrolytic capacitor 126 whose one end is grounded is connected between the resistor 124 and the resistor 128 to form a filter.
The inverting input terminal 130B of the operational amplifier 132 has a resistor 134
Grounded through. Further, the output terminal 130C of the operational amplifier 130 is connected to the inverting input terminal 130B via the feedback resistor 136 to form an amplifier circuit.
【0074】更に、オプアンプ132の出力端子130
Cはパワーウィンドウ制御部50のA/D変換器に接続
され、パワーウィンドウ制御部50はモータ電流値を検
出することができる。Further, the output terminal 130 of the op amp 132
C is connected to the A / D converter of the power window control unit 50, and the power window control unit 50 can detect the motor current value.
【0075】この場合、異物挟み込み検出処理は、前述
した実施の形態と同様に行うが、パルス信号の周期の変
化量に代えモータ電流の変化量を検出する。この場合、
トルクとモータ電流とは比例関係にあることから、この
比例定数をCとすると、(1)式は(13)式に、(1
1)式は(14)式に、(12)式は(15)式にそれ
ぞれ変形できる。In this case, the foreign matter trapping detection process is performed in the same manner as in the above-described embodiment, but the amount of change in the motor current is detected instead of the amount of change in the cycle of the pulse signal. in this case,
Since the torque and the motor current are in a proportional relationship, if this proportional constant is C, then equation (1) becomes (13)
Equation (1) can be transformed into equation (14), and equation (12) can be transformed into equation (15).
【0076】[0076]
【数13】 X=C・(T+l・m・G1 )・S0 ・Sn +αS0 +β・・・(13)X = C · (T + 1 / m · G 1 ) · S 0 · S n + αS 0 + β ... (13)
【0077】[0077]
【数14】 X=C・(T+l・μ・F2 )・S0 ・Sn +αS0 +β・・・(14)[Expression 14] X = C · (T + 1 · μ · F 2 ) · S 0 · S n + αS 0 + β (14)
【0078】[0078]
【数15】 以上説明した実施の形態及び変形例は、車両のドアに設
けられたパワーウィンドウ制御装置を例にとり説明した
が、本発明はこれに限定されるものでなく、船舶等に設
けられかつウィンドウガラスをモータの駆動力で昇降さ
せる場合にも適用することができる。この場合、前述し
た第1の加速度G1 に代えて、船舶が波により上下動す
ることによりドアガラス20等にかかる慣性力を決定す
る加速度を検出するようにする。(Equation 15) Although the above-described embodiments and modifications have been described by taking the power window control device provided on the door of the vehicle as an example, the present invention is not limited to this, and the window glass provided on a ship or the like is used. It can also be applied when raising and lowering by the driving force of a motor. In this case, instead of the above-described first acceleration G 1 , the acceleration that determines the inertial force applied to the door glass 20 and the like is detected by the ship moving up and down due to waves.
【0079】[0079]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、被昇降体
に慣性力が発生してもモータ負荷としきい値とを精度よ
く比較することができるので、モータの駆動を停止すべ
きときに停止することができると共にモータの駆動の誤
停止を防止することができる、という効果を有する。As described above, according to the present invention, the motor load and the threshold value can be compared with each other with high accuracy even if an inertial force is generated in the lifted body. This has the effect of being able to stop and prevent erroneous stoppage of the drive of the motor.
【図1】運転席側ドアの内部構造を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an internal structure of a driver side door.
【図2】本形態の係るモータ駆動制御装置の回路図であ
る。FIG. 2 is a circuit diagram of a motor drive control device according to the present embodiment.
【図3】挟み込み検出制御ルーチンを示すフローチャー
トである。FIG. 3 is a flowchart showing an entrapment detection control routine.
【図4】パルス信号の周期及びモータ電圧の平均値演算
処理ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a routine for calculating a pulse signal cycle and a motor voltage average value.
【図5】モータ駆動制御装置の変形例の回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram of a modified example of the motor drive control device.
10 モータ駆動制御装置 22 モータ 30 加速度センサ 50 パワーウィンドウ制御部 62 パルスエンコーダ 10 motor drive control device 22 motor 30 acceleration sensor 50 power window control unit 62 pulse encoder
Claims (3)
る際のモータ負荷としきい値とを比較してモータの駆動
を停止又は一定量反転させて停止するモータ駆動制御装
置において、 前記被昇降体に発生しかつ前記移動体の移動方向と交差
する方向の加速度を検出する検出手段と、 前記検出手段により検出された加速度に基づいて、該加
速度の発生に伴って生ずるモータ負荷で前記モータ負荷
及び前記しきい値の少なくとも一方を補正する補正手段
と、 を備えたことを特徴とするモータ駆動制御装置。1. A motor drive control device that is provided on a moving body and compares a motor load when moving up and down an object to be lifted with a threshold value to stop the driving of the motor or reverse it by a certain amount to stop. A detection unit that detects an acceleration that occurs in the lifting body and that intersects with the moving direction of the moving body, and a motor load that is generated by the acceleration based on the acceleration detected by the detection unit. A motor drive control device comprising: a correction unit that corrects at least one of a load and the threshold value.
は、前記被昇降体の昇降方向であることを特徴とする請
求項1記載のモータ駆動制御装置。2. The motor drive control device according to claim 1, wherein a direction intersecting with a moving direction of the moving body is a lifting direction of the lifted body.
付けられ、かつ、前記移動体の移動方向と交差する方向
は、該ドアの開閉方向であることを特徴とする請求項1
記載のモータ駆動制御装置。3. The lifted body is attached to a door of the moving body, and a direction intersecting a moving direction of the moving body is an opening / closing direction of the door.
The motor drive control device described.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2805596A JPH09224388A (en) | 1996-02-15 | 1996-02-15 | Motor driving and controlling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2805596A JPH09224388A (en) | 1996-02-15 | 1996-02-15 | Motor driving and controlling device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09224388A true JPH09224388A (en) | 1997-08-26 |
Family
ID=12238082
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2805596A Pending JPH09224388A (en) | 1996-02-15 | 1996-02-15 | Motor driving and controlling device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09224388A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007009573A (en) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Omron Corp | Opening/closing control device |
JP2007016463A (en) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Omron Corp | Opening-closing control device |
-
1996
- 1996-02-15 JP JP2805596A patent/JPH09224388A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007009573A (en) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Omron Corp | Opening/closing control device |
JP2007016463A (en) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Omron Corp | Opening-closing control device |
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