JPH09175748A - エレベータかご位置補償装置 - Google Patents
エレベータかご位置補償装置Info
- Publication number
- JPH09175748A JPH09175748A JP8343090A JP34309096A JPH09175748A JP H09175748 A JPH09175748 A JP H09175748A JP 8343090 A JP8343090 A JP 8343090A JP 34309096 A JP34309096 A JP 34309096A JP H09175748 A JPH09175748 A JP H09175748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- car
- acceleration
- encoder
- elevator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41136—Compensation of position for slip of ac motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 かごを昇降路内に正確に位置決めすることが
できるエレベータかご補償装置を提供する。 【解決手段】 エレベータかご補償装置は、補償された
位置信号発生器２５を含み、ホイストロープ２２のダイ
ナミックすべりと張りを使用することによって、閉ルー
プフィードバックループ装置を介して、真の位置信号を
調整する。
できるエレベータかご補償装置を提供する。 【解決手段】 エレベータかご補償装置は、補償された
位置信号発生器２５を含み、ホイストロープ２２のダイ
ナミックすべりと張りを使用することによって、閉ルー
プフィードバックループ装置を介して、真の位置信号を
調整する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータシステ
ムに係り、特にエレベータシステムにおけるエレベータ
かごの位置を決めるためのシステムに関する。
ムに係り、特にエレベータシステムにおけるエレベータ
かごの位置を決めるためのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータシステムにおいて、一つ又は
それ以上のかごは、昇降路においてエレベータ走行長の
上昇又は下降方向に移動し、乗客を運ぶとともにビルデ
ィングのフロア間を動く。
それ以上のかごは、昇降路においてエレベータ走行長の
上昇又は下降方向に移動し、乗客を運ぶとともにビルデ
ィングのフロア間を動く。
【０００３】各フロアの乗場のレベルに円滑に停止する
ために、常にかごの正確な位置を知ることが重要であ
る。この情報をエレベータ制御システムに供給するため
に１次変換器又はＰＰＴとして知られているデジタル読
出し装置が使用される。公知の関連するエレクトロニク
スとともに、ＰＰＴは位置信号を発生し、この位置信号
は、エレベータかごの動作を制御するためにエレベータ
システムによって使用される。
ために、常にかごの正確な位置を知ることが重要であ
る。この情報をエレベータ制御システムに供給するため
に１次変換器又はＰＰＴとして知られているデジタル読
出し装置が使用される。公知の関連するエレクトロニク
スとともに、ＰＰＴは位置信号を発生し、この位置信号
は、エレベータかごの動作を制御するためにエレベータ
システムによって使用される。
【０００４】中間および低昇降設備に対して、かごに搭
載された読取り装置と昇降路の長さに沿って走る垂直な
スチールテープはかごの位置を確立するために使用され
る。スチール羽根および／又はマグネットのどちらか
は、各乗場のフロアレベルに対して正確な位置に設けら
れている。
載された読取り装置と昇降路の長さに沿って走る垂直な
スチールテープはかごの位置を確立するために使用され
る。スチール羽根および／又はマグネットのどちらか
は、各乗場のフロアレベルに対して正確な位置に設けら
れている。
【０００５】エレベータシステムで用いられる従来の位
置変換システムの例として、マセル（Ｍａｓｅｌ）によ
る、高分析および広範囲シャフト位置変換システムと題
する、１９８３年５月１７日付けの米国特許第４，３８
４，２７５号があり、その開示はここに参考として組込
まれている。いくつかの関連する特許として、グロフ
（Ｇｒｏｆｆ）による、アブソリュート・インクリメン
タル・ハイブリッドシャフト位置エンコーダと題する、
１９７７年８月９日付の米国特許第３，８８５，２０９
号と、ラザラス（Ｌａｚａｒｕｓ）による。２速度制御
システムと題する、１９７５年５月２０日付の米国特許
第３，８８５，２０９号がある。
置変換システムの例として、マセル（Ｍａｓｅｌ）によ
る、高分析および広範囲シャフト位置変換システムと題
する、１９８３年５月１７日付けの米国特許第４，３８
４，２７５号があり、その開示はここに参考として組込
まれている。いくつかの関連する特許として、グロフ
（Ｇｒｏｆｆ）による、アブソリュート・インクリメン
タル・ハイブリッドシャフト位置エンコーダと題する、
１９７７年８月９日付の米国特許第３，８８５，２０９
号と、ラザラス（Ｌａｚａｒｕｓ）による。２速度制御
システムと題する、１９７５年５月２０日付の米国特許
第３，８８５，２０９号がある。
【０００６】スマートな１次位置変換器（ＳＰＰＴ）シ
ステムは、例えば、スカルスキ（Ｓｋａｌｓｋｉ）によ
る、１９９３年１２月２８日付の米国特許第５，２７
４，２０３号によって教示されるものであり、ここに参
考として組込まれている。’２０３特許においては、コ
ンピュータによる（例えば、マイクロプロセッサによ
る）エレベータシステムは、エレベータ制御装置によっ
て使用される１次位置信号を発生し、昇降路内のかご位
置を確認するとともに、乗場で又はその近くでのエレベ
ータかごの動きを制御する。
ステムは、例えば、スカルスキ（Ｓｋａｌｓｋｉ）によ
る、１９９３年１２月２８日付の米国特許第５，２７
４，２０３号によって教示されるものであり、ここに参
考として組込まれている。’２０３特許においては、コ
ンピュータによる（例えば、マイクロプロセッサによ
る）エレベータシステムは、エレベータ制御装置によっ
て使用される１次位置信号を発生し、昇降路内のかご位
置を確認するとともに、乗場で又はその近くでのエレベ
ータかごの動きを制御する。
【０００７】他の知られている自動位置決めエレベータ
システムは、高層階（例えば１０階以上）用としてより
適している。そのような他のシステム又は技術では、駆
動機械（例えばモータ）シャフトエレベータかごの位置
を導出するためにシャフトエンコーダフィードバックを
使用し、また基準点として昇降路に垂直に配置された不
連続点（例えば、羽根）を使用する。これらのシステム
の種々なタイプのものは、３１１ｖｃおよび４１１ｖｃ
エレベータシステムとしてオーチスエレベータカンパニ
ーによって製造販売されている。ここに参考として組込
まれている例えば米国特許第４，３５４，５７６と第
４，４９３，３９９を参照のこと。
システムは、高層階（例えば１０階以上）用としてより
適している。そのような他のシステム又は技術では、駆
動機械（例えばモータ）シャフトエレベータかごの位置
を導出するためにシャフトエンコーダフィードバックを
使用し、また基準点として昇降路に垂直に配置された不
連続点（例えば、羽根）を使用する。これらのシステム
の種々なタイプのものは、３１１ｖｃおよび４１１ｖｃ
エレベータシステムとしてオーチスエレベータカンパニ
ーによって製造販売されている。ここに参考として組込
まれている例えば米国特許第４，３５４，５７６と第
４，４９３，３９９を参照のこと。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】典型的に、他の公知の
制御技術が高層階エレベータに使用される時、かご室の
位置を充分に決める場合の問題が存在する。この問題
は、正常なエレベータ動作制御工程中にロープが加速と
減速に遭遇する時、ホイストロープによって禁止されて
いるすべりと張りの量の増加として、明示する。すべり
と張りの増加によって、この種の制御は不安定になり、
制御システムは、高層階用の標準的な性能に従う時、エ
レベータを充分に着床させることが出来ない。
制御技術が高層階エレベータに使用される時、かご室の
位置を充分に決める場合の問題が存在する。この問題
は、正常なエレベータ動作制御工程中にロープが加速と
減速に遭遇する時、ホイストロープによって禁止されて
いるすべりと張りの量の増加として、明示する。すべり
と張りの増加によって、この種の制御は不安定になり、
制御システムは、高層階用の標準的な性能に従う時、エ
レベータを充分に着床させることが出来ない。
【０００９】この理由によって、このタイプの制御シス
テムは高層階用に対して一般的に適正ではないととも
に、かご室への直接な結合（例えば、メタルテープによ
って）は、かご室位置の決定のために使用されるが、設
備コストが高くなる。
テムは高層階用に対して一般的に適正ではないととも
に、かご室への直接な結合（例えば、メタルテープによ
って）は、かご室位置の決定のために使用されるが、設
備コストが高くなる。
【００１０】本発明の主目的はかごを昇降路内に正確に
位置決めすることである。
位置決めすることである。
【００１１】さらに本発明の目的は、昇降路ロープのす
べりと張りのダイナミック特性を使用することによっ
て、昇降路内にエレベータかごを位置決めすることであ
る。
べりと張りのダイナミック特性を使用することによっ
て、昇降路内にエレベータかごを位置決めすることであ
る。
【００１２】また、本発明のさらなる目的は、エレベー
タシステム特に高層階用のエレベータシステムの全てに
わたるコストを低減させることである。
タシステム特に高層階用のエレベータシステムの全てに
わたるコストを低減させることである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】エレベータシステムにお
いて使用されるロープは、２つの異なるモードにおいて
駆動機械のシャフトに関連する少なくとも２つの現象を
禁止する。エレベータ技術分野において、２つの現象は
一般にすべりと張りとして言及され、これらの現象が証
明される２つの異なるモードはスタティック（静的）お
よびダイナミック（動的）として言及される。
いて使用されるロープは、２つの異なるモードにおいて
駆動機械のシャフトに関連する少なくとも２つの現象を
禁止する。エレベータ技術分野において、２つの現象は
一般にすべりと張りとして言及され、これらの現象が証
明される２つの異なるモードはスタティック（静的）お
よびダイナミック（動的）として言及される。
【００１４】本発明による方法と装置は、すべりと張り
を共に結合するが、それからスタティックすべりと張り
現象をダイナミックすべりと張りから分離する。本発明
によれば、エレベータシステムの位置基準テーブルを最
初に設置する間に、エレベータかご（かご室）は、全昇
降路での非常に低い率の加速度を使用して非常に低い速
度で走行される。この動作は、公知の前述した条件のも
とで公知の方法によってなされ、これらの基準点が、所
定の絶対基準からかご室に搭載されたセンサによって検
出される昇降路における位置まで起こる多数の駆動機械
シャフトエンコーダパルスを収集する。この絶対基準位
置からのパルスの数は、これらの基準点の各々に対し
て、制御システムによって収集されるとともに、制御シ
ステムの位置基準テーブルを形成するために表に作られ
る。かくして、公知の方法において、昇降路のスタティ
ックすべりおよび張り特性はエレベータ制御システムに
よって学習される。さらに、これらの基準点は昇降路を
通して乗客移送ステーション（又はビルディングフロア
又は乗場）を規定するために二重の目的を果たす。
を共に結合するが、それからスタティックすべりと張り
現象をダイナミックすべりと張りから分離する。本発明
によれば、エレベータシステムの位置基準テーブルを最
初に設置する間に、エレベータかご（かご室）は、全昇
降路での非常に低い率の加速度を使用して非常に低い速
度で走行される。この動作は、公知の前述した条件のも
とで公知の方法によってなされ、これらの基準点が、所
定の絶対基準からかご室に搭載されたセンサによって検
出される昇降路における位置まで起こる多数の駆動機械
シャフトエンコーダパルスを収集する。この絶対基準位
置からのパルスの数は、これらの基準点の各々に対し
て、制御システムによって収集されるとともに、制御シ
ステムの位置基準テーブルを形成するために表に作られ
る。かくして、公知の方法において、昇降路のスタティ
ックすべりおよび張り特性はエレベータ制御システムに
よって学習される。さらに、これらの基準点は昇降路を
通して乗客移送ステーション（又はビルディングフロア
又は乗場）を規定するために二重の目的を果たす。
【００１５】正常な動作制御動作中に、ある動作基準に
適合させるために、学習処理中よりも、より高い移動速
度と加速率に耐えるようにエレベータが指令される。学
習状態からの最も重要な偏差が加速中に表れる。それ故
に、本発明によれば、高層階用として、ダイナミックす
べりおよび張り現象が、考慮されるとともに、後述する
ように、かご室が加速されるべき場合はいつでも用いら
れる。
適合させるために、学習処理中よりも、より高い移動速
度と加速率に耐えるようにエレベータが指令される。学
習状態からの最も重要な偏差が加速中に表れる。それ故
に、本発明によれば、高層階用として、ダイナミックす
べりおよび張り現象が、考慮されるとともに、後述する
ように、かご室が加速されるべき場合はいつでも用いら
れる。
【００１６】ダイナミックすべりおよび引っ張りは本発
明によって予測されており、このダイナミック現象を推
測するために指令された加速（又は励起信号）と共に、
昇降路におけるエレベータの一般の位置を用いる。シャ
フトエンコーダパルスカウント（又は真のエンコーダ位
置）は、中心化又は少なくともダイナミック現象を小さ
くするために、補償又は修正される。
明によって予測されており、このダイナミック現象を推
測するために指令された加速（又は励起信号）と共に、
昇降路におけるエレベータの一般の位置を用いる。シャ
フトエンコーダパルスカウント（又は真のエンコーダ位
置）は、中心化又は少なくともダイナミック現象を小さ
くするために、補償又は修正される。
【００１７】本発明のエレベータかご位置補償装置は、
ロープによってモータに接続されたかご，モータを制御
する手段，補償されないかご位置信号を発生するための
無補償信号発生手段，および補償されたかご位置信号を
発生するための補償信号発生手段を含み、補償信号発生
手段は、ロープのダイナミックすべりおよび張りに応答
して無補償かご位置信号を調節するための指令とデータ
を含んでいる。
ロープによってモータに接続されたかご，モータを制御
する手段，補償されないかご位置信号を発生するための
無補償信号発生手段，および補償されたかご位置信号を
発生するための補償信号発生手段を含み、補償信号発生
手段は、ロープのダイナミックすべりおよび張りに応答
して無補償かご位置信号を調節するための指令とデータ
を含んでいる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態につ
いて、図１〜図６を参照しながら説明する。
いて、図１〜図６を参照しながら説明する。
【００１９】図１は本発明の実施の形態によるかご位置
補償装置のブロック図であって、１０はかご、２０はモ
ータ、２２はロープ、２３はシーブ、２４はモータ２０
のシャフトに取付けられたエンコーダである。２５は補
償信号発生器であって、エンコーダ２４からのエンコー
ダ位置信号Ｎを入力とし、このエンコーダ位置信号Ｎを
補償して位置（ｎ）信号を発生する。２６はエレベータ
運動制御システム（ＭＣＳＳ）で、位置(n-1)信号ＰＯ
Ｓn-1と加速指令信号（ＣＡ）n-1を補償信号発生器２５
と駆動制動補助システム（ＤＢＳＳ）に導く。図１に示
すように、昇降路には少なくとも１つの基準位置点とし
て羽根が配設されており、かご１０にはセンサが設けら
れている。また、補償信号発生器２５から運動制御補助
システム２６に導かれる位置（ｎ）信号は、図１に示す
とともに後述するように、位置（ｎ）＝（真のエンコー
ダ位置）n−（指令された加速）n-1｛（（Ｋt−Ｋb）／
Ｒｉｓｅ（上昇））（位置(n-1)）｝となる。
補償装置のブロック図であって、１０はかご、２０はモ
ータ、２２はロープ、２３はシーブ、２４はモータ２０
のシャフトに取付けられたエンコーダである。２５は補
償信号発生器であって、エンコーダ２４からのエンコー
ダ位置信号Ｎを入力とし、このエンコーダ位置信号Ｎを
補償して位置（ｎ）信号を発生する。２６はエレベータ
運動制御システム（ＭＣＳＳ）で、位置(n-1)信号ＰＯ
Ｓn-1と加速指令信号（ＣＡ）n-1を補償信号発生器２５
と駆動制動補助システム（ＤＢＳＳ）に導く。図１に示
すように、昇降路には少なくとも１つの基準位置点とし
て羽根が配設されており、かご１０にはセンサが設けら
れている。また、補償信号発生器２５から運動制御補助
システム２６に導かれる位置（ｎ）信号は、図１に示す
とともに後述するように、位置（ｎ）＝（真のエンコー
ダ位置）n−（指令された加速）n-1｛（（Ｋt−Ｋb）／
Ｒｉｓｅ（上昇））（位置(n-1)）｝となる。
【００２０】図２は位置に対する補償されない偏差特性
を示し、図３は位置に対する補償された偏差特性を示
す。図４は、補償要素をＫｂ＋（位置n-1）｛（Ｋt−Ｋ
b）／Ｒｉｓｅ｝に基づく、位置に対するすべりと張力
の特性図であって、Ｋｔは昇降路の頂部での期待される
加速度に対するすべりと張り、Ｋｂは昇降路の底部での
期待される加速度に対するすべりと張り、Ｒｉｓｅは位
置の最大値である。
を示し、図３は位置に対する補償された偏差特性を示
す。図４は、補償要素をＫｂ＋（位置n-1）｛（Ｋt−Ｋ
b）／Ｒｉｓｅ｝に基づく、位置に対するすべりと張力
の特性図であって、Ｋｔは昇降路の頂部での期待される
加速度に対するすべりと張り、Ｋｂは昇降路の底部での
期待される加速度に対するすべりと張り、Ｒｉｓｅは位
置の最大値である。
【００２１】本発明（図１）によれば、補償装置は補償
された信号発生器２５を含んでおり、信号発生器２５
は、補助された信号（ＰｏＳｎ）を発生するとともに、
公知のエンコーダアッセンブリ２４によって発生された
真のエンコーダ位置信号ｎにもとずいて動作するための
エレベータ運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）内に含ま
れる。信号発生器２５は、図５に示すように、ＭＣＳＳ
を形成する商業的に有効なハードウェアとソフトウェア
を含んでいるとともに、図１の式に示すような本発明の
補償された位置基準関数に対応する適正な指令とデータ
を含んでいる。信号発生器２５は、位置n-1を指令され
た加速度n-1用の閉ループフィードバック装置を強調す
るために、運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）の残りの
ものから分離して示されている。図６は全部にわたる公
知の制御装置を示し、この制御装置は動作制御補助シス
テム（ＯＣＳＳ），ドア制動補助システム（ＤＣＳ
Ｓ），運動制御補助システム（ＭＣＳＳ），および駆動
制動補助システム（ＤＢＳＳ）を含み、これらの全ては
適正に接続して示されている。運動制御補助システム
（ＭＣＳＳ）は、駆動制動補助システム（ＤＢＳＳ）と
組合わせて働く運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）であ
って、動作制御補助システム（ＯＣＳＳ）のもとでかご
の運動を制御する。例えば、ここに参考として掲げられ
ている米国特許第５，１６８，１３６号，第５，１６
８，１３３号，第５，２０２，５４０号，第５，０２
４，２９６号，第４，７５１，９８４号，および第４，
４９７，３９１号を参照のこと。指令とデータの符号化
と、例えば図６のものは本発明の範囲内である。
された信号発生器２５を含んでおり、信号発生器２５
は、補助された信号（ＰｏＳｎ）を発生するとともに、
公知のエンコーダアッセンブリ２４によって発生された
真のエンコーダ位置信号ｎにもとずいて動作するための
エレベータ運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）内に含ま
れる。信号発生器２５は、図５に示すように、ＭＣＳＳ
を形成する商業的に有効なハードウェアとソフトウェア
を含んでいるとともに、図１の式に示すような本発明の
補償された位置基準関数に対応する適正な指令とデータ
を含んでいる。信号発生器２５は、位置n-1を指令され
た加速度n-1用の閉ループフィードバック装置を強調す
るために、運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）の残りの
ものから分離して示されている。図６は全部にわたる公
知の制御装置を示し、この制御装置は動作制御補助シス
テム（ＯＣＳＳ），ドア制動補助システム（ＤＣＳ
Ｓ），運動制御補助システム（ＭＣＳＳ），および駆動
制動補助システム（ＤＢＳＳ）を含み、これらの全ては
適正に接続して示されている。運動制御補助システム
（ＭＣＳＳ）は、駆動制動補助システム（ＤＢＳＳ）と
組合わせて働く運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）であ
って、動作制御補助システム（ＯＣＳＳ）のもとでかご
の運動を制御する。例えば、ここに参考として掲げられ
ている米国特許第５，１６８，１３６号，第５，１６
８，１３３号，第５，２０２，５４０号，第５，０２
４，２９６号，第４，７５１，９８４号，および第４，
４９７，３９１号を参照のこと。指令とデータの符号化
と、例えば図６のものは本発明の範囲内である。
【００２２】さらに詳しくは、信号発生器２５のハード
ウェアとソフトウェアは、図５に示すように、マイクロ
コンピュータ，マイクロプロセッサ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，
ＩＲＰＴと、アドレス，データおよび制御バス，および
Ｉ／Ｏによって構成される。
ウェアとソフトウェアは、図５に示すように、マイクロ
コンピュータ，マイクロプロセッサ，ＲＡＭ，ＲＯＭ，
ＩＲＰＴと、アドレス，データおよび制御バス，および
Ｉ／Ｏによって構成される。
【００２３】図６は制御装置の構成を示すもので、１０
１は各かご用の動作制御補助システム（ＯＣＳＳ）、１
０２と１０３は２−ウェイ通信、１０４はリモートステ
ーション、１０５は直列リンク、１０６は切換モジュー
ル、１０７は動作制御補助システム、１０８は直列リン
ク、１０９はリモートステーション、１１０は直列リン
クである。また、１１１はドア制御補助システム（ＤＣ
ＳＳ）、１１２は運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）、
１１２Ａは駆動制動補助システム（ＤＢＳＳ）であっ
て、これと各動作制御補助システム（ＯＣＳＳ）によっ
てそれぞれかご制御装置が形成される。
１は各かご用の動作制御補助システム（ＯＣＳＳ）、１
０２と１０３は２−ウェイ通信、１０４はリモートステ
ーション、１０５は直列リンク、１０６は切換モジュー
ル、１０７は動作制御補助システム、１０８は直列リン
ク、１０９はリモートステーション、１１０は直列リン
クである。また、１１１はドア制御補助システム（ＤＣ
ＳＳ）、１１２は運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）、
１１２Ａは駆動制動補助システム（ＤＢＳＳ）であっ
て、これと各動作制御補助システム（ＯＣＳＳ）によっ
てそれぞれかご制御装置が形成される。
【００２４】一側として、米国特許第５，１６８，１３
６号で開示されているように、動作制御補助システム
（ＯＣＳＳ）１０１として知られているマイクロプロセ
ッサはすべて２−ウェイリング通信（１０２，１０３）
において共に接続されている。各ＯＣＳＳ１０１はそれ
ぞれ多数のサブシステムと信号装置を持っている。例え
ば、ホール呼びボタンとライトは、リモートステーショ
ン１０４とリモート直列リンク１０５に、切換モジュー
ル１０６を介して接続されている。かごボタン，ライト
およびスイッチは、同様にリモートステーション１０７
と直列リンク１０８を介して、ＯＣＳＳ１０１に接続さ
れている。例えば、かごの方向と位置を表示する指示器
はリモートステーション１０９とリモート直列リンク１
１０を介してＯＣＳＳ１０１に接続されている。
６号で開示されているように、動作制御補助システム
（ＯＣＳＳ）１０１として知られているマイクロプロセ
ッサはすべて２−ウェイリング通信（１０２，１０３）
において共に接続されている。各ＯＣＳＳ１０１はそれ
ぞれ多数のサブシステムと信号装置を持っている。例え
ば、ホール呼びボタンとライトは、リモートステーショ
ン１０４とリモート直列リンク１０５に、切換モジュー
ル１０６を介して接続されている。かごボタン，ライト
およびスイッチは、同様にリモートステーション１０７
と直列リンク１０８を介して、ＯＣＳＳ１０１に接続さ
れている。例えば、かごの方向と位置を表示する指示器
はリモートステーション１０９とリモート直列リンク１
１０を介してＯＣＳＳ１０１に接続されている。
【００２５】例えば、かごの負荷測定はドア制御補助シ
ステム（ＤＣＳＳ）１１１によって定期的に読み出さ
れ、このドア制御補助システムはかご制御装置の一部で
ある。この負荷は運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）１
１２に送られ、このＭＣＳＳ１１２も制御装置の一部で
ある。この負荷は、順番にＯＣＳＳ１０１に送られる。
ＤＣＳＳ１１１とＭＣＳＳ１１２は、駆動制動補助シス
テム（ＤＢＳＳ）１１２Ａと組合されてＯＣＳＳ１０１
の制御のもとに働くマイクロプロセッサである。
ステム（ＤＣＳＳ）１１１によって定期的に読み出さ
れ、このドア制御補助システムはかご制御装置の一部で
ある。この負荷は運動制御補助システム（ＭＣＳＳ）１
１２に送られ、このＭＣＳＳ１１２も制御装置の一部で
ある。この負荷は、順番にＯＣＳＳ１０１に送られる。
ＤＣＳＳ１１１とＭＣＳＳ１１２は、駆動制動補助シス
テム（ＤＢＳＳ）１１２Ａと組合されてＯＣＳＳ１０１
の制御のもとに働くマイクロプロセッサである。
【００２６】この補償の効果（すなわち、補償位置基準
関数）は図２と図３のグラフで示されている。各グラフ
は、その上部トレースにおいて、かごに直接的に機械的
に接続されているシャフトエンコーダと駆動機械のシャ
フトに取付けられ学習されたスタティック特性に重畳さ
れた短いエンコーダ間の差、および下部トレースにおい
てダイナミック効果（ダイナミック成分はスタティック
特性に集中することに注意のこと）を訂正するために印
加される補償信号と共に駆動機械シャフトで指令された
加速度を示す。図２は補償がされていないこれらの特性
を示し、図３は補償信号が印加された時に起こることを
示す。また、両方のグラフは、不連続基準点が、例えば
ＤＺ（ドアゾーン）トレースによって示されているよう
に、各グラフの底部で生じることを示す。図３に示すよ
うに、ダイナミック成分がかなり減少される。
関数）は図２と図３のグラフで示されている。各グラフ
は、その上部トレースにおいて、かごに直接的に機械的
に接続されているシャフトエンコーダと駆動機械のシャ
フトに取付けられ学習されたスタティック特性に重畳さ
れた短いエンコーダ間の差、および下部トレースにおい
てダイナミック効果（ダイナミック成分はスタティック
特性に集中することに注意のこと）を訂正するために印
加される補償信号と共に駆動機械シャフトで指令された
加速度を示す。図２は補償がされていないこれらの特性
を示し、図３は補償信号が印加された時に起こることを
示す。また、両方のグラフは、不連続基準点が、例えば
ＤＺ（ドアゾーン）トレースによって示されているよう
に、各グラフの底部で生じることを示す。図３に示すよ
うに、ダイナミック成分がかなり減少される。
【００２７】エレベータシステムが正常な自動位置決め
のもとにあり、かつ昇降路における基準位置点が検出さ
れると、エンコーダパルスカウントは、位置基準テーブ
ルの値と同じになり、差が未消される。これにより、そ
の特殊な時間に位置制御によって使用される位置の値に
変化が生じる。このステップが充分に小さな大きさであ
れば、位置制御は正しい動作からそれ程にはそれない。
しかしながら、高層階用に対して、この基準点が、正常
な運動制御の加速動作の間に、出会うと、駆動機械エン
コーダパルスカウントは、図２に示すように、学習処理
の間のものとはかなり異なったものとなる。その時にそ
の差を消去すると、かなりの誤差が位置制御システムに
吸収され、もしその誤差が補償されなければ、位置制御
が狂ってしまう。このことは、通常は、走行の終わりに
かごが静止するとき、物理的に目標位置と不一致である
かごによって明らかにされる。しかしながら、パルスカ
ウント（又は真のエンコーダ位置）が、本発明によるダ
イナミックすべりと張りによる予測されたエラーの量に
従って調整されると、制御によってエラーを吸収し、こ
のエラーの大きさがかなり減少するとともに、位置制御
が正常に機能する。補償の理論的に理想的なモードは、
もちろん、励起信号（例えば、加速度）の使用による補
償信号に存在する位相エラーと同様に、かごに存在する
負荷によるすべりと張りの変化も考慮する。理想的な補
償器とは、駆動機械シャフトとかご室自体との間の制御
要素の完全な移送関数に対して計算されたものである。
しかしながら、ここで述べられている方法は、正常な位
置制御内で管理可能なエラーを判定する。
のもとにあり、かつ昇降路における基準位置点が検出さ
れると、エンコーダパルスカウントは、位置基準テーブ
ルの値と同じになり、差が未消される。これにより、そ
の特殊な時間に位置制御によって使用される位置の値に
変化が生じる。このステップが充分に小さな大きさであ
れば、位置制御は正しい動作からそれ程にはそれない。
しかしながら、高層階用に対して、この基準点が、正常
な運動制御の加速動作の間に、出会うと、駆動機械エン
コーダパルスカウントは、図２に示すように、学習処理
の間のものとはかなり異なったものとなる。その時にそ
の差を消去すると、かなりの誤差が位置制御システムに
吸収され、もしその誤差が補償されなければ、位置制御
が狂ってしまう。このことは、通常は、走行の終わりに
かごが静止するとき、物理的に目標位置と不一致である
かごによって明らかにされる。しかしながら、パルスカ
ウント（又は真のエンコーダ位置）が、本発明によるダ
イナミックすべりと張りによる予測されたエラーの量に
従って調整されると、制御によってエラーを吸収し、こ
のエラーの大きさがかなり減少するとともに、位置制御
が正常に機能する。補償の理論的に理想的なモードは、
もちろん、励起信号（例えば、加速度）の使用による補
償信号に存在する位相エラーと同様に、かごに存在する
負荷によるすべりと張りの変化も考慮する。理想的な補
償器とは、駆動機械シャフトとかご室自体との間の制御
要素の完全な移送関数に対して計算されたものである。
しかしながら、ここで述べられている方法は、正常な位
置制御内で管理可能なエラーを判定する。
【００２８】発明の方法は、大きなエラーが、ゼロでな
い正および負の加速度による位置制御システムに、導入
されるのを防止し、駆動機械シャフトに取付けられた位
置フィードバック信号に存在するすべりと張りのダイナ
ミック成分を中性化する補償された位置基準関数は次の
ように規定される。すなわち、 位置ｎ＝（真のエンコーダ位置）ｎ−（指令された加速
度）n-1×｛（（Ｋt−Ｋb）／Ｒｉｓｅ）（位置n-1）＋
Ｋb｝ ここで、真のエンコーダ位置ｎ＝（現在の補償されない
位置）／（駆動機械シャフトエンコーダからの真の位置
（例えば、ｍｍ））、 位置ｎ＝位置制御に使用される駆動機械エンコーダに基
づく現在の位置基準値（例えば、ｍｍ）、 位置n-1＝駆動機械フィードバックに基づく前の位置基
準値（例えば、ｍｍ）、 Ｒｉｓｅ＝位置の最大値（こ
こで位置の最小値は０である）（例えば、ｍｍ）、 指令された加速度n-1＝運動制御装置によって駆動シス
テムに指令された最も最近の加速度（メートル／秒）、 Ｋt＝昇降路の頂部での期待される加速度に対するすべ
りと張り、 Ｋb＝昇降路の底部での期待される加速度に対するすべ
りと張り、 である。また、ＫｔとＫｂは各特定のエレベータシステ
ムに対して実験的に決められる。模範的な設備では、Ｋ
ｔは８ｍｍ／ｍ／Ｓ2であり、Ｋｂは２２ｍｍ／ｍ／Ｓ2
であった。
い正および負の加速度による位置制御システムに、導入
されるのを防止し、駆動機械シャフトに取付けられた位
置フィードバック信号に存在するすべりと張りのダイナ
ミック成分を中性化する補償された位置基準関数は次の
ように規定される。すなわち、 位置ｎ＝（真のエンコーダ位置）ｎ−（指令された加速
度）n-1×｛（（Ｋt−Ｋb）／Ｒｉｓｅ）（位置n-1）＋
Ｋb｝ ここで、真のエンコーダ位置ｎ＝（現在の補償されない
位置）／（駆動機械シャフトエンコーダからの真の位置
（例えば、ｍｍ））、 位置ｎ＝位置制御に使用される駆動機械エンコーダに基
づく現在の位置基準値（例えば、ｍｍ）、 位置n-1＝駆動機械フィードバックに基づく前の位置基
準値（例えば、ｍｍ）、 Ｒｉｓｅ＝位置の最大値（こ
こで位置の最小値は０である）（例えば、ｍｍ）、 指令された加速度n-1＝運動制御装置によって駆動シス
テムに指令された最も最近の加速度（メートル／秒）、 Ｋt＝昇降路の頂部での期待される加速度に対するすべ
りと張り、 Ｋb＝昇降路の底部での期待される加速度に対するすべ
りと張り、 である。また、ＫｔとＫｂは各特定のエレベータシステ
ムに対して実験的に決められる。模範的な設備では、Ｋ
ｔは８ｍｍ／ｍ／Ｓ2であり、Ｋｂは２２ｍｍ／ｍ／Ｓ2
であった。
【００２９】
【発明の効果】本発明は以上の如くであって、ロープに
よってモータに接続されたかごと、モータを駆動する駆
動手段と、補償されていないかご位置信号を発生する無
補償信号発生手段、および前記駆動手段に接続され、ロ
ープのダイナミックすべりおよび張りに応答して補償さ
れていないかご位置信号を調節するための指令とデータ
を含むとともに、前記補償されているかご位置信号を発
生する補償信号発生手段、によって構成され、前記補償
信号発生手段が、次の関係によるかご位置信号を発生す
るための指令とデータを含み、当該関係は、 位置ｎ＝（真のエンコーダ位置）ｎ−（指令された加速
度）n-1×｛（（Ｋt−Ｋb）／Ｒｉｓｅ）（位置n-1）＋
Ｋb｝ であることを特徴とするものであるから、かごを昇降路
内に正確に位置決めすることができるとともに、エレベ
ータシステム特に高層階用のエレベータシステムの全て
にわたるコストを低減させることができる。
よってモータに接続されたかごと、モータを駆動する駆
動手段と、補償されていないかご位置信号を発生する無
補償信号発生手段、および前記駆動手段に接続され、ロ
ープのダイナミックすべりおよび張りに応答して補償さ
れていないかご位置信号を調節するための指令とデータ
を含むとともに、前記補償されているかご位置信号を発
生する補償信号発生手段、によって構成され、前記補償
信号発生手段が、次の関係によるかご位置信号を発生す
るための指令とデータを含み、当該関係は、 位置ｎ＝（真のエンコーダ位置）ｎ−（指令された加速
度）n-1×｛（（Ｋt−Ｋb）／Ｒｉｓｅ）（位置n-1）＋
Ｋb｝ であることを特徴とするものであるから、かごを昇降路
内に正確に位置決めすることができるとともに、エレベ
ータシステム特に高層階用のエレベータシステムの全て
にわたるコストを低減させることができる。
【００３０】発明は最良な実施例について開示されてい
るけれども、発明の精神と範囲から逸脱することなく、
種々の他の変形、省略および追加が可能であることは、
当業者によって理解できるものである。
るけれども、発明の精神と範囲から逸脱することなく、
種々の他の変形、省略および追加が可能であることは、
当業者によって理解できるものである。
【図１】本発明のかご位置補償装置の概略ブロック図。
【図２】補償されない偏差特性を示すグラフ。
【図３】補償された偏差特性を示すグラフ。
【図４】本発明の好ましい実施例による補償要素の特性
を示すグラフ。
を示すグラフ。
【図５】補償信号発生手段用のソフトウェア（すなわ
ち、指令と全てのデータ）が格納されかつ実行されるエ
レベータ運動制御補助システムの概略ブロック図。
ち、指令と全てのデータ）が格納されかつ実行されるエ
レベータ運動制御補助システムの概略ブロック図。
【図６】本発明が実施される装置であって、８個のかご
を有するエレベータシステム用の従来の制御装置の概略
ブロック図。
を有するエレベータシステム用の従来の制御装置の概略
ブロック図。
１０…かご ２０…モータ ２２…ロープ ２３…シーブ ２４…エンコーダ ２５…補償信号発生器 ２６…運動制御補助システム（ＭＣＳＳ） ＤＢＳＳ…駆動制動補助システム
Claims (3)
- 【請求項１】 ロープによってモータに接続されたかご
と、 モータを駆動する駆動手段と、 補償されていないかご位置信号を発生する無補償信号発
生手段、および前記駆動手段に接続され、ロープのダイ
ナミックすべりおよび張りに応答して補償されていない
かご位置信号を調節するための指令とデータを含むとと
もに、前記補償されているかご位置信号を発生する補償
信号発生手段、 によって構成されていることを特徴とするエレベータか
ご位置補償装置。 - 【請求項２】 前記補償信号発生手段が、次の関係によ
るかご位置信号を発生するための指令とデータを含み、
当該関係は、 位置ｎ＝（真のエンコーダ位置）ｎ−（指令された加速
度）n-1×｛（（Ｋt−Ｋb）／Ｒｉｓｅ）（位置n-1）＋
Ｋb｝ ここで、真のエンコーダ位置ｎ＝（現在の補償されない
位置）／（駆動機械シャフトエンコーダからの真の位置
（例えば、ｍｍ））、 位置ｎ＝位置制御に使用される駆動機械エンコーダに基
づく現在の位置基準値（例えば、ｍｍ）、 位置n-1＝駆動機械フィードバックに基づく前の位置基
準値（例えば、ｍｍ）、 Ｒｉｓｅ＝位置の最大値（こ
こで位置の最小値は０である）（例えば、ｍｍ）、 指令された加速度n-1＝運動制御装置によって駆動シス
テムに指令された最も最近の加速度（メートル／秒）、 Ｋt＝昇降路の頂部での期待される加速度に対するすべ
りと張り、 Ｋb＝昇降路の底部での期待される加速度に対するすべ
りと張り、であることを特徴とする、請求項１に記載の
エレベータかご位置補償装置。 - 【請求項３】 前記駆動手段が駆動制動補償システムで
あることを特徴とする、請求項１に記載のエレベータか
ご位置補償装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/575,797 US5747755A (en) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | Elevator position compensation system |
| US08/575797 | 1995-12-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09175748A true JPH09175748A (ja) | 1997-07-08 |
Family
ID=24301751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8343090A Pending JPH09175748A (ja) | 1995-12-22 | 1996-12-24 | エレベータかご位置補償装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5747755A (ja) |
| JP (1) | JPH09175748A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109358553A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-02-19 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 升降机运动控制方法及装置、升降机控制器及升降机*** |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5992574A (en) * | 1996-12-20 | 1999-11-30 | Otis Elevator Company | Method and apparatus to inspect hoisting ropes |
| JP3937363B2 (ja) * | 1997-09-09 | 2007-06-27 | 東芝エレベータ株式会社 | エレベータの速度制御装置 |
| US6526368B1 (en) | 2000-03-16 | 2003-02-25 | Otis Elevator Company | Elevator car position sensing system |
| ES2178557B1 (es) * | 2000-07-14 | 2004-10-01 | S.A. Sistel | Sistema de posicionamiento para cabinas de ascensor. |
| DE10134411A1 (de) * | 2001-07-19 | 2003-02-06 | Lust Antriebstechnik Gmbh | Verfahren zum zielgenauen Ansteuern der Halteposition eines Aufzugs sowie Antriebsvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| CN100575230C (zh) * | 2003-05-15 | 2009-12-30 | 奥蒂斯电梯公司 | 绝对位置参照*** |
| AU2003253726A1 (en) * | 2003-06-27 | 2005-02-14 | Otis Elevator Company | Absolute positioning system for elevators using dual encoders |
| EP1733991B1 (en) * | 2004-04-06 | 2012-05-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Elevator apparatus and method of controlling the apparatus |
| CN1871173B (zh) * | 2004-05-31 | 2010-06-23 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置 |
| US7353916B2 (en) * | 2004-06-02 | 2008-04-08 | Inventio Ag | Elevator supervision |
| CN102666341B (zh) * | 2009-12-22 | 2014-07-02 | 因温特奥股份公司 | 用于确定升降机轿厢的移动和/或位置的方法和装置 |
| FI123145B (fi) * | 2012-01-23 | 2012-11-30 | Kone Corp | Menetelmä ja järjestely kuljetusjärjestelmän toimintakunnon valvomiseksi |
| US9093937B2 (en) | 2013-07-12 | 2015-07-28 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for determining position for a permanent magnet elevator motor |
| US9567188B2 (en) * | 2014-02-06 | 2017-02-14 | Thyssenkrupp Elevator Corporation | Absolute position door zone device |
| EP2990369A1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-03-02 | Inventio AG | Method and arrangement for determining elevator data based on the position of an elevator cabin |
| US11548758B2 (en) | 2017-06-30 | 2023-01-10 | Otis Elevator Company | Health monitoring systems and methods for elevator systems |
| WO2021001884A1 (ja) * | 2019-07-01 | 2021-01-07 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
| EP3915911B1 (en) * | 2020-05-27 | 2024-07-17 | KONE Corporation | Movement evaluation method for an elevator car |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3885209A (en) * | 1973-12-27 | 1975-05-20 | Astrosyst Inc | Two speed control systems |
| US4041483A (en) * | 1975-04-18 | 1977-08-09 | Rockwell International Corporation | Absolute incremental hybrid shaft position encoder |
| US4384275A (en) * | 1975-12-18 | 1983-05-17 | Otis Elevator Company | High resolution and wide range shaft position transducer systems |
| JPS5665778A (en) * | 1979-10-30 | 1981-06-03 | Mitsubishi Electric Corp | Generator for speed instruction of elevator |
| US4323142A (en) * | 1979-12-03 | 1982-04-06 | Otis Elevator Company | Dynamically reevaluated elevator call assignments |
| JPS58197168A (ja) * | 1982-05-11 | 1983-11-16 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
| US4497391A (en) * | 1983-10-27 | 1985-02-05 | Otis Elevator Company | Modular operational elevator control system |
| US4627518A (en) * | 1985-04-25 | 1986-12-09 | Otis Elevator Company | Backup position signaling in an elevator |
| US4751984A (en) * | 1985-05-03 | 1988-06-21 | Otis Elevator Company | Dynamically generated adaptive elevator velocity profile |
| EP0239662B1 (en) * | 1986-04-03 | 1993-03-17 | Otis Elevator Company | Two-way ring communication system for elevator group control |
| FI76768C (fi) * | 1987-05-27 | 1988-12-12 | Kone Oy | Foerfarande foer bestaemning av en hiss' position samt en pulsvaoningsraeknare. |
| DE3864091D1 (de) * | 1987-06-30 | 1991-09-12 | Inventio Ag | Istwertgeber fuer den lageregelkreis eines aufzugsantriebes. |
| ES2031565T3 (es) * | 1987-11-27 | 1992-12-16 | Inventio Ag | Procedimiento y dispositivo para la regulacion de recorrido de un accionamiento posicionador, principalmente para instalaciones de ascensor. |
| FI79506C (fi) * | 1988-02-16 | 1990-01-10 | Kone Oy | Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. |
| US5274203A (en) * | 1989-06-30 | 1993-12-28 | Otis Elevator Company | "Smart" position transducer system for elevators |
| US5024296A (en) * | 1990-09-11 | 1991-06-18 | Otis Elevator Company | Elevator traffic "filter" separating out significant traffic density data |
| US5306882A (en) * | 1991-05-13 | 1994-04-26 | Otis Elevator Company | Measuring elevator hoistway position using audible signals |
-
1995
- 1995-12-22 US US08/575,797 patent/US5747755A/en not_active Expired - Lifetime
-
1996
- 1996-12-24 JP JP8343090A patent/JPH09175748A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109358553A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-02-19 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 升降机运动控制方法及装置、升降机控制器及升降机*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5747755A (en) | 1998-05-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09175748A (ja) | エレベータかご位置補償装置 | |
| JP4457450B2 (ja) | ダブルデッキエレベータ制御装置 | |
| WO2007034587A1 (ja) | エレベータ装置 | |
| US5220981A (en) | Elevator and a procedure for its control | |
| WO2004024609A1 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| US5482143A (en) | Method of controlling a plurality of elevators moving in a common hoistway | |
| JP2006290500A (ja) | エレベータの制御方法及びその装置 | |
| JP3346978B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| KR900008056B1 (ko) | 유체압 엘리베이터와 그 제어방법 | |
| JP2001039639A (ja) | エレベータの位置検出装置 | |
| CA1165478A (en) | Elevator system | |
| JP4397720B2 (ja) | エレベータ装置 | |
| JPS624180A (ja) | エレベ−タ−の起動制御装置 | |
| JPS6213273B2 (ja) | ||
| KR100206989B1 (ko) | 엘리베이터 제어장치 | |
| JP2000313570A (ja) | 機械室レスエレベータ | |
| JPH0664853A (ja) | エレベーターのレベル制御装置 | |
| CA1295756C (en) | Method and apparatus for smoothly stopping an elevator car at a target floor | |
| JP3908323B2 (ja) | エレベーターの速度制御装置 | |
| JP5177850B2 (ja) | エレベータの着床制御装置 | |
| JP5029799B2 (ja) | エレベータの着床制御装置 | |
| JPH05155553A (ja) | エレベータの速度監視装置 | |
| CN114684683B (zh) | 循环式多轿厢电梯以及循环式多轿厢电梯控制方法 | |
| JPH07291559A (ja) | エレベータ装置 | |
| JPS6186380A (ja) | エレベ−タ−の制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060905 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061129 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070116 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070330 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070508 |