FI79506C - Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. - Google Patents
Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. Download PDFInfo
- Publication number
- FI79506C FI79506C FI880724A FI880724A FI79506C FI 79506 C FI79506 C FI 79506C FI 880724 A FI880724 A FI 880724A FI 880724 A FI880724 A FI 880724A FI 79506 C FI79506 C FI 79506C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- elevator
- controller
- control parameters
- tuning
- position controller
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Description
79506
MENETELMÄ HISSIN PAIKKASÄÄTIMEN VIRITTÄMISEKSI - FÖRFARANDE FÖR INSTÄLLNING AV EN POSITIONSREGULATOR I EN HISS
Tämän keksinnön kohteena on menetelmä hissin paikkasäätimen 5 virittämiseksi.
Nykyisin hissin paikkasäädin viritetään askelvasteen ja säätöpinnan avulla. Tällä tavalla tapahtuva hissin paikkasäätimen tietokoneavusteinen virittäminen johtaa pitkään 10 asettumisaikaan tai oskillointiin tavoitepalkan lähiympäristössä. Optimaalisen pysähtymisen, jolla tarkoitetaan sitä, että hissin nopeus saavuttaa nollan samalla hetkellä, kun hissi on saavuttanut oikean pysähdyspisteen, saavuttaminen on vaikeaa.
15 Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa edelläesitetyt epäkohdat. Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että paikkasäädin viritetään syöttämällä hissikäytölle keinotekoinen heräte, mittaamalla herätettä vastaava vaste, 20 laskemalla hissijärjestelmälle matemaattinen malli, simuloimalla hissijärjestelmän käyttäymistä, etsimällä sellaiset säätöparametrien arvot, jotka minimoivat todellisen paikkaohjeen ja toteutuneen paikan välisen virheen, painottamalla yksittäisiä virheitä kohdepaikan läheisyydessä suu-25 rella luvulla, asettamalla paikkasäätimelle optimoidut parametrit, syöttämällä hissijärjestelmään todellinen herä-tesignaali, suorittamalla uusi malliparametrien estimointi sekä toistamalla edelläesitettyjä vaiheita, kunnes malli- ja säätöparametrit suppenevat.
. : 30
Keksinnön mukaisen viritysmenetelmän etuna askelvasteen avulla tapahtuvaan virittämiseen verrattuna on se, että saavutetaan hissin säätöparametrien optimaalinen asetus ja samalla mahdollisimman optimaalinen pysähtyminen.
2 79506
Keksinnön mukaisen menetelmän eräälle edulliselle sovel-lutusmuodolle on tunnusomaista se, että säätöparametrien arvot etsitään minimi-p-menetelmällä.
5 Keksinnön mukaisen menetelmän eräälle edulliselle sovel-lutusmuodolle on myös tunnusomaista se, että säätimenä käytetään digitaalista PID-säädintä.
PID-säätimen termien optimaalinen valinta voidaan tehdä kek-10 sinnön avulla automaattisesti. Säätämiseen ei tarvita välttämättä erikoismittalaitteita. Menetelmä lyhentää hissin käyntiinpanoaikaa asennusvaiheessa tai muutoksia tehtäessä. Menetelmän avulla voidaan asennuspaikalla selvitä ilman erikoiskoulutettua henkilökuntaa.
15
Keksinnön mukaisen menetelmän vielä eräälle edulliselle so-vellutusmuodolle on tunnusomaista se, että pitkän aikavälin muutokset kompensoidaan suorittamalla säätöparametrien viritys automaattisesti määräajoin.
20
Keksinnön mukaisen menetelmän eräälle edulliselle sovel-lutusmuodolle on tunnusomaista se, että järjestelmän dynaamisten ominaisuuksien vaihtelut kompensoidaan muistiin talletetun parametritaulukon avulla.
25
Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisemmin esimerkin avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa
Kuvio 1 esittää virityslaitteella varustetun paikkaservon . 30 periaatekaaviota.
Kuvio 2a esittää paikan ohjearvokäyrää.
Kuvio 2b esittää todellista paikkakäyrää, kun paikkasäädin 35 on viritetty askelvasteen mukaan.
li 3 79506
Kuvio 2c esittää keksinnön mukaisella menetelmällä viritetyllä paikkasäätimellä varustetun hissisysteemin paik-kakäyrää.
5 Seuraavassa esitetään säätöparametrien automaattinen virity smenetelmä, joka johtaa ideaalisissa olosuhteissa aina optimaaliseen pysähtymiseen. Menetelmä perustuu tavoite-funktion ja saavutusfunktion välisen virheen minimointiin minimi-p-menetelmällä. Minimi-p-menetelmä on esitetty esi-10 merkiksi kirjassa R.W. Daniels: "An Introduction to Nu merical Methods and Optimization Techniques", North Holland, New York, N.Y., U.S.A, 1978. Tavoitefunktiona on hissin paikkaohjekäyrä ja saavutusfunktiona on hissin todellinen paikka. Menetelmää voidaan käyttää PID-säätimien kertoimien 15 sekä yleisempienkin säätöpolynomien optimointiin.
Optimointi tapahtuu seitsemässä vaiheessa digitaalisessa paikkasäätimessä osana perusohjelmistoa tai erillisenä yksikkönä kuviossa 1 esitetyn periaatekaavion, jossa on vi-20 rityslaitteella varustettu paikkaservo, mukaisesti seuraavasti. Ensimmäisessä vaiheessa hissikäytölle (ES) 1 syötetään keinotekoinen herätesekvenssi TU kytkimen SW kautta, esimerkiksi laajakaistaista kohinaa yksiköstä (AE) 2, ja mitataan herätettä vastaava vaste, esimerkiksi nopeus tako-25 metrillä (T) 3. Toisessa vaiheessa systeemille lasketaan matemaattinen malli M käyttäen lähtötietoina herätesekvenssiä I ja nopeutta O esimerkiksi pienimmän neliösumman menetelmällä yksikössä (RLS) 4 viitteessä L. Ljung, T. Söderström: "Theory and Practice of Recursive Identification", MIT 30 Press, Cambridge, MA, U.S.A., 1983, esitetyllä tavalla. Kolmannessa vaiheessa simuloidaan hissisysteemin käyttäytymistä tietokoneessa, ja etsitään minimi-p-menetelmällä sellaiset säätöparametrien C arvot, jotka minimoivat tavoitefunktion ja saavutusfunktion välisen virheen. Säätöparametrien C ar-35 vot saadaan optimoimalla mallin M arvoja optimointiyksikössä (TO) 5.
4 79506
Virhettä e(i) kuvaa yhtälö e(i)=c(i)(r(i-d)-y(i)l2 (1) 5 j ossa l ™ 1/ 2 f .« », m r(i) = tavoitefunktion (paikkaohje generaattorista (PRG) 8) arvo hetkellä i 10 y(i) = saavutusfunktion (todellinen paikka, joka saadaan integroimalla todellista nopeutta integrointi-yksikössä (S(v)) 9) arvo hetkellä i d = tavoitefunktion ja saavutusfunktion välinen viive c(i) = painokerroin 15
Paikkaohjeen ja todellisen paikan erotus saadaan eroelimestä (Σ) 10.
Painokertoimien arvot c(i) = 1 lukuunottamatta aivan koh-20 depaikan läheisyyttä, jossa yksittäisiä virheitä painotetaan suurella luvulla (*10000). Näin varmistetaan optimaalinen pysähtyminen. Suljetun piirin systeemi on aina stabiili iteraation tuloksena saatavilla säätöparametrien arvoilla.
25 Neljännessä vaiheessa viritetään hissin digitaalinen paikka-säädin (PID) syöttämällä optimoidut säätöparametrit C virit-timen (TUNER) 6 kautta säätimeen. Viidennessä vaiheessa syötetään hissisysteemiin (ES) todellinen herätesignaali NO kytkimellä SW. Kuudennessa vaiheessa suoritetaan uusi malli-30 parametrien estimointi. Seitsemännessä vaiheessa toistetaan vaiheita 1 - 6, kunnes malli- ja säätöparametrit suppenevat.
Esimerkin vuoksi viritetään optimaalinen PID-paikkasäädin. Digitaalinen PID-algoritmi on li m(n+1 )=m(n)+KcC(1+^+^)e(n)-(1+2I|)e(n-1 )+^|e(n-2)l (2) 79506 j ossa 5 Kc = suhteellinen vahvistus
Ti = integrointiaikavakio
Td = derivointiaikavakio T = näytteenottovälin pituus m(n) s säätimen ulostulo hetkellä n 10 e(n) = säätimen ohjearvon ja prosessin todellisen ulostulon erotus hetkellä n
Merkitään P=Kc, TI=T/Ti ja TD=Td/T (optimoitavat parametrit ).
15
Hissimallina käytetään erään tasavirtakäyttöisen hissin numeerista mallia. Mainitun hissin numeerisesti identifioitu diskreettinen siirtofunktio (nopeus/virtaohje) on . 2.7140E-2-8.2442E-2 z~1»6.3082E-2 z~2 ....
on H(z)- z 5 lj) 1-1.7051 z +0.70887 z"Z Näytteenottotaajuus on 29.4 Hz.
Viritysohjelmalle syötetään alkuarvoina: 25 P =1.0 (vahvistus) TI =0.0 (integrointi) TD =100 (derivointi) d =27 30 m =113 p =2 c(i) = 1, kun i = 1 , , 93 c(i) = 10000, kun i = 94, ..., 113 35 Käytetyn tavoitefunktion (paikkaohje) spesifikaatiot ovat: 6 79506
Ajomatka = 2 m
Kiihtyvyys/hidastuvuus = 1 m/s^
Kiihtyvyyden/hidastuvuuden muuttumisnopeus = 2.5 m/s^ 5 Iteraatio etenee seuraavan taulukon mukaisesti.
~~ N | P ~ TI | TD | VIRHE
1 1 .512150 -0.00379583 41.9215 0.565341E3 2 0.847566 -0.00366833 59.8217 0.188979E3 3 0.637460 -0.00179276 72.4777 0.481527E2 10 4 0.503186 -0.00125536 86.2565 0.190194E2 5 0.509150 -0.00193232 88.5911 0.978937E0 6 0.510998 -0.00188863 88.1934 0.877784E0 7 0.510977 -0.00189038 88.2042 0.877783E3
Edellälasketuilla säätöparametreilla saavutetaan ideaali-15 sissa olosuhteissa tarkka tasolletulo. Kahden metrin ajomatkaan syntyy ainoastaan 0.5 mm maksimaalinen ylitys. Todellisen systeemin ylitys on riippuvainen paikanmittauksen tarkkuudesta. Koska esitetyn viritysalgoritmin tuottamien säätöparametrien hyvyys riippuu suuresti käytettävissä ole-20 van systeemimallin tarkkuudesta ja malliparametrien pysyvyydestä, on identifiointiin käytettävien näytejonojen häiriöttömyyteen kiinnitettävä erityistä huomiota.
Edelläkuvatulla optimointimenetelmällä viritetyllä PID-sää-25 timellä savutetaan hyviä tuloksia, jos säädettävä systeemi pysyy ominaisuuksiltaan lähes vakiona. Pitkän aikavälin muutokset voidaan konmpensoida suorittamalla säätöparametrien viritys automaattisesti esimerkiksi kerran kuukaudessa.
30 Kuormasta ja hissikorin paikasta riippuvat systeemin dynaamisten ominaisuuksien vaihtelut voidaan kompensoida säätä j ätietokoneen muistiin talletetulla eri kuorma/paikka-kom-binaatioita vastaavalla säätöparametritaulukolla. Taulukon arvot viritetään edellämainitulla viritysmenetelmällä. Tau-lukkoon talletettujen diskreettien arvojen väliarvot laske- 7 79506 taan säätäjätietokoneessa käyttämällä jotakin tunnettua in-terpolointimenetelmää. Korivaakaa (LWD) 11 käytetään lähdön pehmentämiseen ja sen antama tieto yhdistetään todelliseen herätesignaaliin s uituna ime s sa (Σ) 12.
5 PID-säätimellä optimaalinen pysähtyminen saavutetaan keksinnön mukaisella menetelmällä viritysreferenssin ajopa -rametreilla (matka, nopeus, kiihtyvyys/hidastuvuus, kiihtyvyyden ja hidastuvuuden derivaatat). Optimaalisen py-10 sähtymisen toteutumisaluetta voidaan laajentaa käyttämällä yleisempiä, rationaalisiirtofuntioon perustuvia säädinraken-teita.
Kuviossa 2a on esitetty paikan ohjearvokäyrä koordinaa-15 tistossa, jossa vaaka-akseli kuvaa aikaa ja pystyakseli matkaa. Kuviossa 2b on esitetty todellinen paikkakäyrä, kun paikkasäädin on viritetty askelvasteen mukaan. 2 m kohdalla olevan viivan esittämän tavoitepalkan ympärillä havaitaan tällöin mainitulle viritysmenetelmälle tyypillinen oskil-20 lointi. Kuviossa 2c on esitetty keksinnön mukaisella menetelmällä viritetyllä paikkasäätimellä varustetun hissisys-teemin paikkakäyrä. Keksinnön mukaisella virhetermin painatukseen perustuvalla menetelmällä saavutetaan tarkka tasolletulo tavoitepalkassa. A kuvaa systeemin kuollutta 25 aikaa.
Alan ammattimiehelle on selvää, että keksinnön eri sovel-lutusmuodot eivät rajoitu yksinomaan edelläesitetyyn esimerkkiin, vaan ne voivat vaihdella jäljempänä esitettävien 30 patenttivaatimusten puitteissa.
Claims (5)
1. Menetelmä hissin paikkasäätimen virittämiseksi, tunnettu siitä, että paikkasäädin (7) viritetään 5 syöttämällä hissikäytölle (1) keinotekoinen heräte (TU), mittaamalla herätettä vastaava vaste, laskemalla hissijär-jestelmälle matemaattinen malli (M), simuloimalla hissijär-jestelmän käyttäymistä, etsimällä sellaiset säätöparametrien (C) arvot, jotka minimoivat todellisen paikkaohjeen ja to-10 teutuneen paikan välisen virheen, painottamalla yksittäisiä virheitä kohdepaikan läheisyydessä suurella luvulla, asettamalla paikkasäätimelie optimoidut parametrit, syöttämällä hissijärjestelmään todellinen herätesignaali (NO), suorittamalla uusi malliparametrien estimointi sekä toistamalla 15 edelläesitettyjä vaiheita, kunnes malli- ja säätöparametrit suppenevat.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että säätöparametrien arvot etsitään minimi-p- 20 menetelmällä.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että säätimenä käytetään digitaalista PID-säädintä. 25
4. Patenttivaatimuksen 1, 2 tai 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että pitkän aikavälin muutokset kompensoidaan suorittamalla säätöparametrien viritys automaattisesti määräajoin. 30
5. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että järjestelmän dynaamisten ominaisuuksien vaihtelut kompensoidaan muistiin talletetun pa-rametritaulukon avulla.
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI880724A FI79506C (fi) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. |
GB8900970A GB2215865B (en) | 1988-02-16 | 1989-01-17 | Procedure for the tuning of the position controller of an elevator |
JP1027759A JP2645464B2 (ja) | 1988-02-16 | 1989-02-08 | エレベータの位置制御装置の調整方法 |
CA000590984A CA1313574C (en) | 1988-02-16 | 1989-02-14 | Procedure for the tuning of the position controller of an elevator |
FR8901902A FR2627174B1 (fr) | 1988-02-16 | 1989-02-14 | Procede de mise au point du dispositif de commande de position d'un ascenseur |
US07/310,129 US4940117A (en) | 1988-02-16 | 1989-02-15 | Procedure for the tuning of the position controller of an elevator |
BR898900675A BR8900675A (pt) | 1988-02-16 | 1989-02-15 | Processo para a sintonizacao de um controlador de posicao de um elvador |
DE3904736A DE3904736A1 (de) | 1988-02-16 | 1989-02-16 | Verfahren zum abstimmen der lagesteuereinheit eines aufzugs |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FI880724 | 1988-02-16 | ||
FI880724A FI79506C (fi) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
FI880724A0 FI880724A0 (fi) | 1988-02-16 |
FI79506B FI79506B (fi) | 1989-09-29 |
FI79506C true FI79506C (fi) | 1990-01-10 |
Family
ID=8525925
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
FI880724A FI79506C (fi) | 1988-02-16 | 1988-02-16 | Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4940117A (fi) |
JP (1) | JP2645464B2 (fi) |
BR (1) | BR8900675A (fi) |
CA (1) | CA1313574C (fi) |
DE (1) | DE3904736A1 (fi) |
FI (1) | FI79506C (fi) |
FR (1) | FR2627174B1 (fi) |
GB (1) | GB2215865B (fi) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2892891B2 (ja) * | 1992-10-22 | 1999-05-17 | 株式会社日立製作所 | エレベーター装置 |
JPH0761788A (ja) * | 1993-08-25 | 1995-03-07 | Shinko Electric Co Ltd | 荷役制御装置 |
US5747755A (en) * | 1995-12-22 | 1998-05-05 | Otis Elevator Company | Elevator position compensation system |
FI111932B (fi) * | 1997-06-05 | 2003-10-15 | Kone Corp | Menetelmä hissin nopeuden säätöön ja hissijärjestelmä |
FI111618B (fi) * | 1997-11-13 | 2003-08-29 | Kone Corp | Hissin ohjausjärjestelmä |
CN1871173B (zh) * | 2004-05-31 | 2010-06-23 | 三菱电机株式会社 | 电梯装置 |
JP4698656B2 (ja) * | 2007-11-12 | 2011-06-08 | 三菱電機株式会社 | 制御システムおよび制御支援装置 |
DE102011101860A1 (de) * | 2011-05-12 | 2012-11-15 | Thyssenkrupp Aufzugswerke Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Aufzugsanlage |
JP5903138B2 (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-13 | Ihi運搬機械株式会社 | シミュレーション装置と方法 |
EP3381853B1 (en) | 2017-03-30 | 2020-10-21 | Otis Elevator Company | Elevator overtravel testing systems and methods |
US11035219B2 (en) * | 2018-05-10 | 2021-06-15 | Schlumberger Technology Corporation | System and method for drilling weight-on-bit based on distributed inputs |
US11649136B2 (en) | 2019-02-04 | 2023-05-16 | Otis Elevator Company | Conveyance apparatus location determination using probability |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS499858B1 (fi) * | 1968-11-29 | 1974-03-07 | ||
DE2516694A1 (de) * | 1975-04-16 | 1976-10-28 | Blocher Motor Kg | Verfahren und vorrichtung zur regelung der fahrt eines aufzuges |
US4256203A (en) * | 1978-12-18 | 1981-03-17 | Otis Elevator Company | Self-adjusting elevator leveling apparatus and method |
CH649517A5 (de) * | 1979-09-27 | 1985-05-31 | Inventio Ag | Antriebssteuereinrichtung fuer einen aufzug. |
JPS56117969A (en) * | 1980-02-22 | 1981-09-16 | Hitachi Ltd | Device and method of controlling elevator |
JPS58197168A (ja) * | 1982-05-11 | 1983-11-16 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの制御装置 |
US4539633A (en) * | 1982-06-16 | 1985-09-03 | Tokyo Shibaura Denki Kabushiki Kaisha | Digital PID process control apparatus |
JPS6142003A (ja) * | 1984-08-03 | 1986-02-28 | Hitachi Ltd | 制御定数自動調整方法 |
JPS61243505A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-29 | Omron Tateisi Electronics Co | 離散時間制御装置 |
FI72946C (fi) * | 1985-09-24 | 1987-08-10 | Kone Oy | Automatisk inlaerning av hiss. |
JPS62229402A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | Toshiba Corp | 適応制御装置 |
-
1988
- 1988-02-16 FI FI880724A patent/FI79506C/fi not_active IP Right Cessation
-
1989
- 1989-01-17 GB GB8900970A patent/GB2215865B/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-08 JP JP1027759A patent/JP2645464B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-02-14 FR FR8901902A patent/FR2627174B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-14 CA CA000590984A patent/CA1313574C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-15 BR BR898900675A patent/BR8900675A/pt not_active IP Right Cessation
- 1989-02-15 US US07/310,129 patent/US4940117A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-02-16 DE DE3904736A patent/DE3904736A1/de active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2215865A (en) | 1989-09-27 |
US4940117A (en) | 1990-07-10 |
GB8900970D0 (en) | 1989-03-08 |
FI79506B (fi) | 1989-09-29 |
DE3904736C2 (fi) | 1992-04-02 |
CA1313574C (en) | 1993-02-09 |
GB2215865B (en) | 1992-08-19 |
FR2627174B1 (fr) | 1993-12-10 |
BR8900675A (pt) | 1989-10-10 |
FR2627174A1 (fr) | 1989-08-18 |
DE3904736A1 (de) | 1989-08-24 |
JP2645464B2 (ja) | 1997-08-25 |
JPH02106575A (ja) | 1990-04-18 |
FI880724A0 (fi) | 1988-02-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
FI79506C (fi) | Foerfarande foer instaellning av en positionsregulator i en hiss. | |
US6956505B2 (en) | Signal processing apparatus for encoder | |
US8214063B2 (en) | Auto-tune of a control system based on frequency response | |
Song et al. | Auto-tuning of cascade control systems | |
KR910015089A (ko) | 디지탈 신호처리 방법과 장치. 전력 시스템 신호처리 장치 및 그 제어장치 | |
US4545445A (en) | Span adjusting system of electronic weighing apparatus | |
CN106773652A (zh) | 一种pid***及其参数自动调整方法 | |
FI72016B (fi) | Foerfarande och anordning foer stabilisering av en likstroemsmotor i en hiss | |
US4771547A (en) | Correction apparatus for an azimuth calculating system | |
Lundh et al. | Automatic initialization of a robust self-tuning controller | |
US3096471A (en) | Optimizing automatic control servosystem | |
JP3470197B2 (ja) | 自己調節型コントローラー | |
DE69116581D1 (de) | Verfahren zur Genauigkeitsverbesserung von Leistungsregelung in einem Funktelefon | |
Dell-Aquila et al. | Real-time estimation of induction motor parameters by LSE | |
SU1464093A1 (ru) | Способ балансировки ротора | |
SU1096499A1 (ru) | Способ контрол осевой нагрузки на шарикоподшипниковые опоры гиромотора | |
JPS62231874A (ja) | ステアリングセンサの0点補正方法 | |
RU2017196C1 (ru) | Способ управления технологическим объектом | |
Brecher | Automatic System Identification of Forward Feed Drives in Machine Tools | |
SU1211677A1 (ru) | Стенд дл испытаний бесколлекторного электродвигател посто нного тока с блоком управлени | |
SU1537727A1 (ru) | Устройство дл контрол концентрации пропиточных растворов | |
JPS61173303A (ja) | 位置決め装置 | |
DE19920968A1 (de) | Anordnung und Meßverfahren zur Erfassung von wenigstens einer bewegungscharakteristischen Größe eines bewegten Meßgerätekörpers | |
SU1221516A1 (ru) | Измерительное устройство к балансировочному станку | |
Arri et al. | Microprocessor-controlled potentiometric system for nanovolt measurements |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM | Patent lapsed |
Owner name: KONE OY |