JPH085960Y2 - 物品のパレタイジング用ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、物品をパレタイジン
グするロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】多品種の物品を各品種ごとに個別のパレ
ット上に積み上げておき、個々のパレット上から所望の
品種を所望個数ずつつかみ上げて、特定の空パレットへ
と種々の品種をとり混ぜて積載するパレタイジング作業
がある。

【０００３】そして、このような作業を自動化し、個別
のパレット上からの物品のつかみ上げおよび空パレット
上への積み上げを正確に行って、積載の完了したパレッ
ト上での積み上げ状態を整然としたものになすには産業
用ロボットを用いると好都合であり、特に物品の形状
が、多数段に積層しうるように上下で互いに嵌合し合う
バケットのような特殊形状である場合には、高い位置決
めの正確さが要請されることから産業用ロボットを用い
なければ実現不可能である。

【０００４】ところが、上記のようなパレタイジング作
業を、図８略示のように例えば通常の円筒座標型ロボッ
ト（１）を用いてトラバース移動させつつ行えば、確か
に個々のパレット（２）上からの物品（３）のつかみ上
げ動作（デパレット動作）、および最終積上げ用の空パ
レット（４）への積重ね動作（パレタイジング動作）は
正確に行われ、物品（３）は荷崩れ等なく整然と積上げ
られていくが、反面１回の搬送作業での搬送しうる物品
個数が高々２〜３個までと限られており、しかもつかみ
上げた２〜３個の物品を、そのつどロボット自身がトラ
バース移動して空パレットへと搬送しなければならない
といったことから、時間当たりの処理効率がきわめて低
いという欠点がある。

【０００５】また、１回のデパレット動作、パレタイジ
ング動作で扱える物品個数を増加するために、ロボット
のハンド部をいわゆるダブルハンド以上の多数個把持可
能なハンドに成そうとしても、その場合にはハンド部の
みが大規模大重量になりすぎて、コスト的、構造的に成
り立たないとか、肝心のデパレット、パレタイジング動
作が円滑に行えなくなる、つまり、当該多数の把持機能
部にある程度粗い位置決め状態で置かれている多数の物
品を同時に良好に把持せしめることがきわめて困難であ
るとか、ハンド部のケーシング自体がパレット上の目標
物品以外の物品に干渉して、ハンドが目標物品へと接近
できなくなるといった重大な支障が生じる。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】この考案は上述のよう
なパレタイジング作業に産業用ロボットを用いる場合
の、時間当たりの処理効率が低いといった問題を上記の
ような新たな支障を生じることなしに解決しようとする
ものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この考案はロボットのハ
ンド部を物品の配置方向に移動せしめるフレームに、最
終積上げ用パレットの積載部と仮置台とを備えた積載台
車を連結および連結解除自在に設けたことを特徴とす
る。

【０００８】

【実施例】まず、図１〜図４に基づいて、適宜の物品
（瓶詰め飲料等）を収納したプラスチックケースのパレ
タイジング用ロボットについて説明する。

【０００９】この例のパレタイジング用ロボットは、図
１において平面図示したように、物品を収納した略直方
体形状のプラスチックケース（５）を、８カ所 (Ａ)
(Ｂ)(Ｃ)(Ｄ)(Ｅ)(Ｆ)(Ｇ)(Ｈ) の大パレット（６）上
から夫々適当個数ずつ直交座標型ロボット（７）により
デパレットせしめ、後述の移動台車（積載台車）（８）
上の小パレット（最終積上げ用パレット）（９）上へと
種々とり混ぜて積上げせしめていくものであり、８カ所
(Ａ)(Ｂ) 〜 (Ｈ) の各プラスチックケース（５）内の
物品は品種が夫々異なっており、この例の直交座標型ロ
ボット（７）は図示しない上位の制御装置により指示さ
れた個数ずつ、各位置の大パレット（６）上から小パレ
ット（９）上へとケース（５）をつかみ持ち上げて移載
する。

【００１０】（11）は上記８カ所の大パレット（６）置
場に並行に走行する大パレット（６）の移動および搬入
出用台車であり、該台車（11）上への大パレット（６）
の搬入はフォークリフト等により行い、該台車（11）上
から各位置（Ａ)(Ｂ）〜（Ｈ）の大パレット置場への移
載は該台車（11）上のローラコンベア（12）により行わ
れる。各大パレット置場上面にはフリーボール（13）が
多数設けられている（図２）。

【００１１】また、（14）は上記大パレット（６）置場
の一端に設けた小パレット（９）の搬入搬出ステーショ
ンとしてのスラットコンベアであり、該スラットコンベ
ア（14）への小パレット（９）の搬入出はフォークリフ
ト等により行う。

【００１２】以下、上記直交座標型ロボット（７）およ
び移動台車（８）について詳細に説明する。

【００１３】すなわち、この例の直交座標型ロボット
（７）の門型Ｘ軸フレーム（17) は、大パレット（６）
の置場に合わせて可動Ｙ軸フレーム（18）が長い行程を
移動しうるよう長尺のものになされていて、Ｘ軸フレー
ム（17）上の上下のレール（21)(22) にローラ（23)(2
4) を介して転接支持された該Ｙ軸フレーム（18）上
に、後述のハンド（25)(26) を支持せしめた移動枠（2
7）が移動自在に設けてある。

【００１４】（28）は該移動枠（27）のＹ軸フレーム
（18）上での移動レールである。

【００１５】そして、該移動枠（27）には２本の昇降ア
ーム（31)(32) を支持せしめてあり、該昇降アーム（3
1)(32) 下端に夫々前記プラスチックケース（５）のつ
かみ持ち上げ用のハンド（25）とダンボール製ボックス
の吸着持ち上げ用のハンド（26）とを取付けてあって、
取扱う物品が変更になっても、上記ハンド（25)(26) を
選択的に用いて、いずれの形態の物品でもパレタイジン
グしうるようになっている。上記ハンド（26）はバキュ
ームパッド（33）を有し、一度に３個のボックスを吸着
持ち上げうるようになった通常のロボットハンドである
が、ケースつかみ用のハンド（25）は次のような構造に
なしてある。

【００１６】すなわち、各大パレット（６）上のプラス
チックケース（５）は所定の予め設定された位置および
向きでパレット（６）上に載置されているが、その位置
精度は粗い（Ｘ、Ｙ軸方向共に±20mm程度）ものであっ
て、上記ハンド（25）はこの粗い位置決め精度で積載さ
れたケース（５）をつかみ上げ、移動後の小パレット
（９）上では所定の正確な位置に積み上げなければなら
ず、しかもケース（５）の底面と上面は互いに嵌まり込
む形状（5a）になしてあって、各パレット（６）（９）
上のケースは総て上位のケース（５）が下位のケース
（５）に嵌合した状態で積載されなければならず、ハン
ド（25）はこの要請を満足するために、次のような特徴
的な構造になしてある。

【００１７】すなわち、図３、図４図示のように、該ハ
ンド（25）はいわゆるダブルハンドになっていて、シリ
ンダ（34）によって開閉駆動される１対のグリップ爪
（35)(36) を支持する移動枠（37)(38) と、該移動枠
（37)(38) 自体を上記グリップ爪（35)(36) の開閉方向
とは直交する方向に摺動自在に支持する支持枠（39）と
からなり、上記支持枠（39）に前記昇降アーム（31）が
連結されている。

【００１８】(37a)(38a)は各移動枠（37)(38) の一部を
構成するガイドロッド、(39a) は支持枠（39）の一部を
構成するガイドロッドであり、上記ガイドロッド(37a)
(38a)の中間部にはストッパ部（41）を設けてあり、該
ストッパ部（41）によっては開閉用シリンダ（34）によ
りグリップ爪（35)(36) が閉じる際の移動端（閉じ幅）
が規制されると共に、グリップ爪（35)(36) が開いてケ
ース（５）を把持した状態のグリップ爪（35)(36) ケー
ス（５）が一体となった全体が位置決めシリンダ（42）
により図３右方へと移動される際の右行端が規制される
ように、つまりハンド（25）に対するケース（５）の図
３右方向位置が規制されるようになっている。

【００１９】つまり、図３左右方向をＸ軸方向とする
と、グリップ爪（35)(36) によって把持されたケース
（５）は、そのハンド（25）に対するＸ軸方向位置がシ
リンダ（42）の引込み動作によるグリップ爪（35）基端
部のストッパ部（41）への当接によって位置決めされる
のである。

【００２０】（43）は各移動枠（37)(38) に突設した上
記位置決め用のシリンダ（42）の取付ブラケットであ
る。

【００２１】また、上記移動枠（38）と支持枠（39）間
には圧縮スプリング（44）が介装してあり、移動枠（3
7）と支持枠（39）間には図４左右方向（Ｙ軸方向）に
伸縮するシリンダ（45）を連結してあって、該シリンダ
（45）が収縮すると、図４図示の状態でケース（５）と
グリップ爪（35)(36) 、移動枠（37)(38) が一体となっ
ている全体が図４右方向へ移動し、移動枠（38）に支持
されているケース（５）の内面が支持枠（39）から垂設
した位置決めブラケット（46）に当接して位置決めされ
るようになっている。

【００２２】（47)(48) は夫々ガイドロッド（39a)に設
けたストッパ部であり、上記シリンダ（45）およびスプ
リング（44）が伸長した際の各移動枠（37)(38) の図４
左方向位置（Ｙ軸方向位置）を規制する。

【００２３】なお、上記ハンド（25）は平面視における
外形縁が２つ並べたケース（５）の外形縁よりも小にな
るようになっており、所望の把持すべきケース（５）の
まわりに別のケース（５）が高く積重ねられて存在する
場合にも、ハンド（25）は該所望の把持すべきケース
（５）の直上位置へと下降接近しうるようになってい
る。

【００２４】なお、上記グリップ爪（35)(36) により把
持されるケース（５）のハンド（25）に対するＸ軸方向
位置決めは、位置決め用シリンダ（42）の伸長動作によ
って行ってもよい。

【００２５】次に、移動台車（８）について説明する
と、該移動台車（８）は、上記ロボット（７）のＸ軸方
向レール (21)(22) と平行に敷設されたレール (15) 上
を走行自在になされており、その上面は一半部が小パレ
ット（９）載置用としてのスラットコンベア (積載部)
(49) 、他半部がケース（５）またはボックス等の物品
の仮置台 (51) に構成されている。

【００２６】そして該移動台車（８）は、自らは駆動装
置を有しておらず、側面に形成した凹孔部に、ロボット
のＹ軸フレーム（18）に設けた進退自在な連結ピン（5
2）を突出嵌合されて初めて、該Ｙ軸フレーム（18）に
付随してレール（15）上を移動されるようになってお
り、連結ピン（52）がＹ軸フレーム（18）側に退入して
嵌合が外れた状態では、該台車（８）はその嵌合が外さ
れた位置に停止し続けるようになっている。

【００２７】なお、Ｙ軸フレーム（18）の下部に移動台
車（８）が連結されているため、Ｙ軸フレーム（18）が
安定し、Ｙ軸フレーム（18）が転倒するのが防止され
る。

【００２８】また、台車（８）側方にはスラットコンベ
ア（49）の入力軸がクラッチ片（53）として突出してあ
って、該台車（８）が上記のようにしてＹ軸フレーム
（18）に連結されＸ軸方向最右端にまで連行移動された
位置では（図１中１点鎖線）、上記入力軸クラッチ片
（53）が床上に設けた回転出力軸としてのクラッチ片
（54）に噛み合い、この状態で初めて台車（８）上のス
ラットコンベア（49）が回転走行されるようになってい
る。

【００２９】（55）は車輪、（56）は連結ピン（52）の
進退用のシリンダである。

【００３０】なお、上記仮置台（51）上へのケース
（５）の載置位置は、図１に鎖線図示したように、小パ
レット（９）への載置位置同様８分割されており、当該
システムにおいて取扱い頻度の高い上位４品種のケース
（５）（例えば（Ａ)(Ｂ)(Ｃ)(Ｄ）位置の大パレット
（６）上のケース）が優先して該仮置台（51）上の所定
の載置区画（51a)(51b)(51c)(51d) に仮置され、残りの
取扱い頻度の低い４品種のケース（５）（例えば（Ｅ)
(Ｆ)(Ｇ)(Ｈ）位置の大パレット（６）上のケース）
は、大パレット（６）置場の図１上最左端に設けられた
固定仮置台（57）上に仮置きされるようになっている。

【００３１】また、上記固定仮置台（57）上へのケース
（５）の載置位置も、鎖線図示のように８分割されて各
品種は特定の載置区画（57e)(57f)(57g)(57h) に載置さ
れるようになっているが、該仮置台（51）、固定仮置台
（57）上の各品種ごとのケースの有無は、夫々の台（5
1)(57) 上に設けたマイクロスイッチ、光電スイッチ等
の検出器（図示せず）によって検出される。

【００３２】次に、上記パレタイジング用ロボットにお
ける動作を説明する。

【００３３】すなわち、まずロボットの運転に先立って
は、前記移載用台車（11）を用いて、各位置（Ａ)(Ｂ）
〜（Ｈ）の大パレット置場にケース（５）を多量に積載
した大パレット（６）を搬入載置しておく。

【００３４】この際、当該システムにおいて取扱う頻度
の高い順に従って図１右側から左側へと順に搬入してお
けば、Ｙ軸フレーム（18）、つまりロボットハンド（2
5)(26）の移動距離をより短縮できる。

【００３５】上記のようにして搬入した各位置の大パレ
ット（６）上のケース（５）内の品種を以下、夫々の位
置（Ａ)(Ｂ）〜（Ｈ）に合わせて、Ａ品種、Ｂ品種……
Ｈ品種とする。

【００３６】また、移動台車（８）のスラットコンベア
（49）上にも前記スラットコンベア（14）を用いて小パ
レット（９）を搬入しておく。

【００３７】すなわち、Ｙ軸フレーム（18）に連結した
状態の移動台車（８）を図１鎖線位置にまで移動して、
クラッチ片（53)(54) 同士を噛合しておいた上で該台車
（８）上のスラットコンベア（49）と搬入出ステーショ
ンとしてのスラットコンベア（14）を同時に駆動し、ス
ラットコンベア（14）上の空の小パレット（９）を台車
（８）上に搬入しておくのである。

【００３８】以上の初期状態を準備しておいた上で、上
記直交座標型ロボット（７）を上位の制御装置によりプ
ログラムに従って動作せしめるのであるが、このロボッ
ト（７）の動作指令には、Ｙ軸フレーム（18）と移動台
車（８）との連結および連結解除指令（つまり、ピン
（52）の進退タイミングの指令）も含まれており、移動
台車（８）の移動はロボット（７）によるケース（５）
のパレタイジング動作と完全に同調して行われる。

【００３９】すなわち、例えば、Ａ品種を15ケース、Ｂ
品種を８ケース、Ｃ品種を９ケース小パレット（９）上
へ積み上げる場合には、移動台車（８）を連結した状態
でＹ軸フレーム（18）をまず（Ａ）位置にまで移動し、
当該位置で一旦連結を外し移動台車（８）を停止状態に
なした上で、Ｙ軸フレーム（18）、昇降アーム（31）お
よび前記ハンド（25）を動作させて（Ａ）位置の大パレ
ット（６）上から14個のケース（５）をつかみ上げて小
パレット（９）上へと移載する（もちろん、２個ずつ７
回に分けて行う）。

【００４０】以上14ケースのＡ品種の積込みが終了した
ならば、次にＹ軸フレーム（18）と移動台車（８）とを
再連結し、移動台車（８）を（Ｂ）位置に持たらした上
再び連結解除して移動台車（８）を今度は（Ｂ）位置に
停止せしめる。そして、上記同様にＹ軸フレーム（1
8）、昇降アーム（31）およびハンド（25）とを動作さ
せて（Ｂ）位置の大パレット（６）上から８個のケース
（５）を小パレット（９）上へと移載する。

【００４１】さらに、次に同様にして移動台車（８）を
（Ｃ）位置に持たらした上、（Ｃ）位置の大パレット
（６）上から８個のケース（５）を小パレット（９）上
へと移載する。

【００４２】上記操作で各品種についての積込みケース
数の端数以外の大部分の積込みは終了するが、次に端数
（つまりこの例のロボットハンド（25）の場合ダブルハ
ンドであるので、端数は常に１個となる）の処理を次の
ようにして行う。

【００４３】すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース
数の積込みが終了した後に、同じく（Ｃ）位置におい
て、ハンド（25）により２個のケース（５）をつかみ上
げ、つかんだケース（５）の一方を仮置台（51）の所定
の載置区画（51c)に載置し、残りのつかんだままのケー
ス（５）を既に積み上げられている小パレット（９）上
のケース（５）上に積み上げるのであり、次にＹ軸フレ
ーム（18）と移動台車（８）とを連結して（Ａ）位置に
持たらし、当該位置でも同様に、ハンドにより２個のケ
ース（５）をつかみ上げ、つかんだケース（５）の一方
を仮置台（51）の所定の載置区画（51a)に載置し、残り
のつかんだままのケース（５）を小パレット（９）上に
積み上げて端数処理が終了するのである。

【００４４】以上の操作で小パレット（９）上には予定
通りＡ品種15ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９ケース
が積込まれ、仮置台（51）上にはＡ品種とＣ品種のケー
スが１個ずつ仮置きされた状態となっているが、この状
態で小パレット（９）上は満杯となるので、移動台車
（８）をスラットコンベア（14）位置まで移動し、前述
の通りクラッチ片（53)(54) 同士を噛合してスラットコ
ンベア（49）を駆動し、該満杯の小パレット（９）を搬
出する。

【００４５】なお、上記ハンド（25）によるケース
（５）のつかみ上げ（デパレット動作）および小パレッ
ト（９）上への載置動作（パレタイジング動作）はハン
ド（25）の構造が前述の通り位置決め機能を有したもの
になっているので、大パレット（６）上でのケース位置
が粗い位置決め状態であっても良好につかみ上げられ、
しかも小パレット（９）上へは所定の正確な位置に載置
されて、ケース（５）底面の嵌め込み部（5a）の嵌合も
良好に行われる（後に詳述する）。

【００４６】そして、さらに次の小パレット（９）を移
動台車（８）上に搬入した上、今度はＡ品種を15ケー
ス、Ｂ品種を９ケース、Ｃ品種を８ケース該小パレット
（９）上へ積み込むとすると、端数以外の大部分の積込
みは上記と同様の操作によりなされるが、端数の積込み
操作が、上記前回のパレタイジング作業によって仮置台
（Ｈ）上に残っているケース（５）を利用して次のよう
にして行われる。

【００４７】すなわち、前回と同様の手順によりＡ品種
14ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種８ケースは、端数処
理に先立って積込まれ、当該操作が終了した後、Ａ品種
とＢ品種を１ケースずつ積込まねばならないのである
が、そのためにまず（Ｂ）位置に移動台車（８）を移動
停止し、ハンド（25）によってＢ品種のケース（５）を
２個つかみ上げ、そのうち一方のケース（５）は仮置台
（51）上のＢ品種用の載置区画（51b)に載置し、他方の
Ｂ品種のケース（５）はつかんだままで、空いたグリッ
プ爪（35)(36) により仮置台（51）上のＡ品種のケース
（５）をつかみ上げるのであり、このようにしてハンド
（25）にＡ品種とＢ品種との異った品種のケース（５）
１個ずつを同時に把持したまま、それを小パレット
（９）上へと移送し一括して載置するのである。

【００４８】したがって、仮置台（51）上にはＢ品種及
びＣ品種のケース（５）が残り、該Ｂ品種及びＣ品種の
ケース（５）も以後のパレタイジング作業において利用
される。

【００４９】なお、仮置台（51）上の各載置区画のケー
ス有無は前述の通りマイクロスイッチ等により検出され
るが、各載置区画（51a)(51b)(51c)(51d) は、夫々ケー
ス（５）２個分の面積を充当しているたため、例えば上
述の端数処理操作のように、一方のグリップ（35)(36)
にケース（５）を把持したままの状態で仮置台（51）上
の他のケース（５）をつかみ動作せしめることができ
る。

【００５０】また、上記操作例では（Ａ)(Ｂ)(Ｃ）位置
の各大パレット（６）からのみケーース（５）をデパレ
ット動作したが、他の位置の大パレット（６）からデパ
レットする場合も同様であり、この例では（Ｅ)(Ｆ)
(Ｇ)(Ｈ）位置の大パレット（６）から端数処理のため
のデパレット動作を行う場合には、前記固定仮置台（5
7）を利用して、該仮置台（57）上に各品種（Ｅ、Ｆ、
Ｇ、Ｈ）のケース（５）を仮置きするようになっている
が、大パレット（６）の種類、つまり品種数が少ない場
合には、上記固定仮置台（57）を設ける必要がなく、大
パレット（６）の種類が多い場合にも、上記移動台車
（８）上の仮置台（51）面積を大になせば、総ての大パ
レット（６）からの品種を該移動台車（８）上に仮置き
することができる。

【００５１】次に、前記ハンド（25）によるケース
（５）のつかみ上げ動作（デパレット動作）、および小
パレット（９）上への載置動作（パレタイジング動作）
を説明しておく。

【００５２】すなわち、前述の通り、各プラスチックケ
ース（５）は±20mm程度の位置決め精度で大パレット
（６）上に積載され、かつその上面と底面同士が互いに
嵌合し合った状態になっているので、前記ハンド（25）
はグリップ爪（35)(36) を閉じ、各移動枠（37)(38) は
夫々図３左側に当接した状態で下降し、グリップ爪（3
5)(36) 先端を、まずケース（５）内に差し入れ、開閉
用シリンダ（34）に低圧圧油を給送してグリップ爪（3
5)(36) を低圧にて開動作し、ケース（５）の取手孔部
（5b）に係合せしめる。

【００５３】このグリップ爪（35)(36) のケース（５）
への係合時、グリップ爪（35)(36)の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ軸両方向への移動）は、夫々ガイドロッド(37
a)(38a)(39a) によって移動自在に保たれているので
（この時点ではシリンダ（42)(45）は自由に伸縮す
る）、ケース（５）の位置が正規の位置からずれていて
も、ケース（５）の位置に合わせるようにしてグリップ
爪（35)(36) が開き、ケース（５）に無理な力を及ぼす
ことがなく、ケース（５）が下位のケース（５）と嵌合
していても支障なくつかみ上げが行われる（この例の場
合、取手孔部（5b）がＹ軸方向に広幅なので、Ｙ軸方向
については問題ない）。

【００５４】そして、上記のようにグリップ爪（35)(3
6) が低圧にて開き係合している状態でハンド（25）を
上昇し、ケース（５）を持ち上げると、ケース自重によ
ってグリップ爪（35)(36) 先端の返り部が取手孔部（5
b）の上面に確実に係合した状態となり、この時点で開
閉用シリンダ（34）への給送圧を高圧に切換えると共
に、前記シリンダ（42)(45) を収縮して前述の通りケー
ス（５）をＸ、Ｙ軸方向において位置決めする。

【００５５】以上のようにつかみ上げられたケース
（５）のハンド（25）に対する位置決めが行われ、該位
置決めがなされることによって次の小パレット（９）上
あるいは仮置台（51)(57) 上への積み込みは正確に設定
位置通り行われ、上下のケース（５）同士での嵌合も円
滑になされて積み上げられていく。

【００５６】また、上記動作説明はハンド（25）による
プラスチックケース（５）のパレタイジングにおけるも
のであったが、前記バキュームハンド（26）によって、
各大パレット（６）上に多数積まれたダンボール製ボッ
クスを小パレット（９）上へパレタイジングする場合も
同様の動作で行う。

【００５７】上記システムではロボットとして直交座標
型を用い、可動Ｙ軸フレーム（18）に小パレット積載用
の移動台車（８）を連結したので、連結状態の移動台車
（８）に対してはロボットハンド（25)(26) は２軸
（Ｙ、Ｚ軸）方向の自由度しか有さず、そのために、移
動台車（８）をＹ軸フレーム（18）に対し、シリンダ
（56）を操作すれば容易に解除しうるようになして連結
し、小パレット（９）への積込み時には該移動台車
（８）を非連結としていたが、例えば次のような場合に
は小パレット積載用台車（８）はロボットのＹ軸フレー
ムに対し常時固定とすることができる。

【００５８】すなわち、図５、図６に略示したように、
各大パレット（６）上のケース（５）を小パレット
（９）へと載置するに際してのハンド（25）の移動が
Ｙ、Ｚ軸方向のみで良い場合、つまり大小のパレット
（６)(９）上のケース（５）の積重ね状態がＹ軸方向に
沿う１列のみである場合（図５）、あるいは、各大パレ
ット（６）上のケース（５）を小パレット（９）へと移
載するに際してのハンド（25）の移動が、Ｙ、Ｚ軸方向
の移動に加えてハンド（25）手首のローテイト動作でま
かなえる場合、つまり大小のパレット（６)(９）上のケ
ース（５）の積載方向が９０度だけ変位している場合
（図６）等であり、さらにロボットとしてトラバース装
置を有した円筒座標型または多関接型ロボットを用いる
場合には、上記のような積み上げ仕様の制約なく次のよ
うにして実施できる。

【００５９】すなわち、図７に示したように、例えば台
車型のトラバース装置（61）に搭載した円筒座標型ロボ
ット（62）を用い、該ロボット（62）のトラバース経路
（63）に沿って大パレット（６）置場を設け、トラバー
ス装置（61）に一体に連結して小パレット積載用の移動
台車（８）を設けたものでトラバース装置（61）上のロ
ボット（62）のハンド（64）は常時３次元方向での移動
が可能であるので、上記のようなケース（５）の積載仕
様の制約なく台車（８）をロボットトラバース装置（6
1）に一体連結できる。

【００６０】上記ロボット（62）による大パレット
（６）からの物品（５）のデパレット動作、および小パ
レット（９）上へのパレタイジング動作は前述の例と同
様に台車（８）上の仮置台（51）を利用して行われる。

【００６１】また、上記例の移動台車（８）上のコンベ
ア（49) も、その入力軸（53）を移動端において、床上
の適宜出力軸（54）にクラッチ連結して駆動するもので
あるが、該コンベア（49）の駆動をトラバース装置（6
1）内の駆動源によってもよい。

【００６２】なお、トラバース装置（62）に移動台車
（８）を連結しているため、同円筒座標型ロボット（6
2）の重心を低くして安定させ、その転倒を防止するこ
とができる。

【００６３】

【考案の効果】以上の説明で明らかなように、この考案
に係る物品のパレタイジング用ロボットでは、高い処理
効率で冒述したようなパレタイジング作業を行いうる。

【００６４】また、パレタイジング位置の変更のために
走行する場合には、ロボットのフレームと積載台車とを
連結しているから、ロボットを安定させ、その転倒を防
止することができる。さらには、最終積上げ用パレット
の積載部と仮置台とを備えた積載台車がロボットととも
にパレタイジング位置へ移動するため、パレタイジング
作業を効率よく行うことができる。また、ロボットのフ
レームと積載台車とは連結を解除できるようになってお
り、積載台車に対するロボットのフレームの位置を変更
できるため、ハンド部自体の動作可能範囲をさほど広く
することなく、最終積上げ用パレットの積載部および仮
置台の全範囲にアクセスすることが可能となり、ロボッ
トの小型・軽量化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、直交座標型ロボットを用いたパレタイ
ジング用ロボットを示す全体平面図である。

【図２】図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。

【図３】図３は、ロボットハンドの側面図である。

【図４】図４は、同正面図である。

【図５】図５は、移動台車をＹ軸フレームに一体固定し
た場合の物品の移載状態を示した平面図である。

【図６】図６は、移動台車をＹ軸フレームに一体固定し
た場合の物品の移載状態を示した平面図である。

【図７】図７は、円筒座標型ロボットを用いたパレタイ
ジング用ロボットの平面図である。

【図８】図８は、従来におけるパレタイジング方法を示
す説明略図である。

【符号の説明】

５ プラスチックケース（物品） ７ 直交座標型ロボット ８ 移動台車（積載台車） ９ 小パレット（最終積上げ用パレット） 17 Ｘ軸フレーム 18 可動Ｙ軸フレーム 25 ロボットハンド 26 ロボットハンド 27 移動枠 31 昇降アーム 32 昇降アーム 52 連結ピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 1/28 Ｄ 9147−3Ｆ 1/54 9147−3Ｆ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を把持し、つかみ上げおよび積降ろ
   しするハンド部と、該ハンド部を支持し、物品配置方向
   に移動するフレームとを有するロボットにおいて、該フ
   レームに、最終積上げ用パレットの積載部と仮置台とを
   備えた積載台車を連結および連結解除自在に設けたこと
   を特徴とする物品パレタイジング用ロボット。