JPH085961Y2 - 物品パレタイジング用ロボットシステム - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は産業用ロボットを用い
た物品のパレタイジングシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】多品種の物品を各品種ごとに個別のパレ
ット上に積み上げておき、個々のバレット上から所望の
品種を所望個数ずつつかみ上げて、特定の空のパレット
へと種々の品種をとり混ぜて積載するパレタイジング作
業がある。

【０００３】そして、このような作業を自動化し、個別
のパレット上からの物品のつかみ上げおよび空パレット
上への積み上げを正確に行って、積載の完了したパレッ
ト上での積み上げ状態を整然としたものになすには、ス
タッカークレーンまたはピッキングクレーンを備えたい
わゆる自動倉庫形式のシステムでは実現困難であり、産
業用ロボットを用いると容易に高精度が得られて好都合
である。特に物品の形状が多数段に積層しうるように上
下で互いに嵌合し合うバケットのような特殊形状である
場合には、高い位置決めの正確さが要請されることか
ら、産業用ロボットを用いなければ実現不可能である。

【０００４】ところが、上記のようなパレタイジング作
業を、例えばトラバース台車に搭載した円筒座標型ロボ
ットでもって行わせようとした場合、次のような欠点が
あることがわかった。

【０００５】すなわち、図５略示のように通常の円筒座
標型ロボット（１）を用いてトラバース移動させつつ行
えば、確かに個々のパレット（２）上からの物品（３）
のつかみ上げ動作（ピッキングまたはデパレット動
作）、および最終積上げ用の空パレット（４）への積重
ね動作（パレタイジング動作）は正確に行われ、物品
（３）は荷崩れ等なく整然と積上げられていくが、反面
１回の搬送作業での搬送しうる物品個数が高々２〜３個
までと限られており、しかもつかみ上げた２〜３個の物
品を、そのつどロボット自身がトラバース移動（５）し
て空パレット（４）へと搬送しなければならないといっ
たことから、時間当たりの処理効率がきわめて低いとい
う欠点がある。

【０００６】また、上記のようにして産業用ロボットを
用いる場合にはロボットアームの移動範囲をも見込ん
で、当該パレタイジングシステムの建屋内での専有空間
としなければならず、ロボットアームのような一方向へ
の張り出し装置を有しないスタッカークレーンまたはピ
ッキングクレーンを用いる自動倉庫形式のシステムに比
べて建屋内での専有空間が大となる欠点がある。

【０００７】すなわち、具体的に上例の図５図示のシス
テムの場合には、図６にその平面を示したように、少な
くともパレット（２）上の最奥位置の物品（３）まで到
達する長さを有しなければならない平面方向の進退およ
び旋回アーム（1a）が、大きな移動軌跡（Ｔ）を描いて
移動し、移動軌跡（Ｔ）内には障害となる他の物品ある
いは作業者も進入できず、完全なデッドスペースとな
る。（1b) はロボットハンドである。

【０００８】また、円筒座標型ロボット（１）の替わり
に図７略示のよような直交座標型ロボット（６）を用い
た場合には、水平方向の移動枠（6b）に設けた垂直方向
の昇降アーム（6a）が大きな移動軌跡（Ｔ）を描き、建
屋の天井高さを高く設定しなければならず、いずれにし
ても自動倉庫形式のシステムに比べてシステム全体の建
屋内での専有する空間が広く必要である。つまり換言す
れば、同一の建屋内に当該システムを設備する場合、ロ
ボットを用いたシステムでは自動倉庫形式のシステムよ
りも物品の収納量が小になる。

【０００９】

【考案が解決しようとする課題】この考案は、上記のよ
うなパレタイジング作業を産業用ロボットを用いて自動
化しようとした際の上記欠点を一挙に解決するロボット
システムを提案するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決したこの
考案に係るロボットシステムは、上面が開口で取手孔を
有する夫々異なった品種のケースを搭載した個別のパレ
ットを、パレタイジングロボットのトラバース移動路に
沿って列設すると共に、該パレタイジングロボットには
最終積上げ用パレットの積載用コンベア台車を連結し、
パレタイジングロボットをトラバース移動せしめつつ各
個別パレット上から適当数ずつのケースをピッキングし
て最終積上げ用パレット上へと移載するシステムであっ
て、上記パレタイジングロボットは、アーム部がパンタ
グラフ状リンク機構からなり、ハンド部が上記ケースの
取手孔にケース内側から係合するグリップ爪からなるこ
とを特徴とする。

【００１１】

【実施例】次に、実施例として適宜の物品（瓶詰め飲料
等）を収納したプラスチックケースのパレタイジングシ
ステムについて説明する。この例のパレタイジングシス
テムは、図２において平面図示したように、物品を収納
した略直方体状のプラスチックケース（７）をロボット
（８）の移動レール（９）の両側に設けた１７カ所
（Ａ)(Ｂ)(Ｃ）──（Ｑ）の大パレット（11）上から夫
々適当個数ずつ、パレタイジングロボット（８）により
デパレットせしめ、ロボット（８）のトラバース台車
（12）に一体的に連結したコンベア台車（13）上の小パ
レット（最終積上げ用パレット）（14) 上へと種々とり
混ぜて積上げせしめていくシステムであり、各個別の大
パレット（Ａ)(Ｂ)(Ｃ）──（Ｑ）上の物品は品種が夫
々異なっており、パレタイジングロボット（８）は図示
しない上位の制御装置により指示された個数ずつ、各上
位の大パレット（11）上から小パレット（14）上へとケ
ース（７）をつかみ持ち上げて移載する。

【００１２】（15）は大パレット置場（Ａ)(Ｂ)(Ｃ）─
─（Ｑ）に並行に走行する大パレット（11）の移動およ
び搬入出用台車であり、台車（15）の上への大バレット
（11）の搬入はフォークリフト等により行い、台車（1
5）上から各位置（Ａ)(Ｂ）──（Ｑ）の大パレット置
場への移載は、台車（15）上のローラコンベア（16）に
より行われる。各大パレット置場上面にはフリーボール
（17）が多数設けられている（図１）。

【００１３】また、（18）は大パレット（11）置場の一
端に設けた小パレット（14）の搬入搬出ステーションと
してのスラットコンベアであり、スラットコンベア（1
8）により、図２鎖線位置に移動停止しているロボット
（８）のコンベア台車（13）上への空の小パレット（1
4）の搬入および、ケース（７）を積込んで満載状態と
なった小パレット（14）のコンベア台車（13）からの搬
出が行われる（図２鎖線）。スラットコンベア（18）へ
の小パレット（14）の搬入出はフォークリフト等により
行う。（19）は後に詳述するケース移載時の仮置台であ
る。

【００１４】以下、パレタイジングロボット（８）につ
いて説明する。すなわち、トラバース台車（12）上に搭
載したロボット本体は、垂直軸（21）まわりで旋回す
る、アーム部（22）の垂直および水平支持制御装置（2
3)(24) と、支持制御装置（23)(24) によって支えら
れ、かつ、垂直方向と水平方向の伸縮量つまり先端のハ
ンド（25）部の移動を制御されるパンタグラフ状のアー
ム部（22）と、アーム部（22）先端に取付けられた垂直
軸まわりでの回転、つまりハンドの向きをサーボモータ
等のアクチュエータ（26）によって制御されたハンド
（25）部とからなっており、さらに、アーム部（22）は
連結した２組の並行リンク（27a)(27b）、(28a)(28b)と
該リンク(27a)(28a)間に渡して連結（29)(31) した長短
のリンク（32)(33) からなっているが、一方の組の平行
リンク（28a)(28b)端が垂直支持制御装置（23）内の同
一の垂直昇降部材（34）に連結（35)(36) され、他方の
組の平行リンク（27a)(27b) 端がハンド（25）の取材で
ロック（37）に連結（38)(39) されることによって、ア
ーム（22）が如何なる伸縮状態になってもハンド（25）
は常時真下を向くようになっている。（40）は中間の連
結部材である。

【００１５】そして、垂直昇降部材（34）は、部材（3
4）を貫いて螺装したボールねじ（41）と該ボールねじ
（41）に連結した回転駆動用サーボモータ（42）とでも
ってアームの垂直支持制御装置（23）を構成し、垂直昇
降部材（34）をモータ（42）を回転することにより、適
宜の高さへと移動停止することによって、ハンド（25）
の高さを図１の２点鎖線図示の範囲（Ｗ）内で上下動せ
しめ、一方、長短のリンク（32)(33) の連結カ所に軸
（43）支した水平スライド部材（44）を、スライド部材
（44）を貫いて螺装したボールねじ（45）と、ボールね
じ（45）に連結したサーボモータ（46）とでもってアー
ムの水平支持制御装置（24）を構成するが、この水平ス
ライド部材（44）をモータ（46）を回転することにより
適宜の水平位置へと移動停止することによって、ハンド
（25）の水平位置（つまり前後位置）を図１の２点鎖線
図示の範囲（Ｗ）内で前後動せしめるようになってい
る。

【００１６】なお、この実施例では垂直昇降部材（34）
および水平スライド部材（44）の駆動用としてサーボモ
ータ（42)(46) とボールねじ（41)(45) を用いているの
で、いずれの部材（34)(44) の移動および停止も精密に
制御でき、したがってハンド（25）の移動、停止が精密
に制御できるが、サーボモータ（42)(46) ボールねじ
（41)(45) に替えて油圧シリンダ等の他のアクチュエー
タを用いてもよい。

【００１７】また、垂直および水平支持制御装置（23)
(24）によって移動されるハンド（25）の移動範囲
（Ｗ）（但し、図１の２点鎖線図示の範囲（Ｗ）はハン
ド取付ブロック（37）上の連結（38）点を代表として表
示している）内に各大パレット（11）上のケース（７）
が存在するよう準備されることはもちろんである。

【００１８】次に、ケースつかみ用のハンド（25）につ
いて説明すると、このハンド（25）は前述の通り取付ブ
ロック（37）上のローダーアクチュエータ（26）を介し
て垂直軸まわりで回転自在、つまりハンド（25）の向き
をケースの上面間口に合わせて変更しうるようになって
いるが、各大パレット（11）上のプラスチックケース
（７）は、その載置位置が比較的粗い位置決め精度（水
平面内前後左右方向に±２０ｍｍ程度のずれ量）で載置
されているので、ハンド（25）はこの粗い位置決め精度
で積載されたケース（７）をも支障なくつかみ上げ、移
動後の小パレット（14) 上では所定の正確な位置に積み
上げなければならず、しかもケース（７）の底面と上面
は互いに嵌まり込む形状（7a）になしてあって、各パレ
ット上のケース（７）は総て上位のケース（７）が下位
のケース（７）に嵌合した状態で積載されなければなら
ず（図３）、この実施例のハンド（25）は上記要請を満
足するために、次のような特徴的な構造になしてある。

【００１９】すなわち、図３、図４図示のように、ハン
ド（25）はいわゆるダブルハンドになっていて、シリン
ダ（47）によって開閉駆動される１対のグリップ爪（4
8)(49）を支持する移動枠（51)(52) と、移動枠（51)(5
2) 自体をグリップ爪（48)(49）の開閉方向とは直交す
る方向に摺動自在に支持する支持枠（53）とからなり、
支持枠（53）にロータリアクチュエータ（26）を介して
取付ブロック（37）が連結されている。

【００２０】（51a)(52a) は各移動枠（51)(52) の一部
を構成するガイドロッド、(53a) は支持枠（53）の一部
を構成するガイドロッドであり、ガイドロッド(51a)(52
a)の中間部にはストッパ部（54）を設けてあり、ストッ
パ部（54）によっては開閉用シリンダ（47）によりグリ
ップ爪（48)(49) が閉じる際の移動端（閉じ幅）が規制
されると共に、グリップ爪（48)(49) が開いてケース
（７）を把持した状態のグリップ爪（48)(49) 、ケース
（７）が一体となった全体が位置決めシリンダ（55）に
より図３右方へと移動される際の右行端が規制されるよ
うに、つまりハンド（25）に対するケース（７）の図３
右方向位置が規制されるようになっている。

【００２１】つまり、図３左右方向をＸ軸方向とする
と、グリップ爪（48)(49) によって把持されたケース
（７）は、そのハンド（25）に対するＸ軸方向位置がシ
リンダ（55）の引込み動作によるグリップ爪（48）基端
部のストッパ部（54）への当接によって位置決めされる
のである。

【００２２】（56）は各移動枠（51)(52) に突設した位
置決め用のシリンダ（55）の取付ブラケットである。

【００２３】また、移動枠（52）と支持枠（53）間には
圧縮スプリング（57）が介装してあり、移動枠（51）と
支持枠（53）間には図４左右方向（Ｙ軸方向）に伸縮す
るシリンダ（58）を連結してあってシリンダ（58）が収
縮すると、図４図示の状態で、ケース（７）とグリップ
爪（48)(49) 、移動枠（51)(52) が一体となっている全
体が図４右方向へ移動し、移動枠（52）に支持されてい
るケース（７）の内面が支持枠（53）から垂設した位置
決めブラケット（59）に当接して位置決めされるように
なっている。

【００２４】（61)(62) は夫々ガイドロッド（53a)に設
けたストッパ部であり、シリンダ（58）およびスプリン
グ（57）が伸長した際の各移動枠（51)(52) の図４左方
向位置（Ｙ軸方向位置）を規制する。

【００２５】なお、ハンド（25）は平面視における外形
縁が２つ並べたケース（７）の外形縁よりも小になるよ
うになっており、所望の把持すべきケース（７）まわり
に別のケース（７）が高く積重ねられて存在する場合に
も、ハンド（25）は該所望の把持すベきケース（７）の
直上位置へと下降接近しうるようになっている。

【００２６】なお、グリップ爪（48)(49) により把持さ
れたケース（７）のハンド（25）に対するＸ軸方向位置
決めは、位置決め用シリンダ（55）の伸長動作によって
行ってもよい。（7a) はケース（７）底面の嵌合部であ
る。

【００２７】次に、コンベア台車（13）について説明す
ると、コンベア台車（13）は前述の通りロボットのトラ
バース台車（12）に一体的に連結されて、移動レール
（９）上をロボット（８）と共に移動するが、コンベア
台車（13）はコンベア駆動用としての駆動源（モータ
等）を搭載しておらず、側面にスラットコンベア（63）
の入力軸がクラッチ片（64）として突出してあって、ト
ラバース台車（12）が図２の一点鎖線図示のレール右端
位置まで移動してきた際に、クラッチ片（64）と床上に
設けた回転出力軸としてのクラッチ片（65）とが噛み合
い、この状態で初めて台車（13）上のスラットコンベア
（63）が回転走行されるようになっている。

【００２８】なお、コンベア台車（13）をトラバース台
車（12）とは別体とし、常時はフック等の解除可能な連
結装置でもって連結しておき、ロボットのみを単独で移
動させた方が所要時間が短縮される場合（例えば大部分
の小パレットへの積込みが図２右端位置で終了し、残り
の１〜２個のケースの積込みのために、図２左端にまで
移動しなければならない場合）等にはフック連結を外し
て、ロボット（８）のみを単独で移動できるようになし
てもよい。

【００２９】また、コンベア台車（13）に加えてトラバ
ース台車（12）の図２左側面に別のもう１台の台車を一
体的に連結し、台車をロボット（８）が大パレット（1
1）からケース（７）をつかみ上げて小パレット（14）
上へと移載する際の仮置台としてもよい（後に詳述す
る）。

【００３０】次に、パレタイジングシステムにおける動
作を説明する。すなわち、まずシステムの運転に先立っ
ては、台車（15）を用いて各位置（Ａ)(Ｂ）──（Ｑ）
の大パレット置場にケース（７）を多量に搭載した大パ
レット（11）を搬入載置しておく。

【００３１】この際、当該システムにおいて取扱う頻度
の高い順に従って図２右側から左側へと、つまり搬入搬
出ステーションとしてのスラットコンベア（18）に近い
側から詰めていくようにして順に搬入しておけば、ロボ
ット（８）の移動距離をより短縮できる。

【００３２】上記のようにして搬入した各位置の大パレ
ット（11）上のケース（７）内の物品品種を以下、夫々
の位置（Ａ)(Ｂ）──（Ｑ）に合わせて、Ａ品種、Ｂ品
種───Ｑ品種とする。

【００３３】また、コンベア台車（13）のスラットコン
ベア（63）上にも搬入出ステーションのスラットコンベ
ア（18）を用いて空の小パレット（14）を搬入してお
く。

【００３４】すなわち、ロボット（８）を図２鎖線図示
位置にまで移動してクラッチ片（64)(65) 同士噛合して
おいた上でコンベア台車（13）上のコンベア（63）と搬
入出ステーションとしてのスラットコンベア（18）を同
時に駆動し、スラットコンベア（18）上の空の小パレッ
ト（14）をコンベア台車（13）上に搬入しておくのであ
る。

【００３５】以上の初期状態を準備しておいた上で、パ
レタイジングロボット（８）およびトラバース台車（1
2）を上位の制御装置によりプログラムに従って動作せ
しめる。

【００３６】すなわち、例えばＡ品種を１５ケース、Ｂ
品種を８ケース、Ｃ品種を９ケース、小パレット（14）
上へ積み込む場合には、まずロボットを各大パレット
（11）位置に移動して、順に２の整数倍の個数ずつを積
込む、つまりＡ位置から１４ケース、Ｂ位置から８ケー
ス、Ｃ位置から８ケースを小パレット（14）上へ移載す
る（もちろん、２個ずつ複数回に分けてつかみ、持ち上
げ、積降ろしする。)。

【００３７】上記操作で各品種についての積込みケース
数の端数以外の大部分の積込みは終了し、次にまとめて
端数個分のケース（この例のロボットハンド（25）の場
合ダブルハンドであるので、端数は常に１個である）の
積込みを行う。

【００３８】すなわち、上記Ｃ品種の端数以外のケース
の積込みが終了した後に、同じく（Ｃ）位置において、
ハンド（25）により１個のケース（７）のつかみ上げお
よび小パレット（14）への積み降ろしを行い、次に
（Ａ）位置に移動して該（Ａ）位置においても同様に１
個のケース（７）の積み込みを行うが、前述のようにロ
ボットのトラバース台車（12）に仮置台の台車を一体的
に連結しておいた場合には、上記端数ケースの積み込み
を次のように行って、ロボットの移動距離を短縮しう
る。

【００３９】すなわち、Ｃ品種の端数以外のケースの積
込みが終了した後、同じく（Ｃ）位置において端数分の
１個のケース（７）を積み込む際に、ハンド（25）によ
り２個のケース（７）をつかみ上げ、つかんだケース
（７）の一方を仮置台上に仮載置し、残りのつかんだま
まのケース（７）を既に積み上げられている小パレット
（14）上のケース上に積み上げ、次にロボット（８）を
移動させて（Ａ）位置に持たらし、当該位置でも同様
に、ハンド（25）により２個のケース（７）をつかみ上
げ、つかんだケース（７）の一方を仮置台上に載置し、
残りのつかんだままのケース（７）を小パレット（14）
上に積み上げて端数処理が終了するのであって、上記操
作によって小パレット（14）上には予定した個数ずつの
ケース（Ａ品種１５ケース、Ｂ品種８ケース、Ｃ品種９
ケース）が積み込まれ、ロボット（８）に付随して移動
する仮置台上にはＡ品種とＣ品種のケース各１個が載置
された状態となるが、満載となった小パレット（14）は
再び図２鎖線図示の右側位置に持たされて、前述の通り
コンベア（63)(18) の駆動により搬出され、仮置台上の
数個のケース（７）は次の新たな積込み行程において利
用される。

【００４０】すなわち、次の積込み行程において例えば
Ａ品種１５ケース、Ｂ品種９ケース、Ｃ品種８ケースを
積込む場合を想定すると、前回と同様の手順により、２
の整数倍の個数、つまりＡ品種１４ケース、Ｂ品種８ケ
ース、Ｃ品種８ケースは、端数処理に先立って積込ま
れ、当該操作が終了した後、Ａ品種とＢ品種を１ケース
ずつ積込まねばならないのであるが、そのためにまず
（Ｂ）位置にロボット（８）を停止し、ハンド（25）に
よってＢ品種のケース（７）を２個つかみ上げ、そのう
ち一方のケース（７）は仮置台上に仮載置し、他方のＢ
品種のケース（７）はつかんだままで、空いた方のグリ
ップ爪（48)(49) により仮置台上に仮載置されているＡ
品種のケース（７）をつかみ上げるのであり、このよう
にしてハンド（25）にＡ品種とＢ品種の異なった品種の
ケース（７）１個ずつを同時に把持したまま、それを小
パレット（14）上へと移送し一括して載置するのであ
る。

【００４１】したがって、仮置台上にはＢ品種及びＣ品
種のケース（７）が１個ずつ残り、該Ｂ品種及びＣ品種
のケース（７）も以後のパレタイジング作業において利
用される。

【００４２】次に、ハンド（25）によるケース（７）の
つかみ上げ動作（ピッキングまたはデパレット動作）、
および小パレット（14）上への載置動作（パレタイジン
グ動作）を説明しておく。すなわち、前述の通り、各プ
ラスチックケース（７）は±２０ｍｍ程度の位置決め精
度で大パレット（11）上に積載され、かつその上面と底
面同士が互いに嵌合（7a）し合った状態になっているの
で、ハンド（25）はグリップ爪（48)(49)を閉じ、各移
動枠（51)(52) は夫々図４左端に当接した状態で下降
し、グリップ爪（48)(49) 先端を、まずケース（７）内
に差し入れ、開閉用シリンダ（47）に低圧圧油を給送し
てグリップ爪（48)(49) を低圧にて開作動し、ケース
（７）の取手孔部（7b）に係合せしめる。

【００４３】このグリップ爪（48)(49) のケース（７）
への係合時、グリップ爪（48)(49)の水平面内での移動
（Ｘ、Ｙ軸両方向への移動）は、夫々ガイドロッド(51
a)(52a)(53a) によって移動自在に保たれているので
（この時点ではシリンダ(55)(58)は自由に伸縮する）、
ケース（７）の位置が正規の位置からずれていても、ケ
ース（７）の位置に合わせるようにしてグリップ爪（4
8)(49) が開き、ケース（７）に無理な力を及ぼすこと
がなく、ケース（７）が下位のケース（７）と嵌合（7
a）していても支障なくつかみ上げが行われる（この例
の場合、取手孔部（7b）がＹ軸方向に広幅なので、Ｙ軸
方向については問題ない）。

【００４４】そして、上記のようにグリップ爪（48)(4
9) が低圧にて開き係合している状態でハンド（25）を
上昇し、ケース（７）を持ち上げると、ケース自重によ
ってグリップ爪（48)(49) 先端の返り部が取手孔部（7
b）の上面に確実に係合した状態となり、この時点で開
閉用シリンダ（47）への給送圧を高圧に切換えると共
に、前記シリンダ（55)(58) を収縮して前述の通りケー
ス（７）をＸ、Ｙ軸方向においてハンド（25）に対して
位置決めする。

【００４５】以上のようにつかみ上げられたケース
（７）のハンド（25）に対する位置決めが行われ、該位
置決めがなされることによって次の小パレット（14) 上
あるいは仮置台上への積み込みは正確に設定位置通り行
われ、上下のケース（７）同士での嵌合（7a）も円滑に
なされて積み上げられていく。

【００４６】なお、上記実施例のロボット（８）のアー
ム部（22) は、２組の平行リンク（27a)(27b) 、(28a)
(28b)とリンク(27a)(28a)間に平行四辺形状に渡した２
本のリンク（32)(33) とからなるパンタグラフ状になっ
ているので、通常の水平移動アーム（例えば図５、図６
におけるアーム（1a) ）とは異なり、ハンド（25）が存
在する側の反対側への張り出しが省略され、したがって
図２においてレール（９）より上方を単なるアームの移
動空間になす必要がなく、そこに物品置場（（Ｉ）〜
（Ｑ））を設けることができているが、アーム部のパン
タグラフ状構造は上記のものに限定されない。

【００４７】また、上記のようにロボットハンドの存在
する他側へのアームの張り出しがないので、上例の物品
置場（（Ｉ）〜（Ｑ））に替えて、そこを作業者の通路
とすることも可能であるし、単に建屋壁とすることも、
もちろん可能である。

【００４８】

【考案の効果】以上の説明で明らかなように、この考案
に係るロボットシステムでは、産業用ロボットを用いて
高い処理効率で冒述したようなパレタイジング作業を行
え、しかも建屋内での専有空間も徒らに大きな空間を占
めることがなく、同一の建屋内に設備する場合、他の円
筒座標型、直交座標型のロボットを用いるよりも多くの
物品収納空間（上例では大パレット置場）を得ることが
できる。また、ケースの取手孔にケース内側から係合す
るグリップ爪からなるハンド部と、パンタグラフ状リン
ク機構からなるアーム部との組合せにより、複数のケー
スの山が密接状態で積み付けられている場合であって
も、つかみ上げるケースの真上にハンド部を位置させ、
隣接するケースに干渉することなく下降接近させること
ができ、さらには隣接するケースに干渉することなく所
望のケースをつかみ上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案に係るロボットシステムの１実施例を
示す縦断面図である。

【図２】そのロボットシステムを示す全体平面図であ
る。

【図３】ハンド部の一部切欠き側面図である。

【図４】そのハンド部の一部切欠き正面図である。

【図５】円筒座標型ロボットによるパレタイジングシス
テムを示す略正面図である。

【図６】そのパレタイジングシステムを示す平面図であ
る。

【図７】直交座標型ロボットによるパレタイジングシス
テムを示す略正面図である。

【符号の説明】

７ プラスチックケース（物品） ８ パレタイジングロボット ９ 移動レール（移動路） 11 大パレット（個別のパレット） 12 トラバース台車 13 コンベア台車（最終積上げ用パレットの積載台車） 14 小パレット（最終積上げ用パレット） 22 アーム部 25 ハンド 27a, 27b, 28a, 28b, 32, 33 リンク Ａ，Ｂ，Ｃ───Ｑ 品種

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 上面が開口で取手孔を有する夫々異なっ
   た品種のケースを搭載した個別のパレットを、パレタイ
   ジングロボットのトラバース移動路に沿って列設すると
   共に、該パレタイジングロボットには最終積上げ用パレ
   ットの積載用コンベア台車を連結し、パレタイジングロ
   ボットをトラバース移動せしめつつ各個別パレット上か
   ら適当数ずつのケースをピッキングして最終積上げ用パ
   レット上へと移載するシステムであって、上記パレタイ
   ジングロボットは、アーム部がパンタグラフ状リンク機
   構からなり、ハンド部が上記ケースの取手孔にケース内
   側から係合するグリップ爪からなることを特徴とする物
   品パレタイジング用ロボットシステム。