JPH0217445B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボツトに関し、特に複数の
パレツト上にそれぞれ品種ごとに積みあげられて
いる物品から、所望の品種を所望個数ずつ取り出
して小パレツト上にパレタイジングするロボツト
に関する。

〔従来の技術〕

物品の搬送用にロボツトを用いる場合の多く
は、ボツクス、あるいはケース形状の物品を、所
定の積重ねられたパレツトから他のパレツト上へ
の場所を移し、再び該パレツト上の所定の形状に
積み上げていく、つまりパレタイジングしていく
行程であるが、この行程をロボツトによつて行わ
せると、確かに一方のパレツト上での積上げられ
た物品群から所定の物品をつかみ上げる作業（デ
パレツト作業）および他方のパレツト上での積重
ね作業（パレタイジング作業）は正確に行われ、
物品は整然と積上げられていくが、１回の搬送移
動作業での搬送しうる物品の個数は高々２〜３個
であり、デパレツト、パレタイジング作業に時間
を要することから時間当たりの処理効率は、ベル
トコンベアを用いコンベアの前後で作業者が積み
卸しする場合に比べての程高いものではない。

また、１回のデパレツト、パレタイジング作業
で扱える個数を増加するために、ロボツトのハン
ド部をいわゆるダブルハンド（物品の把持機能を
２ケ所有するハンド）以上の多数個把持可能なハ
ンドに成そうとしても、その場合にはハンド部の
みが大規模大重量になりすぎて、コスト的、構造
的に成り立たないとか、デパレツト、パレタイジ
ング作業が円滑に行えなくなる支障、つまり、当
該多数の把持機能部にある程度粗い位置決め状態
で置かれている多数の物品を同時に良好に把持せ
しめることがきめて困難であるとか、ハンド部の
ケーシング自体がパレツト上の目標物品以外の物
品に干渉して、ハンドが目標物品への接近できな
くなる場合があるといつた重大な支障が生じる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

そこで、この発明は上記のような搬送作業にロ
ボツトを用いる場合の、時間当たりの処理効率が
低いといつた問題を解決するのと共に、ハンド自
体の構成が簡単なものであつてもデパレツト、パ
レタイジング作業を円滑に行なえるようにするも
のである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、ハンド部の移動用部に該ハンド部
に付随して移動する物品の載置台を設け、物品の
つかみ上げ時（デパレツト時）においてはハンド
によつてつかみ上げた物品を該載置台上に載置せ
しめ、該載置台上の位置決め機構により精度高い
物品の位置決めを行い、ハンド自体の機構を簡単
にできるものである。

〔実施例〕

まず、第１〜５図に基づいて、この発明の第１
の実施例を、瓶を収納したプラスチツクケースの
搬送およびパレタイジングシステムに用いた直交
座標型ロボツトについて説明する。

この搬送およびパレタイジングシステムは、多
数本の瓶詰め飲料１を収納した略直方体形状のプ
ラスチツクケース２を、３カ所(A)(B)(C)の大パレツ
ト３から夫々ロボツトハンドによりデパレツトせ
しめ、１カ所Ｄの小パレツト５上に積上げせしめ
ていくシステムであり、３カ所(A)(B)(C)の大パレツ
ト３上に積載した各プラスチツクケース２内の瓶
詰め飲料１は種類が夫々異つており、ロボツトＲ
は図示しない上位の制御装置により指示された個
数ずつ、各位置の大パレツト３上から小パレツト
５上へとケース２を搬送する。

したがつて、この例の直交座標型ロボツトＲの
移動用部Raは特にパレツト３，５に沿つたＸ軸
方向（第１，２図）の移動行程が長いものになさ
れており、該移動用部Raによつて移動されるハ
ンド部Rbは特に、上記プラスチツクケース２の
つかみ上げに適した構造のものになされている。

以下、このロボツトの移動用部Raおよびハン
ド部Rbについて詳細に説明する。

すなわち、該移動用部Raは、Ｘ軸方向に沿つ
て長尺のレール部６を有した門型フレーム７と、
該レール部６上に移動するＹ軸方向に延びたＹ軸
フレーム８と、該Ｙ軸フレーム８上をＹ軸に沿つ
て移動する垂直アーム９とからなり、該垂直アー
ム９は上記のようにＹ軸に沿つて平行移動自在で
あると共に上下に昇降自在になつていて、該垂直
アーム９の下端にロボツトハンド１０が取付けて
ある。

なお、この例では上記垂直アーム９に平行に同
一機能つまり、Ｙ軸、Ｚ軸に沿つて移動自在の他
の垂直アーム１１を設けてあり、該垂直アーム１
１下端にバキユームパツド１２を有する別のハン
ド１３を取付けてあつて、該ハンド１３でもつて
段ボール製のボツクス等の吸着搬送可能な物品の
搬送およびパレタイジングも実行できるようにな
してあるが、このハンド１３については言及しな
い。したがつて、上記ハンド１０と１３とでハン
ド部Rbを構成する。上記ハンド１０は垂直アー
ム９の下端にロータリーアクチユエータ１４を介
して垂直軸まわりで旋回自在になつており、この
ハンド１０が前述のように、プラスチツクケース
２のつかみ上げに適した構造になつている。

すなわち、各大パレツト３上のプラスチツクケ
ース２は所定の予め設定された位置および向きで
パレツト３上に積載されているが、その位置精度
は粗い（Ｘ，Ｙ軸方向共に±20mm程度）ものであ
つて、上記ハンド１０はこの粗に位置決め精度で
積載されたケース２をつかみ上げ、移動後の小パ
レツト５上では所定の正確な位置に積み上げなけ
ればならず、しかもケース２底面と上面は互いに
嵌まり込む形状になしてあつて（第３，４図）、
各パレツト３，５上のケース２は総て上位のケー
ス２が下位のケース２に嵌合した状態で積載され
なければならず、ハンド１０は上記要請を満足す
る次のような構造となつている。

すなわち、第３，４図示のように、該ハンド１
０は、いわゆるダブルハンドになつていてシリン
ダ１５によつて開閉駆動される１対のグリツプ爪
１６，１７を摺動自在に支持する移動枠１８，１
９と、該移動枠１８，１９自体を上記グリツプ爪
１６，１７の摺動方向とは直交する方向に摺動自
在に支持する支持枠２１との２種の枠体１８，１
９および２１とからなり、上記支持枠２１に前記
アクチユエータ１４を介して垂直アーム９が連結
されている。

２２は各移動枠１８，１９に架設されたグリツ
プ爪１６，１７のガイドロツド、２３は支持枠２
１に架設された移動枠１８，１９のガイドロツド
であり、上記ガイドロツド２２にはグリツプ爪１
６，１７の中間と一方のグリツプ爪１７側に夫々
ストツパ部２４，２５を設けてあり、ストツパ部
２４によつてシリンダ１５によりグリツプ爪１
６，１７が閉じる際の移動端（閉じ幅）が規制さ
れ、ストツパ部２５によつては、グリツプ爪１
６，１７が開いてケース２を把持した状態（第４
図）のグリツプ爪１６，１７、ケース２が一体と
なつた全体がシリンダ２６により第４図右方への
移動される際の右行端が規制されるように、つま
りハンド１０に対するケース２の第４図右方向の
位置が規制されるようになつている。

つまり、第４図左右方向をＹ軸方向とすると、
グリツプ爪１６，１７によつて把持されたケース
２は、そのハンド１０に対するＹ軸方向位置がシ
リンダ２６の引込み動作によるグリツプ爪１７の
ストツパ部２５への当接によつて位置決めされる
ものである。

また、グリツプ爪１６，１７が前記ストツパ部
２４によつて閉じ量を規制された閉じ状態では、
ハンド１０が降下してきた際に、ケース２がＹ方
向に位置ずれしていても（但し約20mm以内のずれ
に限る）、グリツプ爪１６，１７の下端がケース
２内の瓶１に接触しないようになつている。20mm
以上のＹ方向ずれがあれば、いずれかのグリツプ
爪１６，１７がケース上縁に当接しロボツトは緊
急停止する。２７はグリツプ爪１６，１７の下端
に水平方向に突設した検知バーであつて、ハンド
１０が降下してきた際に、ケース２の第３，４図
Ｘ方向の位置ずれが甚しい場合（約20mm以上）に
は、該検知バー２７がケース２の上縁に当接して
ハンド１０の下降移動を阻止し、やはりロボツト
の作動を緊急停止するようになつている。

そして、上記各移動枠１８，１９と支持枠２１
間には、夫々第３図左右方向（Ｘ軸方向）に伸縮
するシリンダ２８，２９を連結してあり、該シリ
ンダ２８，２９が収縮すると第４図示の状態でケ
ース２とグリツプ爪１６，１７、移動枠１８，１
９が一体となつている全体を夫々第３図右方向へ
移動し、移動枠１９に支持されているケース２は
支持枠２１の一方の下端２１ａに当接して位置決
めされ、移動枠１８に支持されているケース２は
上記最初に位置決めされた第３図右側のケース２
に当接して位置決めされるようになつている。

３１，３２は夫々ガイドロツド２３に設けたス
トツパ部であり、上記各シリンダ２８，２９が伸
長した際の移動枠１８，１９の第３図左方向位置
（Ｘ軸方向位置）を規制する。３３は移動枠１８
から突設したシリンダ２８との連結ブラケツトで
ある。

なお、上記移動枠１８，１９の第４図上左端
と、支持枠２１の第３図上左端とは、共にハンド
１０がケース把持位置に持たらされた際に、目標
とするケース２の外形縁よりも内側になるように
なつており、所望の把持すべきケース２の側方に
積載された別のケース２（第３，４図鎖線）が存
在する場合にも、ハンド１０は該所望の把持すべ
きケース２の直上位置へと下降しうるようになつ
ている。

そして、この実施例では以上のようなハンド１
０が垂直アーム９を介して取付けられた前記Ｙ軸
フレーム８に、垂設板３４を介してケース２の載
置台３５が固定してある。

該載置台３５は、この実施例のハンド１０が２
個のケース２を把持しうることから、ケース２個
分の上面積を有し、その上に２列２段に亘つて計
４個のケース２を載置可能であるが（第２図）、
該載置台３５の大きさ、形状等は扱う物品の大き
さ、種類、ハンドによる一度に把持可能な物品個
数等によつて種々変更可能である。

また、第５図示の平面図のように該載置台３５
上にＸ，Ｙ軸方向に伸びるプツシヤ３６，３７と
該プツシヤ３６，３７に対向する位置決め面３
８，３９を設けておけば、プツシヤ３６，３７に
よる移動でケース２の位置合わせができ該載置台
３５上でのケース２の位置決め精度を高めること
ができる利点があり、該載置台３５上での位置決
め精度が精度高く行える場合にはロボツトハンド
１０による物品把持時の位置決め精度をある程度
粗くすることも可能となつて、その分ロボツトハ
ンド１０の構造を簡単にできたり、ロボツトハン
ド１０上でのケース２の位置決め作業を省略でき
て行程所要時間を短縮できる。なお、第５図にお
いて３５ａはコ字状の立上り壁であり、３５ｂは
位置決め面３８，３９を形成するＴ字状の***部
である。

次に、上記第１の実施例の搬送用ロボツトによ
る搬送およびパレタイジング行程を説明する。

すなわち、ロボツトは上位の制御装置により指
令を受けて、Ｙ軸フレーム８を所定の位置(A)(B)(C)
の大パレツト３上へと移動し、当該位置のパレツ
ト３上から指令個数分のケース２をデパレツト
し、搬送後小パレツト５上へと積上げていくので
あるが、その際載置台３５はＹ軸フレーム８に固
定されて常にハンド１０近傍にあり、かつハンド
１０の移動に付随して移動するので、搬送行程は
次のようになる。

すなわち、前述の通り、各プラスチツクケース
２は±20mm程度の位置決め精度で大パレツト３上
に積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌
合し合つた状態になつているので、前記ハンド１
０はグリツプ爪１６，１７を閉じ、各移動枠１
８，１９は夫々ストツパ部３１，３２に当接した
状態（第３図）で下降し、グリツプ爪１６，１７
先端を、まずケース２上縁とケース内の瓶との間
の空間に差し入れ、シリンダ１５に低圧圧油を給
送してグリツプ爪１６，１７を低圧にて開作動
し、ケース２の取手孔部２ａに係合せしめる。こ
のグリツプ爪１６，１７のケース２への係時、グ
リツプ爪１６，１７の水平面内での移動（Ｘ，Ｙ
軸方向への移動）は、夫々ガイドロツド２２，２
３によつて移動自在に保たれているので（この時
点ではシリンダ２６，２８，２９は自由に伸縮す
る）、ケース２の位置が正規の位置からずれてい
ても、ケース２の位置に合わせるようにしてグリ
ツプ爪１６，１７が開き、ケース２に無理な力を
及ぼすことがなく、ケース２が下位のケース２と
嵌合していても支障なくつかみ上げが行われる
（この例の場合、取手孔部２ａが広幅なのでＸ軸
方向については問題ない）。また、ケース２の位
置ずれが±20mm以上と甚しい場合には、グリツプ
爪１６，１７の先端又は検知バー２７がケース２
の上縁に当接してハンド１０の下降を阻止し、動
作を緊急停止することは前述の通りである。

そして、上記のようにグリツプ爪１６，１７が
低圧にて開き係合している状態でハンド１０を上
昇し（垂直アーム９を上昇し）、ケース２をつか
み上げると、ケース自重によつてグリツプ爪１
６，１７先端の返り部が取手孔部２ａの上面に確
実に係合した状態となり、この時点でシリンダ１
５への給送圧を高圧に切り換えると共に、前記シ
リンダ２６，２８および２９を収縮して、前述の
通りケース２をＸ，Ｙ軸方向において位置決めす
る。このＸ軸方向での位置決めの際、グリツプ爪
１６，１７は相対的に取手孔部２ａ内で移動する
こととなるが、取手孔部２ａの横幅はグリツプ爪
１６，１７に比べて充分に広く、かつ孔部２ａ上
面は滑らかな水平面になつているので、ケース２
の前記支持枠cm下端２１ａに当接せしめての移動
位置決めは円滑に行われる。

以上のようにしてつかみ上げられたケース２の
ハンド１０に対する位置決めが行われ、位置決め
がなされた状態で一旦載置台３５上へと降ろされ
る。

すなわち、搬送すべきケース２が３個以上の場
合には、上記のようにして最初につかみ上げたケ
ース２個の一旦載置台３５上へ積み降ろし、以後
搬送すべきケース２の個数に合わせて、新たに１
個のケース２をハンド１０に把持せしめたり、ま
た２個のケース２と同じパレツト３上からつかみ
上げて載置台３５上のケース２上に積み重ねると
いつた行程を行う。つまり、ハンド１０によつて
保持し切れない３個目以上のケース２を載置台３
５上に一旦載置しておくのである。

載置台３５上でケース２を積み重ねて載置する
場合にも、ケース２はすでにハンド１０に対する
位置決わがなされているので、迅速かつ容易に上
下のケース２が嵌合した状態で積み重ねられる。

以上のデパレツト作業が終了した後、Ｙ軸フレ
ーム８を移動し、ハンド１０を小パレツト５上に
位置せしめるが、このＹ軸フレーム８の移動に伴
つて載置台３５も同時に移動しているので、この
小パレツト５位置でロボツトハンド１０により次
のようにしてパレタイジングせしめる。

すなわち、まずハンド１０に保持している１個
又は２個のケース２を小パレツト５上の所定位置
に積み降ろし、次に載置台３５上に積載してある
ケース２をつかみ上げた後、同じくパレツト５上
の所定位置に積み降ろすのであり、この際、ハン
ド１０に把持しているケース２はもちろん、載置
台３５上のケース２も正確に位置決めされた状態
で積載されているので、載置台３５上からのつか
み上げを経て小パレツト５上での積み降ろしに至
る行程が新たな位置決めを要することなく迅速か
つ円滑に行われる。

(A)(B)(C)いずれか一カ所の大パレツト３からのデ
パレツト作業および小パレツト５上へのパレタイ
ジング作業が上記のようにして行われ、以後同様
にして他の種類のケース２が他の大パレツト３上
から搬送されて小パレツト５へとパレタイジング
されていく。

上記のようにして異つた種類のケース２が所定
個数ずつ積み上げられた小パレツト５は、小パレ
ツト５の載置台を兼ねたリフター４１前面に設け
られたプツシヤー４２により押送されて、後方に
待期している搬送用フオーク４３に移載され、以
後該フオーク４３により次行程へと搬送される。

また、上記搬送およびパレタイジングシステム
のように、種々の物品を異なる場所（パレツト）
から異なる個数ずつデパレツトする必要がある場
合には、載置台３５を物品の一時的な貯留場とし
て次のようにして用い、処理効率をさらに高める
ことができる。

すなわち、上述の実施例で例えば各(A)(B)(C)位置
から(D)位置への物品の搬送個数がいずれも奇数個
であつた場合、最初に(A)(B)(C)各位置のパレツトか
ら夫々、（所定個数−１）個（偶数）の搬送を行
い、次に各(A)(B)(C)位置のパレツトから１個ずつの
デパレツトを行えばよいのであるが、その際、載
置台３５を利用して、一端の(A)位置のパレツト上
から順に(C)位置へとＹ軸フレーム８を移動して、
１個ずつのデパレツト作業を行うと共にデパレツ
トした１個ずつのケース２を載置台３５上へと仮
置きする動作を行わせ、(D)位置へ到達した際に載
置台３５上へ仮載置しておいた各種のケース２を
一度に小パレツト５上へとパレタイジングせしめ
ればよく、載置台３５を利用しない場合の、Ｙ軸
フレーム８を各位置間(A)〜(D)、(B)〜(D)、(C)〜(D)で
その都度往復移動させなければならない場合と比
較して所要時間が大幅に短縮される。

また、例えばある特定の種類のケースの搬送を
行う際、次回に当該特定ケース２を搬送する際に
搬送個数を考慮に入れて、次回に搬送する個数に
端数（例えば１〜３個）が生じる場合には、当該
端数個分を最初に特定ケース２を搬送する際に載
置台３５上にしておくようにすれば、２回目の搬
送行程時に、該載置台３５上に残つている特定の
種類のケース２を直ちに目標のパレツト上に積み
足せばよく、当該特定の種類のケース２を積載し
たパレツト位置へと新たにＹ軸フレーム８を移動
させて新たに端数個分をデパレツトせしめる場合
に比べて大幅に所要時間が短縮される。

なお、上記第１の実施例ではハンド１０が２対
のグリツプ爪１６，１７を有し、一度に２個のケ
ース２を把持する、いわゆるダブルハンドタイプ
であつたが、該ハンド１０は他のいかなるタイプ
のものであつてもよいし（もちろんバキユームタ
イム等の他の保持メカニズムを有するものであつ
てもよい）、ハンド自体に一度に把持可能な物品
の個数も２個に限定されず、載置台３５の形状、
大きさも上記のものに限定されない。

また、上記実施例では載置台３５がＹ軸フレー
ム８から垂設されていて比較的小重量の物品を載
置しうるようになつていたが、一括して搬送すべ
き物品の重量、数量が大であつたり、搬送経路の
長距離に及ぶ場合等には載置台３５用の軌道を設
けることも可能であり、次に第２の実施例として
説明する。

すなわち、第６図に示したように、この第２の
実施例の直交座標型ロボツトは、第１の実施例と
ほぼ同様の構成であり、Ｘ軸方向に沿つて長く延
びる門型フレーム４５と、該門型フレーム４５の
レール４６上を走行するＹ軸フレーム４７と、該
Ｙ軸フレーム４７上をＹ軸に沿つて移動する昇降
自在な垂直アーム４８，４９とからなるハンドの
移動用部Ra、および上記垂直アーム４８，４９
下端に取付けたハンド部Rbからなつている。

ハンド部Rbは前記第１の実施例と同様に２本
の垂直アーム４８，４９下端に夫々取付けた、バ
キユーム式のハンド５１と２対のグリツプ爪５２
を有するグリツプ爪タイプハンド５３とからな
り、前述と同様にしてパレツト５４，５５上のケ
ース２をつかみ上げおよび積み降ろしできるよう
になつている。

そして、この例では上記Ｙ軸フレーム４７の基
端側が下方へと延設し、その下端部４７ａに載置
台５６を連結してあつて、該載置台５６には特に
車輪５７を設けると共に、門型フレーム４５のベ
ース上に敷設したＸ軸方向に延びるレール５８上
に支承せしめてある。

６１，６２は夫々パレツト置台６３、載置台５
６上でのパレツト５４，５５の移動を円滑になす
遊転ボールである。

この第２の実施例の載置台５６は以上のように
なつているので、ハンド５３によつて大パレツト
５４上からデパレツトしたケース２を該載置台５
６上に多数個積載しても、載置台５６はレール５
８によつて支承されているので、前述の第１の実
施例のように載置台３５を支持している垂設板３
４に過大な曲げモーメントがかかつて載置台５が
破損しやすいといつたおそれや、垂設板３４をき
わめて強度の大きな部材で製作しなければないと
いつた必要がなく載置台５６上に多数のケース２
を積載することができ、しかもＸ軸方向での移動
はきわめて円滑である。

また、上記載置台５６とＹ軸フレーム下端部４
７ａとの連結カ所は、例えば係合ピンが出没する
構造の連結状態が解除可能なロツク装置６４によ
り連結されており、該載置台５６を用いずに搬送
作業を行う場合には、該ロツク装置６４を解除し
てＹ軸フレーム４７を載置台５６を有しない従来
タイプの移動手段として用いることができ、ある
いは、このロボツトを前述の第１実施例において
説明したと同様の搬送およびパレタイジング作業
を実行せしめる場合にも、上記ロツク装置６４を
適宜入り切りし、載置台５６、Ｙ軸フレーム４７
間の連結を固定したり解除したりして用いること
もできる。固定を解除した載置台５６は、Ｙ軸フ
レーム４７の移動とは無関係にＸ軸上一定点に停
止しているが、この状態でも物品（ケース）の載
置台として用いうることはもちろんであり、該載
置台５６を再びハンド部Rbに付随して移動する
載置台５６として用いる場合には、Ｙ軸フレーム
４７をレール５８上の一定カ所で停止している載
置台５６位置へと移動した上、上記ロツク装置６
４を入力して連結すればよい。

以上、第１，２の実施例はいずれも直交座標型
のロボツトに関していたが、次に他のタイプのロ
ボツトに関する場合の実施例を説明する。

すなわち、第７図に示したように、円筒座標型
のロボツト本体Rcをトラバース台車６５上に搭
載し、該トラバース台車６５上に物品Ｐに載置台
６６を設けたロボツトシステムであり、この実施
例の場合にはロボツトハンド部Rbの移動用部Ra
は、トラバース台車６５と、ロボツト本体Rcの
垂直ガイドポスト６７と、該ガイドポスト６７に
沿つて昇降し、かつ水平方向に進退する旋回アー
ム６８とからなる。

したがつて、トラバース台車６５上以外の他の
移動用部Ra上に載置台６６を設けることもでき
る。

また、上記トラバース台車６５上のロボツト本
体Rcは多関節型、極座標型等の他のタイプのロ
ボツトであつてもよいことはもちろんである。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、この発明の物品
搬送用ロボツトでは、水平方向、すなわち品種ご
とに積み上げられた物品と小パレツトとの間を移
動するＹ軸フレームにハンドと載置台が取り付け
られているので、所望の品種の所望個数ずつ取り
出して積載するようなパレタイジング行程がきわ
めて効率高く行なえる。

すなわち、ハンドにより把持されている物品
と、載置台に載置されている物品との合計の数の
物品がＹ軸フレームの一度の水平移動により小パ
レツト側に搬送されるので、Ｙ軸フレームの往復
移動回数が減少し、作業効率が高くなるのであ
る。さらに、載置台上には２個以上の複数の物品
が載置できるので、多数の物品を搬送でき、かつ
多品種の物品を同時に上記小パレツト側に搬送で
きる。

また、少数の物品は載置台上に予備的に貯めて
おくことができるので、前述の第１の実施例のよ
うに種々の物品を異なる個数ずつピツクアツプし
てパレタイジングする行程等で、目標のパレタイ
ジング箇所への積み降ろし個数が該載置台上の予
備積載物品で足りる場合には、該予備積載物品を
直ちに目標の箇所へ積み降ろせばよく、ハンド部
を当該種類の物品の大パレツト上へと移動して新
たにデパレツト作業を行う必要がなく、このよう
に適用する搬送システムの形式によつては載置台
を物品の一時的な貯留場として用いうることから
も、物品の搬送効率を高めうる。

さらに、載置台上のプツシヤおよび位置決め面
により物品の該載置台上での位置決めが精度高く
行なえるので、ロボツトハンドによる物品把持時
の位置決め精度をある程度粗くすることが可能と
なり、その分ロボツトハンドの構造を簡単にでき
るのでハンドを安価に製造でき、かつロボツトハ
ンド上での物品の位置決め作業を省略でき行程所
要時間を短縮できた。

また、この発明のロボツトでは、物品把持ハン
ドに、１対のグリツプ爪が大パレツト上の物品を
把持する際に、当該物品位置に倣つて移動しつつ
把持動作するコンプライアンス機構（つまり、一
対のグリツプ爪が共にガイドロツドに沿つて移動
自在になつていて、かつ両グリツプ爪間に直接開
閉用のシリンダを装架した機構）が設けてあるの
で、水平方向には移動不能に嵌合し合つて高く積
上げられた物品であつて、該物品の位置が正確に
は位置決めされておらず若干ずつずれているよう
な場合であつても、該物品の積載状態を崩してし
まうおそれなく、物品を１個ずつ持上げてデパレ
ツトできる。

さらに、上記コンプライアンス機構を作用させ
て持上げた物品は、そのままでは把持ハンドに対
して所定の位置には把持されておらず、つまり、
ロボツトによる保持位置が特定されていないが、
該物品を載置台上に移載して、該載置台上のプツ
シヤを作動させるとロボツトによる物品の保持位
置が正確に特定されるので、以後再び把持ハンド
により載置台上の物品を持上げて小パレツト上へ
移載する際、コンプライアンス機構を作用させて
なくても正確に物品の持上げ積下ろしができ、小
パレツト上での物品の積載姿勢を整然とできると
共に、コンプライアンス機構を作用させなくても
よい分時間短縮ができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜５図は第１の実施例を示し、第１図は全
体正面図、第２図は同側面図、第３図はハンド部
の正面図、第４図は同じくハンド部の縦断側面
図、第５図は載置台の平面図、第６図は第２の実
施例の側面図、第７図は第３の実施例の概略図で
ある。 ２…ケース、３…パレツト、５…小パレツト、
６…レール、７…門型フレーム、８…Ｙ軸フレー
ム、９…垂直アーム、１０…ロボツトハンド、１
１…垂直アーム、１３…ロボツトハンド、３５…
載置台、３６，３７…プツシヤ、３８，３９…位
置決め面、Ra…移動用部、Rb…ハンド部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数の大パレツト上に品種ごとに積み上げら
   れ、かつ、上下の物品同士は水平方向に移動不能
   に嵌合された物品と該物品のうち所望の品種を所
   望個数ずつ取出して積載する小パレツトの側方に
   配設したレールに沿つて水平方向に移動するＹ軸
   フレームと、該Ｙ軸フレームに配置され、該Ｙ軸
   フレームに沿つて平行移動自在であると共に上下
   方向に昇降可能な垂直アームと、該垂直アームの
   下端に取付けた物品把持ハンドと、上記Ｙ軸フレ
   ームに垂設板を介して固定し複数の物品を載置で
   きる載置台とより成り、上記物品把持ハンドは、
   １対のグリツプ爪が大パレツト上の物品を把持す
   る際に、当該物品位置に倣つて移動しつつ物品把
   持動作を行うコンプライアンス機構を有してお
   り、さらに上記載置台上には物品の載置位置を水
   平面の縦横両方向において正確に位置決めするプ
   ツシヤと該プツシヤに対向する位置決め面を設け
   たことを特徴とする物品搬送用ロボツト。