JPH08113314A - パレタイズ機能を持つ自動倉庫 - Google Patents
パレタイズ機能を持つ自動倉庫Info
- Publication number
- JPH08113314A JPH08113314A JP25223894A JP25223894A JPH08113314A JP H08113314 A JPH08113314 A JP H08113314A JP 25223894 A JP25223894 A JP 25223894A JP 25223894 A JP25223894 A JP 25223894A JP H08113314 A JPH08113314 A JP H08113314A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- palletizing
- loads
- stacker crane
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 荷物の取り扱い品種及び取り扱い量が多い場
合でも、効率よく移載作業を行なうことができ、広い設
置スペースを必要としないパレタイズ機能を持つ自動倉
庫を提供すること。 【構成】 スタッカークレーン5及び昇降部材13は、
予め入力された条件に基づいて保管ラック1の各棚1a
に移動し、各棚の単載パレット17を昇降部材13に移
載する。パレタイズ装置22は、単載パレット17上の
荷物を必要個数だけ空きパレットに移載する。保管ラッ
ク1の各棚1aには、互いに異なった種類の荷物を載置
した単載パレットを保管することが可能であるので、目
的とする荷物が保管された棚に順次移動して荷物を空き
パレットに移載することにより、同一パレット上に異な
った種類の荷物が搭載された混載パレット16が構成さ
れる。
合でも、効率よく移載作業を行なうことができ、広い設
置スペースを必要としないパレタイズ機能を持つ自動倉
庫を提供すること。 【構成】 スタッカークレーン5及び昇降部材13は、
予め入力された条件に基づいて保管ラック1の各棚1a
に移動し、各棚の単載パレット17を昇降部材13に移
載する。パレタイズ装置22は、単載パレット17上の
荷物を必要個数だけ空きパレットに移載する。保管ラッ
ク1の各棚1aには、互いに異なった種類の荷物を載置
した単載パレットを保管することが可能であるので、目
的とする荷物が保管された棚に順次移動して荷物を空き
パレットに移載することにより、同一パレット上に異な
った種類の荷物が搭載された混載パレット16が構成さ
れる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、同種類の荷物が積載さ
れた複数の単載パレットから別のパレットに異なった種
類の荷物を移載し混載するパレタイズ機能を持つ自動倉
庫に関する。
れた複数の単載パレットから別のパレットに異なった種
類の荷物を移載し混載するパレタイズ機能を持つ自動倉
庫に関する。
【0002】
【従来の技術】製造工場においては、各種の製品が製造
されダンボール箱、プラスチックコンテナ等の箱形状の
梱包材により梱包され、梱包後の製品(以下、荷物と呼
ぶ)は出荷に備えて一旦倉庫に保管される。この保管の
際には、同じ種類の製品は同じパレット上に多数積載さ
れた状態で保管される。このような同じ種類の荷物が予
め決められたパターンに従って積載されているパレット
は単載パレットと呼ばれる。
されダンボール箱、プラスチックコンテナ等の箱形状の
梱包材により梱包され、梱包後の製品(以下、荷物と呼
ぶ)は出荷に備えて一旦倉庫に保管される。この保管の
際には、同じ種類の製品は同じパレット上に多数積載さ
れた状態で保管される。このような同じ種類の荷物が予
め決められたパターンに従って積載されているパレット
は単載パレットと呼ばれる。
【0003】これらの荷物をパレットに積載して工場か
ら出荷する場合には、出荷内容に応じて、倉庫から必要
とされる種類の荷物が積載された単載パレットを順次取
り出し、空きパレット上に大きさや形状の異なる荷物を
混載しなければならない。このような互いに異なった種
類の荷物が積載されているパレットは混載パレットと呼
ばれる。
ら出荷する場合には、出荷内容に応じて、倉庫から必要
とされる種類の荷物が積載された単載パレットを順次取
り出し、空きパレット上に大きさや形状の異なる荷物を
混載しなければならない。このような互いに異なった種
類の荷物が積載されているパレットは混載パレットと呼
ばれる。
【0004】このため、単載パレットに積載されている
一定サイズの荷物をピッキングして別のパレットに移動
して他のサイズの荷物と混載するための装置が提案され
ている。
一定サイズの荷物をピッキングして別のパレットに移動
して他のサイズの荷物と混載するための装置が提案され
ている。
【0005】たとえば、特開平5−278854号公報
には、パレット毎に同種類の製品を積み込んだ多数のパ
レット(単載パレット)を、エンドレスの環状コンベア
に一定間隔で載せ、このコンベアをパレットの間隔ピッ
チで間欠運転し、パレットが一時停止中に、移載用ロボ
ットによって、前記単載パレットから製品を順次取り出
して、移載用ロボットの行動範囲内に置いてある空パレ
ット(混載パレット)に移載することによって、所定の
種類と数量の製品の混載を行なうようにした製品選別移
載装置が開示されている。
には、パレット毎に同種類の製品を積み込んだ多数のパ
レット(単載パレット)を、エンドレスの環状コンベア
に一定間隔で載せ、このコンベアをパレットの間隔ピッ
チで間欠運転し、パレットが一時停止中に、移載用ロボ
ットによって、前記単載パレットから製品を順次取り出
して、移載用ロボットの行動範囲内に置いてある空パレ
ット(混載パレット)に移載することによって、所定の
種類と数量の製品の混載を行なうようにした製品選別移
載装置が開示されている。
【0006】しかしながら、上記特開平5−27885
4号公報に記載の装置においては、製品の種類が多い場
合には、単載パレットの数が多くなるため、単載パレッ
トを搬送するエンドレスの環状コンベアの全長も長くす
る必要がある。しかしながら、環状コンベアの全長が長
くなると、目的とする単載パレットが移送可能な位置に
搬送されて来るまでに長い時間がかかることになり、移
載効率が悪くなる。また、環状コンベアは同一平面上を
循環するので、環状コンベアの全長が長くなると、環状
コンベアを設置するために広いスペースを必要とすると
いう問題がある。更に、混載作業に先立って製品倉庫か
ら製品を搬送して来る必要があるので、倉庫から混載作
業までの移動時間がかかるという問題もある。
4号公報に記載の装置においては、製品の種類が多い場
合には、単載パレットの数が多くなるため、単載パレッ
トを搬送するエンドレスの環状コンベアの全長も長くす
る必要がある。しかしながら、環状コンベアの全長が長
くなると、目的とする単載パレットが移送可能な位置に
搬送されて来るまでに長い時間がかかることになり、移
載効率が悪くなる。また、環状コンベアは同一平面上を
循環するので、環状コンベアの全長が長くなると、環状
コンベアを設置するために広いスペースを必要とすると
いう問題がある。更に、混載作業に先立って製品倉庫か
ら製品を搬送して来る必要があるので、倉庫から混載作
業までの移動時間がかかるという問題もある。
【0007】また、特開平5−254665号公報に
は、移動可能に構成されて所定移動路を移動し物品を積
付ける産業ロボットと、移動路近くに配置された積付用
のパレット(混載パレット)と、複数の同種物品がそれ
ぞれ積載されて移動路の両側に配置されると共に移動路
に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を供給する
複数の単載パレットと、所要物品が積載された単載パレ
ットへの移動、所要物品の把持、及び把持物品の混載パ
レットへの積付けを産業ロボットに指令する制御装置と
を備えた自動荷積み装置が開示されている。
は、移動可能に構成されて所定移動路を移動し物品を積
付ける産業ロボットと、移動路近くに配置された積付用
のパレット(混載パレット)と、複数の同種物品がそれ
ぞれ積載されて移動路の両側に配置されると共に移動路
に沿い互いに離れて配置されて複数種の物品を供給する
複数の単載パレットと、所要物品が積載された単載パレ
ットへの移動、所要物品の把持、及び把持物品の混載パ
レットへの積付けを産業ロボットに指令する制御装置と
を備えた自動荷積み装置が開示されている。
【0008】しかしながら、上記特開平5−25466
5号公報に記載の装置においても、製品の種類が多い場
合には多数の単載パレットを配置するか、単載パレット
を頻繁に入れ替える等の対策を必要とする。このため、
産業ロボットの移動距離が長くなったり、単載パレット
の搬送時間が長くなり、上記特開平5−278854号
公報に記載の装置と同様に、移載効率が悪く、また、広
いスペース必要とするという問題がある。
5号公報に記載の装置においても、製品の種類が多い場
合には多数の単載パレットを配置するか、単載パレット
を頻繁に入れ替える等の対策を必要とする。このため、
産業ロボットの移動距離が長くなったり、単載パレット
の搬送時間が長くなり、上記特開平5−278854号
公報に記載の装置と同様に、移載効率が悪く、また、広
いスペース必要とするという問題がある。
【0009】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は、荷
物の取り扱い品種及び取り扱い量が多い場合でも、効率
よく移載作業を行なうことができ、広い設置スペースを
必要としないパレタイズ機能を持つ自動倉庫を提供する
ことを目的とする。
物の取り扱い品種及び取り扱い量が多い場合でも、効率
よく移載作業を行なうことができ、広い設置スペースを
必要としないパレタイズ機能を持つ自動倉庫を提供する
ことを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため、複数の棚を有し、各棚に複数個の同一種類
の荷物が積載された単載パレットが保管される保管ラッ
クと、前記ラックに対向して配置され前記ラックに沿っ
て移動可能なスタッカークレーンと、前記スタッカーク
レーンに対して昇降可能に設けられた昇降部材と、前記
保管ラックの各棚の単載パレットを前記昇降部材に移載
するパレット移載装置と、前記昇降部材に設けられ、前
記単載パレット上の荷物を空きパレット上に移載するパ
レタイズ装置とを備えていることを特徴とする。
成するため、複数の棚を有し、各棚に複数個の同一種類
の荷物が積載された単載パレットが保管される保管ラッ
クと、前記ラックに対向して配置され前記ラックに沿っ
て移動可能なスタッカークレーンと、前記スタッカーク
レーンに対して昇降可能に設けられた昇降部材と、前記
保管ラックの各棚の単載パレットを前記昇降部材に移載
するパレット移載装置と、前記昇降部材に設けられ、前
記単載パレット上の荷物を空きパレット上に移載するパ
レタイズ装置とを備えていることを特徴とする。
【0011】
【作用】スタッカークレーン及び昇降部材は、予め入力
された条件に基づいて保管ラックの各棚に移動し、各棚
の単載パレットを昇降部材に移載する。パレタイズ装置
は、単載パレット上の荷物を必要個数だけ空きパレット
に移載する。保管ラックの各棚には、互いに異なった種
類の荷物を載置した単載パレットを保管することが可能
であるので、目的とする荷物が保管された棚に順次移動
して荷物を空きパレットに移載することにより、同一パ
レット上に異なった種類の荷物が積載された混載パレッ
トが構成される。
された条件に基づいて保管ラックの各棚に移動し、各棚
の単載パレットを昇降部材に移載する。パレタイズ装置
は、単載パレット上の荷物を必要個数だけ空きパレット
に移載する。保管ラックの各棚には、互いに異なった種
類の荷物を載置した単載パレットを保管することが可能
であるので、目的とする荷物が保管された棚に順次移動
して荷物を空きパレットに移載することにより、同一パ
レット上に異なった種類の荷物が積載された混載パレッ
トが構成される。
【0012】
【実施例】図1は、本発明のパレタイズ機能を持つ自動
倉庫の実施例の使用態様を示す斜視図である。
倉庫の実施例の使用態様を示す斜視図である。
【0013】本実施例の自動倉庫は、大きく分けて、複
数の区画に仕切られた多数の棚1aを有し各棚1aに同
種類の荷物が複数個積載された単載パレットまたはパレ
タイズが終了した混載パレットが保管される保管ラック
1と、この保管ラック1に隣接して設けられこの保管ラ
ック1に保管すべき荷物を一時的に載置する受入れステ
ーション2と、同じく保管ラック1に隣接して設けられ
保管ラック1から取り出された荷物を払い出す前に一時
的に載置する払出しステーション4と、保管ラック1に
形成された空間内をラックの対向面に平行に移動し、受
入れステーション2の単載パレットを保管ラック1内に
搬送し、単載パレットから混載パレットへの荷物の移載
を行い、また、保管ラック1内の混載パレットまたはパ
レタイズ終了直後の混載パレットを払出しステーション
4に搬送するスタッカークレーン5とから構成されてい
る。スタッカークレーン5は、保管ラック1の床面に設
置された案内レール6に沿って移動可能となっている。
なお、上記保管ラック1に保管されている単載パレット
の中の荷物は同種類であるが、異なる棚には異なる種類
の荷物が保管される。但し、使用頻度が高い荷物につい
ては、同種類の荷物が複数の棚1aに保管されることも
あり得る。
数の区画に仕切られた多数の棚1aを有し各棚1aに同
種類の荷物が複数個積載された単載パレットまたはパレ
タイズが終了した混載パレットが保管される保管ラック
1と、この保管ラック1に隣接して設けられこの保管ラ
ック1に保管すべき荷物を一時的に載置する受入れステ
ーション2と、同じく保管ラック1に隣接して設けられ
保管ラック1から取り出された荷物を払い出す前に一時
的に載置する払出しステーション4と、保管ラック1に
形成された空間内をラックの対向面に平行に移動し、受
入れステーション2の単載パレットを保管ラック1内に
搬送し、単載パレットから混載パレットへの荷物の移載
を行い、また、保管ラック1内の混載パレットまたはパ
レタイズ終了直後の混載パレットを払出しステーション
4に搬送するスタッカークレーン5とから構成されてい
る。スタッカークレーン5は、保管ラック1の床面に設
置された案内レール6に沿って移動可能となっている。
なお、上記保管ラック1に保管されている単載パレット
の中の荷物は同種類であるが、異なる棚には異なる種類
の荷物が保管される。但し、使用頻度が高い荷物につい
ては、同種類の荷物が複数の棚1aに保管されることも
あり得る。
【0014】スタッカークレーン5は矩形状の枠体を有
し、その底部部材7には、案内レール6に係合する被案
内部材(図示せず)が内蔵されている。また、底部部材
7には駆動機構8が設けられており、外部から供給され
る制御信号に基づき、スタッカークレーン5の移動方向
及び移動距離が制御できるようになっている。
し、その底部部材7には、案内レール6に係合する被案
内部材(図示せず)が内蔵されている。また、底部部材
7には駆動機構8が設けられており、外部から供給され
る制御信号に基づき、スタッカークレーン5の移動方向
及び移動距離が制御できるようになっている。
【0015】また、底部部材7からは一対の垂直部材
9,10が立ち上げられており、この一対の垂直部材
9,10の各上端部は頂部部材11により連結されてい
る。一対の垂直部材9,10の対向する面には、垂直方
向に伸延するレール状のガイド部材(図示せず)が形成
されている。一対の垂直部材9,10の間には、ガイド
部材(図示せず)により案内されて垂直方向に移動可能
に昇降部材13が取り付けられている。
9,10が立ち上げられており、この一対の垂直部材
9,10の各上端部は頂部部材11により連結されてい
る。一対の垂直部材9,10の対向する面には、垂直方
向に伸延するレール状のガイド部材(図示せず)が形成
されている。一対の垂直部材9,10の間には、ガイド
部材(図示せず)により案内されて垂直方向に移動可能
に昇降部材13が取り付けられている。
【0016】この昇降部材13は、矩形状の枠体を有
し、その底板14の上には、二つのパレット移載装置1
5,16と二つのパレット17,18が載置される。こ
のパレット移載装置は、図4(a),(b)に示すよう
に、基台15aと、この基台15aに対して左右に水平
方向に摺動可能に設けられたスライド板15b,15c
と、スライド板を基台に対して水平方向に駆動するため
に駆動機構(図示せず)を備えている。図の例では、左
側の移載装置15が同じ種類の荷物Aが予め決められた
パターンで積載される単載パレット用移載装置として使
用され、右側の移載装置16が異なった種類の荷物A,
Bが混合した状態で積載される混載パレット用移載装置
として使用される。また、底板14からは一対の側板1
9,20が立ち上げられており、この一対の側板19,
20の各上端部は頂板21により連結されている。一対
の頂板21の外側の面には、レール状のガイド部材(図
示せず)と摺動自在に係合する係合部(図示せず)が設
けられており、図示しない駆動機構により昇降部材13
は、ガイド部材(図示せず)に沿って上下動可能となっ
ている。頂板21には、パレット15,16間で荷物の
移載を行なうパレタイズ装置22が取り付けられてい
る。
し、その底板14の上には、二つのパレット移載装置1
5,16と二つのパレット17,18が載置される。こ
のパレット移載装置は、図4(a),(b)に示すよう
に、基台15aと、この基台15aに対して左右に水平
方向に摺動可能に設けられたスライド板15b,15c
と、スライド板を基台に対して水平方向に駆動するため
に駆動機構(図示せず)を備えている。図の例では、左
側の移載装置15が同じ種類の荷物Aが予め決められた
パターンで積載される単載パレット用移載装置として使
用され、右側の移載装置16が異なった種類の荷物A,
Bが混合した状態で積載される混載パレット用移載装置
として使用される。また、底板14からは一対の側板1
9,20が立ち上げられており、この一対の側板19,
20の各上端部は頂板21により連結されている。一対
の頂板21の外側の面には、レール状のガイド部材(図
示せず)と摺動自在に係合する係合部(図示せず)が設
けられており、図示しない駆動機構により昇降部材13
は、ガイド部材(図示せず)に沿って上下動可能となっ
ている。頂板21には、パレット15,16間で荷物の
移載を行なうパレタイズ装置22が取り付けられてい
る。
【0017】このパレタイズ装置22は、たとえば、多
関節ロボットから構成されるものであり、本実施例にお
いては、頂板21に対して取り付けられた垂直軸回りに
回動可能な回転台座22aと、この回転台座22aに対
して水平面に平行な軸22bにより垂直面方向に沿って
回動自在に支持された第1アーム22cと、この第1ア
ーム22cの先端において水平面に平行な軸22dによ
り垂直面方向に沿って回動自在に支持された第2アーム
22eと、この第2アーム22eの先端において水平面
に平行な軸22fにより常に水平方向となるように支持
された真空吸着ハンド部22gとから構成されている。
関節ロボットから構成されるものであり、本実施例にお
いては、頂板21に対して取り付けられた垂直軸回りに
回動可能な回転台座22aと、この回転台座22aに対
して水平面に平行な軸22bにより垂直面方向に沿って
回動自在に支持された第1アーム22cと、この第1ア
ーム22cの先端において水平面に平行な軸22dによ
り垂直面方向に沿って回動自在に支持された第2アーム
22eと、この第2アーム22eの先端において水平面
に平行な軸22fにより常に水平方向となるように支持
された真空吸着ハンド部22gとから構成されている。
【0018】図2は、本実施例のパレタイズ機能を持つ
自動倉庫の制御系を示すブロック図である。統括コント
ローラ23は、自動倉庫全体の管理を行なうものであ
り、後述する入庫リスト及び出荷リストに基づいて、在
庫管理、入出庫管理、積付け計画、システム制御を行な
う。この統括コントローラ23によるシステム制御は、
前記各ラック1,3に対する荷物の受入れ及び払出しを
制御を行なうものであり、スタッカークレーンコントロ
ーラ24を介してスタッカークレーン5を制御し、パレ
タイズ装置コントローラ25を介してパレタイズ装置2
2を制御する。
自動倉庫の制御系を示すブロック図である。統括コント
ローラ23は、自動倉庫全体の管理を行なうものであ
り、後述する入庫リスト及び出荷リストに基づいて、在
庫管理、入出庫管理、積付け計画、システム制御を行な
う。この統括コントローラ23によるシステム制御は、
前記各ラック1,3に対する荷物の受入れ及び払出しを
制御を行なうものであり、スタッカークレーンコントロ
ーラ24を介してスタッカークレーン5を制御し、パレ
タイズ装置コントローラ25を介してパレタイズ装置2
2を制御する。
【0019】次に、上述した自動倉庫の動作について説
明する。本実施例における自動倉庫の動作は、大きく分
けて、単載パレットを補充したり空パレットを補充した
りする入庫作業と、パレタイズ済みの混載パレットを棚
から受け取り、払出しステーション4に受渡す出庫作
業、出荷のために空パレット上に各種の荷物を積載する
パレタイズ作業の三つに別れており、更に、パレタイズ
作業は、パレタイズ計画作成工程とパレタイズ作業実行
工程とに別れている。
明する。本実施例における自動倉庫の動作は、大きく分
けて、単載パレットを補充したり空パレットを補充した
りする入庫作業と、パレタイズ済みの混載パレットを棚
から受け取り、払出しステーション4に受渡す出庫作
業、出荷のために空パレット上に各種の荷物を積載する
パレタイズ作業の三つに別れており、更に、パレタイズ
作業は、パレタイズ計画作成工程とパレタイズ作業実行
工程とに別れている。
【0020】先ず入庫作業について説明する。図3
(a)は、入庫作業を示すフローチャートである。先
ず、フォークリフトまたはコンベヤ等により、同種類の
荷物が複数個積載された単載パレット或いは空パレット
が、受入れコンベヤにより受入れステーション2に送り
込まれる (ステップ101)。統括コントローラ23に
対して外部から入庫指示があると (ステップ102)、
スタッカークレーンコントローラ24にスタッカークレ
ーン移動の指示が与えられ、スタッカークレーン5が案
内レール6に沿って受入れステーション2の位置まで移
動される (ステップ103)。また、スタッカークレー
ン5の昇降部材13の位置は、底板14の上面が受入れ
ステーション2の上面と一致する位置まで下げられる。
次に、受入れステーション2上の単載パレット或いは空
パレットは、前述した移載装置により、スタッカークレ
ーン5の昇降部材13の底板14上に移動される (ステ
ップ104)。次に、スタッカークレーン5が移動する
と共に、昇降部材13が所定の位置まで上下方向に移動
し、指定された棚の前で停止する (ステップ105)。
次に、前述した移載装置により、図4(c)に示すよう
に、単載パレット17を、昇降部材13の底板14から
保管ラック1の棚1aの上に移載する (ステップ10
6)。
(a)は、入庫作業を示すフローチャートである。先
ず、フォークリフトまたはコンベヤ等により、同種類の
荷物が複数個積載された単載パレット或いは空パレット
が、受入れコンベヤにより受入れステーション2に送り
込まれる (ステップ101)。統括コントローラ23に
対して外部から入庫指示があると (ステップ102)、
スタッカークレーンコントローラ24にスタッカークレ
ーン移動の指示が与えられ、スタッカークレーン5が案
内レール6に沿って受入れステーション2の位置まで移
動される (ステップ103)。また、スタッカークレー
ン5の昇降部材13の位置は、底板14の上面が受入れ
ステーション2の上面と一致する位置まで下げられる。
次に、受入れステーション2上の単載パレット或いは空
パレットは、前述した移載装置により、スタッカークレ
ーン5の昇降部材13の底板14上に移動される (ステ
ップ104)。次に、スタッカークレーン5が移動する
と共に、昇降部材13が所定の位置まで上下方向に移動
し、指定された棚の前で停止する (ステップ105)。
次に、前述した移載装置により、図4(c)に示すよう
に、単載パレット17を、昇降部材13の底板14から
保管ラック1の棚1aの上に移載する (ステップ10
6)。
【0021】次に、出庫作業について説明する。図3
(b)は、出庫作業を示すフローチャートである。統括
コントローラ23に対して外部から出庫指示があると
(ステップ151)、スタッカークレーンコントローラ
24にスタッカークレーン移動の指示が与えられ、スタ
ッカークレーン5が指定された棚の前まで移動される
(ステップ152)。次に、前述した移載装置により、
単載パレットを、保管ラック1の棚1aから上昇降部材
13の底板14へ移載する (ステップ153)。次に、
スタッカークレーン5が払出しステーション4まで移動
され (ステップ154)、スタッカークレーン5が払出
しステーション4に到着すると (ステップ155)、前
述した移載装置によりパレットを上昇降部材13の底板
14からステーション4へ移載する (ステップ15
6)。
(b)は、出庫作業を示すフローチャートである。統括
コントローラ23に対して外部から出庫指示があると
(ステップ151)、スタッカークレーンコントローラ
24にスタッカークレーン移動の指示が与えられ、スタ
ッカークレーン5が指定された棚の前まで移動される
(ステップ152)。次に、前述した移載装置により、
単載パレットを、保管ラック1の棚1aから上昇降部材
13の底板14へ移載する (ステップ153)。次に、
スタッカークレーン5が払出しステーション4まで移動
され (ステップ154)、スタッカークレーン5が払出
しステーション4に到着すると (ステップ155)、前
述した移載装置によりパレットを上昇降部材13の底板
14からステーション4へ移載する (ステップ15
6)。
【0022】次に、パレタイズ作業について説明する。
図5は、パレタイズ計画作成工程を示すフローチャート
であり、図6は、パレタイズ作業実行工程を示すフロー
チャートである。
図5は、パレタイズ計画作成工程を示すフローチャート
であり、図6は、パレタイズ作業実行工程を示すフロー
チャートである。
【0023】パレタイズ計画作成工程においては、出庫
すべき荷物の品目及び数量が入力されると (ステップ2
01)、この品目及び数量のデータに基づいて、必要パ
レット数の計算、パレット上の各荷物の配置計算等の積
付け演算が行なわれる (ステップ202)。
すべき荷物の品目及び数量が入力されると (ステップ2
01)、この品目及び数量のデータに基づいて、必要パ
レット数の計算、パレット上の各荷物の配置計算等の積
付け演算が行なわれる (ステップ202)。
【0024】〔積付け演算〕各荷物のサイズ、重量及び
形状のデータは、予め統合コントローラ23に記録され
ており、統合コントローラ23は、この各荷物のデータ
と入力された荷物の品目及び数量に基づいて、各荷物を
どのパレット上にどの順番で搭載すれば、決めれた容積
及び重量内で出庫すべき荷物を安定に載置できるかを計
算する。
形状のデータは、予め統合コントローラ23に記録され
ており、統合コントローラ23は、この各荷物のデータ
と入力された荷物の品目及び数量に基づいて、各荷物を
どのパレット上にどの順番で搭載すれば、決めれた容積
及び重量内で出庫すべき荷物を安定に載置できるかを計
算する。
【0025】〔出庫演算〕次に、保管ラック1内に保管
されている単載パレットが保管されている棚番号を引き
当てて (ステップ203)、各荷物の残数からピッキン
グすべき荷物の配置を演算する (ステップ204)。
されている単載パレットが保管されている棚番号を引き
当てて (ステップ203)、各荷物の残数からピッキン
グすべき荷物の配置を演算する (ステップ204)。
【0026】〔ピッキング演算及び出庫リスト作成〕単
載パレット上に積載されている各荷物の形状は一定であ
り箱状であるので、残数が判ればピッキングすべき荷物
の位置は一義的に求めることができ、次に、出荷すべき
荷物のそれぞれについて、ピッキング順、保管棚番号、
保管位置、積付けパレット番号、積付け位置をリスト化
して出荷リストを作成する (ステップ205)。
載パレット上に積載されている各荷物の形状は一定であ
り箱状であるので、残数が判ればピッキングすべき荷物
の位置は一義的に求めることができ、次に、出荷すべき
荷物のそれぞれについて、ピッキング順、保管棚番号、
保管位置、積付けパレット番号、積付け位置をリスト化
して出荷リストを作成する (ステップ205)。
【0027】図7は、出荷リストの一例を示す説明図で
ある。なお、単載パレット上の荷物の保管位置、混載パ
レット上の荷物の積付け位置は、x,y,z,θの4軸
で規定されている。図7の例は、3個の品目Aの荷物
と、2個の品目Bの荷物とを同じパレット上に混載する
場合を示している。ここでは、図8に示すように、3個
の品目Aの荷物がX方向に平積みされ、この平積みされ
た品目Aの荷物の上に、2個の品目Bの荷物が品目Aの
荷物と直交する向きでY方向に平積みされるものとす
る。但し、この積付け状態は、本発明の理解を容易にす
るために非常に単純化されたものである。図7の例で
は、1番目に、保管棚番号20に保管されている品目A
の単載パレットから品目Aの荷物を1個ピッキングし
て、積付けパレット番号a−1の混載パレット上の積付
け位置(x1,y1,z1,θ1)に載置する。2番目
に、同じ単載パレットから品目Aの荷物をピッキングし
て、同じの混載パレット上のX方向に位置をずらした積
付け位置(x2,y2,z2,θ2)に載置する。3番
目に、同様に品目Aの荷物積付け位置(x3,y3,z
3,θ3)に載置する。6番目に、保管棚番号5に保管
されている品目Bの単載パレットから品目Bの荷物を1
個ピッキングして、積付けパレット番号5の混載パレッ
ト上の積付け位置(x6,y6,z6,θ6)に載置さ
れる。7番目に、同じパレットから品目Bの荷物をピッ
キングして、同じの混載パレット上のY方向に位置をず
らした積付け位置(x4,y4,z2,θ2)に載置す
る。これにより図8に示すような混載状態が得られるこ
とになる。
ある。なお、単載パレット上の荷物の保管位置、混載パ
レット上の荷物の積付け位置は、x,y,z,θの4軸
で規定されている。図7の例は、3個の品目Aの荷物
と、2個の品目Bの荷物とを同じパレット上に混載する
場合を示している。ここでは、図8に示すように、3個
の品目Aの荷物がX方向に平積みされ、この平積みされ
た品目Aの荷物の上に、2個の品目Bの荷物が品目Aの
荷物と直交する向きでY方向に平積みされるものとす
る。但し、この積付け状態は、本発明の理解を容易にす
るために非常に単純化されたものである。図7の例で
は、1番目に、保管棚番号20に保管されている品目A
の単載パレットから品目Aの荷物を1個ピッキングし
て、積付けパレット番号a−1の混載パレット上の積付
け位置(x1,y1,z1,θ1)に載置する。2番目
に、同じ単載パレットから品目Aの荷物をピッキングし
て、同じの混載パレット上のX方向に位置をずらした積
付け位置(x2,y2,z2,θ2)に載置する。3番
目に、同様に品目Aの荷物積付け位置(x3,y3,z
3,θ3)に載置する。6番目に、保管棚番号5に保管
されている品目Bの単載パレットから品目Bの荷物を1
個ピッキングして、積付けパレット番号5の混載パレッ
ト上の積付け位置(x6,y6,z6,θ6)に載置さ
れる。7番目に、同じパレットから品目Bの荷物をピッ
キングして、同じの混載パレット上のY方向に位置をず
らした積付け位置(x4,y4,z2,θ2)に載置す
る。これにより図8に示すような混載状態が得られるこ
とになる。
【0028】次に、図6に示すパレタイズ作業実行工程
においては、上述したパレタイズ計画作成工程において
作成された出庫リストに基づいて自動倉庫全体の制御が
行なわれる。
においては、上述したパレタイズ計画作成工程において
作成された出庫リストに基づいて自動倉庫全体の制御が
行なわれる。
【0029】先ず、空パレットを入庫ステーション2ま
たは予め入庫した保管ラック1から受け取る (ステップ
301)。次に、スタッカークレーン5が、目的とする
単載パレットが保管されている棚まで移動して (ステッ
プ302)、保管ラック1から単載パレットを受け取る
(ステップ303)。次に、単載パレットの荷物を必要
な数だけピッキングして空パレットに移載する (ステッ
プ304)。次に、単載パレットを保管ラック1へ戻す
(ステップ305)。次に、必要な荷物が混載パレット
に載置されたか否かを出庫リストに基づいて調べ (ステ
ップ306)、載置が終了していない場合には、ステッ
プ302に戻って載置作業を繰り返す。混載パレットへ
の載置が終了すると、スタッカークレーン5を空いてい
る保管棚へ移動させて棚に格納するか、或いは、払出し
ステーション4まで移動させ (ステップ307)、混載
パレットを払出しステーション4または保管ラックに送
り出す (ステップ308)。なお、保管ラックへ戻すの
は、夜間作業等ですぐに出荷できない場合の一時保管の
ためである。そして、次の混載作業があるか否かが判断
され、次の混載作業がある場合にはステップ310に戻
り、次の混載パレットがない場合には処理を終了する。
たは予め入庫した保管ラック1から受け取る (ステップ
301)。次に、スタッカークレーン5が、目的とする
単載パレットが保管されている棚まで移動して (ステッ
プ302)、保管ラック1から単載パレットを受け取る
(ステップ303)。次に、単載パレットの荷物を必要
な数だけピッキングして空パレットに移載する (ステッ
プ304)。次に、単載パレットを保管ラック1へ戻す
(ステップ305)。次に、必要な荷物が混載パレット
に載置されたか否かを出庫リストに基づいて調べ (ステ
ップ306)、載置が終了していない場合には、ステッ
プ302に戻って載置作業を繰り返す。混載パレットへ
の載置が終了すると、スタッカークレーン5を空いてい
る保管棚へ移動させて棚に格納するか、或いは、払出し
ステーション4まで移動させ (ステップ307)、混載
パレットを払出しステーション4または保管ラックに送
り出す (ステップ308)。なお、保管ラックへ戻すの
は、夜間作業等ですぐに出荷できない場合の一時保管の
ためである。そして、次の混載作業があるか否かが判断
され、次の混載作業がある場合にはステップ310に戻
り、次の混載パレットがない場合には処理を終了する。
【0030】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明において
は、元々荷物を保管するために必要な保管ラックに対向
して移動するスタッカークレーンにパレタイズ装置を設
けたので以下の効果を奏する。
は、元々荷物を保管するために必要な保管ラックに対向
して移動するスタッカークレーンにパレタイズ装置を設
けたので以下の効果を奏する。
【0031】(1)倉庫から混載装置までパレットを搬
送する必要がないので、作業時間を短縮することができ
る。
送する必要がないので、作業時間を短縮することができ
る。
【0032】(2)自動倉庫内で単載パレットから混載
パレットへ荷物を移載することができるので、従来必要
とされていた、単載パレットを配置しておくためのスペ
ースを必要としない。
パレットへ荷物を移載することができるので、従来必要
とされていた、単載パレットを配置しておくためのスペ
ースを必要としない。
【図1】 本発明のパレット用物品移載機能を持つ自動
倉庫の実施例の使用態様を示す斜視図である。
倉庫の実施例の使用態様を示す斜視図である。
【図2】 本実施例のパレタイズ機能を持つ自動倉庫の
制御系を示すブロック図である。
制御系を示すブロック図である。
【図3】 入庫作業を示すフローチャートである。
【図4】 パレットの移載状態を示す説明図である。
【図5】 パレタイズ計画作成工程を示すフローチャー
トである。
トである。
【図6】 パレタイズ作業実行工程を示すフローチャー
トである。
トである。
【図7】 出庫リストの一例を示す説明図である。
【図8】 積付けの例を示す説明図である。
1…保管ラック、2…受入れステーション、4…払出し
ステーション、5…スタッカークレーン、6…案内レー
ル、7…底部部材、8…駆動機構、9,10…垂直部
材、13…昇降部材、14…底板、15,16…パレッ
ト移載装置、17,18…移載装置、19,20…側
板、21…頂板、22…パレタイズ装置、23…統括コ
ントローラ、24…スタッカークレーンコントローラ、
25…パレタイズ装置コントローラ
ステーション、5…スタッカークレーン、6…案内レー
ル、7…底部部材、8…駆動機構、9,10…垂直部
材、13…昇降部材、14…底板、15,16…パレッ
ト移載装置、17,18…移載装置、19,20…側
板、21…頂板、22…パレタイズ装置、23…統括コ
ントローラ、24…スタッカークレーンコントローラ、
25…パレタイズ装置コントローラ
Claims (1)
- 【請求項1】 複数の棚を有し、各棚に複数個の同一種
類の荷物が積載された単載パレットが保管される保管ラ
ックと、 前記ラックに対向して配置され前記ラックに沿って移動
可能なスタッカークレーンと、 前記スタッカークレーンに対して昇降可能に設けられた
昇降部材と、 前記保管ラックの各棚の単載パレットを前記昇降部材に
移載するパレット移載装置と、 前記昇降部材に設けられ、前記単載パレット上の荷物を
空きパレット上に移載するパレタイズ装置とを備えてい
ることを特徴とするパレタイズ機能を持つ自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25223894A JPH08113314A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | パレタイズ機能を持つ自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25223894A JPH08113314A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | パレタイズ機能を持つ自動倉庫 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08113314A true JPH08113314A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17234441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25223894A Withdrawn JPH08113314A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | パレタイズ機能を持つ自動倉庫 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08113314A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011119296A2 (en) * | 2010-03-24 | 2011-09-29 | Bastian Material Handling, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
US8276739B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-10-02 | Bastian Material Handling, Llc | Three-dimensional automated pick module |
US8397897B2 (en) | 2007-01-25 | 2013-03-19 | Bastian Solutions, Llc | Vertical spiral multilevel sorter and merge conveyor for three dimensional automated pick module |
EP2626320A1 (de) * | 2012-02-10 | 2013-08-14 | Aberle GmbH | Regallagervorrichtung zum wahlweisen Ein-/Auslagern von Lagergut und Verfahren zum Betreiben einer derartigen Regallagervorrichtung |
WO2015052560A1 (en) * | 2013-10-09 | 2015-04-16 | Razumov Sergey N | Automatic order picking system and method in retail facility |
EP3122661A1 (de) * | 2014-03-28 | 2017-02-01 | Walter Winkler | Stapelkommissionierung |
JP2020200125A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動倉庫システム、自動倉庫システムの動作方法 |
JP2020200185A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動倉庫システム、自動倉庫システムの動作方法、荷の入出荷方法 |
CZ310019B6 (cs) * | 2017-03-28 | 2024-05-15 | ŠKODA AUTO a.s. | Způsob automatického vychystávání dílů ze skladového prostoru a robotické pracoviště |
-
1994
- 1994-10-18 JP JP25223894A patent/JPH08113314A/ja not_active Withdrawn
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8276739B2 (en) | 2007-01-25 | 2012-10-02 | Bastian Material Handling, Llc | Three-dimensional automated pick module |
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WO2011119296A3 (en) * | 2010-03-24 | 2012-01-05 | Bastian Material Handling, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
US8403614B2 (en) | 2010-03-24 | 2013-03-26 | Bastian Solutions, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
US8882432B2 (en) | 2010-03-24 | 2014-11-11 | Bastian Solutions, Llc | Robotic automated storage and retrieval system mixed pallet build system |
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JP2020200125A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動倉庫システム、自動倉庫システムの動作方法 |
JP2020200185A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動倉庫システム、自動倉庫システムの動作方法、荷の入出荷方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020115 |