JP2548595B2

JP2548595B2 - 物品の取扱い装置

Info

Publication number: JP2548595B2
Application number: JP1618788A
Authority: JP
Inventors: 学小吹
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-01-26
Filing date: 1988-01-26
Publication date: 1996-10-30
Anticipated expiration: 2011-10-30
Also published as: JPH01192603A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、物品を収納するプラスチックコンテナ、段
ボール箱等の容器からの物品のピッキングを、能率良く
且つ迅速に行うことのできる物品の取扱い装置に関する
ものである。

（従来の技術）物品の取扱い装置に関する従来の技術としては、特公
昭55−43873号公報、特開昭52−75770号公報、特開昭52
−95477号公報、実公昭57−21842号公報に記載のもの等
が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について説明す
ると、特公昭55−43873号公報には、一つの駆動系によ
り同時に複数個の物品の把持或は解放を行うことができ
るマニピュレータが記載されている。

また、特開昭52−75770号公報には、複数個の吸着パ
ッドに吸着バルブをそれぞれ取付け、該吸着バルブのう
ちピッキング指令情報により指定されたものだけを作動
させるように制御されるピッキング装置が記載されてい
る。

また、特開昭52−95477号公報には、積荷の吸着取出
装置と積荷の中心位置検出装置とを設けた自動積荷取出
装置が記載されている。

また、実公昭57−21842号公報には、運搬函へ多列に
収容された物品を取出して単列宛供給する多列収納物品
の単列供給型アンケーサが記載されている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題
点を有していた。

即ち、特公昭55−4387号公報に記載されているマニピ
ュレータ、或いは実公昭57−21842号公報に記載されて
いる多列収納物品の単列供給型アンケーサは、多数個の
物品を同時に把持し、同時に解放するようになしてある
ため、任意の数量の（特に小量の）物品を解放し、ピッ
キングすることはできない。

尚、特公昭55−43873号公報には、把持装置と容器と
を調芯することについては記載されておらず、何らの示
唆もない。また、実公昭57−21842号公報に記載のアン
ケーサ、容器に収納されている全ての物品を同時に把持
し得ないため、残った物品が容器内で配列乱れを生じな
いように仕切等を具備した容器を用いる必要がある。

また、特開昭52−75770号公報に記載されているピッ
キング装置、或いは特開昭52−95477号公報に記載され
ている自動積荷取出装置は、全ての物品を同時に把持す
るようになしてないため、物品と把持装置との位置関係
の探索動作が必要となり、把持装置が複雑になるばかり
でなく、探索に時間を要するため高速でピッキングする
ことはできない。尚、把持装置と容器（パレット）とを
調芯することについては記載されておらず、何等の示唆
もない。

従って、本発明の目的は、ピッキングされるべき物品
の夫々の在荷位置を検出するための特別の手段を必要と
せず、且つ把持されている物品のうち任意の数量の物品
を解放なし得る、物品の取扱い装置を提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段）本発明は、容器に収納されている物品をピッキングす
る物品の取扱い装置において、上記容器に収納されてい
る全ての物品を把持する複数の把持ヘッドを具備する把
持装置と、該把持装置と上記容器とを調芯する調芯装置
とを備えると共に、上記容器が格納されている保管設備
の各収納間口毎に上記把持装置を設けてなり、上記把持
ヘッドがピッキング指令に従って一部または全部の物品
を解放するようになしてあることを特徴とする物品の取
扱い装置を提供することによって上記の目的を達成した
ものである。

また、夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物
品を１個ずつ把持するようになすこともできる。

（実施例）以下、先ず、本発明の物品の取扱い装置の一実施例に
ついて説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はそ
の正面図で、これらの図面において、（１）は容器
（６）に収納されている全ての物品（５）を把持する複
数の把持ヘッド（11）を具備する把持装置、（２）は把
持装置と（１）と容器（６）とを調芯する調芯装置であ
り、夫々の把持ヘッド（11）は容器（６）に収納されて
いる物品（５）を１個ずつ把持し、複数の把持ヘッド
（11）によって全ての物品（５）を把持し得るようにな
してある。又、把持ヘッド（11）はピッキング指令に従
って物品（５）を解放するようになしてある。本実施例
の物品の取扱い装置は容器（６）に収納されている全て
の物品（５）を把持し、容器（６）の外に取出した後、
一部又は全部の物品（５）の把持を解放し、所望の物品
（５）をピッキングできるように構成してあり、特に台
所洗剤、衣料用洗剤、シャンプー、リンス等の（ボトル
形状の）物品のピッキングに適したものである。

実施例における各部について詳述すると、上記把持装
置（１）は、後述する保管設備（３）の各収納間口毎に
一組設けられており、容器（６）に収納されている物品
（５）に対応して配設された複数の把持ヘッド（11）か
らなるマルチハンド（12）、マルチハンド（12）を昇降
するパンタグラフ（13）、マルチハンド（12）を前後に
走行するテレスコピックフォーク（14）等を備えてお
り、把持ヘッド（11）としては、（株）中村機器エンジ
ニアリング製のエアチャックに物品（キャップ）の形状
に応じた２個の爪（平面視で円弧状であり、爪の内側に
はゴムが貼られている）を取付けることによって構成し
てある（第１図において、上２段の把持装置（１）の把
持ヘッド（11）の図示は省略してある）。

また、調芯装置（２）は、把持装置（１）に対応して
設けられており、保管設備（３）からの容器取出し方向
に延設された昇降式ベルトコンベヤ（21）、昇降式ベル
トコンベヤ（21）によって搬送される容器（６）の第１
ストッパ（22）、昇降式ベルトコンベヤ（21）と直角方
向に配設されたローラコンベヤ（23）、ローラコンベヤ
（23）によって搬送される容器（６）の第２ストッパ
（24）等によって構成されている。尚、第２ストッパ
（24）はローラコンベヤ（23）のローラ間を昇降するよ
うになしてある。

また、保管設備（３）は、複数列複数段の収納間口を
有する流動棚であって、複数の傾斜ローラコンベヤ（3
1）を備えている。尚、傾斜ローラコンベヤ（31）の前
端部にはストッパ（図示省略）が設けられている。

また、（４）はコンテナ搬送コンベヤで、ピッキング
された物品（５）を収納するピッキングコンテナ（７）
を搬送するものである。尚、夫々の把持装置（１）に対
応してストッパ（41）が設けられており、ストッパ（4
1）はコンテナ搬送コンベヤ（４）のローラ間を昇降す
るようになしてある。又、（42）はピッキングコンテナ
（７）を上段のコンテナ搬送コンベヤ（４）に移載する
ためのテーブルリフタである。

次に、上述の物品の取扱い装置を用いた物品の取扱い
方法の実施態様を説明する。尚、本実施例態様は夫々の
出荷先（小売店等）からのオーダに応じて所望の物品
（５）を所望の数量ピッキングするのに適している。

保管設備（３）の各収納間口には、夫々１種類の物品
（５）を収納している容器（６）が複数格納されてい
る。尚、容器（６）はその上面を予め開口することによ
り、その上面より物品（５）を取出し得る状態で、傾斜
ローラコンベヤ（31）に格納されている。即ち、物品
（５）を上面を開口されたプラスチックコンテナ等に収
納されている場合にはそのまま傾斜ローラコンベヤ（3
1）に供給すれば良いが、段ボール箱等に収納されてい
る場合には予めその上面を切断する等してから傾斜ロー
ラコンベヤ（31）に供給することが好ましい。

後述の如くして、把持装置（１）の把持ヘッド（11）
に把持されていた物品（５）が全て解放されると、保管
設備（３）の傾斜ローラコンベヤ（31）に格納されてい
る容器（６）が昇降式ベルトコンベヤ（21）によって第
１ストッパ（22）にまで搬送された後、昇降式ベルトコ
ンベヤ（21）の下降によりローラコンベヤ（23）によっ
て第２ストッパ（24）まで搬送される。即ち、容器
（６）は第１ストッパ（22）と第２ストッパ（22）とに
よって把持装置（１）のマルチハンド（12）の物品把持
位置に調芯される。

容器（６）が取出されると同時に、マルチハンド（1
2）が容器（６）の調芯されるべき位置に予めテレスコ
ピックフォーク（14）によって移動されているので、容
器（６）が調芯されると直ちにパンタグラフ（13）が作
動されマルチハンド（12）が下降し、容器（６）に収納
されている物品（５）はその一個ずつが夫々の把持ヘッ
ド（11）により把持される（全ての物品（５）が同時に
把持されるようになしてあるため、物品（５）に配列乱
れが生じない）。

全ての物品（５）が把持ヘッド（11）により把持され
た後、マルチハンド（12）が上昇され、物品（５）が容
器（６）の外に取出される。物品（５）を把持したマル
チハンド（12）は、物品（５）の取出し指令に従って物
品（５）の把持を解放する位置、即ちピッキングコンテ
ナ（７）の上に移動する。

他方、ピッキングコンテナ（７）はコンテナ搬送コン
ベヤ（４）によってピッキングされるべき物品（５）を
把持した把持装置（１）の下に搬送され、ストッパ（4
1）によって停止する（もし、その物品（５）をピッキ
ングしない場合には、ピッキングコンテナ（７）は所望
の物品（５）の位置まて搬送されたのち停止する）。

マルチハンド（12）が物品解放位置にあり、且つピッ
キングコンテナ（７）がストッパ（41）の位置にある
と、制御装置（図示省略）からの物品（５）の取出し指
令に従って所望の数量に応した把持ヘッド（11）が物品
（５）の把持を解放し、物品（５）をピッキングコンテ
ナ（７）に収納し、所望の数量の物品（５）がピッキン
グされる。ピッキングされた物品（５）が収納されたピ
ッキングコンテナ（７）は、次にピッキングされるべき
物品（５）を把持した把持装置（１）の下に搬送され
る。同様にして次の物品（５）がピッキングされ、以下
も同様にして所望の物品（５）が順次ピッキンクされ、
出荷先別に荷揃えされる。尚、ピッキングコンテナ
（７）は第２図の矢印で示される如く、下段のコンテナ
搬送コンベヤ（４）、テーブルリフタ（図示省略）、中
段のコンテナ搬送コンベヤ（４）、テーブルリフタ（4
2）、上段のコンテナ搬送コンベヤ（４）の順序で夫々
の把持ヘッド（11）の下を搬送される。

また、把持装置（１）は順次供給されるピッキングコ
ンテナ（７）に対して、物品（５）の取出し指令に従っ
て、夫々所望の数量の物品（５）の把持を順次解放す
る。又、マルチハンド（12）によって把持された全ての
物品（５）の把持が解放されると、前述の如く保管設備
（３）に格納されている容器（６）が取出される。ある
ピッキングコンテナ（７）に対して物品（５）をピッキ
ングするとき、もしマルチハンド（12）が把持している
物品（５）の数量が所望の数量に満たない場合には、先
ず把持している物品（５）を全て解放し、保管設備
（３）に格納されている次の容器（６）に収納された全
ての物品（５）を前述の如くして取出した後、再び不足
している物品（５）のは把持を解放することによって所
望の数量の物品（５）がピッキングされる。

以上、本発明の物品の取扱い装置の実施例にていて説
明したが、これらに制限されるものではない。例えば、
１個の把持ヘッド（11）で複数の物品（５）を把持して
も良い。又、把持ヘッド（11）として真空吸着ヘッドを
用いても良い（ピッキングされる物品（５）がカートン
等の場合に適している）。又、ストッパからなる調芯装
置（２）に代えて容器（６）をクランプする装置を用い
ても良く、把持装置（１）に上記クランプ装置を取付け
ても良い。又、コンテナ搬送コンベヤ（４）等は必須の
ものでないことは云うまでもない。尚、物品（５）の解
放単位は１個に限定されるものではない。

（発明の効果）本発明の物品の取扱い装置は、上述の如く、容器に収
納されている全ての物品を把持し得ると共に、把持され
ている物品のうち任意の数量の物品を解放なし得るの
で、ピッキングされるべき物品の夫々の在荷位置を検出
するための特別の手段を必要とせず、多品種・小量の物
品のオーダーピッキング作業を迅速且つ自動的に行うこ
とができる。

そして、物品の取出し指令に従って、所望の数量の物
品の恥を順次に解放することにより、夫々の出荷先に対
する物品のピッキングを順次行うことができる。

また、夫々の把持ヘッドが、容器に収納されている物
品を１個ずつ把持するようになすことにより、任意の数
量の物品をピッキングすることができる。

また、把持ヘッドが、ピッキング指令に従って物品を
解放するようになしてあることにより、物品を自動的に
ピッキングすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す側面図、第２図はその
正面図である。（１）：把持装置、（２）：調芯装置（５）：物品、（６）：容器（11）：把持ヘッド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭62−259905（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−244807（ＪＰ，Ａ) 特開昭52−69172（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−262702（ＪＰ，Ａ) 特開昭47−44577（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−208319（ＪＰ，Ａ) 実開昭52−76080（ＪＰ，Ｕ) 実開昭60−2603（ＪＰ，Ｕ) 実開昭55−131906（ＪＰ，Ｕ) 実開昭55−115505（ＪＰ，Ｕ) 特公昭49−28147（ＪＰ，Ｂ１)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】容器に収納されている物品をピッキングす
る物品の取扱い装置において、上記容器に収納されてい
る全ての物品を把時する複数の把持ヘッドを具備する把
持装置と、該把持装置と上記容器とを調芯する調芯装置
とを備えると共に、上記容器が格納されている保管設備
の各収納間口毎に上記把持装置を設けてなり、上記把持
ヘッドがピッキンク指令に従って一部または全部の物品
を解放するようになしてあることを特徴とする物品の取
扱い装置。
【請求項２】夫々の把持ヘッドが、容器に収納されてい
る物品を１個ずつ把持するようになしてある、請求項１
記載の物品の取扱い装置。