JPH08313626A - 車両における対照物検知方法 - Google Patents
車両における対照物検知方法Info
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Abstract
離を検出可能な距離センサを備える車両において、自車
に対する相対運動が異なる対照物を正確に検知し、かつ
対照物の自車に対する横方向相対速度を精度よく検知す
る。 【構成】距離センサによる検出データのうち相互に第1
の所定距離内に在る検出データをブロックラベルを付し
たブロックに纏めるブロック化処理と、同一のブロック
ラベル毎にその重心位置の前回値および今回値を比較し
て自車に対する各ブロックの相対速度を演算する処理
と、各ブロックのうち相互に第2の所定距離内に在ると
ともに前記相対速度の差が設定値以内に在るブロックを
同一対照物であると判定して対照物データを作成する対
照物データ作成処理と、同一対照物内の各ブロックの横
方向相対速度を平均化して対照物の自車に対する横方向
相対速度を得る処理とを実行する。
Description
の送信および受信により自車に対する対照物の前後方向
および横方向距離を検出可能な距離センサを備える車両
において、距離センサで検出したデータに基づいて対照
物を検知する方法に関する。
いに近接するものに同一のラベルを付して対照物を検知
するようにしたものが、たとえば特開平5−18093
3号公報等で知られている。
で四輪車両がたとえばガードレールに近接して走行して
いるような場合、上記従来のように、相互に近接した検
出データに同一のラベルを付したラベリング処理を行な
うと、四輪車両およびガードレールを同一対照物と認識
し、対照物の正確な検知が困難である。
のであり、自車に対する相対運動が異なる複数の対照物
を正確に検知し得るようにするとともに、対照物の自車
に対する横方向相対速度を精度よく検知し得るようにし
た車両における対照物検知方法を提供することを目的と
する。
に、本発明は、対照物に向けての信号の送信および受信
により自車に対する対照物の前後方向および横方向距離
を検出可能な距離センサを備える車両において、距離セ
ンサによる検出データのうち相互に第1の所定距離内に
在る検出データをブロックラベルを付したブロックに纏
めるブロック化処理と、同一のブロックラベル毎にその
重心位置の前回値および今回値を比較して自車に対する
各ブロックの相対速度を演算する処理と、各ブロックの
うち相互に第2の所定距離内に在るとともに前記相対速
度の差が設定値以内に在るブロックを同一対照物である
と判定して対照物データを作成する対照物データ作成処
理と、同一対照物内の各ブロックの横方向相対速度を平
均化して対照物の自車に対する横方向相対速度を得る処
理とを実行することを特徴とする。
うち相互に第1の所定距離内に在るものをブロック化す
ることにより、自車に対する対照物の距離や対照物の状
態変化を吸収して対照物データを安定して得ることが可
能であり、また各ブロックの自車に対する相対速度およ
びブロック相互の相対距離に基づくグループ化を行うこ
とにより、自車に対する相対運動が異なる対照物を正確
に識別することが可能となる。しかも自車に対する対照
物の横方向相対速度については、同一対照物内の各ブロ
ックの横方向相対速度の平均値とするので、ブロックデ
ータが安定して得られない場合にも、対照物の横方向相
対速度がばらつくことを防止することが可能となる。
説明する。
車の前方に在る対照物に向けての信号の送信および受信
により、自車に対する対照物の前後方向(Y軸方向)お
よび横方向(X軸方向)距離を検出可能な距離センサ1
が搭載される。この距離センサ1としては、1度に複数
の対照物の位置情報を検出できるマルチビーム、スキャ
ンビーム方式等のレーダが用いられる。
置2に入力されるものであり、この対照物検知装置2に
は走行速度等の自車情報も入力される。而して対照物検
知装置2による対照物検知結果は、車間距離警報装置、
衝突防止・被害軽減装置および自動追従装置等に与えら
れることになる。
出データおよび自車情報に基づいて、図2で示すような
手順に従う対照物検知処理を実行する。
で得た複数の検出データをブロックラベルを付したブロ
ックに纏めるブロック化処理を実行する。すなわち距離
センサ1による今回の検出データのうち相互に第1の所
定距離内に在る検出データをブロックラベルを付したブ
ロックに纏めることになる。ここで、第1の所定距離
は、たとえば実際の車両に取付けられているリフレクタ
の大きさに距離センサ1の検出誤差を加えた値として設
定されるものであり、図3の左側で示すように、自車の
前方にたとえば3台の車両V1 ,V2 ,V3 が存在する
状態で、車両V1から相互間の間隔が第1の所定距離以
上である2つのデータD1 ,D2 、車両V 2 から相互間
の間隔が第1の所定距離未満である4つのデータD3 〜
D6 、車両V3 から1つのデータD7 を得た場合には、
図3の右側で示すように、データD 1 ,D2 ,D7 を相
互に独立したブロックとし、データD3 〜D6 を単一の
ブロックとして纏め、各ブロックにはブロックラベル1
〜4をそれぞれ付すことになる。
自車に対する相対速度演算処理を実行する。すなわちブ
ロックデータの前回値から所定の移動予測範囲を定め、
ブロックデータの今回値がその移動予測範囲内に在るブ
ロックに同一のブロックラベルを付し、同一ブロックラ
ベルのブロックデータの前回値および今回値に基づいて
自車に対するブロックの相対速度を演算する。
速度を持つ場合と、前回新たに出現したことにより相対
速度を持たない場合とに別けて次のように設定する。す
なわち相対速度を持つ場合には、その前後方向および横
方向の移動予測範囲を、{(ブロックの重心位置が次の
測定周期までに動き得る範囲+相対速度ベクトルのばら
つきによる予測値の誤差+距離センサの検出誤差+前回
測定したブロックの幅/2)×2}の大きさを持つもの
として設定する。ここで、ブロックの重心位置が次の測
定周期までに動き得る範囲をα1 、相対速度ベクトルの
ばらつきによる予測値の誤差をβ、距離センサの検出誤
差をγ1 、幅をWとし、α1 ,β,γ1,Wの前後方向
(Y軸方向)成分に添字「Y」、横方向(X軸方向)成
分に添字「X」を付して図示すると、移動予測範囲が図
4のように定まることになる。
ロックの重心位置を中心に移動予測範囲を設定するもの
であり、その前後方向および横方向の移動予測範囲を、
{(ブロックの重心位置が次の測定周期までに動き得る
範囲+距離センサの検出誤差+前回測定したブロックの
幅/2)×2}の大きさを持つものとして設定する。こ
こで、ブロックの重心位置が次の測定周期までに動き得
る範囲をα2 、距離センサの検出誤差をγ2 とし、
α2 ,γ2 ,Wの前後方向成分に添字「Y」、横方向成
分に添字「X」を付して図示すると、移動予測範囲が図
5のように定まることになる。
周期までに前後方向に動き得る範囲については、相対速
度を持つ場合には、自車速度および相対速度の和でブロ
ックの速度を求めることにより得ることができ、また相
対速度を持たない場合には、実際の道路上を走行し得る
速度(たとえば日本の道路では0〜100km/h)に
基づいて設定することができる。たとえば測定周期が
0.1秒であるときに、自車速度が100km/hであ
る場合の0km/hのブロックが測定周期間で動く距離
は図6(a)で示すように自車に近づく方向に約2.8
mであり、また自車速度が0km/hである場合の10
0km/hのブロックが測定周期間で動く距離は図6
(b)で示すように自車から離反する方向に約2.8m
であり、自車への近接・離反方向にそれぞれ設定した距
離誤差を上記「2.8m」に加算することにより、図6
(c)で示すように自車速度に応じた前後方向の移動予
測範囲を設定することが可能となる。
ータが在るか否かを判定するにあたっては、次のような
処理を実行する。
動予測範囲に今回のブロックデータが1つだけ在る場合
には、前回のブロックラベルをそのまま引き継ぐことに
なり、自車に対するブロックの相対速度を、その横方向
の相対速度をVX 、前後方向の相対速度をVY としたと
きに、次の演算式に基づいて演算する。
た複数の移動予測範囲に跨がって今回のブロックが存在
する状態で、今回のブロックの幅と、今回のブロックが
跨がっている移動予測範囲のブロックラベルと同一ブロ
ックラベルを有する前回のブロックデータの左右端点間
の幅とが近似した値である場合には、複数の前回ブロッ
クが1つに結合したと判定して、複数のブロックラベル
の1つを今回のブロックラベルと設定し、自車に対する
ブロックの相対速度を次の演算式に基づいて演算する。
(前回ラベル1の左端点+前回ラベル2の右端点)/2
であり、前回のY方向中心位置は、図7(b)において
(前回ラベル1のY重心+前回ラベル2のY重心)/2
である。
った複数の移動予測範囲に跨がって今回のブロックが存
在する状態で、今回のブロックの幅と、今回のブロック
が跨がっている移動予測範囲のブロックラベルと同一ブ
ロックラベルを有する前回のブロックデータの左右端点
間の幅とが近似した値ではない場合には、今回のブロッ
クに近い方の予測値のブロックラベル、すなわち図7
(c)においてはラベル1を引き継ぐことになり、その
際の自車に対するブロックの相対速度を、次の演算式に
基づいて演算する。
ックデータが複数存在することがあり、その場合、図8
(a)で示すように、前回のブロックの幅と今回の複数
ブロックの左右端点間の幅が近接した値であるときに
は、前回のブロックが複数に***したと判断することに
なり、その際の自車に対するブロックの相対速度を、次
の演算式に基づいて演算する。
(今回ラベル1の左端点+今回ラベル2の右端点)/2
であり、今回のY方向中心位置は、図8(a)において
(今回ラベル1の重心のY方向位置+今回ラベル2の重
心のY方向位置)/2である。
ータが複数存在するが、図8(b)で示すように、前回
のブロックの幅と今回の複数ブロックの左右端点間の幅
が近接した値ではないときには、予測値に近い方のブロ
ックがその予測値のブロックラベル、すなわち図8
(b)においてはラベル1を引き継ぐことになり、他の
ブロックについては新たなブロックラベルを付す。また
その際の自車に対するブロックの相対速度を、次の演算
式に基づいて演算する。
は、ブロック化処理で得た複数のブロックが同一対照物
であるか否かを判定して対照物データを作成する対照物
データ作成処理を実行する。すなわち複数のブロックの
うち相互に第2の所定距離内に在るとともに自車に対す
る相対速度が設定値内に在るもの、すなわち相互に近接
した位置でほぼ同じ動きをしているブロックを同一の対
照物と判定して1つのグループに纏めることになる。こ
こで、第2の所定距離は、たとえば実際の車両に取付け
られている左右リフレクタ間の距離に検出誤差を加えた
値として設定されるものである。而して図9(a)で示
すように、近傍に在るブロック1,2の相対速度が近接
した値を持つ場合には、たとえば対照物ラベル1を付し
たグループに両ブロック1,2を纏めることになり、ま
た図9(b)で示すように、近傍ではあっても相対速度
が大きく異なるブロック1,2の場合には、それぞれ異
なる対照物ラベルたとえば3,4を付して相互に独立し
たグループとして、対照物データを作成することにな
る。さらに図9(c)で示すように、前回の処理で1つ
に纏まっていなかったブロック1,2が近傍位置とな
り、しかも近接した相対速度を持っている場合には同一
グループとして纏めることはない。
X座標CX およびY座標CY については、次のように定
める。
算処理を実行するものであり、対照物の前後方向(Y軸
方向)相対速度VY ′および横方向(X軸方向)相対速
度V X ′をそれぞれ次のようにして演算する。
1で得る検出データは、対照物までの距離、信号の当た
る面積および反射率の変化により、同一対照物でも変化
するが、距離センサ1の検出データのうち相互に第1の
所定距離内に在るものを、ブロックラベルを付したブロ
ックに纏めることにより、自車に対する対照物の距離や
対照物の状態変化を吸収して対照物データを安定して得
ることが可能となる。
およびブロック相互の相対距離に基づくグループ化によ
る対照物データ作成を行うので、自車に対する相対運動
が異なる対照物を正確に識別することが可能となる。た
とえば自車の前方で四輪車両がたとえばガードレールに
近接して走行しているような場合に、四輪車両およびガ
ードレールを明確に識別して認識することができ、対照
物の正確な識別が可能となる。
速度を得るにあたっては、対照物データ内の各ブロック
の相対速度の平均値を対照物の自車に対する相対速度と
するので、ブロックデータを安定して得られずに対照物
データの重心位置が左右にばらついても、相対速度のば
らつきが生じることはない。
回および今回と対照物データが変化した場合に、本発明
に従って対照物の相対速度を得るときと、対照物データ
の重心位置の時系列変化によって相対速度を得るときと
を比較すると次の表で示すようになる。
化による相対速度の演算は{(前回重心−前々回重心)
/測定周期}により得るものである。
相対速度、前回Y軸方向相対速度および今回Y軸方向相
対速度については両方式間に差が生じることはないが、
今回X軸方向相対速度に関しては、ブロックデータ1が
今回得られなかったことに起因して差が生じるものであ
り、対照物が直進していてもブロックデータが安定して
得られないことに起因して対照物が急に横方向に動いた
と誤判断することはなく、対照物の横方向相対速度を精
度よく得ることができる。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行うことが可能である。
サによる検出データのうち相互に第1の所定距離内に在
る検出データをブロックラベルを付したブロックに纏め
るブロック化処理と、同一のブロックラベル毎にその重
心位置の前回値および今回値を比較して自車に対する各
ブロックの相対速度を演算する処理と、各ブロックのう
ち相互に第2の所定距離内に在るとともに前記相対速度
の差が設定値以内に在るブロックを同一対照物であると
判定して対照物データを作成する対照物データ作成処理
と、同一対照物内の各ブロックの横方向相対速度を平均
化して対照物の自車に対する横方向相対速度を得る処理
とを実行するので、自車に対する相対運動が異なる複数
の対照物を正確に識別することができるとともに、対照
物の横方向相対速度を正確に検知することができる。
囲の設定方法を説明するための図である。
測範囲の設定方法を説明するための図である。
動き得る範囲を設定する方法を説明するための図であ
る。
のブロック化を説明するための図である。
のブロック化を説明するための図である。
するための図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 対照物に向けての信号の送信および受信
により自車に対する対照物の前後方向および横方向距離
を検出可能な距離センサ(1)を備える車両において、
距離センサ(1)による検出データのうち相互に第1の
所定距離内に在る検出データをブロックラベルを付した
ブロックに纏めるブロック化処理と、同一のブロックラ
ベル毎にその重心位置の前回値および今回値を比較して
自車に対する各ブロックの相対速度を演算する処理と、
各ブロックのうち相互に第2の所定距離内に在るととも
に前記相対速度の差が設定値以内に在るブロックを同一
対照物であると判定して対照物データを作成する対照物
データ作成処理と、同一対照物内の各ブロックの横方向
相対速度を平均化して対照物の自車に対する横方向相対
速度を得る処理とを実行することを特徴とする車両にお
ける対照物検知方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7123422A JP3044524B2 (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 車両における対照物検知方法 |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7123422A JP3044524B2 (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 車両における対照物検知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08313626A true JPH08313626A (ja) | 1996-11-29 |
JP3044524B2 JP3044524B2 (ja) | 2000-05-22 |
Family
ID=14860171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7123422A Expired - Fee Related JP3044524B2 (ja) | 1995-05-23 | 1995-05-23 | 車両における対照物検知方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
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DE (1) | DE19620627C2 (ja) |
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