JPH0826668A - 停止位置制御装置 - Google Patents
停止位置制御装置Info
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- JPH0826668A JPH0826668A JP16218194A JP16218194A JPH0826668A JP H0826668 A JPH0826668 A JP H0826668A JP 16218194 A JP16218194 A JP 16218194A JP 16218194 A JP16218194 A JP 16218194A JP H0826668 A JPH0826668 A JP H0826668A
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- Japan
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- electric motor
- unit
- control device
- control
- movement
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 物体を保持する保持手段を駆動する電動機
と、この電動機の回転度を検出する位置検出手段と、前
記保持手段の移動を指令する操作部と、この操作部の指
令により前記電動機を制御する制御部と、前記操作部で
移動停止の指令を出した後の前記電動機の惰走量を演算
する演算手段と、を備え、前記制御部は該惰走量に相当
するフィードバックパルスを前記電動機に送る。 【効果】 手軽でかつ正確な物体の位置決めが操作部だ
けで可能である。
と、この電動機の回転度を検出する位置検出手段と、前
記保持手段の移動を指令する操作部と、この操作部の指
令により前記電動機を制御する制御部と、前記操作部で
移動停止の指令を出した後の前記電動機の惰走量を演算
する演算手段と、を備え、前記制御部は該惰走量に相当
するフィードバックパルスを前記電動機に送る。 【効果】 手軽でかつ正確な物体の位置決めが操作部だ
けで可能である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、モータ駆動部をもち
位置制御を行う装置において、位置決め時に慣性による
余分な惰走量の補正を行い、精度の良い停止位置を実現
する停止位置制御装置に関するものである。
位置制御を行う装置において、位置決め時に慣性による
余分な惰走量の補正を行い、精度の良い停止位置を実現
する停止位置制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は、従来の停止位置精度を再現する
制御装置を示す構成図であり、図において、１は駆動部
であるモータ、２はこのモータ１に取り付けられたギア
部、３はギア部２を介してモータ１により駆動される物
体を支えるアーム保持部、４はモータ１の駆動を検出し
モータの回転度を読み取る検出部（エンコーダ）、５は
ＯＵＴ、ＩＮのスイッチを有する操作卓、６はモータ１
を外部からコントロールするコントローラ部、７は物体
の位置座標値入力用キーボード、８は物体の位置を表示
する座標値モニタ、９は座標系を表している。
制御装置を示す構成図であり、図において、１は駆動部
であるモータ、２はこのモータ１に取り付けられたギア
部、３はギア部２を介してモータ１により駆動される物
体を支えるアーム保持部、４はモータ１の駆動を検出し
モータの回転度を読み取る検出部（エンコーダ）、５は
ＯＵＴ、ＩＮのスイッチを有する操作卓、６はモータ１
を外部からコントロールするコントローラ部、７は物体
の位置座標値入力用キーボード、８は物体の位置を表示
する座標値モニタ、９は座標系を表している。
【０００３】次に動作について説明する。この従来の停
止位置精度を再現する装置の運転方法は次のように２通
りの方法がある。 （方法１）操作卓５の移動指令スイッチのＩＮ、ＯＵＴ
のどちらかをＯＮすることにより、モータ１が回転し、
物体を支えるアーム保持部３が操作卓５の指令する方向
に移動する。アーム保持部３の移動を停止するには、操
作卓５の移動指令スイッチをＯＦＦすることにより停止
するが、移動スイッチＯＦＦ後も慣性により惰走するた
め、移動指令スイッチＯＦＦ時の位置では停止しない。
止位置精度を再現する装置の運転方法は次のように２通
りの方法がある。 （方法１）操作卓５の移動指令スイッチのＩＮ、ＯＵＴ
のどちらかをＯＮすることにより、モータ１が回転し、
物体を支えるアーム保持部３が操作卓５の指令する方向
に移動する。アーム保持部３の移動を停止するには、操
作卓５の移動指令スイッチをＯＦＦすることにより停止
するが、移動スイッチＯＦＦ後も慣性により惰走するた
め、移動指令スイッチＯＦＦ時の位置では停止しない。
【０００４】（方法２）物体の位置座標値を入力するキ
ーボード７により、予め所望の物体の位置の座標値を入
力し、その座標値までの移動パルスをコントローラ部６
が出力し位置決めを行なう。この方法では、物体の位置
精度は良いが、方法１の操作卓５からの制御のように簡
便に行うことが難かしい。
ーボード７により、予め所望の物体の位置の座標値を入
力し、その座標値までの移動パルスをコントローラ部６
が出力し位置決めを行なう。この方法では、物体の位置
精度は良いが、方法１の操作卓５からの制御のように簡
便に行うことが難かしい。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の停止位置を再現
する制御装置は以上のように構成されているので、方法
１では、移動指令スイッチＯＦＦ後もモータ１の駆動に
よる慣性により惰走し、精度良く所望の位置（スイッチ
ＯＦＦ時の位置）に停止させることは困難であった。そ
の為、惰走した分を何度か操作卓５のＩＮ／ＯＵＴ方向
のスイッチで調整しなければ、所望の位置が得られない
という問題点があった。また方法２のような物体の座標
値入力を行って所望の位置を得る方法では、位置精度は
出るが、操作卓５からの制御のような融通性に乏しく、
微量な位置を動かす場合も、座標値を計算し入力しなけ
ればならないという問題点があった。
する制御装置は以上のように構成されているので、方法
１では、移動指令スイッチＯＦＦ後もモータ１の駆動に
よる慣性により惰走し、精度良く所望の位置（スイッチ
ＯＦＦ時の位置）に停止させることは困難であった。そ
の為、惰走した分を何度か操作卓５のＩＮ／ＯＵＴ方向
のスイッチで調整しなければ、所望の位置が得られない
という問題点があった。また方法２のような物体の座標
値入力を行って所望の位置を得る方法では、位置精度は
出るが、操作卓５からの制御のような融通性に乏しく、
微量な位置を動かす場合も、座標値を計算し入力しなけ
ればならないという問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、操作卓からの移動指令スイッチ
ＯＮ、ＯＦＦによりスイッチＯＦＦ時の位置を記憶し、
惰走量に拘らず、正確にスイッチＯＦＦ時の位置に位置
決めできる停止位置制御装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、操作卓からの移動指令スイッチ
ＯＮ、ＯＦＦによりスイッチＯＦＦ時の位置を記憶し、
惰走量に拘らず、正確にスイッチＯＦＦ時の位置に位置
決めできる停止位置制御装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の停止位置制御
装置は、物体を保持する保持手段を駆動する電動機と、
電動機の回転度を検出する位置検出手段と、保持手段の
移動を指令する操作部と、操作部の指令により電動機を
制御する制御部と、操作部で移動停止の指令を出した後
の電動機の惰走量を演算する演算手段と、を備え、制御
部は惰走量に相当するフィードバックパルスを電動機に
送るものである。
装置は、物体を保持する保持手段を駆動する電動機と、
電動機の回転度を検出する位置検出手段と、保持手段の
移動を指令する操作部と、操作部の指令により電動機を
制御する制御部と、操作部で移動停止の指令を出した後
の電動機の惰走量を演算する演算手段と、を備え、制御
部は惰走量に相当するフィードバックパルスを電動機に
送るものである。
【０００８】請求項２の停止位置制御装置は、請求項１
記載のものに加えて、物体の位置座標を目視確認できる
モニタ部を備える。
記載のものに加えて、物体の位置座標を目視確認できる
モニタ部を備える。
【０００９】請求項３の停止位置制御装置は、請求項１
記載のものに加えて、電動機で駆動される物体の移動速
度を変化させる速度制御手段を備え、制御部は所望の位
置までの距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の
位置までの距離が近い場合は低速移動制御を行う。
記載のものに加えて、電動機で駆動される物体の移動速
度を変化させる速度制御手段を備え、制御部は所望の位
置までの距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の
位置までの距離が近い場合は低速移動制御を行う。
【００１０】請求項４の停止位置制御装置は、請求項１
記載のものに加えて、操作部の移動停止指令後の電動機
惰走量の補正処理の有無選択手段を備える。
記載のものに加えて、操作部の移動停止指令後の電動機
惰走量の補正処理の有無選択手段を備える。
【００１１】
【作用】請求項１の停止位置制御装置は、操作部で移動
停止の指令を出した後の電動機の惰走量を演算し、制御
部は惰走量に相当するフィードバックパルスを電動機に
送り停止位置の誤差を補正する。
停止の指令を出した後の電動機の惰走量を演算し、制御
部は惰走量に相当するフィードバックパルスを電動機に
送り停止位置の誤差を補正する。
【００１２】請求項２の停止位置制御装置は、モニタ部
で物体の位置座標を目視確認しながら操作部の操作がで
きる。
で物体の位置座標を目視確認しながら操作部の操作がで
きる。
【００１３】請求項３の停止位置制御装置は、所望の位
置までの距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の
位置までの距離が近い場合は低速移動制御を行う。
置までの距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の
位置までの距離が近い場合は低速移動制御を行う。
【００１４】請求項４の停止位置制御装置は、大まかな
位置決めの場合は補正処理のない一般的な制御を行い、
微細な位置決めが必要な場合は補正処理のある制御の選
択ができる。
位置決めの場合は補正処理のない一般的な制御を行い、
微細な位置決めが必要な場合は補正処理のある制御の選
択ができる。
【００１５】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図について説明
する。図１はこの発明の実施例１である停止位置制御装
置を示すもので、図において、１〜６、９は前記従来の
ものと同一のものであり、その説明は省略する。１０は
移動指令ＯＦＦ時から実際に物体が停止するまでの惰走
量を演算する演算部であり、この惰走量からフィードバ
ック量をコントローラ部６に送るように構成されてい
る。上記従来のもので用いていたキーボード７は使用し
ていない。
する。図１はこの発明の実施例１である停止位置制御装
置を示すもので、図において、１〜６、９は前記従来の
ものと同一のものであり、その説明は省略する。１０は
移動指令ＯＦＦ時から実際に物体が停止するまでの惰走
量を演算する演算部であり、この惰走量からフィードバ
ック量をコントローラ部６に送るように構成されてい
る。上記従来のもので用いていたキーボード７は使用し
ていない。
【００１６】このように構成された停止位置制御装置の
動作について説明する。図１の操作卓５の移動指令スイ
ッチからＩＮ／ＯＵＴ方向にモータ１は正逆回転ができ
るものとする。この操作卓５の移動指令スイッチがどち
らかＯＮされている場合にはそれぞれ正転、逆転パルス
が、コントローラ部６からモータ１に出力される。ここ
で、作業者が所望の停止位置を認めると操作卓５の移動
指令スイッチをＯＦＦする。この時に位置検出器４から
演算部１０にスイッチＯＦＦ時の位置座標Ａを出力す
る。この値Ａを演算部１０は記憶し、次に、モータ１が
惰走後、物体の停止と共にその位置座標Ｂが演算部１０
に出力される。位置座標Ｂの値が入力されると演算部１
０はただちにＢ−Ａの演算を行い、コントローラ部６へ
フィードバックをかける。コントローラ部６はそれに見
合ったフィードバックパルスをモータ１に送り、位置検
出部４による現在値が位置座標Ａに等しくなるように制
御をかける。現在値と位置座標Ａが同じになるとパルス
の出力を停止し位置決めが完了となる。
動作について説明する。図１の操作卓５の移動指令スイ
ッチからＩＮ／ＯＵＴ方向にモータ１は正逆回転ができ
るものとする。この操作卓５の移動指令スイッチがどち
らかＯＮされている場合にはそれぞれ正転、逆転パルス
が、コントローラ部６からモータ１に出力される。ここ
で、作業者が所望の停止位置を認めると操作卓５の移動
指令スイッチをＯＦＦする。この時に位置検出器４から
演算部１０にスイッチＯＦＦ時の位置座標Ａを出力す
る。この値Ａを演算部１０は記憶し、次に、モータ１が
惰走後、物体の停止と共にその位置座標Ｂが演算部１０
に出力される。位置座標Ｂの値が入力されると演算部１
０はただちにＢ−Ａの演算を行い、コントローラ部６へ
フィードバックをかける。コントローラ部６はそれに見
合ったフィードバックパルスをモータ１に送り、位置検
出部４による現在値が位置座標Ａに等しくなるように制
御をかける。現在値と位置座標Ａが同じになるとパルス
の出力を停止し位置決めが完了となる。
【００１７】次に、演算部１０で実行される処理につい
て図２、３のフローチャートを用いて説明する。図２、
３に示されるように、操作卓５の移動指令スイッチＩＮ
またはＯＵＴがＯＮされることにより（ステップ１０
１）、ステップ１０２においてＯＮの間コントローラ部
６からモータ１の駆動パルスが出される（ＪＯＧ運
転）。これによりモータ１が駆動し、物体が指令された
ＩＮまたはＯＵＴの方向に移動し、これに従い位置検出
器４がカウントする（ステップ１０３）。ここで、所望
の位置に物体が到達すると操作卓５の移動指令スイッチ
をＯＦＦする（ステップ１０４）。このとき、スイッチ
ＯＦＦ直後の位置検出器４の座標値：Ａを演算部１０に
記憶し（ステップ１０５）、物体が停止したら（ステッ
プ１０６）、停止時の位置検出器４の座標値：Ｂを記憶
し（ステップ１０７）、直ちに、演算部１０でＡ−Ｂを
計算し（ステップ１０８）、この値が０となるように位
置決め運転を行う（ステップ１０９）。Ａ−Ｂ＝０とな
った時点で停止し（ステップ１１０）、停止時に前と同
様に座標値：Ｂを新しく書き込み（ステップ１１１）、
Ｂ＝Ａを判断する（ステップ１１２）。Ｂ＝Ａならば位
置決め完了して演算を終了し（ステップ１１３）、Ｂ≠
Ａならばステップ１０８に戻り、Ｂ＝Ａになるまで位置
決め運転を行う。
て図２、３のフローチャートを用いて説明する。図２、
３に示されるように、操作卓５の移動指令スイッチＩＮ
またはＯＵＴがＯＮされることにより（ステップ１０
１）、ステップ１０２においてＯＮの間コントローラ部
６からモータ１の駆動パルスが出される（ＪＯＧ運
転）。これによりモータ１が駆動し、物体が指令された
ＩＮまたはＯＵＴの方向に移動し、これに従い位置検出
器４がカウントする（ステップ１０３）。ここで、所望
の位置に物体が到達すると操作卓５の移動指令スイッチ
をＯＦＦする（ステップ１０４）。このとき、スイッチ
ＯＦＦ直後の位置検出器４の座標値：Ａを演算部１０に
記憶し（ステップ１０５）、物体が停止したら（ステッ
プ１０６）、停止時の位置検出器４の座標値：Ｂを記憶
し（ステップ１０７）、直ちに、演算部１０でＡ−Ｂを
計算し（ステップ１０８）、この値が０となるように位
置決め運転を行う（ステップ１０９）。Ａ−Ｂ＝０とな
った時点で停止し（ステップ１１０）、停止時に前と同
様に座標値：Ｂを新しく書き込み（ステップ１１１）、
Ｂ＝Ａを判断する（ステップ１１２）。Ｂ＝Ａならば位
置決め完了して演算を終了し（ステップ１１３）、Ｂ≠
Ａならばステップ１０８に戻り、Ｂ＝Ａになるまで位置
決め運転を行う。
【００１８】この実施例によれば、手軽に操作卓５の移
動指令スイッチにより物体を移動できると共に、パルス
モータによる正確な位置決め機能を兼ね備えるので、手
軽でかつ正確な位置決めが任意の物体の位置で操作卓５
の移動指令スイッチの操作だけで可能となる。
動指令スイッチにより物体を移動できると共に、パルス
モータによる正確な位置決め機能を兼ね備えるので、手
軽でかつ正確な位置決めが任意の物体の位置で操作卓５
の移動指令スイッチの操作だけで可能となる。
【００１９】実施例２．図５は、この発明の実施例２に
よる停止位置制御装置を示すもので、図において、１〜
９は前記従来のものと同一のものであり、その説明は省
略する。実施例１の構成に加え、物体の位置座標を目視
で確認できるモニタ部８と、物体の位置座標値を入力す
るキーボード７を追加したものである。この構成によ
り、予めキーボード７からの座標値を入力する一般的な
停止位置制御に加えて、操作卓５の移動指令スイッチＩ
ＮまたはＯＵＴのＯＮ、ＯＦＦとモニタ８のモニタ値を
目視で確認することにより、予め物体の位置座標を入力
することなしに、所望の座標値に到達した時に操作卓５
の移動指令スイッチをＯＦＦすれば、所望の座標値に位
置決めが可能となる。
よる停止位置制御装置を示すもので、図において、１〜
９は前記従来のものと同一のものであり、その説明は省
略する。実施例１の構成に加え、物体の位置座標を目視
で確認できるモニタ部８と、物体の位置座標値を入力す
るキーボード７を追加したものである。この構成によ
り、予めキーボード７からの座標値を入力する一般的な
停止位置制御に加えて、操作卓５の移動指令スイッチＩ
ＮまたはＯＵＴのＯＮ、ＯＦＦとモニタ８のモニタ値を
目視で確認することにより、予め物体の位置座標を入力
することなしに、所望の座標値に到達した時に操作卓５
の移動指令スイッチをＯＦＦすれば、所望の座標値に位
置決めが可能となる。
【００２０】この実施例によれば、物体の現在位置がモ
ニタ部に表示されるので、そのモニタの値から操作卓５
の移動指令スイッチをＯＦＦすることにより、座標値を
入力することなしに、所望の任意の位置を定めることが
できる。
ニタ部に表示されるので、そのモニタの値から操作卓５
の移動指令スイッチをＯＦＦすることにより、座標値を
入力することなしに、所望の任意の位置を定めることが
できる。
【００２１】実施例３．図５は、この発明の実施例３に
よる停止位置制御装置を示すもので、１〜６、８〜１０
は前記実施例１、２と同じものであり、その説明は省略
する。１１はモータ１の回転速度を低速、高速に変更可
能な速度制御スイッチである。この速度制御スイッチ１
１を追加したことにより、目視確認、またはモニタ確認
による位置決めのタイミングが取りやすくなる。即ち、
速度制御スイッチ１１をもつことにより所望の位置まで
に到達距離が短い時には高速移動を行い、所望の位置の
近くになると低速側に切替えすることにより、移動指令
ＯＦＦのタイミングを誤ることなく位置を得ることがで
き、また、所望の位置近辺で低速にすることにより惰走
によるオーバラン量を減少させることができる効果が得
られる。
よる停止位置制御装置を示すもので、１〜６、８〜１０
は前記実施例１、２と同じものであり、その説明は省略
する。１１はモータ１の回転速度を低速、高速に変更可
能な速度制御スイッチである。この速度制御スイッチ１
１を追加したことにより、目視確認、またはモニタ確認
による位置決めのタイミングが取りやすくなる。即ち、
速度制御スイッチ１１をもつことにより所望の位置まで
に到達距離が短い時には高速移動を行い、所望の位置の
近くになると低速側に切替えすることにより、移動指令
ＯＦＦのタイミングを誤ることなく位置を得ることがで
き、また、所望の位置近辺で低速にすることにより惰走
によるオーバラン量を減少させることができる効果が得
られる。
【００２２】実施例４．図６は、この発明の実施例４に
よる停止位置制御装置を示すもので、１〜６、８〜１０
は前記実施例１、２と同一のものであり、その説明は省
略する。１２は、位置決めの補正の処理の有無の選択を
行う補正選択スイッチである。大まかな位置決めの時に
は、補正処理の無い一般的な制御を行い、微細な位置決
めが必要なときは補正処理の有る制御の選択が可能とな
る。一般に、パルスモータで駆動し、位置検出器を有
し、位置を制御している装置においてはこの補正処理の
選択は有効である。
よる停止位置制御装置を示すもので、１〜６、８〜１０
は前記実施例１、２と同一のものであり、その説明は省
略する。１２は、位置決めの補正の処理の有無の選択を
行う補正選択スイッチである。大まかな位置決めの時に
は、補正処理の無い一般的な制御を行い、微細な位置決
めが必要なときは補正処理の有る制御の選択が可能とな
る。一般に、パルスモータで駆動し、位置検出器を有
し、位置を制御している装置においてはこの補正処理の
選択は有効である。
【００２３】この実施例によれば、補正選択スイッチ１
２により、大まかな位置決め時と微細な位置決め時の使
い分けができ効率的な位置決めが可能となる。
２により、大まかな位置決め時と微細な位置決め時の使
い分けができ効率的な位置決めが可能となる。
【００２４】
【発明の効果】請求項１の停止位置制御装置は、物体を
保持する保持手段を駆動する電動機と、電動機の回転度
を検出する位置検出手段と、保持手段の移動を指令する
操作部と、操作部の指令により電動機を制御する制御部
と、操作部で移動停止の指令を出した後の電動機の惰走
量を演算する演算手段と、を備え、制御部は惰走量に相
当するフィードバックパルスを電動機に送る構成にした
ので、手軽でかつ正確な物体の位置決めが操作部だけで
可能である。
保持する保持手段を駆動する電動機と、電動機の回転度
を検出する位置検出手段と、保持手段の移動を指令する
操作部と、操作部の指令により電動機を制御する制御部
と、操作部で移動停止の指令を出した後の電動機の惰走
量を演算する演算手段と、を備え、制御部は惰走量に相
当するフィードバックパルスを電動機に送る構成にした
ので、手軽でかつ正確な物体の位置決めが操作部だけで
可能である。
【００２５】請求項２の停止位置制御装置は、請求項１
記載のものに加えて、モニタ部で物体の位置座標を目視
確認できるので、容易に操作部の操作ができる。
記載のものに加えて、モニタ部で物体の位置座標を目視
確認できるので、容易に操作部の操作ができる。
【００２６】請求項３の停止位置制御装置は、請求項１
記載のものに加えて、電動機で駆動される物体の移動速
度を変化させる速度制御手段を備え、制御部は所望の位
置までの距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の
位置までの距離が近い場合は低速移動制御を行う構成に
したので、効率の良い位置決め制御ができる。
記載のものに加えて、電動機で駆動される物体の移動速
度を変化させる速度制御手段を備え、制御部は所望の位
置までの距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の
位置までの距離が近い場合は低速移動制御を行う構成に
したので、効率の良い位置決め制御ができる。
【００２７】請求項４の停止位置制御装置は、請求項１
記載のものに加えて、操作部の移動停止指令後の電動機
惰走量の補正処理の有無選択手段を備えた構成にしたの
で、効率の良い位置決め制御ができる。
記載のものに加えて、操作部の移動停止指令後の電動機
惰走量の補正処理の有無選択手段を備えた構成にしたの
で、効率の良い位置決め制御ができる。
【図１】 この発明の実施例１による停止位置制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】 この発明の実施例１による停止位置制御装置
の動作を説明するフローチャート図である。
の動作を説明するフローチャート図である。
【図３】 この発明の実施例１による停止位置制御装置
の動作を説明するフローチャート図である。
の動作を説明するフローチャート図である。
【図４】 この発明の実施例２による停止位置制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図５】 この発明の実施例３による停止位置制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図６】 この発明の実施例４による停止位置制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図７】 従来の停止位置制御装置の構成図である。
１ モータ（電動機）、２ ギア部、３ アーム保持
部、４ 検出部（エンコーダ）、５ 操作卓、６ コン
トローラ部、７ 入力用キーボード、８ 座標値モニ
タ、９ 座標系、１０ 演算部、１１ 速度制御スイッ
チ、１２ 補正処理選択部。
部、４ 検出部（エンコーダ）、５ 操作卓、６ コン
トローラ部、７ 入力用キーボード、８ 座標値モニ
タ、９ 座標系、１０ 演算部、１１ 速度制御スイッ
チ、１２ 補正処理選択部。
Claims (4)
- 【請求項１】 物体を保持する保持手段を駆動する電動
機と、この電動機の回転度を検出する位置検出手段と、
前記保持手段の移動を指令する操作部と、この操作部の
指令により前記電動機を制御する制御部と、前記操作部
で移動停止の指令を出した後の前記電動機の惰走量を演
算する演算手段と、を備え、前記制御部は該惰走量に相
当するフィードバックパルスを前記電動機に送ることを
特徴とする停止位置制御装置。 - 【請求項２】 物体の位置座標を目視確認できるモニタ
部を備えたことを特徴とする請求項１記載の停止位置制
御装置。 - 【請求項３】 電動機で駆動される物体の移動速度を変
化させる速度制御手段を備え、制御部は所望の位置まで
の距離が遠い場合は高速移動制御を行い、所望の位置ま
での距離が近い場合は低速移動制御を行うことを特徴と
する請求項１記載の停止位置制御装置。 - 【請求項４】 操作部の移動停止指令後の電動機惰走量
の補正処理の有無選択手段を備えたことを特徴とする請
求項１記載の停止位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16218194A JPH0826668A (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | 停止位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16218194A JPH0826668A (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | 停止位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0826668A true JPH0826668A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15749558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16218194A Pending JPH0826668A (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | 停止位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826668A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020144762A1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-07-16 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
-
1994
- 1994-07-14 JP JP16218194A patent/JPH0826668A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020144762A1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-07-16 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
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