JPS6022212A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS6022212A JPS6022212A JP58129526A JP12952683A JPS6022212A JP S6022212 A JPS6022212 A JP S6022212A JP 58129526 A JP58129526 A JP 58129526A JP 12952683 A JP12952683 A JP 12952683A JP S6022212 A JPS6022212 A JP S6022212A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット制御装置に係り、さらに詳しくは、プ
レイバック方式のロボットを使用する条件に合わせて必
要最小限の可動範囲を設定して安全を確保するのに好適
な可動範囲制限機能を備えたロボット制御装置に関する
ものである。
レイバック方式のロボットを使用する条件に合わせて必
要最小限の可動範囲を設定して安全を確保するのに好適
な可動範囲制限機能を備えたロボット制御装置に関する
ものである。
従来、プレイバック方式の産業用ロボットの可動範囲を
制約する手段としては、可動機構上の終点ＫＩＪミツト
スイッチを取付け、そのリミットスイッチが作動したと
きの検知信号をもって瞬時にロボットの可動部（腕部）
を停止させる構成としたものがある。また、ロボットの
可動部が、前述のように設けたリミットスイッチを作動
させる直前の位置を、各可動部の相対角度値として予め
算出して、不揮発性記憶素子に記憶させておき、プログ
ラムがロボットを動かすだめの目標値を計算でめてサー
ボ出力する毎に目標値の相対角度が先に記憶しておいた
値の範囲内にあるが否かをチェックして、その範囲を越
えた場合は強制的に口ポットを停止させることによりロ
ボットが仕様上の最大可動範囲を越えて動作することが
ないようにしていた。
制約する手段としては、可動機構上の終点ＫＩＪミツト
スイッチを取付け、そのリミットスイッチが作動したと
きの検知信号をもって瞬時にロボットの可動部（腕部）
を停止させる構成としたものがある。また、ロボットの
可動部が、前述のように設けたリミットスイッチを作動
させる直前の位置を、各可動部の相対角度値として予め
算出して、不揮発性記憶素子に記憶させておき、プログ
ラムがロボットを動かすだめの目標値を計算でめてサー
ボ出力する毎に目標値の相対角度が先に記憶しておいた
値の範囲内にあるが否かをチェックして、その範囲を越
えた場合は強制的に口ポットを停止させることによりロ
ボットが仕様上の最大可動範囲を越えて動作することが
ないようにしていた。
そのため、ロボットを狭い作業場に導入して小さな可動
範囲で充分な場合や、ある腕だけは可動範囲を小さくし
ないと他の装置に衝突するレイアウトが生じた場合等、
使用する条件に応じた可動範囲の設定変更は不可能であ
った。
範囲で充分な場合や、ある腕だけは可動範囲を小さくし
ないと他の装置に衝突するレイアウトが生じた場合等、
使用する条件に応じた可動範囲の設定変更は不可能であ
った。
本発明の目的は、上記した問題点をなくシ、ロボットを
設置する環境条件２作業条件に応じてロボットの各腕の
可動範囲を任意に設定できるロボット可動範囲制御装置
を提供することにある。
設置する環境条件２作業条件に応じてロボットの各腕の
可動範囲を任意に設定できるロボット可動範囲制御装置
を提供することにある。
本発明は、ロボットの作業腕がプレイバックするための
動作点位置をティチングボックスヲ用いて教示し、その
時のエンコーダ値を各腕相対角度値として座標変換して
不揮発性記憶装置（バブルメモリ）に格納していた点に
着目し、テーテングボックスに、ロボット腕動作点教示
キーに対応する動作範囲教示キ）を設けると共に、該教
示キーが押操作された時の相対角度値は可動限界値とし
て記憶しておく不揮発性記憶装置を設け、ロボット腕を
作動させる際は、常に目標位置をその可動限界値と大小
を比較して、限界の上下限を越えた場合は動作を停止さ
せる処理が行なえるように構成することにより、上記目
的を達成したものである。
動作点位置をティチングボックスヲ用いて教示し、その
時のエンコーダ値を各腕相対角度値として座標変換して
不揮発性記憶装置（バブルメモリ）に格納していた点に
着目し、テーテングボックスに、ロボット腕動作点教示
キーに対応する動作範囲教示キ）を設けると共に、該教
示キーが押操作された時の相対角度値は可動限界値とし
て記憶しておく不揮発性記憶装置を設け、ロボット腕を
作動させる際は、常に目標位置をその可動限界値と大小
を比較して、限界の上下限を越えた場合は動作を停止さ
せる処理が行なえるように構成することにより、上記目
的を達成したものである。
以下、碓付図に従って本発明を詳述する。第１図はロボ
ット機構部、ロボット制御部属びにテーテングボックス
の概略構成を示したもので、テーチングボックス３から
の指示に従ってロボット制御部１は種々の制御処理を行
ない、ロボット機構部２を駆動１御する構成である。ロ
ボット制御部１は、マイクロプロセッサ４．カウンタ６
、 Ｄ／Ａ変換器７．サーボドライバ８．不揮発性記
憶素子（磁気バブルメモリ） ９ 、 ＲＡＭｌ０ 、
ＲＯＭＩＩ 、シリアルインターフェース１２韮びに
パスライン４とより成り、また、ロボット機構部２はモ
ータＭ、タコジェネレータＴＧ、ハルスエンコータＰＥ
並ヒＫ 作業腕Ｆとから成っている。
ット機構部、ロボット制御部属びにテーテングボックス
の概略構成を示したもので、テーチングボックス３から
の指示に従ってロボット制御部１は種々の制御処理を行
ない、ロボット機構部２を駆動１御する構成である。ロ
ボット制御部１は、マイクロプロセッサ４．カウンタ６
、 Ｄ／Ａ変換器７．サーボドライバ８．不揮発性記
憶素子（磁気バブルメモリ） ９ 、 ＲＡＭｌ０ 、
ＲＯＭＩＩ 、シリアルインターフェース１２韮びに
パスライン４とより成り、また、ロボット機構部２はモ
ータＭ、タコジェネレータＴＧ、ハルスエンコータＰＥ
並ヒＫ 作業腕Ｆとから成っている。
第１図の構成によると、まず、電源投入と同時にリセッ
ト割込みが発生し、ＲＯＭＩＩ内のプログラムが起動す
る。それによって不揮発性記憶装置９からシステムプロ
グラムがＲＡＭ １０にロードされ、全プログラムロー
ド終了後、所定のアドレスにジャンプしてシステムが起
動し始める。これらのプログラム処理は全てマイクロプ
ロセッサ４によって行なわ扛る。ティーチングボックス
３とはシリアルインターフェース１２を介して周期的に
通信を行っており、そのティーチングボックス３の倒れ
かのキーが押されると、マイクロプロセッサ４がキー内
容を解釈して所定の処理を行う。ロボット機構部の駆動
ビ、ティーチングボックス３からの動作キー人力によっ
て行なわれ−るマニュアル動作制御と、ロボット制御装
置１に予め設置された操作盤から、の指示入力によって
行なわれるプレイバンク動作制御とがある。パルスエン
コーダＰＥからの出カイ直はカウンター６でデジタルな
ロボット現在値として読み込まれ、これと位置目標値と
してマイクロプロセッサ４でめた値の編差がＤ／Ａ変換
器７に出力されて、モータＭは駆動制御される。
ト割込みが発生し、ＲＯＭＩＩ内のプログラムが起動す
る。それによって不揮発性記憶装置９からシステムプロ
グラムがＲＡＭ １０にロードされ、全プログラムロー
ド終了後、所定のアドレスにジャンプしてシステムが起
動し始める。これらのプログラム処理は全てマイクロプ
ロセッサ４によって行なわ扛る。ティーチングボックス
３とはシリアルインターフェース１２を介して周期的に
通信を行っており、そのティーチングボックス３の倒れ
かのキーが押されると、マイクロプロセッサ４がキー内
容を解釈して所定の処理を行う。ロボット機構部の駆動
ビ、ティーチングボックス３からの動作キー人力によっ
て行なわれ−るマニュアル動作制御と、ロボット制御装
置１に予め設置された操作盤から、の指示入力によって
行なわれるプレイバンク動作制御とがある。パルスエン
コーダＰＥからの出カイ直はカウンター６でデジタルな
ロボット現在値として読み込まれ、これと位置目標値と
してマイクロプロセッサ４でめた値の編差がＤ／Ａ変換
器７に出力されて、モータＭは駆動制御される。
このようにモータＭが駆動され、作業腕Ｆはプログラム
に従って作動するが、それと同時にタコジェネレータＴ
ＧよりＶＡ変換器７の出力部に対して信号のフィードバ
ックがなされ、モータ回転が監視されている。
に従って作動するが、それと同時にタコジェネレータＴ
ＧよりＶＡ変換器７の出力部に対して信号のフィードバ
ックがなされ、モータ回転が監視されている。
第２図は、第１図に示すティーチングボックス３の平面
的構成を示したものである。説明を簡単にするため、本
発明に関連するキーについてのみ説明する。第２図にお
いて１３はマニュアル動作キー、１４はモードキー、１
５ｉｄマニュアル速度増分キー、１６はマニュアル速度
減分キー、１７は可動範囲教示キー、１８は可動範囲教
示終了キー、１９は動作点教示キーである。
的構成を示したものである。説明を簡単にするため、本
発明に関連するキーについてのみ説明する。第２図にお
いて１３はマニュアル動作キー、１４はモードキー、１
５ｉｄマニュアル速度増分キー、１６はマニュアル速度
減分キー、１７は可動範囲教示キー、１８は可動範囲教
示終了キー、１９は動作点教示キーである。
このようにキー配置されたティーチングボックス３にお
いて、モードキー１４はロボットの動作全関節モードに
するか直角モードで動かすか選択するものであり、その
動作速度はマニュアル速度増分キー１５ 、 ｆｆニュ
アル速度減分キー１６を押すことにより決定できる。そ
の速度設定後は、マニュアル動作キー１３を押すことに
よりロボットはキーを押している間所定の動きを続け、
キーを離すと停止する。この時点で動作点教示キー１９
を押すことにより、カウンター６が読み込まれてその値
が不揮発性記憶装置９にプレイバンク用の動作教示点と
して書き込み保存される。
いて、モードキー１４はロボットの動作全関節モードに
するか直角モードで動かすか選択するものであり、その
動作速度はマニュアル速度増分キー１５ 、 ｆｆニュ
アル速度減分キー１６を押すことにより決定できる。そ
の速度設定後は、マニュアル動作キー１３を押すことに
よりロボットはキーを押している間所定の動きを続け、
キーを離すと停止する。この時点で動作点教示キー１９
を押すことにより、カウンター６が読み込まれてその値
が不揮発性記憶装置９にプレイバンク用の動作教示点と
して書き込み保存される。
そして、可動範囲限界値を教示する場合は上記の方法で
ロボットをマニュアル移動させて設定したい位置へ動か
してから可動範囲教示キー１７を押し、キー上の発光素
子ＬＥＤ （キーに内蔵）を点灯させる。次にマニュア
ル動作キー１３の設定すべき条件（腕２軸の上限値とし
たい時は２＋Ｙのキー）キーを押すことにより、マイク
ロプロセッサ４はカウンター６を読み込んで、その値を
各軸の相対角度値を座標変換でめ２軸の相対角度値のみ
を２軸の可動範囲上限値として不揮発性記憶装置９に誓
き込む。次の位置を教示したい時は可動範囲教示終了キ
ー１８を押し、可動範囲教示キー１７の発光素子ＬＥＤ
を消灯させた後、以下同様の操作を行って各軸の上下限
値を教示することができる。
ロボットをマニュアル移動させて設定したい位置へ動か
してから可動範囲教示キー１７を押し、キー上の発光素
子ＬＥＤ （キーに内蔵）を点灯させる。次にマニュア
ル動作キー１３の設定すべき条件（腕２軸の上限値とし
たい時は２＋Ｙのキー）キーを押すことにより、マイク
ロプロセッサ４はカウンター６を読み込んで、その値を
各軸の相対角度値を座標変換でめ２軸の相対角度値のみ
を２軸の可動範囲上限値として不揮発性記憶装置９に誓
き込む。次の位置を教示したい時は可動範囲教示終了キ
ー１８を押し、可動範囲教示キー１７の発光素子ＬＥＤ
を消灯させた後、以下同様の操作を行って各軸の上下限
値を教示することができる。
なお、可動限界値を記憶する不揮発性記憶部には初期値
としてロボット機構上の最大、最小限界値を入力してお
−ぐため、ロボット操作者（ユーザー）が上記可動範囲
教示を行なわずにロボットを動かした場合は仕様上の可
動範囲が得られることになる。− 第３図はティーチングプログラム内に付加した可動範囲
限界位置の教示と、教示した範囲内だけでロボットを動
作させる処理の流れを示す７０−チャートであシ、第４
図はプレイバック時の教示した範囲内だけでロボットを
動作させる処理の流れを示すフローチャートである。
としてロボット機構上の最大、最小限界値を入力してお
−ぐため、ロボット操作者（ユーザー）が上記可動範囲
教示を行なわずにロボットを動かした場合は仕様上の可
動範囲が得られることになる。− 第３図はティーチングプログラム内に付加した可動範囲
限界位置の教示と、教示した範囲内だけでロボットを動
作させる処理の流れを示す７０−チャートであシ、第４
図はプレイバック時の教示した範囲内だけでロボットを
動作させる処理の流れを示すフローチャートである。
以下第３図と第４図の７０−チャートに従い本発明の内
容を具体的に述べ、その効果を明らかにする。ティーチ
ング処理プログラムは、ティーチングボックス３からの
キー人力指示によってロボットの制御、処理を行う必要
があるときに起動されるタスクプログラムであり、主に
プレイバック動作を行うための動作点の教示を目的とし
て、モードキー１４トマニユアル速度増分キー１５ 、
マニュアル速度減分キー１６を選択セットした後、マニ
ュアル動作キー１３を押し続けてロボットを所定の位置
へ誘導させ、動作点教示キー１９を押して不揮発性記憶
装置９に動作点データを記憶格納処理する。
容を具体的に述べ、その効果を明らかにする。ティーチ
ング処理プログラムは、ティーチングボックス３からの
キー人力指示によってロボットの制御、処理を行う必要
があるときに起動されるタスクプログラムであり、主に
プレイバック動作を行うための動作点の教示を目的とし
て、モードキー１４トマニユアル速度増分キー１５ 、
マニュアル速度減分キー１６を選択セットした後、マニ
ュアル動作キー１３を押し続けてロボットを所定の位置
へ誘導させ、動作点教示キー１９を押して不揮発性記憶
装置９に動作点データを記憶格納処理する。
この状態は、８３図の可動範囲キーのＬＥＤ点灯中か加
、以下、動作キ一番号、上下限牛読２１、エンコーダリ
ードｎ、座標変換ｎ５可動限界値格納冴のない場合に相
当しており、可動限界値内か５で比較する限界値は、予
め記憶装置内に保存されている仕様書の最大、最小値で
不変なものであった。
、以下、動作キ一番号、上下限牛読２１、エンコーダリ
ードｎ、座標変換ｎ５可動限界値格納冴のない場合に相
当しており、可動限界値内か５で比較する限界値は、予
め記憶装置内に保存されている仕様書の最大、最小値で
不変なものであった。
本発明の実施例においては、テーテングボックス３に新
たに可動範囲教示キー１７と、可動範囲教示終了キー１
８を設けであるので、例えば、マニュアル動作キー１３
を押し続けて、第３図のテーチングボックスキー人力解
釈処理が、動作キーオンかｎ１可動範囲キ−ＬＥＤ点灯
中か加、動作モード田、関節目標値算出処理２９、可動
限界値内か５の処理を繰り返えし、ロボットを誘導した
後、可動範囲教示キー１７を押し、その可動範囲教示キ
ー１７に内蔵された発光素子ＬＥＤを点灯させることに
より、第３図の７０−チヤート加、 ２１ 、２２ 、
２３ 、３０の処理を行なわせる。即ち、可動範囲教示
キー１７の発光素子ＬＥＤを点灯している時に押された
マニュアル動作キー１３が、１−Ｘ〜６＋αまでの１２
ケのいずれであるかを、第１図のマイクロプロセッサ４
で判断してＲＡＭ １０に記憶し、第３図の動作キ一番
号、上下限手続２１の内容、エンコーダＰＥの内容をカ
ウンター６で読み（エンコーダリード２２）、その値か
らロボット６腕の相対角度値を座標変換式でめる（第３
図の座標変換２３）。そして、先にＲＡＭ １０に記憶
した値から概当する腕の相対角度値だけを選んで、かつ
上限値とするか、下限値とするかも決定したのち、その
相対角度値を不揮発性記憶装置９内の概当するエリアに
書き込む（第３図の可動限界値格納３０）ものである。
たに可動範囲教示キー１７と、可動範囲教示終了キー１
８を設けであるので、例えば、マニュアル動作キー１３
を押し続けて、第３図のテーチングボックスキー人力解
釈処理が、動作キーオンかｎ１可動範囲キ−ＬＥＤ点灯
中か加、動作モード田、関節目標値算出処理２９、可動
限界値内か５の処理を繰り返えし、ロボットを誘導した
後、可動範囲教示キー１７を押し、その可動範囲教示キ
ー１７に内蔵された発光素子ＬＥＤを点灯させることに
より、第３図の７０−チヤート加、 ２１ 、２２ 、
２３ 、３０の処理を行なわせる。即ち、可動範囲教示
キー１７の発光素子ＬＥＤを点灯している時に押された
マニュアル動作キー１３が、１−Ｘ〜６＋αまでの１２
ケのいずれであるかを、第１図のマイクロプロセッサ４
で判断してＲＡＭ １０に記憶し、第３図の動作キ一番
号、上下限手続２１の内容、エンコーダＰＥの内容をカ
ウンター６で読み（エンコーダリード２２）、その値か
らロボット６腕の相対角度値を座標変換式でめる（第３
図の座標変換２３）。そして、先にＲＡＭ １０に記憶
した値から概当する腕の相対角度値だけを選んで、かつ
上限値とするか、下限値とするかも決定したのち、その
相対角度値を不揮発性記憶装置９内の概当するエリアに
書き込む（第３図の可動限界値格納３０）ものである。
そして、第２図の可動範囲教示終了キー１８を押すこと
により、可動範囲教示キー１７の発光素子ＬＥＤは消灯
し、従来のマニュアル動作が可能となるので再度ロボツ
トを別の位置へ誘導させて、さらに他の腕の可動範囲限
界値を上記した方法で教示することができる。また、第
３図の旬動限界値内か（資）で、比較判断する可動範囲
限界値を上記で教示して不揮発性記憶装置９へ格納した
データとするため、教示後はロボットを制御しようとす
る目標値の相対角度変換値が上下限値を越えた場合にサ
ーボ停止処理がなされて可動範囲外での動きを不可能に
することができる。
により、可動範囲教示キー１７の発光素子ＬＥＤは消灯
し、従来のマニュアル動作が可能となるので再度ロボツ
トを別の位置へ誘導させて、さらに他の腕の可動範囲限
界値を上記した方法で教示することができる。また、第
３図の旬動限界値内か（資）で、比較判断する可動範囲
限界値を上記で教示して不揮発性記憶装置９へ格納した
データとするため、教示後はロボットを制御しようとす
る目標値の相対角度変換値が上下限値を越えた場合にサ
ーボ停止処理がなされて可動範囲外での動きを不可能に
することができる。
なお、一度設定した可動範囲より外に再度可動範囲限界
値を教示し直すことは可能であるが、その方法は本発明
と直接関係ないため割愛する。
値を教示し直すことは可能であるが、その方法は本発明
と直接関係ないため割愛する。
次にプレイバック動作時について第４図に従って説明す
る。プレイバックの処理は従来のものとほぼ同等である
が、可動限界値内か３１に於いてのみティーチング処理
同様に先に可動範囲教示方法で説明した不揮発性記憶装
置９内に格納したデータと補間の目標値算出結果の相対
角度値（関節目標値算出３２．座標変換３３）を比較判
断するようにし、教示された上下限値を越えた場合はサ
ーボ停止処理を行い、プレイバック制御を中断させるも
のである。
る。プレイバックの処理は従来のものとほぼ同等である
が、可動限界値内か３１に於いてのみティーチング処理
同様に先に可動範囲教示方法で説明した不揮発性記憶装
置９内に格納したデータと補間の目標値算出結果の相対
角度値（関節目標値算出３２．座標変換３３）を比較判
断するようにし、教示された上下限値を越えた場合はサ
ーボ停止処理を行い、プレイバック制御を中断させるも
のである。
上述の実施例によると、次のような利点がある。
すなわち、ロボットの設置場所が狭く仕様上の最大可動
範囲を動くと他の設備に衝突してしまうが、実際のロボ
ット作業範囲は小さな可動範囲内で充分裏足りるのに使
えないといった問題や、複数台のロボットをプレイバッ
クする作業域が互いに干渉しない程度に近接して配置し
たいが、仕様上の可動範囲まで暴走等によりロボットが
動くと衝突することになるので広く配置せざるを得ない
といった問題が解決できる。
範囲を動くと他の設備に衝突してしまうが、実際のロボ
ット作業範囲は小さな可動範囲内で充分裏足りるのに使
えないといった問題や、複数台のロボットをプレイバッ
クする作業域が互いに干渉しない程度に近接して配置し
たいが、仕様上の可動範囲まで暴走等によりロボットが
動くと衝突することになるので広く配置せざるを得ない
といった問題が解決できる。
したがって、ロボットを使う作業条件に応じてその都度
必要最少限の可動範囲を教示設定でき、ロボットの暴走
等によｐ近接する他の設備や、作業者に衝突することが
なく安全であり、複数台のロボットを近接して作業配置
できる等の利点がある。
必要最少限の可動範囲を教示設定でき、ロボットの暴走
等によｐ近接する他の設備や、作業者に衝突することが
なく安全であり、複数台のロボットを近接して作業配置
できる等の利点がある。
上述の実施例からも明らかなように本発明にょれば、ロ
ボットを購入して使用するユーザがロボットを設置する
環境条件２作業条件に応じてロボット６腕の可動範囲を
ティーチングボックスを用いて教示設定できる故に、ロ
ボット腕が近接する他の設備や作業者に衝突するおそれ
はなくなり、安全性が向上するばかりか、複数台のロボ
ットを近接して作業配置できる等と、作業スペースの効
率の向上も図れる等の利点並びに効果がある。
ボットを購入して使用するユーザがロボットを設置する
環境条件２作業条件に応じてロボット６腕の可動範囲を
ティーチングボックスを用いて教示設定できる故に、ロ
ボット腕が近接する他の設備や作業者に衝突するおそれ
はなくなり、安全性が向上するばかりか、複数台のロボ
ットを近接して作業配置できる等と、作業スペースの効
率の向上も図れる等の利点並びに効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すロボットのハードウェ
ア構成図、第２図は第１図の一部外観を示す平面図、第
３図は可動範囲限界値の教示工程と、教示された可動範
囲内でロボットを動かすためのティーチング工程を付加
した本発明のティーチング方法を説明するためのフロー
チャート、第４図は教示された可動範囲限界値内でロボ
ットをプレイバック動作させる場合のロボットティーチ
ング工程を説明するフローチャートである。 １・・・ロボット制御装置、２・・・ロボット機構部、
３・・・ティーチングボックス、４・・・マイクロプロ
セッサ１．５・・・パスライン、６・・・カウンタ、７
・・・Ｄ／Ａ変換器、８・・・サーボドライバー、９・
・・不揮発性記憶装置（磁気バブルメモリ）、１０・・
・ＲＡＭ、１１・・・ＲＯＭ、１２・・・シＩＪ フル
インターフェース、１３・・・マニュアル動作キー、
１４・・・モードキー、１５・・・マニュアル速度増分
キー、１６・・・ｉニュアル速度減分キー、１７・・・
可動範囲教示キー、１８・・・可動範囲教示終了キー、
１９・・・動作点教示キー。 代理人 弁理士 秋 本 正 実
ア構成図、第２図は第１図の一部外観を示す平面図、第
３図は可動範囲限界値の教示工程と、教示された可動範
囲内でロボットを動かすためのティーチング工程を付加
した本発明のティーチング方法を説明するためのフロー
チャート、第４図は教示された可動範囲限界値内でロボ
ットをプレイバック動作させる場合のロボットティーチ
ング工程を説明するフローチャートである。 １・・・ロボット制御装置、２・・・ロボット機構部、
３・・・ティーチングボックス、４・・・マイクロプロ
セッサ１．５・・・パスライン、６・・・カウンタ、７
・・・Ｄ／Ａ変換器、８・・・サーボドライバー、９・
・・不揮発性記憶装置（磁気バブルメモリ）、１０・・
・ＲＡＭ、１１・・・ＲＯＭ、１２・・・シＩＪ フル
インターフェース、１３・・・マニュアル動作キー、
１４・・・モードキー、１５・・・マニュアル速度増分
キー、１６・・・ｉニュアル速度減分キー、１７・・・
可動範囲教示キー、１８・・・可動範囲教示終了キー、
１９・・・動作点教示キー。 代理人 弁理士 秋 本 正 実
Claims (1)
- ロボットをプログラムに応じて駆動制御するためのロボ
ット制御装置と、ロボットの動作点の教示設定をするテ
ィーチングボックスとを備えて成るロボット制御装置に
おいて、前記ティーチングボックスにロボット作業腕の
可動範囲上下限を教示入力するための教示キーを設ける
と共に、ロボットをマニュアル動作で上下限位置となる
位置まで誘導し、前記教示キーを押した際に、該誘導位
置検出値からロボット作業腕の相対角度値を可動範囲制
約値として記憶する不揮発性記憶装置と、ロボットが教
示指令に基づいて作動する際に、ロボットの作業腕位置
が予め記憶しである前記不揮発性記憶装置の記憶値の範
囲を越えたか否かをチェックし、越えた場合はロボット
動作を停止させる制御手段を設けたことを特徴とするロ
ボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129526A JPS6022212A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58129526A JPS6022212A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022212A true JPS6022212A (ja) | 1985-02-04 |
Family
ID=15011683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58129526A Pending JPS6022212A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022212A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282409A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-15 | Kayaba Ind Co Ltd | 揺動機構の制御装置 |
| JPS6313936A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-21 | Takashi Matsuda | 粒子式ト−シヨナルダンパ |
| JPH01146686A (ja) * | 1987-12-02 | 1989-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーム動作範囲制限装置 |
| JP2013528121A (ja) * | 2010-06-08 | 2013-07-08 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 産業用ロボットの運動又はシーケンスをプログラミング又は設定する方法 |
| JP2020023004A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | ロボット設置位置の解析装置、ロボット設置位置の解析方法、およびロボット設置位置の解析プログラム |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP58129526A patent/JPS6022212A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6282409A (ja) * | 1985-10-07 | 1987-04-15 | Kayaba Ind Co Ltd | 揺動機構の制御装置 |
| JPS6313936A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-21 | Takashi Matsuda | 粒子式ト−シヨナルダンパ |
| JPH01146686A (ja) * | 1987-12-02 | 1989-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | アーム動作範囲制限装置 |
| JP2013528121A (ja) * | 2010-06-08 | 2013-07-08 | ケバ アクチェンゲゼルシャフト | 産業用ロボットの運動又はシーケンスをプログラミング又は設定する方法 |
| JP2020023004A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング | ロボット設置位置の解析装置、ロボット設置位置の解析方法、およびロボット設置位置の解析プログラム |
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