JPH08223708A - 電気自動車の定速走行制御装置 - Google Patents

電気自動車の定速走行制御装置

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JPH08223708A
JPH08223708A JP7023057A JP2305795A JPH08223708A JP H08223708 A JPH08223708 A JP H08223708A JP 7023057 A JP7023057 A JP 7023057A JP 2305795 A JP2305795 A JP 2305795A JP H08223708 A JPH08223708 A JP H08223708A
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torque
traveling
constant speed
accelerator pedal
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Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な制御で、かつ、確実に、定速走行中に設
定した速度相当以上のアクセルペダルの踏込みで加速で
き、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行なう
ことのできる電気自動車の定速走行制御装置を提供す
る。 【構成】定速走行モードで固定車速Ｖc をセットすると
固定車速Ｖc にする指示トルクＴc が駆動回路１０に指
令される。そしてアクセルペダルが踏込まれると、アク
セルペダルからのアクセルセンサ指示トルクＴA と現在
の指示トルクＴcとが比較され、アクセルセンサ指示ト
ルクＴA が現在の指示トルクＴc 以上の場合はアクセル
センサ指示トルクＴA を出力し、その後の車速ＶA が固
定車速Ｖc以上の場合はアクセルペダルからの入力を続
ける。一方、アクセルセンサ指示トルクＴA が現在の指
示トルクＴc より小さい場合や車速ＶA が固定車速Ｖc
より小さくなる場合は固定車速Ｖc となる制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行用モータの出力ト
ルクを制御して定速走行を行う電気自動車の定速走行制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、運転者が希望する速度をセットす
ると、その速度を記憶し、アクセルペダル等を操作しな
くても、車両を自動的に一定速度で走行させることので
きる定速走行（オートクルーズ）装置を搭載した車両が
多くなっている。
【０００３】上記定速走行装置は、ガソリンエンジン車
では、車速センサ等からの車速信号に基づき、設定車速
（運転車が希望し設定した車速）を維持するようにスロ
ットルバルブの開度を制御して定速走行を行えるように
したものがある。例えば、図１１に示すように、アクセ
ルペダルにより操作されるカム（アクセルペダル側カ
ム）５１と定速走行装置により制御されるアクチュエー
タと連動するカム（定速走行装置側カム）５２とがスロ
ットルバルブ５３を開閉するシャフトに並設され、上記
定速走行装置側カム５２から上記アクセルペダル側カム
５１に向けて延出されたストッパ部材５４により、上記
アクセルペダル側カム５１が一定の角度以上に引張され
る（アクセルペダルが踏込まれる）と上記定速走行装置
側カム５２も回動されて上記スロットルバルブ５３を開
けることができるようにダブルカム機構に形成されてい
る。このため、運転者が定速走行の状態でアクセルペダ
ルを踏込んだ際、アクセルペダルの踏込量が定速走行装
置によるスロットル開度を上まわると速度が設定速度よ
り上昇し、アクセルペダルの操作を止めた際やアクセル
ペダルの踏込量が少ないときは、スロットル開度は上記
定速走行装置側カム５２により設定される位置に保持さ
れ設定速度のまま走行するようになっている。
【０００４】一方、電気自動車では、例えば、実公昭５
２−２９３６５号公報において、定速走行に移る場合に
切換スイッチを切換えるとアクセルユニットが不作動状
態にされて、アクセルペダル等を操作しなくても、車両
を自動的に一定速度で走行させることができる定速走行
装置を搭載したものが示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、現在多
く普及されている定速走行装置が、定速走行中にアクセ
ルペダルを一定以上（定速走行装置により保持されたス
ロットル開度以上）に踏込んだときに加速できるように
なっているため、電気自動車においても同様に定速走行
装置が動作することが望ましい。すなわち、電気自動車
でも運転者が定速走行中にアクセルペダルを踏んで設定
車速よりも速度を上昇させたい場合は、アクセルペダル
の踏込量に応じて速度が上昇できるようになっていれ
ば、定速走行中であってもスムーズな追越しや車線合流
が可能となる。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、簡単な制御で、かつ、確実に、定速走行中に設定し
た速度相当以上にアクセルペダルを踏込んだときに加速
でき、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行う
ことのできる電気自動車の定速走行制御装置を提供する
ことを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による電気自動車の定速走行制御
装置は、選択的に設定した速度に基づき走行用モータの
トルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の定速走
行制御装置において、定速走行する上記走行用モータの
出力トルクとアクセルペダルから入力した指示トルクと
を比較するトルク比較手段と、このトルク比較手段で上
記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走
行する上記走行用モータの出力トルク以上の場合は上記
アクセルペダルから入力した指示トルクを上記走行用モ
ータへ出力する指示トルク指令手段と、上記トルク比較
手段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上
記定速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さ
い場合は上記定速走行する上記走行用モータの出力トル
クを上記走行用モータへ出力する定速走行維持手段とを
備えたものである。
【０００８】また、上記目的を達成するため請求項２記
載の本発明による電気自動車の定速走行制御装置は、選
択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制御
を行って定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装置
において、定速走行中にアクセルペダルから入力した指
示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速
度と上記選択的に設定した速度とを比較する速度比較手
段と、この速度比較手段で上記測定した速度が上記選択
的に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから
入力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続け
るアクセル優先手段と、上記速度比較手段で上記測定し
た速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合は上
記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを上記
走行用モータへ出力する定速走行維持手段とを備えたも
のである。
【０００９】さらに、上記目的を達成するため請求項３
記載の本発明による電気自動車の定速走行制御装置は、
選択的に設定した速度に基づき走行用モータのトルク制
御を行って定速走行を行う電気自動車の定速走行制御装
置において、定速走行する上記走行用モータの出力トル
クとアクセルペダルから入力した指示トルクとを比較す
るトルク比較手段と、このトルク比較手段で上記アクセ
ルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上
記走行用モータの出力トルク以上の場合は上記アクセル
ペダルから入力した指示トルクを上記走行用モータへ出
力する指示トルク指令手段と、上記アクセルペダルから
入力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に
測定した速度と上記選択的に設定した速度とを比較する
速度比較手段と、この速度比較手段で上記測定した速度
が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記アクセル
ペダルから入力した指示トルクの上記走行用モータへの
出力を続けるアクセル優先手段と、上記トルク比較手段
で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定
速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さい場
合または上記速度比較手段で上記測定した速度が上記選
択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する
上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ
出力する定速走行維持手段とを備えたものである。
【００１０】
【作用】請求項１記載の電気自動車の定速走行制御装置
では、選択的に設定した速度に基づき走行用モータのト
ルク制御を行って定速走行を行っている際に、アクセル
ペダルが操作されると、トルク比較手段で、定速走行す
る上記走行用モータの出力トルクとアクセルペダルから
入力した指示トルクとが比較される。そして、上記アク
セルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する
上記走行用モータの出力トルク以上の場合、指示トルク
指令手段により、上記アクセルペダルから入力した指示
トルクが上記走行用モータへ出力される。一方、上記ア
クセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行す
る上記走行用モータの出力トルクより小さい場合、定速
走行維持手段により、上記定速走行する上記走行用モー
タの出力トルクが上記走行用モータへ出力される。
【００１１】また、請求項２記載の電気自動車の定速走
行制御装置は、選択的に設定した速度に基づき走行用モ
ータのトルク制御を行って定速走行を行っている際に、
アクセルペダルが操作されると、速度比較手段で、アク
セルペダルから入力された指示トルクが上記走行用モー
タに出力された後に測定した速度と上記選択的に設定し
た速度とが比較される。そして、上記測定した速度が上
記選択的に設定した速度以上の場合、アクセル優先手段
により、上記アクセルペダルから入力した指示トルクの
上記走行用モータへの出力が続けられる。一方、上記測
定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場
合、定速走行維持手段により、上記定速走行する上記走
行用モータへの出力トルクが上記走行用モータへ出力さ
れる。
【００１２】さらに、請求項３記載の電気自動車の定速
走行制御装置は、選択的に設定した速度に基づき走行用
モータのトルク制御を行って定速走行を行っている際
に、アクセルペダルが操作されると、トルク比較手段
で、定速走行する上記走行用モータの出力トルクとアク
セルペダルから入力した指示トルクとが比較され、上記
アクセルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行
する上記走行用モータの出力トルク以上の場合は、指示
トルク指令手段により、上記アクセルペダルから入力し
た指示トルクが上記走行用モータへ出力される。そし
て、速度比較手段で、上記アクセルペダルから入力した
指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した
速度と上記選択的に設定した速度とが比較され、上記測
定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上
記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用
モータへの出力が続けられる。一方、上記トルク比較手
段で上記アクセルペダルから入力した指示トルクが上記
定速走行する上記走行用モータの出力トルクより小さい
場合または上記速度比較手段で上記測定した速度が上記
選択的に設定した速度より小さい場合は、定速走行維持
手段で、上記定速走行する上記走行用モータへの出力ト
ルクが上記走行用モータへ出力される。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。図１〜図６は本発明の第一実施例を示し、図１は
モータ制御系の回路ブロック図、図２はオートクルーズ
制御のフローチャート、図３は図２の続きを示すフロー
チャート、図４は指示トルク算出ルーチンのフローチャ
ート、図５はアクセルペダルの踏込量とアクセルセンサ
指示トルクの関係の説明図、図６はアクセルセンサ指示
トルクとモータの指示トルクの関係の説明図である。
【００１４】図１において、符号１は電気自動車に搭載
される走行用のモータであり、本実施例においては、交
流誘導電動機である。このモータ１には、図示しないト
ランスアクスルが連設され、このトランスアクスルから
の駆動力が、例えば、左右の前輪軸を介して両前輪（い
ずれも図示せず）に伝達されるようになっている。
【００１５】また、上記モータ１は、コントローラ２と
接続されており、このコントローラ２のインバータ３を
介し、走行駆動用の主電源であるメインバッテリ４と接
続されている。
【００１６】上記コントローラ２は、ＣＰＵ５、ＲＯＭ
６、ＲＡＭ７、Ｉ／Ｏインターフェース８がバスを介し
て接続されたマイクロコンピュータ９を有し、上記Ｉ／
Ｏインターフェース８の出力ポートには、駆動回路１０
を介し、上記インバータ３が接続されている。
【００１７】そして、上記モータ１のトルク制御は、上
記マイクロコンピュータ９の上記ＣＰＵ５で演算された
目標トルクに対して上記駆動回路１０で回転数に応じた
電流指令におきかえ、上記インバータ３に指令して、上
記メインバッテリ４からの直流電圧が、上記インバータ
３により所定の電圧の高周波に変換されることにより行
われるようになっている。
【００１８】また、上記モータ１と上記インバータ３と
の間の結線ラインには、上記モータ１の駆動電流を検出
する電流センサ１１が設けられており、この電流センサ
１１は、上記マイクロコンピュータ９の上記Ｉ／Ｏイン
ターフェース８に接続されている。
【００１９】さらに、上記モータ１のモータロータの回
転数を検出する回転数センサ１２、車速センサ１３、ア
クセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサ１４、
オートクルーズスイッチ１５、アクセルペダルの踏み始
めの微小ストロークでＯＮするアクセルペダルスイッチ
１６、ブレーキペダルの踏み始めの微小ストロークでＯ
Ｎするブレーキペダルスイッチ１７およびシフト位置を
検出するシフトスイッチ１８等のセンサ・スイッチ類
が、上記マイクロコンピュータ９に上記Ｉ／Ｏインター
フェース８を介し接続されている。
【００２０】上記オートクルーズスイッチ１５は、定速
走行を選択・設定するためのメインスイッチで、このオ
ートクルーズスイッチ１５がＯＮされると定速走行モー
ドとなる。
【００２１】上記ブレーキペダルスイッチ１７はＯＮし
た際に、また、上記シフトスイッチ１８は、シフト位置
がＮレンジとなっているときに定速走行モードをキャン
セルするオートクルーズキャンセルスイッチとなってい
る。
【００２２】尚、特に図示しないが、定速走行モードに
関しては、さらに、スイッチ操作により車速を約４０〜
１００km/hの範囲内でセットする機能を有し、ＯＮにす
ると徐々に減速し、ＯＦＦにすると、その時の車速を記
憶しセットするセット／コーストスイッチ、スイッチ操
作により定速走行モード解除後車速が低速リミッタ車速
（約３０km/h）以下になっていなければ定速走行モード
解除前の記憶車速に復帰する機能を有し、ＯＮにすると
徐々に加速し、ＯＦＦにすると、その時の車速を記憶し
セットするアクセル／レジュームスイッチ等が設けられ
ている。
【００２３】次に、オートクルーズスイッチ１５を定速
走行モードに設定した際に、コントローラ２で行われる
定速走行制御について、図２，図３及び図４のフローチ
ャートに従って説明する。
【００２４】プログラムがスタートすると、まず、ステ
ップ（以下「Ｓ」と略称）１０１で、車速センサ１３か
らの信号により車速ＶM が計測される。
【００２５】そして、Ｓ１０２へ進み、セット／コース
トスイッチ、アクセル／レジュームスイッチ（いずれも
図示せず）を操作するか、あるいは、ＯＮからＯＦＦに
することにより、その時の車速ＶM が、定速走行の固定
車速Ｖc としてセットされ（Ｖc ＝ＶM ；設定範囲約４
０〜１００km/h）、ＲＡＭ７に記憶される。
【００２６】次に、Ｓ１０３に進み、メモリ値ＴiLがク
リア（ＴiL＝０）された後、Ｓ１０４に進み、固定車速
Ｖc で走行するために必要な指示トルクＴc が読み込ま
れ、駆動回路１０に指令される。
【００２７】上記指示トルクＴc は、図４に示す指示ト
ルクＴc 算出ルーチンに従って算出され、まず、Ｓ２０
１で現在の車速Ｖi を計測し、Ｓ２０２で現在の車速Ｖ
i に対応するモータトルクＴi を演算する。
【００２８】そして、Ｓ２０３で現在の車速Ｖi と固定
車速Ｖc との速度差ΔＶ（＝Ｖi −Ｖc ）を求め、Ｓ２
０４で速度差ΔＶがゼロに近い値かどうかを判断する。
【００２９】上記Ｓ２０４で速度差ΔＶがゼロに近いと
判断された場合には、車両が固定車速Ｖc で走行してい
るためトルク補正の必要がないことから、そのままＳ２
０８へジャンプする。
【００３０】一方、上記Ｓ２０４で速度差ΔＶがゼロ近
傍にないと判断された場合には、車両が固定車速Ｖc と
異なった車速で走行しているため、トルク補正の必要が
ありＳ２０５に進む。
【００３１】Ｓ２０５では、速度差ΔＶの正負、すなわ
ち車両が固定車速Ｖc より低い車速で走行しているの
か、高い車速で走行しているのかを判断する。速度差Δ
Ｖがゼロより大きい場合、すなわち現在の車速Ｖi が固
定車速Ｖc より大きい場合には速度を下げる必要がある
ことから、Ｓ２０６でトルクダウンのための単位トルク
補正量−Δｔを求める。また、速度差ΔＶがゼロより小
さい場合、すなわち現在の車速Ｖi が固定車速Ｖc より
小さい場合には速度を上げる必要があることから、Ｓ２
０７でトルクアップのための単位トルク補正量Δｔを求
める。
【００３２】そして、Ｓ２０８において固定車速Ｖc で
走行するために必要な指示トルクＴc （＝Ｔi ±Δｔ）
を演算し指令するものである。
【００３３】次いで、Ｓ１０５に進むと、オートクルー
ズスイッチ１５、ブレーキペダルスイッチ１７、シフト
スイッチ１８等により、オートクルーズがキャンセルさ
れているか否かの判定が行われ、オートクルーズがキャ
ンセルされていない場合は、Ｓ１０６へ進み、オートク
ルーズがキャンセルされている場合は、通常のマニュア
ル走行制御となる。
【００３４】上記Ｓ１０５で、オートクルーズがキャン
セルされていないと判定され、Ｓ１０６へ進むと、アク
セルペダルスイッチ１６がＯＮしているか否か（アクセ
ルペダルが踏込まれているか否か）の判定が行われ、ア
クセルペダルスイッチ１６がＯＮしている場合（アクセ
ルペダルが踏込まれている場合）は、Ｓ１０７に進み、
アクセルペダルスイッチ１６がＯＦＦの場合（アクセル
ペダルが踏込まれていない場合）は、Ｓ１０３に戻る。
【００３５】上記Ｓ１０６で、アクセルペダルスイッチ
１６がＯＮしていると判定され、Ｓ１０７に進むと、ア
クセルセンサ１４の入力から指示されたトルク（アクセ
ルセンサ指示トルク）ＴA がマイクロコンピュータ９で
演算される。アクセルセンサ１４が表わすアクセルペダ
ルの踏込量に対するアクセルセンサ指示トルクＴA の特
性は、例えば、図５に示すような右上がりの曲線となっ
ている。
【００３６】次いで、Ｓ１０８に進むと、固定車速Ｖc
となるように設定されたモータトルク、すなわち、現在
の指示トルクＴc が読み込まれ、Ｓ１０９に進む。
【００３７】Ｓ１０９では、メモリ値ＴiLがクリア（Ｔ
iL＝０）されているか否かの判定が行われ、メモリ値Ｔ
iLがクリア（ＴiL＝０）されている場合には、Ｓ１１０
に進み、メモリ値ＴiLに現在の指示トルクＴc を代入
（ＴiL＝Ｔc ）して、Ｓ１１１に進む。また、上記Ｓ１
０９で、メモリ値ＴiLに他の値が代入されている場合
は、Ｓ１１１にジャンプする。
【００３８】そして、Ｓ１１１に進むと、アクセルセン
サ指示トルクＴA がメモリ値ＴiL以上か否か（アクセル
ペダルから入力した指示トルクＴA が定速走行状態での
マニュアル加速状態に移行する前のトルク以上か否か）
を判別する。
【００３９】すなわち、上記メモリ値ＴiLは、定速走行
状態におけるマニュアル加速状態と他の定速走行状態と
を判別するためのフラグ的なメモリ値で、定速走行状態
でのマニュアル加速状態に移行する直前のモータトルク
を記憶し、この値をアクセルセンサ指示トルクＴA と比
較するため、一時的に格納するメモリ値となっている。
【００４０】上記Ｓ１１１で、アクセルセンサ指示トル
クＴA がメモリ値ＴiL以上の場合（ＴA ≧ＴiL）は、Ｓ
１１２に進み、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ
値ＴiLより小さい場合（ＴA ＜ＴiL）には、Ｓ１０３に
戻る。
【００４１】このため、図６に示すように、アクセルペ
ダルから入力したアクセルセンサ指示トルクＴA1が、固
定車速Ｖc となる指示トルクＴi1より小さくても、Ｔi1
と同じ値のトルクＴA2となり、運転者が定速走行中にア
クセルペダルを踏んで固定車速Ｖc よりも速度を上昇す
る場合、アクセルペダルの踏込み不足によりトルク不足
となることはない。
【００４２】上記Ｓ１１１でＴA ≧ＴiLとなってＳ１１
２に進むと、アクセルセンサ指示トルクＴA を駆動回路
１０に指令することで、固定車速Ｖc の指令が一時的に
解除される。
【００４３】このように、本第一実施例では、Ｓ１１１
のトルク比較で制御しているので、運転者のアクセルペ
ダルの踏込みが変動しても、固定車速Ｖc を維持しなが
ら加速することができ、確実に設定した速度のペダル位
置以上にアクセルペダルを踏込んだときに加速でき、定
速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行うことがで
きる。
【００４４】次に、図７および図８は本発明の第二実施
例を示し、図７はオートクルーズ制御のフローチャー
ト、図８は図７の続きを示すフローチャートである。
尚、この第二実施例は、定速走行中にアクセルペダルか
ら入力した指示トルクを走行用モータへ出力した後に測
定した速度と選択的に設定した速度とを比較し、測定し
た速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上記ア
クセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用モー
タへの出力を続ける一方、上記測定した速度が上記選択
的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行する上
記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モータへ出
力するものである。
【００４５】すなわち、図７および図８に示すプログラ
ムがスタートすると、まず、Ｓ３０１で車速センサ１３
からの信号により車速ＶM が計測され、Ｓ３０２に進
み、セット／コーストスイッチ、アクセル／レジューム
スイッチ（いずれも図示せず）を操作するか、あるい
は、ＯＮからＯＦＦにすることにより、その時の車速Ｖ
Mが、定速走行の固定車速Ｖc としてセットされ（Ｖc
＝ＶM ；設定範囲約４０〜１００km/h）、ＲＡＭ７に記
憶される。
【００４６】次に、Ｓ３０３に進み、図４のフローチャ
ートに従って求められる固定車速Ｖc で走行するために
必要な指示トルクＴc が読み込まれ、駆動回路１０に指
令される。
【００４７】次いで、Ｓ３０４に進み、車速Ｖi を計測
した後、Ｓ３０５に進んで、車速Ｖi が固定車速Ｖc 以
上（Ｖi ≧Ｖc ）か否かを判定し、Ｖi ≧Ｖc の場合は
Ｓ３０６に進み、Ｖi ＜Ｖc の場合はＳ３０３に戻る。
【００４８】上記Ｓ３０５でＶi ≧Ｖc と判定されてＳ
３０６に進むと、オートクルーズスイッチ１５、ブレー
キペダルスイッチ１７、シフトスイッチ１８等により、
オートクルーズがキャンセルされているか否かの判定が
行われ、オートクルーズがキャンセルされていない場合
は、Ｓ３０７へ進み、オートクルーズがキャンセルされ
ている場合は、通常のマニュアル走行制御となる。
【００４９】上記Ｓ３０６で、オートクルーズがキャン
セルされていないと判定され、Ｓ３０７へ進むと、アク
セルペダルスイッチ１６がＯＮしているか否か（アクセ
ルペダルが踏込まれているか否か）の判定が行われ、ア
クセルペダルスイッチ１６がＯＮしている場合（アクセ
ルペダルが踏込まれている場合）は、Ｓ３０８に進み、
アクセルペダルスイッチ１６がＯＦＦの場合（アクセル
ペダルが踏込まれていない場合）は、Ｓ３０３に戻る。
【００５０】上記Ｓ３０７で、アクセルペダルスイッチ
１６がＯＮしていると判定され、Ｓ３０８に進むと、ア
クセルセンサ１４の入力から指示されたトルク（アクセ
ルセンサ指示トルク）ＴA がマイクロコンピュータ９で
演算される。
【００５１】次のＳ３０９で、アクセルセンサ指示トル
クＴA を駆動回路１０に指令することで、固定車速Ｖc
の指令が一時的に解除される。
【００５２】次いで、Ｓ３１０に進み、車速ＶA が計測
された後、Ｓ３１１に進み、車速ＶA と前記Ｓ３０２で
セットされた固定車速Ｖc とが比較され、車速ＶA が固
定車速Ｖc 以上の場合（ＶA ≧Ｖc ）、Ｓ３０６に戻
り、車速ＶA が固定車速Ｖc より小さい場合（ＶA ＜Ｖ
c ）、Ｓ３０３に戻る。すなわち、アクセルペダルから
トルク入力があった際に、速度が固定車速Ｖc より上昇
するのであれば、そのままアクセルペダルからのトルク
入力を続け、速度が固定車速Ｖc より低下するのであれ
ば、車速が固定車速Ｖc に達するまでアクセルセンサ指
示トルクＴA の指令を一時中止すると共に、Ｓ３０３〜
Ｓ３０４〜Ｓ３０５〜Ｓ３０３の閉ループにより固定車
速Ｖc を維持するようにトルク制御するのである。
【００５３】このように、本第二実施例によれば、Ｓ３
０５とＳ３１１の二つの速度比較で制御しているので、
運転者のアクセルペダルの踏み込みが変動しても登板道
路侵入等、走行条件が変化することがあっても、最低
限、固定車速Ｖc を維持することができる。
【００５４】次に、図９および図１０は本発明の第三実
施例を示し、図９はオートクルーズ制御のフローチャー
ト、図１０は図９の続きを示すフローチャートである。
尚、この第三実施例は、定速走行する走行用モータの出
力トルクとアクセルペダルから入力した指示トルクとを
比較し、上記アクセルペダルから入力した指示トルクが
上記定速走行する上記走行用モータの出力トルク以上の
場合は上記アクセルペダルから入力した指示トルクを上
記走行用モータへ出力して、上記アクセルペダルから入
力した指示トルクを上記走行用モータへ出力した後に測
定した速度と選択的に設定した速度とを比較し、上記測
定した速度が上記選択的に設定した速度以上の場合は上
記アクセルペダルから入力した指示トルクの上記走行用
モータへの出力を続けるようにする一方、上記アクセル
ペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記
走行用モータの出力トルクより小さい場合または上記測
定した速度が上記選択的に設定した速度より小さい場合
は上記定速走行する上記走行用モータへの出力トルクを
上記走行用モータへ出力するようにしたものである。
【００５５】すなわち、図９および図１０に示すプログ
ラムがスタートすると、まず、Ｓ４０１で車速センサ１
３からの信号により車速ＶM が計測され、Ｓ４０２に進
み、セット／コーストスイッチ、アクセル／レジューム
スイッチ（いずれも図示せず）を操作するか、あるい
は、ＯＮからＯＦＦにすることにより、その時の車速Ｖ
M が、定速走行の固定車速Ｖc としてセットされ（Ｖc
＝ＶM ；設定範囲約４０〜１００km/h）、ＲＡＭ７に記
憶される。
【００５６】次に、Ｓ４０３に進み、メモリ値ＴiLがク
リア（ＴiL＝０）された後、Ｓ４０４に進み、図４のフ
ローチャートに従って求められる固定車速Ｖc で走行す
るために必要な指示トルクＴc が読み込まれ、駆動回路
１０に指令される。
【００５７】次いで、Ｓ４０５に進むと、オートクルー
ズスイッチ１５、ブレーキペダルスイッチ１７、シフト
スイッチ１８等により、オートクルーズがキャンセルさ
れているか否かの判定が行われ、オートクルーズがキャ
ンセルされていない場合は、Ｓ４０６へ進み、オートク
ルーズがキャンセルされている場合は、通常のマニュア
ル走行制御となる。
【００５８】上記Ｓ４０５で、オートクルーズがキャン
セルされていないと判定され、Ｓ４０６へ進むと、アク
セルペダルスイッチ１６がＯＮしているか否か（アクセ
ルペダルが踏込まれているか否か）の判定が行われ、ア
クセルペダルスイッチ１６がＯＮしている場合（アクセ
ルペダルが踏込まれている場合）は、Ｓ４０７に進み、
アクセルペダルスイッチ１６がＯＦＦの場合（アクセル
ペダルが踏込まれていない場合）は、Ｓ４０３に戻る。
【００５９】上記Ｓ４０６で、アクセルペダルスイッチ
１６がＯＮしていると判定され、Ｓ４０７に進むと、ア
クセルセンサ１４の入力から指示されたトルク（アクセ
ルセンサ指示トルク）ＴA がマイクロコンピュータ９で
演算される。
【００６０】次いで、Ｓ４０８に進むと、固定車速Ｖc
となるように設定されたモータトルク、すなわち、現在
の指示トルクＴc が読み込まれ、Ｓ４０９に進む。
【００６１】Ｓ４０９では、メモリ値ＴiLがクリア（Ｔ
iL＝０）されているか否かの判定が行われ、メモリ値Ｔ
iLがクリア（ＴiL＝０）されている場合には、Ｓ４１０
に進み、メモリ値ＴiLに現在の指示トルクＴc を代入
（ＴiL＝Ｔc ）して、Ｓ４１１に進む。また、上記Ｓ４
０９で、メモリ値ＴiLに他の値が代入されている場合
は、Ｓ４１１にジャンプする。
【００６２】そして、Ｓ４１１に進むと、アクセルセン
サ指示トルクＴA がメモリ値ＴiL以上か否か（アクセル
ペダルから入力した指示トルクＴA が定速走行状態での
マニュアル加速状態に移行する前のトルク以上か否か）
を判別し、アクセルセンサ指示トルクＴA がメモリ値Ｔ
iL以上の場合（ＴA ≧ＴiL）は、Ｓ４１２に進み、アク
セルセンサ指示トルクＴA がメモリ値ＴiLより小さい場
合（ＴA ＜ＴiL）には、Ｓ４０３に戻る。
【００６３】上記Ｓ４１１でＴA ≧ＴiLとなってＳ４１
２に進むと、アクセルセンサ指示トルクＴA を駆動回路
１０に指令することで、固定車速Ｖc の指令が一時的に
解除される。
【００６４】その後、Ｓ４１３に進み、車速ＶA が計測
された後、Ｓ４１４に進み、車速ＶA と前記Ｓ４０２で
セットされた固定車速Ｖc とが比較され、車速ＶA が固
定車速Ｖc 以上の場合（ＶA ≧Ｖc ）、Ｓ４０５に戻
り、車速ＶA が固定車速Ｖc より小さい場合（ＶA ＜Ｖ
c ）、Ｓ４０３に戻る。すなわち、アクセルペダルから
トルク入力があった際に、このアクセルペダルからのト
ルク入力が固定車速Ｖcで走行するのに必要な値以上で
あって、車速が固定車速Ｖc 以上となるのであれば、そ
のままアクセルペダルからトルク入力を続け、速度が固
定車速Ｖc より低下するのであれば、固定車速Ｖc を維
持するようにトルク制御するのである。
【００６５】このように、本第三実施例では、Ｓ４１１
のトルク比較とＳ４１５の速度比較の両方で制御してい
るので、運転者のアクセルペダルの踏込みが変動して
も、固定車速Ｖc を維持しながら加速することができ、
また、登板道路等、走行条件が変化することがあって
も、より確実に設定した速度のペダル位置以上にアクセ
ルペダルを踏込んだときに加速でき、定速走行中の追越
しや車線合流をスムーズに行うことができる。
【００６６】尚、上記各実施例では、アクセルペダルか
ら入力されるトルクをアクセルセンサ指示トルクＴA と
して算出し、定速走行を行っているモータトルクをＴc
として算出しトルク比較するようにしているが、他のト
ルクを示す量、例えば、アクセルセンサの指示値に換算
することによって、トルク比較を行うようにしても良
い。
【００６７】さらに、上記各実施例では、車速を車速セ
ンサから得るようにしているが、モータ回転数とギヤ比
から演算して求めるようにしても良い。
【００６８】また、上記各実施例においては、走行用の
モータが交流誘導電動機である例について説明したが、
本発明はこれに限定されることなく、モータは、交流同
期電動機あるいは直流モータであっても良い。
【００６９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、簡
単な制御で、かつ、確実に、定速走行中に設定した速度
のペダル位置以上にアクセルペダルを踏込んだときに加
速でき、定速走行中の追越しや車線合流をスムーズに行
うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第一実施例によるモータ制御系の回路
ブロック図
【図２】本発明の第一実施例によるオートクルーズ制御
のフローチャート
【図３】図２の続きを示すフローチャート
【図４】指示トルク算出ルーチンのフローチャート
【図５】アクセルペダルの踏込量とアクセルセンサ指示
トルクの関係の説明図
【図６】アクセルセンサ指示トルクとモータの指示トル
クの関係の説明図
【図７】本発明の第二実施例によるオートクルーズ制御
のフローチャート
【図８】図７の続きを示すフローチャート
【図９】本発明の第三実施例によるオートクルーズ制御
のフローチャート
【図１０】図７の続きを示すフローチャート
【図１１】従来のガソリン自動車の定速走行装置の説明
図
【符号の説明】 １ 走行用モータ ２ コントローラ １４ アクセルセンサ １５ オートクルーズスイッチ １６ アクセルペダルスイッチ １７ ブレーキペダルスイッチ １８ シフトスイッチ ＶM 計測した車速 Ｖc 固定車速 Ｔc 指示トルク ＴA アクセルセンサ指示トルク Ｔi 現在の車速に対応するモータトルク Δｔ 単位トルク補正量

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 選択的に設定した速度に基づき走行用モ
    ータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の
    定速走行制御装置において、 定速走行する上記走行用モータの出力トルクとアクセル
    ペダルから入力した指示トルクとを比較するトルク比較
    手段と、このトルク比較手段で上記アクセルペダルから
    入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モー
    タの出力トルク以上の場合は上記アクセルペダルから入
    力した指示トルクを上記走行用モータへ出力する指示ト
    ルク指令手段と、上記トルク比較手段で上記アクセルペ
    ダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上記走
    行用モータの出力トルクより小さい場合は上記定速走行
    する上記走行用モータの出力トルクを上記走行用モータ
    へ出力する定速走行維持手段とを備えたことを特徴とす
    る電気自動車の定速走行制御装置。
  2. 【請求項２】 選択的に設定した速度に基づき走行用モ
    ータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の
    定速走行制御装置において、 定速走行中にアクセルペダルから入力した指示トルクを
    上記走行用モータへ出力した後に測定した速度と上記選
    択的に設定した速度とを比較する速度比較手段と、この
    速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定し
    た速度以上の場合は上記アクセルペダルから入力した指
    示トルクの上記走行用モータへの出力を続けるアクセル
    優先手段と、上記速度比較手段で上記測定した速度が上
    記選択的に設定した速度より小さい場合は上記定速走行
    する上記走行用モータへの出力トルクを上記走行用モー
    タへ出力する定速走行維持手段とを備えたことを特徴と
    する電気自動車の定速走行制御装置。
  3. 【請求項３】 選択的に設定した速度に基づき走行用モ
    ータのトルク制御を行って定速走行を行う電気自動車の
    定速走行制御装置において、 定速走行する上記走行用モータの出力トルクとアクセル
    ペダルから入力した指示トルクとを比較するトルク比較
    手段と、このトルク比較手段で上記アクセルペダルから
    入力した指示トルクが上記定速走行する上記走行用モー
    タの出力トルク以上の場合は上記アクセルペダルから入
    力した指示トルクを上記走行用モータへ出力する指示ト
    ルク指令手段と、上記アクセルペダルから入力した指示
    トルクを上記走行用モータへ出力した後に測定した速度
    と上記選択的に設定した速度とを比較する速度比較手段
    と、この速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的
    に設定した速度以上の場合は上記アクセルペダルから入
    力した指示トルクの上記走行用モータへの出力を続ける
    アクセル優先手段と、上記トルク比較手段で上記アクセ
    ルペダルから入力した指示トルクが上記定速走行する上
    記走行用モータの出力トルクより小さい場合または上記
    速度比較手段で上記測定した速度が上記選択的に設定し
    た速度より小さい場合は上記定速走行する上記走行用モ
    ータへの出力トルクを上記走行用モータへ出力する定速
    走行維持手段とを備えたことを特徴とする電気自動車の
    定速走行制御装置。
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