JP2000006683A - 車両用走行速度制御システム - Google Patents
車両用走行速度制御システムInfo
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 定速走行中に走行車速が所定以上低下した場
合には、目標速度を下げて定速走行を継続し、航続距離
を向上させる。 【解決手段】 電気自動車の走行用のモータ１が過熱し
た場合、モータ温度検知部１１で温度が検知され、トル
ク制限部８からトルク制限値が出力される。バッテリ残
容量検知部１０で検知された、バッテリの残容量が少な
い場合にも、出力制限部７からトルク制限値が出力され
る。出力トルク切換部９は定速走行制御部６から出力さ
れたトルク指令値とトルク制限値の小さい方の値をモー
タコントローラ３へ出力する。定速走行制御部６は、出
力トルク切換部９で出力トルクが制限され、かつ走行車
速が所定以上低下した場合には、目標速度を下げて定速
走行を継続するので、過熱を抑制できる走行車速で、あ
るいはバッテリ残容量を効率よく使用することができる
走行車速で定速走行が行われる。
合には、目標速度を下げて定速走行を継続し、航続距離
を向上させる。 【解決手段】 電気自動車の走行用のモータ１が過熱し
た場合、モータ温度検知部１１で温度が検知され、トル
ク制限部８からトルク制限値が出力される。バッテリ残
容量検知部１０で検知された、バッテリの残容量が少な
い場合にも、出力制限部７からトルク制限値が出力され
る。出力トルク切換部９は定速走行制御部６から出力さ
れたトルク指令値とトルク制限値の小さい方の値をモー
タコントローラ３へ出力する。定速走行制御部６は、出
力トルク切換部９で出力トルクが制限され、かつ走行車
速が所定以上低下した場合には、目標速度を下げて定速
走行を継続するので、過熱を抑制できる走行車速で、あ
るいはバッテリ残容量を効率よく使用することができる
走行車速で定速走行が行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両を設定された速
度で定速走行させる定速走行制御が可能な車両用走行速
度制御システムに関する。
度で定速走行させる定速走行制御が可能な車両用走行速
度制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、運転者が設定した速度で、車両を
自動的に定速走行させる定速走行制御が可能な走行速度
制御システムを搭載した車両が多くなっている。また車
両制御部の電子制御化に伴い、車両コントローラに搭載
された演算処理手段に走行速度制御システムの制御部が
内蔵されるものも開発が進められている。上記走行速度
制御システムとしては、例えば、ガソリンエンジン車で
は、車速センサで計測した車速と運転者が設定した設定
速度を比較し、エンジンのスロットル弁開度を制御し
て、定速走行を行えるようにしたものが知られている。
また、電気自動車では、設定速度を一定に保つために、
走行用モータの出力トルクを制御している。
自動的に定速走行させる定速走行制御が可能な走行速度
制御システムを搭載した車両が多くなっている。また車
両制御部の電子制御化に伴い、車両コントローラに搭載
された演算処理手段に走行速度制御システムの制御部が
内蔵されるものも開発が進められている。上記走行速度
制御システムとしては、例えば、ガソリンエンジン車で
は、車速センサで計測した車速と運転者が設定した設定
速度を比較し、エンジンのスロットル弁開度を制御し
て、定速走行を行えるようにしたものが知られている。
また、電気自動車では、設定速度を一定に保つために、
走行用モータの出力トルクを制御している。
【０００３】定速走行を設定すれば、アクセルペダルを
踏み続ける必要がないため、特に高速道路を使用して長
距離走行を行う場合などには、運転者の負担が軽減され
る。一般には、定速走行スイッチを押圧した時点での車
速が設定速度として記憶されて、定速走行が行われ、定
速走行スイッチがオフされたときや、ブレーキペダルが
踏まれた場合には、定速走行は解除される。また、これ
らの走行速度制御システムでは、車速が一時的に低下し
た場合でも、設定速度よりも所定速度低いアンダーカッ
ト車速所定速度以内であれば、定速走行状態が保持さ
れ、設定速度での走行を行うように制御される。
踏み続ける必要がないため、特に高速道路を使用して長
距離走行を行う場合などには、運転者の負担が軽減され
る。一般には、定速走行スイッチを押圧した時点での車
速が設定速度として記憶されて、定速走行が行われ、定
速走行スイッチがオフされたときや、ブレーキペダルが
踏まれた場合には、定速走行は解除される。また、これ
らの走行速度制御システムでは、車速が一時的に低下し
た場合でも、設定速度よりも所定速度低いアンダーカッ
ト車速所定速度以内であれば、定速走行状態が保持さ
れ、設定速度での走行を行うように制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、電気自動車では、バッテリを保護するために、バッ
テリ残容量が少なくなると、バッテリ出力の出力制限を
実施する。また走行用モータの温度が所定温度以上に上
昇した場合等には、モータ保護のため、出力トルクを制
限する。このため、定速走行を行っているときに、出力
制限やトルク制限がかかった場合には、設定速度を保つ
ために必要な出力トルクの出力が不可能になり、車速が
低下する。車速が、アンダーカット車速以下に低下した
場合には、定速走行が解除される。
ば、電気自動車では、バッテリを保護するために、バッ
テリ残容量が少なくなると、バッテリ出力の出力制限を
実施する。また走行用モータの温度が所定温度以上に上
昇した場合等には、モータ保護のため、出力トルクを制
限する。このため、定速走行を行っているときに、出力
制限やトルク制限がかかった場合には、設定速度を保つ
ために必要な出力トルクの出力が不可能になり、車速が
低下する。車速が、アンダーカット車速以下に低下した
場合には、定速走行が解除される。
【０００５】このように、ある程度設定速度を低く変更
し、出力トルクが足りる車速で走行すれば、定速走行が
可能である場合でも、定速走行は解除されてしまう。特
に、バッテリ残容量が低下してバッテリ出力の出力制限
が実施された場合には、バッテリの残容量を効率良く使
用するためには、走行可能な設定速度で定速走行を継続
させることが望ましい。
し、出力トルクが足りる車速で走行すれば、定速走行が
可能である場合でも、定速走行は解除されてしまう。特
に、バッテリ残容量が低下してバッテリ出力の出力制限
が実施された場合には、バッテリの残容量を効率良く使
用するためには、走行可能な設定速度で定速走行を継続
させることが望ましい。
【０００６】従って、本発明は、定速走行中に走行車速
が所定以上低下した場合でも、定速走行を解除せずに、
走行車速を新たな定速走行させる速度として設定し直
し、定速走行状態を持続させ、航続距離を向上させるこ
とのできる車両用走行速度制御システムを提供すること
を目的とする。
が所定以上低下した場合でも、定速走行を解除せずに、
走行車速を新たな定速走行させる速度として設定し直
し、定速走行状態を持続させ、航続距離を向上させるこ
とのできる車両用走行速度制御システムを提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため、本発明では、
車両の走行車速を検知する車速センサと、手動操作によ
り定速走行させる速度を設定する手動設定部と、設定さ
れた定速走行速度で車両を定速走行させる定速走行制御
部とを有し、定速走行制御部は、車速センサで検知した
走行車速が手動設定部により設定された手動設定速度よ
り所定以上遅く、かつ定速走行制御部に設定されている
定速走行速度より遅い場合には、走行車速を新たな定速
走行速度として再設定する定速走行速度変更手段を備
え、上記定速走行速度の初期値は手動設定速度とした。
車両の走行車速を検知する車速センサと、手動操作によ
り定速走行させる速度を設定する手動設定部と、設定さ
れた定速走行速度で車両を定速走行させる定速走行制御
部とを有し、定速走行制御部は、車速センサで検知した
走行車速が手動設定部により設定された手動設定速度よ
り所定以上遅く、かつ定速走行制御部に設定されている
定速走行速度より遅い場合には、走行車速を新たな定速
走行速度として再設定する定速走行速度変更手段を備
え、上記定速走行速度の初期値は手動設定速度とした。
【０００８】車両の走行車速を検知する車速センサと、
手動操作により定速走行させる速度を設定する手動設定
部と、設定された定速走行速度で定速走行を行うため
に、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値
を出力する定速走行制御部と、車両状態を検知する車両
状態検知部と、車両状態検知部で検知した車両状態に基
づいて、出力トルク上限値を制限する出力トルク制御部
とを有し、定速走行制御部は、出力トルク制御部で出力
トルクが制限され、かつ車速センサで検知した走行車速
が手動設定部により設定された手動設定速度より所定以
上遅く、さらに、定速走行制御部に設定されている定速
走行速度より遅い場合には、走行車速を新たな定速走行
速度として再設定する定速走行速度変更手段を備え、上
記定速走行速度の初期値は手動設定速度とすることもで
きる。
手動操作により定速走行させる速度を設定する手動設定
部と、設定された定速走行速度で定速走行を行うため
に、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値
を出力する定速走行制御部と、車両状態を検知する車両
状態検知部と、車両状態検知部で検知した車両状態に基
づいて、出力トルク上限値を制限する出力トルク制御部
とを有し、定速走行制御部は、出力トルク制御部で出力
トルクが制限され、かつ車速センサで検知した走行車速
が手動設定部により設定された手動設定速度より所定以
上遅く、さらに、定速走行制御部に設定されている定速
走行速度より遅い場合には、走行車速を新たな定速走行
速度として再設定する定速走行速度変更手段を備え、上
記定速走行速度の初期値は手動設定速度とすることもで
きる。
【０００９】上記車両状態検知部は、走行用モータの温
度を検知するモータ温度検知部を有することが好まし
い。また、車両状態検知部は、走行用モータの駆動回路
の温度を検知する駆動回路温度検知部を有することもで
きる。車両状態検知部は、バッテリの温度を検知するバ
ッテリ温度検知部を有することもできる。
度を検知するモータ温度検知部を有することが好まし
い。また、車両状態検知部は、走行用モータの駆動回路
の温度を検知する駆動回路温度検知部を有することもで
きる。車両状態検知部は、バッテリの温度を検知するバ
ッテリ温度検知部を有することもできる。
【００１０】車両状態検知部は、走行用モータに電力を
供給するバッテリの容量を検知するバッテリ残容量検知
部を有し、出力トルク制御部は、バッテリ残容量検知部
の検知結果と車速センサで検知した走行車速に基づい
て、出力トルクを制御するものでもよい。
供給するバッテリの容量を検知するバッテリ残容量検知
部を有し、出力トルク制御部は、バッテリ残容量検知部
の検知結果と車速センサで検知した走行車速に基づい
て、出力トルクを制御するものでもよい。
【００１１】
【作用】通常の定速走行を行うための定速走行制御部
に、定速走行速度変更手段を設けることにより、走行車
速が定速走行中に走行車速が手動設定された手動設定速
度での定速走行状態に復帰する下限速度であるアンダー
カット車速を超えて低下した場合でも、走行車速を新た
な定速走行させる速度として自動的に設定し直し、最初
に手動設定した速度とは異なるが、定速走行を持続す
る。この自動設定を繰り返す間は、走行車速が定速走行
させる速度として現在設定されている定速走行速度より
遅い場合に、再設定を行うことにより、走行車速がアン
ダーカット車速以下に低下した後の最も遅い走行車速が
定速走行させる車速として設定され、固定される。
に、定速走行速度変更手段を設けることにより、走行車
速が定速走行中に走行車速が手動設定された手動設定速
度での定速走行状態に復帰する下限速度であるアンダー
カット車速を超えて低下した場合でも、走行車速を新た
な定速走行させる速度として自動的に設定し直し、最初
に手動設定した速度とは異なるが、定速走行を持続す
る。この自動設定を繰り返す間は、走行車速が定速走行
させる速度として現在設定されている定速走行速度より
遅い場合に、再設定を行うことにより、走行車速がアン
ダーカット車速以下に低下した後の最も遅い走行車速が
定速走行させる車速として設定され、固定される。
【００１２】電気自動車においては、例えば、走行用モ
ータや、モータ駆動回路や、走行用モータの電源である
バッテリの温度が所定以上上昇すると、安全のため出力
トルクが制限される。またバッテリの残容量が所定量以
下に低下した場合には、バッテリの出力が制限される。
定速走行状態であっても、これらの制限のために、走行
車速が低下してアンダーカット車速以下に低下した場合
には、走行車速がアンダーカット車速以下に低下した後
の最も遅い走行車速を定速走行する車速として設定し直
す。したがって、モータ等の温度上昇を抑制しながら定
速走行が可能な走行車速か、あるいは、少ないバッテリ
の残容量でも定速走行が維持できる車速が、定速走行車
速として再設定され、定速走行が行われる。
ータや、モータ駆動回路や、走行用モータの電源である
バッテリの温度が所定以上上昇すると、安全のため出力
トルクが制限される。またバッテリの残容量が所定量以
下に低下した場合には、バッテリの出力が制限される。
定速走行状態であっても、これらの制限のために、走行
車速が低下してアンダーカット車速以下に低下した場合
には、走行車速がアンダーカット車速以下に低下した後
の最も遅い走行車速を定速走行する車速として設定し直
す。したがって、モータ等の温度上昇を抑制しながら定
速走行が可能な走行車速か、あるいは、少ないバッテリ
の残容量でも定速走行が維持できる車速が、定速走行車
速として再設定され、定速走行が行われる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を実施例によ
り説明する。図１は実施例の構成を示すブロック図であ
る。モータ１は電気自動車に搭載される走行用のモータ
であり、交流誘導電動機である。モータ１には図示しな
いトランスアクスルが連接され、このトランスアクスル
からの駆動力が、左右の前輪軸を介して、図示しない両
前輪に伝達されるようになっている。モータ１はインシ
ュレイテッド ゲート バイポーラ トランジスタ（以
下ＩＧＢＴと記載）２およびモータコントローラ３を介
して走行速度制御部４に接続されている。またモータ１
は、ＩＧＢＴ２を介して、走行駆動用の主電源であるバ
ッテリ５と接続されている。
り説明する。図１は実施例の構成を示すブロック図であ
る。モータ１は電気自動車に搭載される走行用のモータ
であり、交流誘導電動機である。モータ１には図示しな
いトランスアクスルが連接され、このトランスアクスル
からの駆動力が、左右の前輪軸を介して、図示しない両
前輪に伝達されるようになっている。モータ１はインシ
ュレイテッド ゲート バイポーラ トランジスタ（以
下ＩＧＢＴと記載）２およびモータコントローラ３を介
して走行速度制御部４に接続されている。またモータ１
は、ＩＧＢＴ２を介して、走行駆動用の主電源であるバ
ッテリ５と接続されている。
【００１４】走行速度制御部４は、定速走行を行う場合
にトルク指令値を算出する定速走行制御部６と、車両の
状態に応じてトルク制限値を算出する出力制限部７とト
ルク制限部８と、トルク指令値またはトルク制限値をモ
ータコントローラ３へ出力する出力トルク切換部９から
から構成されている。出力制限部７には、バッテリの残
容量を検知するバッテリ残容量検知部１０とモータ１で
駆動される車輪の回転から走行車速を検知する車速セン
サ１５が接続されている。トルク制限部８には、モータ
１の近傍に配置されモータ１の温度を検知するモータ温
度検知部１１と、ＩＧＢＴ２の温度を検知するＩＧＢＴ
温度検知部１２とバッテリの温度を検知するバッテリ温
度検知部１３が接続されている。
にトルク指令値を算出する定速走行制御部６と、車両の
状態に応じてトルク制限値を算出する出力制限部７とト
ルク制限部８と、トルク指令値またはトルク制限値をモ
ータコントローラ３へ出力する出力トルク切換部９から
から構成されている。出力制限部７には、バッテリの残
容量を検知するバッテリ残容量検知部１０とモータ１で
駆動される車輪の回転から走行車速を検知する車速セン
サ１５が接続されている。トルク制限部８には、モータ
１の近傍に配置されモータ１の温度を検知するモータ温
度検知部１１と、ＩＧＢＴ２の温度を検知するＩＧＢＴ
温度検知部１２とバッテリの温度を検知するバッテリ温
度検知部１３が接続されている。
【００１５】定速走行制御部６には、車速センサ１５、
シフトレバーのポジションから走行レンジを検知するシ
フト位置検知部１６、運転席近傍に設けられた定速走行
用の定速走行スイッチ１７、およびブレーキスイッチ１
８が接続されている。ブレーキスイッチ１８は図示しな
いブレーキペダルに付設され、ブレーキペダルの踏み始
めの微少ストロークでオンとなるスイッチである。な
お、出力制限部７、トルク制限部８および出力トルク切
換部９は発明の出力トルク制御部を構成する。定速走行
スイッチ１７は発明の手動設定部を構成し、ＩＧＢＴ温
度検知部１２は駆動回路温度検知部を構成する。
シフトレバーのポジションから走行レンジを検知するシ
フト位置検知部１６、運転席近傍に設けられた定速走行
用の定速走行スイッチ１７、およびブレーキスイッチ１
８が接続されている。ブレーキスイッチ１８は図示しな
いブレーキペダルに付設され、ブレーキペダルの踏み始
めの微少ストロークでオンとなるスイッチである。な
お、出力制限部７、トルク制限部８および出力トルク切
換部９は発明の出力トルク制御部を構成する。定速走行
スイッチ１７は発明の手動設定部を構成し、ＩＧＢＴ温
度検知部１２は駆動回路温度検知部を構成する。
【００１６】次に定速走行を行う際の動作を説明する。
まず運転者は定速走行を実際に行う前にシフトレバーを
操作して、ドライブレンジに設定する。車速が所望の値
となったところで、定速走行スイッチ１７をオンとす
る。定速走行制御部６は、定速走行スイッチ１７がオン
されると、まずシフト位置検知部１６で検知されたシフ
トポジションがドライブレンジであり、車速センサ１５
で検知した走行車速が４０ｋｍ／ｈ〜１１０ｋｍ／ｈの
範囲内であり、かつブレーキスイッチ１８がオフ状態で
あるか否かを判定し、これらの条件を満たしていれば、
定速走行状態へ移行する。
まず運転者は定速走行を実際に行う前にシフトレバーを
操作して、ドライブレンジに設定する。車速が所望の値
となったところで、定速走行スイッチ１７をオンとす
る。定速走行制御部６は、定速走行スイッチ１７がオン
されると、まずシフト位置検知部１６で検知されたシフ
トポジションがドライブレンジであり、車速センサ１５
で検知した走行車速が４０ｋｍ／ｈ〜１１０ｋｍ／ｈの
範囲内であり、かつブレーキスイッチ１８がオフ状態で
あるか否かを判定し、これらの条件を満たしていれば、
定速走行状態へ移行する。
【００１７】定速走行状態へ移行すると、定速走行スイ
ッチ１７がオンされたときの走行車速を定速走行速度と
して設定し、９６ｍｓ毎に、新たに車速センサ１５から
入力された走行車速と設定された定速走行速度を比較し
て、定速走行速度で走行するために必要なトルク指令値
を算出し、出力トルク切換部９へ出力する。なお、走行
車速が４０ｋｍ／ｈ以下に低下した場合には、定速走行
状態を解除する。また、定速走行制御部６では、上記の
トルク指令値算出と平行して、運転者が定速走行を選択
しているにも係らず、出力トルクが制限され、車速が低
下した場合に、設定速度を変更する機能を有している。
この機能に関しての詳細は後述する。
ッチ１７がオンされたときの走行車速を定速走行速度と
して設定し、９６ｍｓ毎に、新たに車速センサ１５から
入力された走行車速と設定された定速走行速度を比較し
て、定速走行速度で走行するために必要なトルク指令値
を算出し、出力トルク切換部９へ出力する。なお、走行
車速が４０ｋｍ／ｈ以下に低下した場合には、定速走行
状態を解除する。また、定速走行制御部６では、上記の
トルク指令値算出と平行して、運転者が定速走行を選択
しているにも係らず、出力トルクが制限され、車速が低
下した場合に、設定速度を変更する機能を有している。
この機能に関しての詳細は後述する。
【００１８】バッテリ残容量検知部１０はバッテリ５の
残容量を常時監視し、検知結果を出力制限部７へ出力す
る。出力制限部７は、まずバッテリ残容量が所定量以下
になると、バッテリの残容量を有効に使用するための出
力制限値を算出する。次に、車速センサ１５で検知した
走行車速から、モータ回転数Ｎ（ｒｐｍ）を求め、次式
からトルク制限値を算出する。なお出力Ｐ（ｋＷ）、ト
ルクＴ（ｋｇｆ・ｍ）、定数Ａとした。 Ｐ＝Ｔ・Ｎ／Ａ 得られたトルク制限値を出力トルク切換部９へ出力す
る。
残容量を常時監視し、検知結果を出力制限部７へ出力す
る。出力制限部７は、まずバッテリ残容量が所定量以下
になると、バッテリの残容量を有効に使用するための出
力制限値を算出する。次に、車速センサ１５で検知した
走行車速から、モータ回転数Ｎ（ｒｐｍ）を求め、次式
からトルク制限値を算出する。なお出力Ｐ（ｋＷ）、ト
ルクＴ（ｋｇｆ・ｍ）、定数Ａとした。 Ｐ＝Ｔ・Ｎ／Ａ 得られたトルク制限値を出力トルク切換部９へ出力す
る。
【００１９】同様に、モータ温度検知部１１、ＩＧＢＴ
温度検知部１２およびバッテリ温度検知部１３でも同様
に、常時温度を監視し、検知結果をトルク制限部８へ出
力する。トルク制限部８は、検知部で検知した温度が所
定温度を超えると、温度上昇を抑制するために必要なト
ルク制限値を算出し、出力トルク切換部９へ出力する。
温度検知部１２およびバッテリ温度検知部１３でも同様
に、常時温度を監視し、検知結果をトルク制限部８へ出
力する。トルク制限部８は、検知部で検知した温度が所
定温度を超えると、温度上昇を抑制するために必要なト
ルク制限値を算出し、出力トルク切換部９へ出力する。
【００２０】出力トルク切換部９では、出力制限部７お
よびトルク制限部８からの出力を監視し、制限が行われ
ていない場合には、定速走行制御部６から出力されたト
ルク指令値をモータコントローラ３へそのまま出力す
る。出力制限部７またはトルク制限部８から制限値が入
力されている場合には、入力されたトルク制限値とトル
ク指令値とを比較し、最も小さい値をモータコントロー
ラ３へ出力する。また、トルク制限が行われた場合に
は、トルク制限値を定速走行制御部６へも出力する。従
って、運転者により定速走行が選択されていても、バッ
テリ５の残容量が少ない場合や、モータ１等の温度が上
昇している場合には、定速走行制御部６で算出されたト
ルク指令値ではなく、トルク制限値が出力されるため、
車速は低下する。
よびトルク制限部８からの出力を監視し、制限が行われ
ていない場合には、定速走行制御部６から出力されたト
ルク指令値をモータコントローラ３へそのまま出力す
る。出力制限部７またはトルク制限部８から制限値が入
力されている場合には、入力されたトルク制限値とトル
ク指令値とを比較し、最も小さい値をモータコントロー
ラ３へ出力する。また、トルク制限が行われた場合に
は、トルク制限値を定速走行制御部６へも出力する。従
って、運転者により定速走行が選択されていても、バッ
テリ５の残容量が少ない場合や、モータ１等の温度が上
昇している場合には、定速走行制御部６で算出されたト
ルク指令値ではなく、トルク制限値が出力されるため、
車速は低下する。
【００２１】次に、トルク制限がかかり、車速が低下し
た場合の定速走行制御部６で行われる設定速度の変更の
ための動作を図２に示すフローチャートを用いて説明す
る。ステップ１０１では、まず定速走行中であるか否か
を判定し、定速走行中であれば、ステップ１０２へ進
み、定速走行中でなければ、ステップエンドへ進む。こ
のステップは所定時間間隔で実行される。ステップ１０
２では、トルク制限がかかり、出力制限部７またはトル
ク制限部８からトルク制限値が入力されているか否かを
判定する。トルク制限値が入力されていなければ、ステ
ップエンドに進む。入力されていれば、ステップ１０３
へ進む。
た場合の定速走行制御部６で行われる設定速度の変更の
ための動作を図２に示すフローチャートを用いて説明す
る。ステップ１０１では、まず定速走行中であるか否か
を判定し、定速走行中であれば、ステップ１０２へ進
み、定速走行中でなければ、ステップエンドへ進む。こ
のステップは所定時間間隔で実行される。ステップ１０
２では、トルク制限がかかり、出力制限部７またはトル
ク制限部８からトルク制限値が入力されているか否かを
判定する。トルク制限値が入力されていなければ、ステ
ップエンドに進む。入力されていれば、ステップ１０３
へ進む。
【００２２】ステップ１０３では、算出したトルク指令
値がトルク制限値より大きいか否かを判定する。トルク
指令値がトルク制限値より大きくなければ、ステップエ
ンドへ進む。トルク制限値より大きければ、ステップ１
０４へ進む。ステップ１０４では、定速走行スイッチ１
７で定速走行させる速度として手動設定された手動設定
速度より１０ｋｍ／ｈ遅いアンダーカット車速と、車速
センサ１５で検知された走行車速とを比較し、走行車速
がアンダーカット車速より遅い場合には、ステップ１０
５へ進む。遅くない場合には、ステップエンドへ進む。
値がトルク制限値より大きいか否かを判定する。トルク
指令値がトルク制限値より大きくなければ、ステップエ
ンドへ進む。トルク制限値より大きければ、ステップ１
０４へ進む。ステップ１０４では、定速走行スイッチ１
７で定速走行させる速度として手動設定された手動設定
速度より１０ｋｍ／ｈ遅いアンダーカット車速と、車速
センサ１５で検知された走行車速とを比較し、走行車速
がアンダーカット車速より遅い場合には、ステップ１０
５へ進む。遅くない場合には、ステップエンドへ進む。
【００２３】ステップ１０５では、走行車速が現在定速
走行制御部６に設定されている定速走行車速より遅いか
否かを判定する。走行車速が定速走行車速より遅い場合
には、ステップ１０６へ進む。遅くない場合には、ステ
ップエンドへ進む。上記定速走行車速は、定速走行スイ
ッチ１７をオンさせた当初は、手動設定速度である。そ
の後、トルク制限がかかり、本フローチャートに記載さ
れている動作がステップ１０６まで実施され、再設定さ
れた場合には、次のフローでは、当該設定された速度値
となる。ステップ１０６では、走行車速を定速走行速度
として設定する。
走行制御部６に設定されている定速走行車速より遅いか
否かを判定する。走行車速が定速走行車速より遅い場合
には、ステップ１０６へ進む。遅くない場合には、ステ
ップエンドへ進む。上記定速走行車速は、定速走行スイ
ッチ１７をオンさせた当初は、手動設定速度である。そ
の後、トルク制限がかかり、本フローチャートに記載さ
れている動作がステップ１０６まで実施され、再設定さ
れた場合には、次のフローでは、当該設定された速度値
となる。ステップ１０６では、走行車速を定速走行速度
として設定する。
【００２４】上記のような動作により、トルク制限がか
かり走行車速がアンダーカット車速より低下した場合に
は、定速走行速度が自動的に変更される。なお、上記ア
ンダーカット車速は最初に定速走行スイッチにより設定
された手動設定速度に対応して設定され、固定される。
また、図２に示すフローチャートのステップ１０１から
ステップ１０６は発明の定速走行速度変更手段を構成す
る。
かり走行車速がアンダーカット車速より低下した場合に
は、定速走行速度が自動的に変更される。なお、上記ア
ンダーカット車速は最初に定速走行スイッチにより設定
された手動設定速度に対応して設定され、固定される。
また、図２に示すフローチャートのステップ１０１から
ステップ１０６は発明の定速走行速度変更手段を構成す
る。
【００２５】次に、図３および図４を用いて、モータ１
が過熱してトルク制限がかかった時の、動作例を説明す
る。図３の（ａ）はトルク制限値と出力トルク切換部出
力の関係を示し、（ｂ）は定速走行させる速度として設
定される設定速度と走行車速の関係を示す。時刻ａ１に
モータ１が過熱し、モータ温度検知部１１で温度上昇が
検知され、トルク制限部８からトルク制限値が出力され
る。トルク制限値がトルク指令値より大きい、時刻ａ１
から時刻ａ２の間は、通常の定速走行状態と同様に、出
力トルク切換部９からトルク指令値がモータコントロー
ラ３へ出力され、走行車速は定速走行スイッチ１７で手
動設定された７０ｋｍ／ｈを保つ。
が過熱してトルク制限がかかった時の、動作例を説明す
る。図３の（ａ）はトルク制限値と出力トルク切換部出
力の関係を示し、（ｂ）は定速走行させる速度として設
定される設定速度と走行車速の関係を示す。時刻ａ１に
モータ１が過熱し、モータ温度検知部１１で温度上昇が
検知され、トルク制限部８からトルク制限値が出力され
る。トルク制限値がトルク指令値より大きい、時刻ａ１
から時刻ａ２の間は、通常の定速走行状態と同様に、出
力トルク切換部９からトルク指令値がモータコントロー
ラ３へ出力され、走行車速は定速走行スイッチ１７で手
動設定された７０ｋｍ／ｈを保つ。
【００２６】時刻ａ２になると、モータ１の温度がさら
に上昇し、トルク制限値が下がり、トルク指令値より小
さくなる。出力トルク切換部９からの出力はトルク制限
値に切り換わり、走行車速は低下する。しかし走行車速
がアンダーカット車速である６０ｋｍ／ｈまで低下しな
いうちに、モータ１の温度が下がり、時刻ａ３には、ト
ルク制限値が上昇を始めたため、図２に示すフローチャ
ートのステップ１０４からステップ１０５へ進むことは
なく、定速走行速度は、最初に運転者により手動設定さ
れた手動設定速度のまま維持される。時刻ａ４にはトル
ク制限値がトルク指令値より大きくなったため、出力ト
ルク切換部６の出力も通常の定速走行を行う際のトルク
指令値に戻り、走行車速も手動設定速度まで上昇したの
ち、維持される。
に上昇し、トルク制限値が下がり、トルク指令値より小
さくなる。出力トルク切換部９からの出力はトルク制限
値に切り換わり、走行車速は低下する。しかし走行車速
がアンダーカット車速である６０ｋｍ／ｈまで低下しな
いうちに、モータ１の温度が下がり、時刻ａ３には、ト
ルク制限値が上昇を始めたため、図２に示すフローチャ
ートのステップ１０４からステップ１０５へ進むことは
なく、定速走行速度は、最初に運転者により手動設定さ
れた手動設定速度のまま維持される。時刻ａ４にはトル
ク制限値がトルク指令値より大きくなったため、出力ト
ルク切換部６の出力も通常の定速走行を行う際のトルク
指令値に戻り、走行車速も手動設定速度まで上昇したの
ち、維持される。
【００２７】次に、図４を用いて、設定速度を自動的に
変更する場合の動作を説明する。図３と同様に、（ａ）
はトルク制限値と出力トルク切換部出力の関係を示し、
（ｂ）は設定速度と走行車速の関係を示す。時刻ｂ１に
トルク制限がかかり、時刻ｂ２には、トルク制限値がト
ルク指令値より小さくなり、出力トルク切換部９の出力
はトルク制限値となり、走行車速も低下する。時刻ｂ３
で走行車速がアンダーカット車速である６０ｋｍ／ｈ以
下になると、フローチャートのステップ１０４からステ
ップ１０５へ進み、ステップ１０５では、走行車速が定
速走行速度よりちいさいので、ステップ１０６へ進み、
走行車速を定速走行速度として設定する。時刻ｂ３から
時刻ｂ４の間では、トルク制限値が減少を続けているの
で、ステップ１０１からステップ１０６までを繰り返
し、定速走行速度も低下を続け、時刻ｂ４には、５５ｋ
ｍ／ｈまで低下している。
変更する場合の動作を説明する。図３と同様に、（ａ）
はトルク制限値と出力トルク切換部出力の関係を示し、
（ｂ）は設定速度と走行車速の関係を示す。時刻ｂ１に
トルク制限がかかり、時刻ｂ２には、トルク制限値がト
ルク指令値より小さくなり、出力トルク切換部９の出力
はトルク制限値となり、走行車速も低下する。時刻ｂ３
で走行車速がアンダーカット車速である６０ｋｍ／ｈ以
下になると、フローチャートのステップ１０４からステ
ップ１０５へ進み、ステップ１０５では、走行車速が定
速走行速度よりちいさいので、ステップ１０６へ進み、
走行車速を定速走行速度として設定する。時刻ｂ３から
時刻ｂ４の間では、トルク制限値が減少を続けているの
で、ステップ１０１からステップ１０６までを繰り返
し、定速走行速度も低下を続け、時刻ｂ４には、５５ｋ
ｍ／ｈまで低下している。
【００２８】時刻ｂ４を過ぎると、走行車速が低下した
結果、モータ１の温度が低下して、トルク制限が緩和さ
れ、トルク制限値は上昇する。定速走行速度は５５ｋｍ
／ｈに設定されている。このため、フローチャートのス
テップ１０３からステップエンドへ進み、設定速度が変
更されることはなくなる。設定速度は時刻ｂ４の時の走
行車速５５ｋｍ／ｈに固定され、定速走行制御部６から
は、５５ｋｍ／ｈ定速走行を行うためのトルク指令値が
出力され、定速走行が維持される。
結果、モータ１の温度が低下して、トルク制限が緩和さ
れ、トルク制限値は上昇する。定速走行速度は５５ｋｍ
／ｈに設定されている。このため、フローチャートのス
テップ１０３からステップエンドへ進み、設定速度が変
更されることはなくなる。設定速度は時刻ｂ４の時の走
行車速５５ｋｍ／ｈに固定され、定速走行制御部６から
は、５５ｋｍ／ｈ定速走行を行うためのトルク指令値が
出力され、定速走行が維持される。
【００２９】このように、定速走行状態であっても、モ
ータ１、ＩＧＢＴ２あるいはバッテリ５が過熱し、トル
ク制御部８からトルク制限値が出力され、またはバッテ
リ残容量が少なくなり、出力制限部７からトルク制限値
が出力され、出力トルク切換部９で出力トルクが制限さ
れ、走行車速がアンダーカット車速以下に低下した場合
でも、定速走行が自動解除されることはなく、走行車速
がアンダーカット車速以下に低下した後の最も遅い走行
車速を定速走行車速として設定し直す。
ータ１、ＩＧＢＴ２あるいはバッテリ５が過熱し、トル
ク制御部８からトルク制限値が出力され、またはバッテ
リ残容量が少なくなり、出力制限部７からトルク制限値
が出力され、出力トルク切換部９で出力トルクが制限さ
れ、走行車速がアンダーカット車速以下に低下した場合
でも、定速走行が自動解除されることはなく、走行車速
がアンダーカット車速以下に低下した後の最も遅い走行
車速を定速走行車速として設定し直す。
【００３０】したがって、バッテリの残容量が少なくな
り出力制限が行われ、走行車速が低下した場合には、目
標車速を下げて定速走行を継続するので、バッテリの残
容量を効率よく使用でき、航続距離を向上させることが
できる。また、モータ等の温度上昇のためトルク制限が
行われたために、走行車速が低下した場合にも同様に、
目標車速を下げて定速走行を継続するので、温度上昇を
抑制しながら走行可能な車速で定速走行を継続でき、車
両状態が完全に良好な状態でなくとも、定速走行を行う
ことができ、長距離ドライブを行う際等の利便性が向上
する。また、運転者は、定速走行する速度の低下幅か
ら、例えばモータの過熱状態が軽微なものなのか、重態
なものなのか等の車両状態を把握することができ、車両
走行の安全性が向上する。
り出力制限が行われ、走行車速が低下した場合には、目
標車速を下げて定速走行を継続するので、バッテリの残
容量を効率よく使用でき、航続距離を向上させることが
できる。また、モータ等の温度上昇のためトルク制限が
行われたために、走行車速が低下した場合にも同様に、
目標車速を下げて定速走行を継続するので、温度上昇を
抑制しながら走行可能な車速で定速走行を継続でき、車
両状態が完全に良好な状態でなくとも、定速走行を行う
ことができ、長距離ドライブを行う際等の利便性が向上
する。また、運転者は、定速走行する速度の低下幅か
ら、例えばモータの過熱状態が軽微なものなのか、重態
なものなのか等の車両状態を把握することができ、車両
走行の安全性が向上する。
【００３１】なお、本実施例においては、定速走行させ
る速度から１０ｋｍ／ｈ低下した速度をアンダーカット
車速としたがこれに限られるものではなく、運転者が車
速の低下を顕著に感じることがない低下幅であればよ
く、一定幅、または車速に応じた一定割合、例えば１０
％であれば、時速９０ｋｍ／ｈのときには、アンダーカ
ット車速を８１ｋｍ／ｈとし、時速６０ｋｍ／ｈのとき
には、アンダーカット車速を５４ｋｍ／ｈとすることも
できる。
る速度から１０ｋｍ／ｈ低下した速度をアンダーカット
車速としたがこれに限られるものではなく、運転者が車
速の低下を顕著に感じることがない低下幅であればよ
く、一定幅、または車速に応じた一定割合、例えば１０
％であれば、時速９０ｋｍ／ｈのときには、アンダーカ
ット車速を８１ｋｍ／ｈとし、時速６０ｋｍ／ｈのとき
には、アンダーカット車速を５４ｋｍ／ｈとすることも
できる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用定速走行制御システムでは、通常の定速走行を行うた
めの定速走行制御部に、定速走行速度変更手段を設ける
ことにより、走行車速が所定以上低下した場合でも、定
速走行を解除せず、走行車速を新たな定速走行速度とし
て自動的に設定し直すので、最初に設定した速度とは異
なるが、定速走行が持続され、長距離ドライブを行う際
等の利便性が向上する。なお、この自動的に再設定を繰
り返す間、走行車速が定速制御部に設定されている定速
走行速度より遅い場合に、再設定を行なう。したがっ
て、走行車速が所定以上低下した後の最も遅い走行車速
が定速走行車速として設定されて、定速走行が持続され
るので、安定した定速走行状態が得られる。
用定速走行制御システムでは、通常の定速走行を行うた
めの定速走行制御部に、定速走行速度変更手段を設ける
ことにより、走行車速が所定以上低下した場合でも、定
速走行を解除せず、走行車速を新たな定速走行速度とし
て自動的に設定し直すので、最初に設定した速度とは異
なるが、定速走行が持続され、長距離ドライブを行う際
等の利便性が向上する。なお、この自動的に再設定を繰
り返す間、走行車速が定速制御部に設定されている定速
走行速度より遅い場合に、再設定を行なう。したがっ
て、走行車速が所定以上低下した後の最も遅い走行車速
が定速走行車速として設定されて、定速走行が持続され
るので、安定した定速走行状態が得られる。
【００３３】電気自動車においては、例えば、バッテリ
の残容量が少なくなりバッテリの出力が制限されたため
に、走行車速が所定以上低下した場合には、目標速度を
下げて定速走行を継続するので、バッテリの残容量を効
率よく使用でき、航続距離が向上する。また、モータ等
の温度上昇のためトルク制限が行われ、走行車速が低下
した場合にも同様に、目標車速を下げて定速走行を継続
するため、温度上昇を抑制しながら走行可能な車速で定
速走行を継続できるので、車両状態が完全に良好な状態
でなくとも、定速走行を行うことができ、長距離ドライ
ブを行う際等の利便性が良くなる。また、運転者は、定
速走行する速度の低下幅から、車両状態を把握すること
ができ、車両走行の安全性が向上する。
の残容量が少なくなりバッテリの出力が制限されたため
に、走行車速が所定以上低下した場合には、目標速度を
下げて定速走行を継続するので、バッテリの残容量を効
率よく使用でき、航続距離が向上する。また、モータ等
の温度上昇のためトルク制限が行われ、走行車速が低下
した場合にも同様に、目標車速を下げて定速走行を継続
するため、温度上昇を抑制しながら走行可能な車速で定
速走行を継続できるので、車両状態が完全に良好な状態
でなくとも、定速走行を行うことができ、長距離ドライ
ブを行う際等の利便性が良くなる。また、運転者は、定
速走行する速度の低下幅から、車両状態を把握すること
ができ、車両走行の安全性が向上する。
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】実施例における動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図３】トルク制限が行われた場合の動作を説明する図
である。
である。
【図４】トルク制限が行われた場合の動作を説明する図
である。
である。
１ モータ ２ ＩＧＢＴ ３ モータコントローラ ４ 走行速度制御部 ５ バッテリ ６ 定速走行制御部 ７ 出力制御部 ８ トルク制限部 ９ 出力トルク切換部 １０ バッテリ残容量検知部 １１ モータ温度検知部 １２ ＩＧＢＴ温度検知部 １３ バッテリ温度検知部 １５ 車速センサ １６ シフト位置検知部 １７ 定速走行スイッチ １８ ブレーキスイッチ
Claims (6)
- 【請求項１】車両の走行車速を検知する車速センサと、
手動操作により定速走行させる速度を設定する手動設定
部と、設定された定速走行速度で車両を定速走行させる
定速走行制御部とを有し、該定速走行制御部は、車速セ
ンサで検知した走行車速が前記手動設定部により設定さ
れた手動設定速度より所定以上遅く、かつ定速走行制御
部に設定されている定速走行速度より遅い場合には、走
行車速を新たな定速走行速度として再設定する定速走行
速度変更手段を備え、前記定速走行速度の初期値は前記
手動設定速度であることを特徴とする車両用走行速度制
御システム。 - 【請求項２】車両の走行車速を検知する車速センサと、
手動操作により定速走行させる速度を設定する手動設定
部と、設定された定速走行速度で定速走行を行うため
に、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値
を出力する定速走行制御部と、車両状態を検知する車両
状態検知部と、前記車両状態検知部で検知した車両状態
に基づいて、出力トルク上限値を制限する出力トルク制
御部とを有し、前記定速走行制御部は、前記出力トルク
制御部で出力トルクが制限され、かつ車速センサで検知
した走行車速が前記手動設定部により設定された手動設
定速度より所定以上遅く、さらに、定速走行制御部に設
定されている定速走行速度より遅い場合には、走行車速
を新たな定速走行速度として再設定する定速走行速度変
更手段を備え、前記定速走行速度の初期値は前記手動設
定速度であることを特徴とする車両用走行速度制御シス
テム。 - 【請求項３】前記車両状態検知部は、走行用モータの温
度を検知するモータ温度検知部を有することを特徴とす
る請求項２記載の車両用走行速度制御システム。 - 【請求項４】前記車両状態検知部は、走行用モータの駆
動回路の温度を検知する駆動回路温度検知部を有するこ
とを特徴とする請求項２または３記載の車両用走行速度
制御システム。 - 【請求項５】前記車両状態検知部は、バッテリの温度を
検知するバッテリ温度検知部を有することを特徴とする
請求項２、３または４記載の車両用走行速度制御システ
ム。 - 【請求項６】 前記車両状態検知部は、走行用モータに
電力を供給するバッテリの容量を検知するバッテリ残容
量検知部を有し、前記出力トルク制御部は、バッテリ残
容量検知部の検知結果と車速センサで検知した走行車速
に基づいて、出力トルクを制御することを特徴とする請
求項２、３、４または５記載の車両用走行速度制御シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17038698A JP4000670B2 (ja) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | 車両用走行速度制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17038698A JP4000670B2 (ja) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | 車両用走行速度制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000006683A true JP2000006683A (ja) | 2000-01-11 |
| JP4000670B2 JP4000670B2 (ja) | 2007-10-31 |
Family
ID=15903981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17038698A Expired - Fee Related JP4000670B2 (ja) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | 車両用走行速度制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4000670B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005312187A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Toyota Motor Corp | 自動車 |
| JP2006347528A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-12-28 | Xanavi Informatics Corp | 自動車の走行制御装置及び方法 |
| JP2009190511A (ja) * | 2008-02-13 | 2009-08-27 | Toyota Motor Corp | 車両およびその制御方法 |
| FR2946576A1 (fr) * | 2009-06-11 | 2010-12-17 | Renault Sas | Procede de commande d'une machine electrique comprenant un moteur electrique d'entrainement d'un vehicule automobile |
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| CN102897058A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-01-30 | 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 | 一种纯电动客车坡停起步防溜车控制方法 |
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| FR3007221A1 (fr) * | 2013-06-17 | 2014-12-19 | Renault Sa | Procede de securisation du reseau haute tension d'un vehicule electrique ou hybride |
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-
1998
- 1998-06-17 JP JP17038698A patent/JP4000670B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| KR101611289B1 (ko) | 2011-12-16 | 2016-04-12 | 엘지전자 주식회사 | 전기자동차 및 그 제어방법 |
| CN102897058A (zh) * | 2012-10-26 | 2013-01-30 | 湖南南车时代电动汽车股份有限公司 | 一种纯电动客车坡停起步防溜车控制方法 |
| FR3007221A1 (fr) * | 2013-06-17 | 2014-12-19 | Renault Sa | Procede de securisation du reseau haute tension d'un vehicule electrique ou hybride |
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| CN107972532A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-05-01 | 常州寻心电子科技有限公司 | 一种电动车驱动***控制方法 |
| CN107972532B (zh) * | 2017-11-24 | 2019-10-15 | 常州寻心电子科技有限公司 | 一种电动车驱动***控制方法 |
| JP2021125999A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 株式会社Subaru | 電気車両の制御装置 |
| JP7389673B2 (ja) | 2020-02-07 | 2023-11-30 | 株式会社Subaru | 電気車両の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4000670B2 (ja) | 2007-10-31 |
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