JPH02179550A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は車両の走行制御装置に関し、特に全自動変速機
付車両における渋滞路での走行を制御する装置に関する
ものである。

（従来の技術〕 電子制御クラッチ式の自動変速機付車両（以下、Ａ／Ｔ
車という）又はトルクコンバータ付Ａ／Ｔ車においては
、渋滞路走行時、アクセルペダルとブレーキペダルを足
で適宜操作する。

また、手動操作式変速機車両（以下、Ｍ／Ｔ車という）
ではアクセルペダルとブレーキペダルにクラッチペダル
の操作が加わる。

従って、Ａ／Ｔ車ではＭ／Ｔ車に比べてクラッチペダル
の操作が必要無いだけ渋滞路走行は楽であるが、依然ア
クセルペダルとブレーキペダルの操作が残っているため
、長い渋滞路等では運転者の疲労は大きくなる。

このような点に鑑みて、前方の車両との車間距離が現在
の車速に応じた制動距離より近くなったときに自動的に
ブレーキを掛けて常に前方車両との車間距離を一定に保
つと共に前方車両が加速して車間距離が開いた時には通
常のオートクルーズ走行に戻るようにした装置が実開昭
５８−１８１６５４号公報で捉案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、このような従来の車両の走行制御装置を
渋滞路に適用するためには低い車速設定に変更する必要
があり、このような低車速設定での走行状態においては
、−旦オートクルーズを設定するとその設定値を変えな
い限りはその設定車速以上に車速を上げることができず
、却って車間距離が広がり渋滞路の原因になるという問
題点があった。

従って、本発明の目的は、渋滞路走行においても所望の
車速が得られるようにすることに在る。

（課題を解決するための手段〕 上記の目的を達成するため、本発明に係る車両の走行制
御装置では、エンジン回転数センサと、レバー位置検出
スイッチと、パーキングプレーキスインチと、アクセル
ペダルスイッチと、車間距離センサと、ブレーキ駆動手
段と、少なくともこれらセンサ及びスイッチの出力によ
って渋滞路走行状態を検出したとき該車間距離と車速セ
ンサからの車速とに応じて予め記憶した擬似アクセル値
を読み出してスロットル弁制御及び該ブレーキ駆動手段
の制御を行うコントローラと、を備えている。

〔作　　　用〕

本発明では、コントローラが、少なくともエンジン回転
数センサと、レバー位置検出スイッチと、パーキングブ
レーキスイッチと、アクセルペダルスイッチと、車間距
離センサとからの出力信号により車両が渋滞路を走行し
ていると判定したとき、車間距離センサによる車間距離
及び車速センサによる車速に基づき、予め記憶しておい
た擬似アクセル値を求め、この擬似アクセル値がアクセ
ル要求を行っているときにはその要求値に従ってスロッ
トル弁を制御し、擬似アクセル値がアクセル要求を行っ
ていないような値のときはブレーキ駆動手段を制御して
自動的にブレーキを作動させる。

〔実　施　例〕

第１図は本発明に係る車両の走行制御装置の一実施例を
示したもので、１はクランクシャフトの位置等からエン
ジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ、２はＡ
／Ｔ車としてのセレクトレバーの位置を検出するための
レバー位置検出スイッチ、３はパーキングブレーキレバ
ーが作動しているか否かを検出するパーキングプレーキ
スインチ、４は排気ブレーキが作動しているか否かを検
出する排気ブレーキスイッチ、５はアクセルペダルが踏
まれているか否かを検出するアクセルペダルスイッチ、
６は前方の車両との距離を検出する車間距離センサ、７
はプロペラシャフトの回転数等から車速を検出する車速
センサ、８はエンジンへの吸気量調整を行うスロットル
弁、９はエンジンの排気管を開閉することによりブレー
キを働かせるための排気ブレーキ弁、１０はブレーキペ
ダルを自動的に働かせるためのブレーキペダルアクチュ
エータ、そして２０は上記のセンサ１，６．７及びスイ
ッチ２〜５からの出力信号をＩ１０インタフェースを介
して入力しディジタル信号に変換した上でＲＯＭ−ＲＡ
Ｍのメモリ及びＣＰＬＪにより演算しＩ１０インタフェ
ースを介してスロットル弁８、排気ブレーキ弁９及びブ
レーキペダルアクチエエータｌＯを制御するコントロー
ラである。

次にこの実施例の動作を第２図のフローチャート図を参
照して説明する。

まずコントローラ２０は、エンジン回転数センサｌから
のエンジン回転数、レバー位置検出スイッチ２からのレ
バー位置、パーキングブレーキスイッチ３からのパーキ
ングブレーキ状態、排気ブレーキスイッチ４からの排気
ブレーキ状態、アクセルペダルスイッチ５からのアクセ
ルペダル状態、車間距離センサ６からの車間距離、及び
車速センサ７からの車速をそれぞれ読み込む（ステップ
ＳＯ）。

そして、コントローラ２０はセンサ１，６及びスイッチ
２〜５の出力により車両が現在渋滞路走行モードに在る
か否かを判定する。

この渋滞路走行モードとは、下記の６つの条件（排気ブ
レーキを用いない場合には５つの条件）を全て満たすこ
とである。

０１７２２回転数センサ１の出力からエンジンが回転し
ていると判定されること（ステップＳｌ）。

■レバー位置検出スイッチ２の出力からセレクトレバー
の位置が２速の固定レンジに設定されていると判定され
ること（ステップＳ２）、但し、このレバー位置は乗用
車等の場合には特に２速に限定する必要はない。

■パーキングブレーキスイッチ３の出力からパーキング
ブレーキが引かれていると判定されること（ステップＳ
３）、これは、パーキングブレーキが引かれたままで渋
滞路走行モードに入ることを防ぐためである。

■排気ブレーキスイッチ４の出力から排気ブレーキが作
動していると判定されること（ステップＳ４）、これは
、渋滞路走行モードで停止するとき排気ブレーキを作動
させなければならないからである。但し、排気ブレーキ
を用いないような乗用車ではこの条件は特に必要ない。

■アクセルペダルスイッチ５の出力からアクセルペダル
が踏まれていないと判定されること（ステップＳ５）、
これは渋滞路走行モードに入っても運転者によるアクセ
ル操作が為された場合、アクセル動作を優先させるため
である。

■車間距離センサ６の出力から前方車両との車間距離が
一定の距Ｉ１Ｍ（例えば１０ｍ）以内に迫っていると判
定されること（ステ・ノブＳ６）、これは前方車両が突
然曲がって居な（なった時に走り出すのを防ぐためであ
る。

これらの条件を満たす場合には、渋滞路走行モード（ス
テップ３７）のサブルーチンを実行し、これらの条件の
１つでも欠いたときには通常走行モード（ステップ３８
）のサブルーチンに移行する。

第３図は第２図の渋滞路走行モード（ステップ３７）の
サブルーチンを示したフローチャート図である。

まず第３図において、コントローラ２０は車間距離セン
サ６から出力される車間距離が２ｍ未満であるか否かを
チエツクする（ステップ３７１）。

この場合の２ｍとはブレーキが必要な距離の一例である
。

そして、車間距離が２ｍ以上あるときには、その車間距
離が詰まって来ているか否かを車間距離の変化率によっ
て判定する（ステップ３７２）。

そして、車間距離の変化率が正で車間距離が開きつつあ
るときには、その時の車間距離と車速とに応じて予め定
めたマツプより擬似アクセル変数ＡＣＣＥＬ■を求め、
又は変化率が負で車間距離が挟まりつつあるときには、
擬似アクセル変数ＡＣＣＥＬ■を求める（ステップ５７
３）。

この擬似アクセル変敗ＡＣＣＥＬ■又は■においては、
車間距離が近くて車速か高い程速くブレーキ制御に入ら
なければならないため、ＡＣＣＥＬの値を“０”とし、
また車間距離が近づいている方がより速（ブレーキ制御
に入らなければならないため、ＡＣＣＥＬ−０の範囲が
多くなっている。また、距離が離れて行く方はより追従
が速くなるようにＡＣＣＥＬ値■はＡＣＣＥＬ値■に比
べて大きな値となっており、逆に距離が近づいている方
のＡＣＣＥＬ値■は小さな値になっている。

尚、車間距離の変化率が略“０”と認められるときには
、前回のＡＣＣＥＬ値を保持する（ステップ３７４）。

このようにして求めたｌ！偵アクセル変数ＡＣＣＥＬ■
又は■が“θ″であるか否かをチエツクする（ステップ
３７５）、そして、ＡＣＣＥＬ−０となったときには即
座にブレーキ制御へ移行する（ステップ３７６）。

このブレーキ制御は、種々の方法が考えられるが−例え
ば■排気ブレーキ弁（図示せず）に通電することにより
排気ブレーキを作動させる（排気プレーキスインチがオ
ンになっていてもブレーキ条件が満たされるまではブレ
ーキ動作は行われない）、■エンジンストップのモトロ
イド等のアクチュエータを用いて強制的にブレーキを踏
ませる、等を実行すればよい。

ＡＣＣＥＬ値が′″０１でないときにはスロットル弁の
開閉制御を行う（ステップ５７７）。

即ち、スロットル弁（図示せず）の開度制御はアクセル
ペダルの実際の踏込量によって決まるのではなく擬似ア
クセル変数ＡＣＣＥＬによって決定されて対応した燃料
噴射制御が行われることになる。

即ち、第２図のステップＳ８に示した通常走行モードに
おいては、人間の足によるアクセル踏込量ＡＤ　ｊ　Ａ
ＣＣＥＬと擬似アクセル変敗ＡＣＣＥＬとは第４図に示
すようなグラフの関係にあるが、渋滞路走行モードにお
いては実際のアクセル踏込量が′Ｏｓであるため、第３
図の変数ＡＣＣＥＬ■、■はこれに車間距離と車速のパ
ラメータとに応じて生成したものとなっている。

上記のステップ３７１で車間距離が２ｍ未満と判定され
たときには、更に車間距離が１ｍ未満であるか否かをチ
エツクする（ステップ３７Ｂ）。

そして、車間距離が１ｍ未満ならば無条件でブレーキ制
御を行い（ステップ３７４）、Ｉｎ以上であれば第２図
のフローチャートに戻る。

尚、上記のように判定する車間距離が２ｍと１ｍの２通
り用いたのは、一方の車間距離（この実施例では１ｍ）
を境にしてアクセル制御とブレーキ制御とを切り替える
と、両制御間でのチャタリングを起こす可能性がありこ
れを防ぐためにアクセル制御を打ち切ってブレーキ制御
に入るまでの車間距離にヒステリシスを持たせている。

上記の実施例では、セレクトレバー位置が２速の固定レ
ンジであることを渋滞路の条件としたが、この条件を取
り払い、更に第２図のステップＳ６の条件をも取り払っ
て自動変速レンジ（Ｄレンジ）でも適用すると、高速道
路等でのアクセル・ブレーキ操作無しの走行も可能とな
る。

また、非常にやりにくいバックでの車庫入れ時等におい
て、車間距離センサを後部に設置してセレクトレバーの
条件をＲ（リバース）にすることで車庫入れも可能にな
る。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明に係る車両の走行制御装置では、
渋滞路走行状態を検出したとき該車間距離と車速センサ
からの車速とに応じて予め記憶した擬似アクセル値を読
み出してスロットル弁制御又は自動ブレーキ制御を行う
ように構成したので、運転者はステアリングを握ってい
るだけで渋滞路での運転が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る車両の走行制御装置の一実施例
を示す概略構成図、 第２図は、本発明の実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャート図、 第３図は、第２図の渋滞路走行モードのサブルーチンを
示すフローチャート図、 第４図は、実際のアクセル踏込量と擬似アクセル値との
関係を示したグラフ図、である。 第１図において、ｌはエンジン回転数センサ、２はレバ
ー位置検出スイッチ、３はパーキングプレーキスインチ
、４は排気ブレーキスイッチ、５はアクセルペダルスイ
ッチ、６は車間距離センサ、７は車速センサ、８はスロ
ットル弁、９は排気ブレーキ弁、１０はブレーキペダル
アクチエエータ、２０はコントローラ、をそれぞれ示す
。 図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エンジン回転数センサと、レバー位置検出スイッチと、
   パーキングブレーキスイッチと、アクセルペダルスイッ
   チと、車間距離センサと、ブレーキ駆動手段と、少なく
   ともこれらセンサ及びスイッチの出力によって渋滞路走
   行状態を検出したとき該車間距離と車速センサからの車
   速とに応じて予め記憶した擬似アクセル値を読み出して
   スロットル弁制御及び該ブレーキ駆動手段の制御を行う
   コントローラと、を備えたことを特徴とする車両の走行
   制御装置。