JPH0822322A - 床面洗浄車制御方法及び装置 - Google Patents
床面洗浄車制御方法及び装置Info
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- JPH0822322A JPH0822322A JP6155896A JP15589694A JPH0822322A JP H0822322 A JPH0822322 A JP H0822322A JP 6155896 A JP6155896 A JP 6155896A JP 15589694 A JP15589694 A JP 15589694A JP H0822322 A JPH0822322 A JP H0822322A
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- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
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- Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
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- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 洗浄性能の優れた床面洗浄車制御方法及び装
置を提供する。 【構成】 床面に描かれた誘導路に沿って走行する床面
洗浄車を制御する方法において、床面の汚れを検知し、
検知された汚れの程度に応じて床面洗浄車の走行速度を
制御することを特徴とする上記の床面洗浄車制御方法。 【効果】 床面の汚れ具合に応じた洗浄作業を施すこと
ができる。
置を提供する。 【構成】 床面に描かれた誘導路に沿って走行する床面
洗浄車を制御する方法において、床面の汚れを検知し、
検知された汚れの程度に応じて床面洗浄車の走行速度を
制御することを特徴とする上記の床面洗浄車制御方法。 【効果】 床面の汚れ具合に応じた洗浄作業を施すこと
ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建物などの床面を洗浄
する車両の制御方法及び装置に関する。
する車両の制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、自走式の洗浄車は、洗浄すべ
き床面に貼り付けられた反射テープにより誘導される
が、反射テープが美観を損なう上、反射テープの磨滅や
剥離により、洗浄車が正確に誘導されなくなるので、テ
ープを頻繁に貼り換えなければならないという問題があ
った。そこで本出願人は、上記の問題を解決するため
に、特願平４−３１４３４５号において、反射テープを
使用しない新規な床面洗浄車の誘導方法を提案した。
き床面に貼り付けられた反射テープにより誘導される
が、反射テープが美観を損なう上、反射テープの磨滅や
剥離により、洗浄車が正確に誘導されなくなるので、テ
ープを頻繁に貼り換えなければならないという問題があ
った。そこで本出願人は、上記の問題を解決するため
に、特願平４−３１４３４５号において、反射テープを
使用しない新規な床面洗浄車の誘導方法を提案した。
【０００３】この誘導方法は、発光性色素を含む材料に
より床面上に誘導路を描き、その上から床面全体にワッ
クス等の仕上げ剤を多層に渡って塗布しておき、その誘
導路に沿って洗浄車を誘導するものである。この方法に
よれば、上記の問題は解決された。然しながら、従来公
知の方法でも同様ではあったが、床面の汚れ具合は一様
ではなく、仕上げ剤に汚れが入り込んでいる部分もあれ
ば、その表層についた多数の摩擦傷のために光沢が失わ
れているだけの部分もあるため、必ずしもその汚れを効
率よく洗浄することができないという問題は依然として
未解決であった。
より床面上に誘導路を描き、その上から床面全体にワッ
クス等の仕上げ剤を多層に渡って塗布しておき、その誘
導路に沿って洗浄車を誘導するものである。この方法に
よれば、上記の問題は解決された。然しながら、従来公
知の方法でも同様ではあったが、床面の汚れ具合は一様
ではなく、仕上げ剤に汚れが入り込んでいる部分もあれ
ば、その表層についた多数の摩擦傷のために光沢が失わ
れているだけの部分もあるため、必ずしもその汚れを効
率よく洗浄することができないという問題は依然として
未解決であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の問題
点を解決するためなされたものであり、その目的とする
ところは、床面の汚れ具合に応じて効率よく床面を洗浄
し得る床面洗浄車制御方法及び装置を提供することにあ
る。
点を解決するためなされたものであり、その目的とする
ところは、床面の汚れ具合に応じて効率よく床面を洗浄
し得る床面洗浄車制御方法及び装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的は、床面に描
かれた誘導路を検知し、それに沿って移動する洗浄車を
制御する方法において、床面の汚れを検知し、検知され
た汚れの程度に応じて洗浄車の走行速度を制御すること
を特徴とする上記の床面洗浄車制御方法によって達成さ
れる。
かれた誘導路を検知し、それに沿って移動する洗浄車を
制御する方法において、床面の汚れを検知し、検知され
た汚れの程度に応じて洗浄車の走行速度を制御すること
を特徴とする上記の床面洗浄車制御方法によって達成さ
れる。
【０００６】
【作用】上記の如く構成すれば、床面の汚れ具合に応じ
て、汚染のひどい箇所は入念に、余り汚れていないとこ
ろは簡単に洗浄作業を施すことができるので、最短時間
内で完全に、かつ、効率よく床面を洗浄することができ
る。
て、汚染のひどい箇所は入念に、余り汚れていないとこ
ろは簡単に洗浄作業を施すことができるので、最短時間
内で完全に、かつ、効率よく床面を洗浄することができ
る。
【０００７】
【発明を実施するための最良の様態】本発明は、以下の
ようにして床面洗浄車の動作を制御し、床面を洗浄する
ものである。先ず、発光性色素を含む材料により床面に
誘導路を描き、その誘導路に沿って自走する洗浄車をそ
の誘導路上に置く。そして、洗浄車から床面に光を照射
し、その誘導路光、即ち、誘導路面から発生する光と、
反射する光の強度を計測する。
ようにして床面洗浄車の動作を制御し、床面を洗浄する
ものである。先ず、発光性色素を含む材料により床面に
誘導路を描き、その誘導路に沿って自走する洗浄車をそ
の誘導路上に置く。そして、洗浄車から床面に光を照射
し、その誘導路光、即ち、誘導路面から発生する光と、
反射する光の強度を計測する。
【０００８】その計測値から床面の汚れ具合を判断し、
その汚れ具合に応じて洗浄車の走行速度を制御するもの
である。このとき、誘導路光の強度が低下したときは、
洗浄車の走行速度を低下させて入念に洗浄行わせると共
に、誘導路光の強度が高い部分ではその速度を上げて必
要以上の洗浄を行わせないようにする。また、床面反射
光が低下したときは、床面の研磨作業を強化するもので
ある。
その汚れ具合に応じて洗浄車の走行速度を制御するもの
である。このとき、誘導路光の強度が低下したときは、
洗浄車の走行速度を低下させて入念に洗浄行わせると共
に、誘導路光の強度が高い部分ではその速度を上げて必
要以上の洗浄を行わせないようにする。また、床面反射
光が低下したときは、床面の研磨作業を強化するもので
ある。
【０００９】本発明は上記のように構成されるので、洗
浄車の走行速度が床面の汚れ具合に応じて制御され、汚
れの多い所では入念な洗浄が行われると共に、汚れの少
ない所では必要以上の洗浄が行われなくなるので、洗浄
が完全に、かつ、効率よく行われるものである。
浄車の走行速度が床面の汚れ具合に応じて制御され、汚
れの多い所では入念な洗浄が行われると共に、汚れの少
ない所では必要以上の洗浄が行われなくなるので、洗浄
が完全に、かつ、効率よく行われるものである。
【００１０】以下、図面を参照しつつ本発明の詳細を説
明する。図１は本発明に係る床面洗浄車制御装置を具備
した洗浄車の底面図、図２は図１に示した床面洗浄車制
御装置の床面と対面する部分を示す部分拡大説明図、図
３は図２の枠Ａで示した部分の拡大説明図、図４は図２
の枠Ｂで示した部分の拡大説明図である。
明する。図１は本発明に係る床面洗浄車制御装置を具備
した洗浄車の底面図、図２は図１に示した床面洗浄車制
御装置の床面と対面する部分を示す部分拡大説明図、図
３は図２の枠Ａで示した部分の拡大説明図、図４は図２
の枠Ｂで示した部分の拡大説明図である。
【００１１】先ず、図１について説明する。図中、１は
洗浄車、１０及び１１は洗浄車１の底面前部両側に設け
られるキャスター、１２は及び１３は洗浄車１の底面後
部両側に設けられる駆動車輪、１４は洗浄車１の底面前
方中央に設けられる回転ブラシ、１４０は回転ブラシ１
４の軌跡、１５は洗浄車１の底面最後部に設けられる汚
水吸引口、１６は洗浄車１の底面前方に設けられる一本
の光源、１７は光源１６に隣接する位置に設けられる多
数の受光素子１７ａ、１７ｂを一列に配置して成る細長
い光計測器である。
洗浄車、１０及び１１は洗浄車１の底面前部両側に設け
られるキャスター、１２は及び１３は洗浄車１の底面後
部両側に設けられる駆動車輪、１４は洗浄車１の底面前
方中央に設けられる回転ブラシ、１４０は回転ブラシ１
４の軌跡、１５は洗浄車１の底面最後部に設けられる汚
水吸引口、１６は洗浄車１の底面前方に設けられる一本
の光源、１７は光源１６に隣接する位置に設けられる多
数の受光素子１７ａ、１７ｂを一列に配置して成る細長
い光計測器である。
【００１２】洗浄車１は、駆動車輪１２、１３の制御に
より、矢印の方向に進行する。駆動車輪１２、１３は、
図示されていない駆動制御装置により、互いに独立に制
御される。回転ブラシ１４は、その中央から洗剤が供給
され、図示されていない回転ブラシ制御装置により、そ
の回転速度が制御される。汚水吸引口１５は、洗浄車１
の洗浄作業中に床面に近接し、洗浄作業に際し生じる汚
水を吸引してゆくものである。
より、矢印の方向に進行する。駆動車輪１２、１３は、
図示されていない駆動制御装置により、互いに独立に制
御される。回転ブラシ１４は、その中央から洗剤が供給
され、図示されていない回転ブラシ制御装置により、そ
の回転速度が制御される。汚水吸引口１５は、洗浄車１
の洗浄作業中に床面に近接し、洗浄作業に際し生じる汚
水を吸引してゆくものである。
【００１３】光源１６は床面に向けて光を照射するもの
であり、少なくとも回転ブラシ１４の軌跡１４０の幅と
略等しい長さを有し、進行方向に対し直角になるよう設
けられる。光計測器１７は、床面からの光を多数の受光
素子１７ａ、１７ｂで受け、それぞれの光の強さを測
定、比較し、その結果に応じて駆動車輪１２、１３と回
転ブラシ１４の両制御装置に指令パルスを発信するもの
である。なお、ここで受光素子１７ａは通常誘導路に対
面する位置にあり、受光素子１７ｂは誘導路の設けられ
ていない床面に対面する位置にある。
であり、少なくとも回転ブラシ１４の軌跡１４０の幅と
略等しい長さを有し、進行方向に対し直角になるよう設
けられる。光計測器１７は、床面からの光を多数の受光
素子１７ａ、１７ｂで受け、それぞれの光の強さを測
定、比較し、その結果に応じて駆動車輪１２、１３と回
転ブラシ１４の両制御装置に指令パルスを発信するもの
である。なお、ここで受光素子１７ａは通常誘導路に対
面する位置にあり、受光素子１７ｂは誘導路の設けられ
ていない床面に対面する位置にある。
【００１４】次に、図２を参照してこの床面洗浄車制御
装置の作動について説明する。図中、１６ａは光源１６
から発せられる紫外線、１６ｂは紫外線１６ａがワック
ス層２１の表面で反射した反射光、１６ｃは紫外線１６
ｂを受けた誘導路２０が発する光、１７ａ及び１７ｂは
光計測器１７の受光素子である。
装置の作動について説明する。図中、１６ａは光源１６
から発せられる紫外線、１６ｂは紫外線１６ａがワック
ス層２１の表面で反射した反射光、１６ｃは紫外線１６
ｂを受けた誘導路２０が発する光、１７ａ及び１７ｂは
光計測器１７の受光素子である。
【００１５】この本発明に係る床面洗浄車制御装置は、
この洗浄車１を光計測器１７と誘導路２０の相対位置
が、図２に示した状態になるよう、床面２上の適宜の洗
浄始点に置いた後、起動せしめられる。光源１６は、洗
浄車１が床面２を洗浄するために床面２に置かれたと
き、床面２に向けて紫外線１６ａを照射する。
この洗浄車１を光計測器１７と誘導路２０の相対位置
が、図２に示した状態になるよう、床面２上の適宜の洗
浄始点に置いた後、起動せしめられる。光源１６は、洗
浄車１が床面２を洗浄するために床面２に置かれたと
き、床面２に向けて紫外線１６ａを照射する。
【００１６】光計測器１７には、誘導路２０に対面し、
反射光１６ｂ及び光１６ｃ、即ち誘導路光を受光すべき
５個の受光素子１７ａと、常時は誘導路２０の外側の発
光性色素が塗られていない床面２に対面し、ワックス層
２１の表面からの反射光１６ｂのみ、即ち床面反射光の
みを受光すべき６個の受光素子１７ｂとが一定間隔で配
列される。誘導路２０は、紫外線１６ａを受けることに
より発光する紫外線吸収色素が混合されたワックスを床
面２に塗布して成り、ワックス層２１は紫外線吸収色素
を含まず、かつ、床面２０全体に塗布されているもので
ある。
反射光１６ｂ及び光１６ｃ、即ち誘導路光を受光すべき
５個の受光素子１７ａと、常時は誘導路２０の外側の発
光性色素が塗られていない床面２に対面し、ワックス層
２１の表面からの反射光１６ｂのみ、即ち床面反射光の
みを受光すべき６個の受光素子１７ｂとが一定間隔で配
列される。誘導路２０は、紫外線１６ａを受けることに
より発光する紫外線吸収色素が混合されたワックスを床
面２に塗布して成り、ワックス層２１は紫外線吸収色素
を含まず、かつ、床面２０全体に塗布されているもので
ある。
【００１７】而して、ワックス層２１が汚れていないと
きは、光源１６から照射された紫外線１６ａの一部はワ
ックス層２１の表面で反射して反射光１６ｂとなり、全
ての受光素子１７ａ、１７ｂに受光される。また、それ
以外の紫外線１６ａはワックス層２１内を床面２又は誘
導路２０に向かって進行する。この紫外線１６ａが誘導
路２０に到達すると、誘導路２０は、その到達した紫外
線１６ａの量に応じた強さで光１６ｃを発する。
きは、光源１６から照射された紫外線１６ａの一部はワ
ックス層２１の表面で反射して反射光１６ｂとなり、全
ての受光素子１７ａ、１７ｂに受光される。また、それ
以外の紫外線１６ａはワックス層２１内を床面２又は誘
導路２０に向かって進行する。この紫外線１６ａが誘導
路２０に到達すると、誘導路２０は、その到達した紫外
線１６ａの量に応じた強さで光１６ｃを発する。
【００１８】また、このワックス層２１の表層に汚れ３
が入り込んでいる場合の紫外線１６ａと光線１６ｃの進
み具合を図３に示す。なお、図３中、反射光１６ｂは省
略したが、ワックス層２１の表層に紫外線１６ａが当た
るとその紫外線１６ａの一部は反射光１６ｂとなるもの
である。而して、このように汚れ３があるときは、光源
１６から照射された紫外線１６ａは、汚れ３によって遮
断され、誘導路２０に到達する紫外線１６ａの量は少な
くなるため、光１６ｃが弱くなり、さらに、その光１６
ｃは汚れ３で弱められて受光素子１７ａ、１７ｂに到達
する。従って、光１６ｃの強さは、ワックス層２１に入
り混んだ汚れ３が多ければ多いほど弱くなるものであ
る。
が入り込んでいる場合の紫外線１６ａと光線１６ｃの進
み具合を図３に示す。なお、図３中、反射光１６ｂは省
略したが、ワックス層２１の表層に紫外線１６ａが当た
るとその紫外線１６ａの一部は反射光１６ｂとなるもの
である。而して、このように汚れ３があるときは、光源
１６から照射された紫外線１６ａは、汚れ３によって遮
断され、誘導路２０に到達する紫外線１６ａの量は少な
くなるため、光１６ｃが弱くなり、さらに、その光１６
ｃは汚れ３で弱められて受光素子１７ａ、１７ｂに到達
する。従って、光１６ｃの強さは、ワックス層２１に入
り混んだ汚れ３が多ければ多いほど弱くなるものであ
る。
【００１９】このようにして生じる誘導路光と床面反射
光を受光素子１７ａ、１７ｂで受光し、それぞれの受光
素子１７ａ、１７ｂにおけるそれぞれの強さを計測する
が、この計測値のうち、誘導路光を受光している受光素
子の計測値は、床面反射光のみを受光しているものより
高くなる。そして、この計測値から、どの受光素子１７
ａ、１７ｂが誘導路光を受光しているかを判定する。
光を受光素子１７ａ、１７ｂで受光し、それぞれの受光
素子１７ａ、１７ｂにおけるそれぞれの強さを計測する
が、この計測値のうち、誘導路光を受光している受光素
子の計測値は、床面反射光のみを受光しているものより
高くなる。そして、この計測値から、どの受光素子１７
ａ、１７ｂが誘導路光を受光しているかを判定する。
【００２０】この結果、誘導路光が受光素子１７ａだけ
で受光されているときは、駆動車輪１２、１３の制御装
置は、洗浄車１を引き続いて直進させ、また、洗浄車１
の進路が誘導路２０からずれて誘導路光がいずれかの側
の受光素子１７ｂに受光されたときは、駆動車輪１２、
１３の回転数比を制御し、そのズレを補正して進路を修
正し、洗浄車１を誘導路２０に沿って走行させるもので
ある。
で受光されているときは、駆動車輪１２、１３の制御装
置は、洗浄車１を引き続いて直進させ、また、洗浄車１
の進路が誘導路２０からずれて誘導路光がいずれかの側
の受光素子１７ｂに受光されたときは、駆動車輪１２、
１３の回転数比を制御し、そのズレを補正して進路を修
正し、洗浄車１を誘導路２０に沿って走行させるもので
ある。
【００２１】また、光計測器は、受光素子１７ａで受光
した誘導路光の強さの受光素子一個当たりの平均値と、
受光素子１７ｂで受光された床面反射光の平均値とを比
較し、その差が大きければその程度に応じて洗浄車１の
進行速度を上げ、小さければその程度に応じて下げる旨
の指令を駆動車輪１２、１３の制御装置に発信し、ワッ
クス層２１に入り込んだ汚れ３が多い部位を時間をかけ
て洗浄するようにする。
した誘導路光の強さの受光素子一個当たりの平均値と、
受光素子１７ｂで受光された床面反射光の平均値とを比
較し、その差が大きければその程度に応じて洗浄車１の
進行速度を上げ、小さければその程度に応じて下げる旨
の指令を駆動車輪１２、１３の制御装置に発信し、ワッ
クス層２１に入り込んだ汚れ３が多い部位を時間をかけ
て洗浄するようにする。
【００２２】また、ワックス層２１の表面に多数の傷が
ついてその光沢が失われているときは、図４に示される
ように、紫外線１６ａが乱反射し、受光素子１７ａ、１
７ｂに到達する反射光１６ｂは弱くなる。このときは、
その程度に応じて回転ブラシ１４の回転速度を上げるな
どの指令を回転ブラシ制御装置に発信し、ワックス層２
１の表面の傷を削りとって光沢を回復させるものであ
る。
ついてその光沢が失われているときは、図４に示される
ように、紫外線１６ａが乱反射し、受光素子１７ａ、１
７ｂに到達する反射光１６ｂは弱くなる。このときは、
その程度に応じて回転ブラシ１４の回転速度を上げるな
どの指令を回転ブラシ制御装置に発信し、ワックス層２
１の表面の傷を削りとって光沢を回復させるものであ
る。
【００２３】なお、この装置において、光計測器と回転
ブラシは離れているため、光計測器が床面の汚れたり光
沢を失っている部位を検知したら、その部位に回転ブラ
シがさしかかったときに洗浄車の走行速度及び回転ブラ
シの回転速度を制御するようにすることが推奨される。
また、受光素子の周囲には、外部の光が受光素子に入り
難くなるよう遮蔽物を設けることが推奨される。
ブラシは離れているため、光計測器が床面の汚れたり光
沢を失っている部位を検知したら、その部位に回転ブラ
シがさしかかったときに洗浄車の走行速度及び回転ブラ
シの回転速度を制御するようにすることが推奨される。
また、受光素子の周囲には、外部の光が受光素子に入り
難くなるよう遮蔽物を設けることが推奨される。
【００２４】さらに、本発明は叙上の実施例に限定され
るものではなく、例えば、光源から紫外線以外の光線を
照射するようにし、発光性色素を赤外線吸収色素や可視
光線吸収色素等にしてももよく、また、発光性色素は溶
媒で溶解し、直接床面に塗布してもよく、また、床面に
薄く塗布されるワックス層は３層以下でも、５層以上で
もよい。また、キャスター、回転ブラシ、光源、光計測
器、受光素子、駆動車輪等の個数、位置、形状等は本発
明の目的の範囲内で自由に設計変更し得るものであり、
本発明は上記の説明から当業者が容易に想到し得る総て
の変更実施例を包摂するものである。
るものではなく、例えば、光源から紫外線以外の光線を
照射するようにし、発光性色素を赤外線吸収色素や可視
光線吸収色素等にしてももよく、また、発光性色素は溶
媒で溶解し、直接床面に塗布してもよく、また、床面に
薄く塗布されるワックス層は３層以下でも、５層以上で
もよい。また、キャスター、回転ブラシ、光源、光計測
器、受光素子、駆動車輪等の個数、位置、形状等は本発
明の目的の範囲内で自由に設計変更し得るものであり、
本発明は上記の説明から当業者が容易に想到し得る総て
の変更実施例を包摂するものである。
【００２５】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されるから、
本発明によるときは、床面の汚れ具合に応じて、最短時
間でムラなく床面を充分に洗浄することができるもので
ある。
本発明によるときは、床面の汚れ具合に応じて、最短時
間でムラなく床面を充分に洗浄することができるもので
ある。
【図１】本発明に係る床面洗浄車制御装置を具備した洗
浄車の底面図である。
浄車の底面図である。
【図２】図１に示した床面洗浄車制御装置の床面と対面
する部分を示す部分拡大説明図である。
する部分を示す部分拡大説明図である。
【図３】図２の枠Ａで示す部分の拡大説明図である。
【図４】図２の枠Ｂで示す部分の拡大説明図である。
１・・・・・・洗浄車 １０・・・・・キャスター １１・・・・・キャスター １２・・・・・駆動車輪 １３・・・・・駆動車輪 １４・・・・・回転ブラシ １４０・・・・回転ブラシの軌跡 １５・・・・・汚水吸引口 １６・・・・・光源 １６ａ・・・・紫外線 １６ｂ・・・・反射光 １６ｃ・・・・光 １７・・・・・光計測器 １７ａ・・・・受光素子 １７ｂ・・・・受光素子 ２・・・・・・床面 ２０・・・・・誘導路 ２１・・・・・ワックス層 ３・・・・・・汚れ Ａ・・・・・・枠 Ｂ・・・・・・枠
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｃ 22/00 Ｆ Ｇ０１Ｎ 21/47 Ｂ
Claims (6)
- 【請求項１】 床面に描かれた誘導路を検知し、それに
沿って自走する床面洗浄車（以下、単に洗浄車とい
う。）を制御する方法において、 床面の汚れを検知し、検知された汚れの程度に応じて洗
浄車の走行速度を制御することを特徴とする上記の床面
洗浄車制御方法。 - 【請求項２】 誘導路が発光性色素を含む材料によって
描かれ、 床面の汚れを検知する方法が、これから洗浄すべき床面
に描かれた誘導路に洗浄車から光を照射するステップ
と、 誘導路面から発生及び反射する光（以下、誘導路光とい
う。）の強さを計測するステップと、 誘導路光強度が低下したときは、その程度に応じて洗浄
車の走行速度を低下せしめるステップと、 から成る請求項１に記載の床面洗浄車制御方法。 - 【請求項３】 誘導路が発光性色素を含む材料によって
描かれ、 床面の汚れを検知する方法が、床面に描かれた誘導路面
と、その近傍の誘導路面外の床面とに光を照射するする
ステップと、 誘導路光と、誘導路面外の床面からの反射光（以下、単
に床面反射光という。）の強度を計測し比較するステッ
プと、 誘導路光と床面反射光の強度差が低下したときは、その
低下量に応じて洗浄車の走行速度を低下させるステップ
と、 から成る請求項１に記載の床面洗浄制御方法。 - 【請求項４】 床面（２）に描かれた誘導路（２０）を
検知し、それに沿って自走する洗浄車（１）を制御する
装置において、 床面（２）の汚れ（３）を検知する装置と、検知された
汚れ（３）の程度に応じて洗浄車（１）の走行速度を制
御する装置とを具備する上記の床面洗浄車制御装置。 - 【請求項５】 誘導路（２０）が発光性色素を含む材料
によって描かれ、 床面（２）の汚れ（３）を検知する装置が、これから洗
浄してゆく床面に描かれた誘導路（２０）面に床面洗浄
車から光を照射する装置と、 誘導路光の強さを計測する装置と、 誘導路光強度が低下したときは、洗浄車（１）の走行速
度を低下せしめる洗浄車速度制御装置と、 から成る請求項４に記載の床面洗浄車制御装置。 - 【請求項６】 誘導路（２０）が発光性色素を含む材料
によって描かれ、 床面（２）の汚れ（３）を検知する装置が、床面（２）
に描かれた誘導路（２０）面と、その近傍の誘導路（２
０）面外の床面（２）とに光を照射するする装置と、 誘導路光と床面反射光の強度を計測し比較する装置と、 誘導路光と床面反射光の強度差が低下したときは、その
低下量に応じて洗浄車（１）の走行速度を低下させる洗
浄車速度制御装置と、 から成る請求項４に記載の床面洗浄制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6155896A JPH0822322A (ja) | 1994-07-07 | 1994-07-07 | 床面洗浄車制御方法及び装置 |
| US08/498,708 US5650702A (en) | 1994-07-07 | 1995-07-03 | Controlling system for self-propelled floor cleaning vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6155896A JPH0822322A (ja) | 1994-07-07 | 1994-07-07 | 床面洗浄車制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0822322A true JPH0822322A (ja) | 1996-01-23 |
Family
ID=15615881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6155896A Pending JPH0822322A (ja) | 1994-07-07 | 1994-07-07 | 床面洗浄車制御方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5650702A (ja) |
| JP (1) | JPH0822322A (ja) |
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