JPH06149350A - 自走車の誘導システム - Google Patents

自走車の誘導システム

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JPH06149350A
JPH06149350A JP4314345A JP31434592A JPH06149350A JP H06149350 A JPH06149350 A JP H06149350A JP 4314345 A JP4314345 A JP 4314345A JP 31434592 A JP31434592 A JP 31434592A JP H06149350 A JPH06149350 A JP H06149350A
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self
luminescent
traveling
dye
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JP4314345A
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Yasuhiro Azumi
泰啓 安積
Mitsuo Sado
光男 佐渡
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JOHNSON KK
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 床面の美観を損なうことがなく、また複数回
の再使用が可能で安価に提供することができる自走車の
誘導システムを提供する。 【構成】 誘導線１を床面２の所定の走行路に沿って発
光性色素またはこれを主成分とする材料により描く。誘
導線１は、発光性色素を溶媒に溶解するか或いは分散し
て床面２に塗布する。また、発光性色素をワックス等の
被覆剤に混合して塗布する。発光性色素としては、例え
ば、紫外吸収色素や、赤外吸収色素あるいは可視吸収色
素がある。こゝで自走式床洗浄機械Ｖは、２個の駆動車
輪３および２個のキャスタ４等からなる走行手段と、２
個の光センサ５と制御装置６等からなる誘導手段を持ち
光センサ５により発光性色素から発光される特定波長の
光を検知して、制御装置６を介して走行手段を制御し、
機械Ｖを誘導線１に沿って誘導する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面の所定走行路に沿
って誘導線を描き、該誘導線に沿って自走車の走行方向
を制御する自走車の誘導システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動床洗浄機や真空掃除機や運搬
機のような、床面上を自動走行し無人で各種の作業を行
なう自走車において、その走行方向を自動的に制御する
誘導システムとしては、床面上の予定された走行路に沿
って反射テープを貼り付けておいて、この反射テープか
らの反射光を自走車に取り付けた光センサにより検知し
ながら誘導するシステムがあった。
【０００３】しかしながら、上記反射テープによる誘導
システムは、反射テープが目立って美観を損なうだけで
なく、特に床洗浄機などでは回転ブラシにより反射テー
プが摩滅したり剥がれたりする虞れがあって、頻繁に貼
り替える必要があり、広い場所では貼り替え作業が大変
である等の問題点があった。
【０００４】また従来、天井にレーザ光源を設けて、床
面に向けてレーザ光を送り出し、このレーザ光を自走車
に搭載した光センサにより検知しながら走行方向を制御
するものもあった。
【０００５】しかし、上記レーザ光による誘導システム
は装置および設置のための費用が高価であるだけでな
く、レーザ光が障害物等により遮られると、全く機能で
きなくなる等の問題点があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
問題点を解決するためになされたもので、その目的とす
るところは、床面の美観を損なうことがなく、また複数
回の再使用が可能で安価に提供することができる自走車
の誘導システムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の自走車の誘導シ
ステムは、床面の所定走行路に沿って発光性色素または
これを主成分とする材料により誘導線を描き、該発光性
色素が発光する光を自走車に設けた光センサにより検知
しながら、該自走車の走行方向を制御することを特徴と
する。上記発光性色素は、溶媒に溶解あるいは分散し、
またはワックス等の被覆剤に混合して床面に塗布して誘
導線を描く。発光性色素としては、紫外吸収色素、赤外
吸収色素あるいは可視吸収色素である。上記誘導線の上
にはワックス等の被覆剤を塗布する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１において、１は誘導線であって、
床面２の所定の走行路に沿って発光性色素またはこれを
主成分とする材料により描いたものである。該誘導線１
に沿って、自走式の床洗浄機械Ｖが案内されながら走行
する。
【０００９】上記誘導線１は、発光性色素を溶媒に溶解
するか或いは分散して床面２に塗布する。また、発光性
色素をワックス等の被覆剤に混合して塗布してもよい。
この誘導線１すなわち線引きされた発光性色素の上に
は、通常、ワックス等の被覆剤を３層程度塗布するが、
これに限定するものではない。
【００１０】上記発光性色素としては、例えば、紫外吸
収色素、赤外吸収色素および可視吸収色素などがある。
紫外吸収色素は、紫外領域の光を吸収して励起状態とな
り、この不安定な励起状態から安定した基底状態に戻る
時に可視領域に波長変換して発光する性質（ルミネッセ
ンス）を有する色素である。同様に、赤外吸収色素は赤
外領域の光を吸収して可視光線を発光する色素であり、
可視吸収色素は可視領域の光を吸収して波長の相違する
領域の光を発光する色素である。特に、無色で床面の色
調を損なわないタイプの色素が、美観上好ましい。
【００１１】上記床洗浄機械Ｖは、主として、機体の後
部左右に配置された２個の駆動車輪３および前部左右に
配置された２個のキャスタ４等からなる走行手段と、２
個の光センサ５と制御装置６等からなる誘導手段と、回
転ブラシ７と洗剤タンク８と汚水タンク９とスクイージ
１０等からなる洗浄手段を有する。
【００１２】左右の駆動車輪３は、専用の駆動モータ１
１により各々独立して回転駆動される。従って、右側の
駆動車輪３のみを回転駆動することにより、床洗浄機械
Ｖは左側の駆動車輪３を中心に旋回することができ、逆
に、左側の駆動車輪３のみを回転駆動することにより、
右側に旋回することができる。また、左右の駆動車輪３
の回転速度を各々変えることにより、右側または左側に
適宜大きさのカーブを描いて前進させることも可能であ
る。さらに、駆動車輪３を逆回転させることにより、床
洗浄機械Ｖを後進（バック）させることもできる。更に
また、左右の駆動車輪３の回転方向を相互に逆方向に回
転させることにより、急旋回させることも可能である。
【００１３】上記光センサ５は、発光ダイオード等の発
光素子と、ホトトランジスタ等の受光素子からなる。発
光素子は、上記床面上の誘導線１の発光性色素に向けて
所定の波長の光（紫外線、可視光線、赤外線）を送出す
る。受光素子は、上記発光素子から送出された光を吸収
する発光性色素が発光する別の波長の光（紫外線、可視
光線、赤外線）を受光する。なお、赤外光を受光する場
合には赤外センサを用いる。２個の光センサ５は、上記
誘導線１の幅内に納まるように、該誘導線１の長手方向
に対して直交する方向に並べられている。
【００１４】上記制御装置６は、光センサ５からの情報
信号を受けて、上記駆動モータ１１に制御信号を送る。
すなわち、光センサ５が誘導線１の真上に位置している
場合には、該誘導線１の発光性色素から所定の光を受光
し、正常信号を制御装置６に送る。しかし、床洗浄機械
Ｖが軌道から外れて、光センサ５が誘導線１からの光を
受光しなくなると、異常信号を送る。
【００１５】異常信号を受けた制御装置６は、直ちに駆
動モータ３に指令信号を送って駆動車輪３を制御し、床
洗浄機械Ｖの走向方向を軌道修正する。
【００１６】前記洗浄手段は、洗剤タンク８から洗剤を
供給しながら回転ブラシ７を駆動モータ１２により回転
して床面２を洗浄すると共に、洗浄済みの汚水をスクイ
ージ１０により吸引して汚水タンク９に排出するように
なっている。上記洗剤タンク８は汚水タンク９内に伸縮
自在に納められているので、洗剤量が減少すると収縮し
て汚水タンク９の容量を増大せしめ、汚水量の増加に備
える。
【００１７】次に、上記実施例の床洗浄機械Ｖの作用に
ついて説明する。まず、駆動モータ１２により回転ブラ
シ７を回転させながら、該回転ブラシ７の中心部に洗剤
タンク８内の洗剤を供給し、該回転ブラシ７を床面２上
に降ろして洗浄を行なう。
【００１８】同時に、左右の駆動モータ１１を稼動させ
て駆動車輪３を回転駆動せしめ、床洗浄機械Ｖを前進さ
せる。なお、この始動状態にある時には、上記２個の光
センサ５は誘導線１の真上に位置している。床洗浄機械
Ｖが前進し始めると、スクイージ１０を床面２上に降ろ
して、汚水を吸引せしめる。
【００１９】床洗浄機械Ｖが前進するうちに、例えば、
軌道から右側に反れると、図２に示すように、右側の光
センサ５が誘導線１から外れ、その異常信号を制御装置
６に送る。制御装置６は、直ちに駆動モータ１１に制御
信号を送って、右側の駆動車輪３の回転速度を増加させ
るか、或いは左側の駆動車輪３の回転速度を減速させ
て、床洗浄機械Ｖを左方向に軌道修正し、右側の光セン
サ５を再び誘導線１上に位置させる。逆に、床洗浄機械
Ｖが左に反れると、左側の光センサ５が誘導線１から外
れて異常信号を発し、右方向に軌道修正させる。
【００２０】上記実施例では、２個の光センサ５を誘導
線１の幅内に納まるように並べておいて、最初に外れた
光センサ５によって外れた方向を検知するように構成し
ているが、本発明はこれに限定するものではなく、例え
ば、２個の光センサ５を誘導線１を挟むようにその両側
に配置して、左右いずれかの光センサ５が誘導線１内に
入ったら、異常信号を発するようにしてもよい。また、
上記光センサ５の数を増加させて、それらを適宜位置に
配置することにより、さらに精巧な誘導制御を行なうこ
とができる。
【００２１】上記実施例では、複数の光センサ５による
誘導制御方法について説明したが、床洗浄機械Ｖが誘導
線１の特定の側（右あるいは左）に反れる傾向に予め走
行駆動装置に仕掛をしておいて、図３に示すように、一
方向にのみ軌道修正すれば済むように構成すれば、１個
の光センサ５でも制御は可能である。
【００２２】また、上記実施例では床洗浄機械Ｖについ
て説明したが、本発明の自走車はこれに限定するもので
はなく、床面上を自動運転して走行し得る自走車であれ
ばいずれでもよい。さらに、この自走車の走行手段も、
上記実施例に限定するものではなく、制御装置からの制
御信号に従って自動操向できる機構であれば、上記実施
例の走行手段に限定するものでない。
【００２３】なお、本発明に使用する発光性色素の具体
例として溶媒に溶解したものを表１に示す。
【００２４】
【表１】
【００２５】また、ワックスに混合した紫外吸収色素の
具体例を表２に示す。
【００２６】
【表２】
【００２７】
【発明の効果】１）発光性色素、特に紫外吸収色素や赤
外吸収色素等のほとんど目に見えないか目立たない色素
により誘導線を描くので、床面上の美観を損なうことが
ない。 ２）床面に塗布した発光性色素の上にワックス等の被覆
剤を塗布するので、発光性色素はワックス等の被覆剤が
無くならない限り複数回の再使用に耐える。 ３）建物等に対して特別な工事を必要としないので、安
価に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は床洗浄機械の側面図、（Ｂ）はＡのイ
ーイ線に沿った平面図である。
【図２】本発明システムによる軌道修正方法の説明図で
ある。
【図３】本発明システムによる別の軌道修正方法の図で
ある。
【符号の説明】
１ 誘導線 ２ 床面 ３ 駆動車輪 ４ キャスタ ５ 光センサ ６ 制御装置 ７ 回転ブラシ ８ 洗浄タンク ９ 汚水タンク １０ スクイージ １１ 駆動モータ １２ 駆動モータ Ｖ 床洗浄機械

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 床面の所定走行路に沿って発光性色素ま
    たはこれを主成分とする材料により誘導線を描き、該発
    光性色素が発光する光を自走車に設けた光センサにより
    検知しながら、該自走車の走行方向を制御することを特
    徴とする自走車の誘導システム。
  2. 【請求項２】 上記発光性色素を溶媒に溶解あるいは分
    散し、またはワックス等の被覆剤に混合して床面に塗布
    して誘導線を描くことを特徴とする請求項１記載の自走
    車の誘導システム。
  3. 【請求項３】 上記発光性色素が、紫外吸収色素、赤外
    吸収色素あるいは可視吸収色素であることを特徴とする
    請求項１または２記載の自走車の誘導システム。
  4. 【請求項４】 上記誘導線の上にワックス等の被覆剤を
    塗布することを特徴とする請求項１、２または３記載の
    自走車の誘導システム。
JP4314345A 1992-10-30 1992-10-30 自走車の誘導システム Pending JPH06149350A (ja)

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JP4314345A JPH06149350A (ja) 1992-10-30 1992-10-30 自走車の誘導システム
US08/447,323 US5622236A (en) 1992-10-30 1995-05-22 Guidance system for self-advancing vehicle

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