JPH0314007A - 作業車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は、作業車を渦巻き状の走行経路に沿って自動走
行させる作業車の誘導装置に関する。

〔従来の技術〕

従来では、誘導用ラインを全走行経路に沿って予め付設
して、自動走行させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

作業車を、例えば、ビル内の通路等を清掃する清掃用の
作業車に構成するような場合には、作業車の走行経路と
なる通路に誘導用ラインを固定的に設けるようにすると
、美観を損なう虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、作
業車を誘導用ラインによって誘導する構成を用いながら
も、作業車の走行跡に誘導用ラインが残らないようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、作業車を渦巻き状の走行経路に沿って自動走
行させるものであって、その特徴構成は、前記作業車に
、誘導用ラインを検出するライン検出手段と、そのライ
ン検出手段の検出情報に基づいて前記誘導用ラインに沿
って走行するように操向制御する操向制御手段と、走行
に伴って前記ライン検出手段よりも前記渦巻き状の走行
経路の中心側に相当する走行面上に前記誘導用ラインを
形成するライン形成手段と、走行に伴って前記ライン検
出手段の後方側に位置する前記誘導用ラインを消去する
ライン消去手段とが設けられている点にある。

〔作　用〕

基本的には、ライン検出手段の検出情報に基づいて操向
制御することにより、誘導用ラインに沿って自動走１行
させるように構成しながら、作業車の走行を利用して、
次に走行する走行経路における誘導用ラインを走行に伴
って形成させながら、且つ、走行跡となるライン検出手
段の後方側に位置する誘導ラインを消去させるのである
。

〔発明の効果〕

従って、走行に伴って、次の誘導用ラインを形成させな
がら、且つ、走行跡の誘導用ラインを自動的に消去させ
るので、走行跡には誘導用ラインが残らない状態で作業
車を自動走行させることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明を清掃用の作業車の誘導装置に適用した場
合における実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、清掃用の作業車（Ｖ）は、車体前
部に左右一対の推進車輪（１）を備え、車体後部に設け
られた一輪式の操向輪（２）を向き変更することにより
操向するように構成されている。

そして、前記推進車輪（１）の前方側に、清掃用の回転
ブラシ（３）と、その回転ブラシ（３）の清掃作用箇所
となる走行面に洗浄液を撒水する撒水装置（４）とが設
けられ、前記推進車輪（１）の後方側に、走行面に接触
して走行面の洗浄液を吸水回収するための吸水ローラ（
５）が、走行に伴って車体横幅方向に沿う軸芯周りに同
転するように設けられている。

尚、詳述はしないが、前記吸水ローラ（５）は、筒状の
ローラ本体の外周部分に、ＰＶＡ（ポリビニルアルコー
ル）等を発泡させてスポンジ状に形成した部材を巻回し
て吸水性を備えさせるようにしである。そして、吸水し
た洗浄液は、前記吸水ローラ（５）の外周部分に接触作
用する汚水回収装置（Ａ）によって搾り出して車体側に
回収されるようになっている。

第１図及び第３図に示すように、前記作業車（Ｖ）の走
行経路が渦巻き状に形成され、その渦巻き状の走行経路
の外周側となる前記作業車（Ｖ）の横側部の下方に、前
記走行経路に沿って形成される誘導用ライン（Ｌ）を検
出するライン検出手段としての一対の操向制御用センサ
ー（６）が、車体前後方向に間隔を隔てて位置するよう
に設けられ、その一対の操向制御用センサー（６）の検
出情報に基づいて前記操向輪（５）を自動的に操作して
操向制御することにより、前記作業車（Ｖ）を前記誘導
用ライン（Ｌ）に沿って、前記渦巻き状の走行経路を外
周方向から内周方向に向けて自動走行させることにより
、設定範囲の走行面の清掃を自動的に行えるようにしで
ある。

前記操向制御用センサー（６）と同一側となる車体後部
には、走行に伴って前記操向制御用センサー（６）の後
方側に位置する使用済の誘導用ライン（Ｌ）を消去する
ライン消去手段としてのライン消去部（７）が設けられ
、そして、前記操向制御用センサー（６）とは反対側と
なる車体横側部には、走行に伴って前記操向制御用セン
サー（６）よりも前記渦巻き状の走行経路の中心側に相
当する走行面上に前記誘導用ライン（Ｌ）を形成するラ
イン形成手段としてのライン形成部（８）が設けられて
いる。

つまり、前記作業車（Ｖ）は、その走行に伴って、次に
走行する誘導用ライン（Ｌ）を前記渦巻き状の走行経路
の内側に形成し、且つ、走行跡に位置する誘導用ライン
（Ｌ）を消去しながら、先に形成された誘導用ライン（
Ｌ）に沿って自動走行するように構成されているのであ
る。

但し、前記渦巻き状の走行経路の最初の外周となる誘導
用ライン（Ｌ）は、前記作業車（Ｖ）を人為的に運転し
て走行させることにより形成したり、予め人為的に形成
しておくことになる。

尚、詳述はしないが、前記渦巻き状の走行経路を最内周
まで走行すると、前記誘導用ライン（Ｌ）が無くなる状
態となるので、前記操向制御用センサー（６）が前記誘
導用ライン（Ｌ）を検出しなくなると、作業終了と判断
させて、走行停止させるようにしである。

前記誘導用ライン（Ｌ）について説明すれば、前記作業
車（ν）が走行する走行面とは異なる光反射率や色を備
える水性塗料等を、走行面に設定幅で塗布又は滴下する
ことによって形成するようになっている。

従って、前記ライン形成部（８）は、前記水性塗料を走
行に伴って走行面に塗蚕又は滴下するようにローラ式に
構成したり滴下用のノズル等を備えさせることになり、
前記ライン回収部（７）は、走行に伴って走行面に塗布
された塗料を吸い取るように、前記吸水ローラ（５）と
同様の構成になるローラ式に構成されることになる。そ
して、前記操向制御用センサー（６）は、光反射率の違
いや色の違いに基づいて前記誘導用ライン（Ｌ）の横幅
方向に対する車***置のずれを検出できるように、光学
式に構成されることになる。

次に、前記作業車（Ｖ）を前記誘導用ライン（Ｌ）に沿
って自動走行させるための制御構成について説明する。

第２図に示すように、前記前後一対の操向制御用センサ
ー（６）の検出情報に基づいて前記操向輪（５）を操作
する操向用モータ（９）の作動を制御する操向制御手段
（１００）としての制御装置（１０）が設けられている
。尚、図中、（１１）は前記推進車輪（４）の駆動用モ
ータである。

つまり、前記前後一対の操向制御用センサー（６）によ
って検出される車体前後夫々における前記誘導用ライン
（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれ状態から前記誘導
用ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向での位置を求め、
且つ、前後のずれ状態の差から進行方向に対する傾きを
求めて、それら横幅方向での位置や進行方向に対する傾
きの情報に基づいて前記操向用モータ（９）によって前
記操向輪（２）を操向操作して、前記作業車（Ｖ）が前
記誘導用ライン（Ｌ）に沿って自動走行するように制御
することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、誘導用ライン（Ｌ）を水性塗料によっ
て形成させるようにした場合を例示したが、例えば、粉
体等によって形成してもよい。

又、連続的に形成させる他、進行方向に沿って間隔を隔
てて位置するように形成してもよく、誘導用ライン（Ｌ
）の具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例では、ライン検出手段としての操向制御
用センサー（６）を前後一対設けるようにした場合を例
示したが、−個の操向制御用センサー（６）の検出情報
に基づいて操向制御するようにしてもよい。

又、上記実施例では、ライン消去手段とじてのライン消
去部（７）を車体後部に設けるようにした場合を例示し
たが、例えば、前記回転ブラシ（３）や前記吸水ローラ
（５）を利用して誘導用ライン（Ｌ）を消去させるよう
にしてもよく、誘導用ライン（Ｌ）の形成手段及び消去
手段の具体構成等、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の誘導装置の実施例を示し、
第１図は走行経路の概略平面図、第２図は制御構成のブ
ロック図、第３図は作業車の概略側面図である。 （Ｌ）・・・・・・誘導用ライン、（Ｖ）・・・・・・
作業車、（６）・・・・・・ライン検出手段、　（７）
・・・・・・ライン剤去手段、（８）・・・・・・ライ
ン形成手段、（１００）・・・・・・操向制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業車（Ｖ）を渦巻き状の走行経路に沿って自動走行さ
   せる作業車の誘導装置であって、前記作業車（Ｖ）に、
   誘導用ライン（Ｌ）を検出するライン検出手段（６）と
   、そのライン検出手段（６）の検出情報に基づいて前記
   誘導用ライン（Ｌ）に沿って走行するように操向制御す
   る操向制御手段（１００）と、走行に伴って前記ライン
   検出手段（６）よりも前記渦巻き状の走行経路の中心側
   に相当する走行面上に前記誘導用ライン（Ｌ）を形成す
   るライン形成手段（８）と、走行に伴って前記ライン検
   出手段（６）の後方側に位置する前記誘導用ライン（Ｌ
   ）を消去するライン消去手段（７）とが設けられている
   作業車の誘導装置。