JPH08216725A - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
自動車の走行制御装置Info
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- JPH08216725A JPH08216725A JP7026877A JP2687795A JPH08216725A JP H08216725 A JPH08216725 A JP H08216725A JP 7026877 A JP7026877 A JP 7026877A JP 2687795 A JP2687795 A JP 2687795A JP H08216725 A JPH08216725 A JP H08216725A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
体の実像と誤判断しないようにする。 【構成】 物体検出手段(例えば、レーザレーダ装置
6)と、自車の走行状態(例えば、自車の舵角データお
よび車速データ、あるいは自車のヨーレートデータおよ
び車速データ)に基づいて前方の進行路推定手段17
と、検出された物体データが消滅した場合に所定時間そ
の物体データを補間する補間手段20とを備えた自動車
の走行制御装置において、検出された物体データにおけ
る移動ベクトル量(例えば、物体の移動方向に関するベ
クトル量あるいは物体の移動量に関するベクトル量)を
算出する算出手段21と、補間手段20による補間中に
おいて補間物体の補間位置近傍に物体データが検出され
た際には当該物体と補間物体とにおける移動ベクトル量
を比較して同一物体か否かを判定する判定手段22とを
付設する。
Description
在する前方物体(例えば、先行車)に追従して自車を走
行させる自動車の走行制御装置に関するものである。
は、例えば自車の前方にレーダ波を発信し、前方に存在
する物体からの反射波を検出して前方物体の有無を検出
するスキャン式レーダ装置により水平方向に比較的広角
度での走査を行い、該走査により得られる情報の中か
ら、マイクロコンピュータを利用して、自車のステアリ
ング舵角やヨーレート等の走行状態に基づいて推定され
る自車の進行路に沿った領域内のもののみをピックアッ
プすることにより、スキャン式レーダ装置による前方物
体の検出をソフト的に上記領域内に限定して行うように
したものが既に開発されている。
ーダ装置による前方物体の検出を行う場合において、進
行路上に物体が存在しているにもかかわらず、道路のカ
ント等に起因してレーダ波の反射波が検出できない(換
言すれば、スキャン式レーダ装置による検出データが消
滅する)という現象が生ずるおそれがある。このような
場合、マイクロコンピュータによる進行路上に存在する
前方物体の検出処理を初めから再度行わなければならな
いという不具合が生ずる。
尾している前方物体が消滅した後に再出現した時同一物
体として自動追尾を再開するようにしたもの(換言すれ
ば、追尾していた検出データを所定時間に限り補間する
もの)が提案されている(例えば、特開平3ー2069
89号後方参照)。
うに前方物体が消滅した場合に所定時間に限りそのデー
タを補間する場合、前方物体が移動物体であると、消滅
前に検出された検出データを固定した状態で補間する
と、スキャン間隔毎に前方物体も移動するところから的
確なデータ補間ができない場合が生ずる。つまり、消滅
後再出現するまでの補間時間において、補間データを消
滅前の前方物体の移動状況に対応させて位置補間する必
要が生ずるのである。
の物体の補間位置近傍に補間中の物体とは異なる物体
(例えば、道路脇のリフレクタ等)のデータが検出され
ることがある。その時、補間中の物体とは異なる物体で
あるにもかかわらず、補間中の物体の実像と誤判断して
しまうおそれがある。このような誤判断が生じると、自
動車の追従走行制御を行う上で問題となるところから、
上記誤判断をなくすることが要求されている。
ので、前方物体の消滅時における物体データの補間中に
おいて、補間中の物体と異なる物体を補間中の物体の実
像と誤判断することのないようにすることを目的とする
ものである。
は、上記課題を解決するための手段として、自車の前方
に存在する物体の有無を検出する物体検出手段(例え
ば、自車の前方に向けてレーザレーダ波を発信し、前方
物体からの反射波を検出するレーザレーダ装置)と、自
車の走行状態(例えば、自車の舵角データおよび車速デ
ータ、あるいは自車のヨーレートデータおよび車速デー
タ)に基づいて自車前方の進行路を推定する進行路推定
手段と、前記物体検出手段により検出された物体データ
が消滅した場合に所定時間その物体データを補間する補
間手段とを備えた自動車の走行制御装置において、前記
物体検出手段により検出された物体データにおける移動
ベクトル量(例えば、物体の移動方向に関するベクトル
量あるいは物体の移動量に関するベクトル量)を算出す
る算出手段と、前記補間手段による補間中において補間
物体の補間位置近傍に物体データが検出された際には当
該物体と補間物体とにおける移動ベクトル量を比較して
同一物体か否かを判定する判定手段とを付設している。
出手段により検出された物体が前記進行路上に所定移動
条件をもって存在するかを判断し、これを自車の追従対
象物体と判定するロックオン判定手段と、自車と追従対
象物体との距離および相対速度に基づいて自車を追従対
象物体に追従させるように自車の車速を制御する追従制
御手段と、前記補間手段による補間が追従対象物体に対
して行われている場合であって前記判定手段により否定
判定された場合にのみ前記補間物体に対する補間を継続
する補間継続手段とを付設するのが補間中の物体とは異
なる物体を自車の追従対象物体の実像と誤判断すること
なく追従走行ができる点で好ましい。
のような作用が得られる。
段(例えば、レーザレーダ装置)により検出される物体
データが何らかの原因により消滅した場合には、補間手
段により前記物体データが所定時間だけ補間されるが、
その補間中において、補間中の物体の補間位置近傍にお
いて物体データが検出されると、当該物体と補間物体と
の移動ベクトル量(例えば、物体の移動方向に関するベ
クトル量あるいは物体の移動量に関するベクトル量)が
比較され、当該移動ベクトル量の差により補間中に検出
された物体データを有する物体と補間物体との同一性
(換言すれば、補間中に検出された物体データを有する
物体が補間物体の実像であるか否か)が判定される。
出手段により検出された物体が前記進行路上に所定移動
条件をもって存在するかを判断し、これを自車の追従対
象物体と判定するロックオン判定手段と、自車と追従対
象物体との距離および相対速度に基づいて自車を追従対
象物体に追従させるように自車の車速を制御する追従制
御手段と、前記補間手段による補間が追従対象物体に対
して行われている場合であって前記判定手段により否定
判定された場合にのみ前記補間物体に対する追従制御を
継続する補間継続手段とを付設した場合、補間中の物体
とは異なる物体を自車の追従対象物体の実像と誤判断す
ることなく補間を継続実行できる。
の物体に関する物体検出手段(例えば、レーザレーダ装
置)により検出される物体データが何らかの原因により
消滅した場合において、補間手段により前記物体データ
を所定時間だけ補間している間に、補間中の物体の補間
位置近傍において物体データが検出された場合、当該物
体と補間物体との移動ベクトル量(例えば、物体の移動
方向に関するベクトル量あるいは物体の移動量に関する
ベクトル量)を比較し、当該移動ベクトル量の差により
補間中に検出された物体データを有する物体と補間物体
との同一性(換言すれば、補間中に検出された物体デー
タを有する物体が補間物体の実像であるか否か)を判定
するようにしたので、補間中における物体識別(換言す
れば、補間物体の正確な認識)が得られるという優れた
効果がある。
な実施例を説明する。
車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、
符号1はエンジン吸気系のスロットル弁(図示省略)の
開度を自動調整するスロットル制御装置、2は電子制御
式自動変速機(EAT)の制御装置、3は各車輪に付与
する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、こ
れら三種類の制御装置1〜3は、いずれも図示していな
いアクチュエータを有し、該各アクチュエータは、コン
トロールユニット4により制御されることとなってい
る。
ロットル制御装置1のアクチュエータに対し目標スロッ
トル開度信号を出力して制御を行うとともに、ブレーキ
制御装置3のアクチュエータに対し目標ブレーキ量信号
を出力して制御を行う。また、コントロールユニット4
は、EAT制御装置2のシフト位置を検出するセンサー
(図示省略)からのシフト位置信号を受けつつ、該EA
T制御装置2のアクチュエータに対しシフト制御信号を
出力して制御を行う。
ンストルメントパネル等に設けられ、図示していない
が、前記コントロールユニット4からの警報信号を受け
て点灯する警報ランプと、コントロールユニット4から
の自己診断信号を受けて画面表示する表示部とを備えて
いる。
前方に存在する物体(例えば、先行車等)を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置6により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記コント
ロールユニット4に入力される。また、本実施例のレー
ザレーダ装置6は、レーザレーダ波を水平方向に比較的
広角度で走査するスキャン式のものとされている。
ロットル開度センサー、8は車速を検出する車速センサ
ー、9はステアリング舵角(以下、単に舵角という)を
検出する舵角センサー、10は自車に発生するヨーレー
トを検出するヨーレートセンサー、11は自車に発生す
る横加速度を検出する横Gセンサー、12はブレーキペ
ダルの踏み込み時にON作動するブレーキスイッチ、1
3はクラッチの作動状態に応じてON作動するクラッチ
スイッチ、14はロックオンスイッチ、15は自車のオ
ークルーズ運転時ON作動されるオークルーズスイッチ
であり、これらのセンサー・スイッチ類7〜15の検出
信号は、いずれもコントロールユニット4に入力され
る。なお、図示していないエンジン回転数センサーやそ
の他のセンサー・スイッチ類の検出信号もコントロール
ユニット4に入力されるが、これらについての詳細な説
明は省略する。
すように、レーザレーダ装置6からの検出信号を始め、
各種のセンサー・スイッチ類7〜15からの検出信号を
受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部16と、該
入力情報処理部16から自車の走行状態に関する情報
(例えば、車速センサー8からの車速、舵角センサー9
からの舵角およびヨーレートセンサー10からのヨーレ
ート等)を受け、これらに基づいて自車の進行路を推定
する進行路推定手段17と、前記入力情報処理部16の
情報のうち、特にレーザレーダ装置6で検出された前方
物体に関する検出データ(即ち、物体データ)を受け、
当該物体が前記進行路上に所定移動条件をもって存在す
るかを判断し、これを自車の追従対象物体(即ち、ロッ
クオン対象車)と判定するロックオン判定手段18と、
該ロックオン判定手段18により追従対象物体と判定さ
れたロックオン対象車の情報(即ち、自車とロックオン
対象車との距離および相対速度)に基づいて自車をロッ
クオン対象車に追従させるように自車の車速を制御する
追従制御手段19と、前記入力情報処理部16の情報の
うち、特にレーザレーダ装置6からの追従対象物体(即
ち、ロックオン対象車)に関する物体データが消滅した
場合に所定時間その物体データを補間する補間手段20
と、前記レーザレーダ装置6により検出された物体デー
タにおける移動ベクトル量を算出する算出手段21と、
前記補間手段20による補間中において補間物体の補間
位置近傍に物体データが検出された際には当該物体と補
間物体とにおける移動ベクトル量を比較して同一物体か
否かを判定する判定手段22と、前記補間手段20によ
る補間が追従対象物体に対して行われている場合であっ
て前記判定手段22により否定判定された場合にのみ前
記補間物体に対する補間を継続する補間継続手段23と
を備えている。前記追従制御手段19からの出力信号
は、出力情報処理部24を介して各種アクチュエータに
出力されることとされている。
よる制御のうち、特にロックオンスイッチ14がONに
切り換えられ、自車が先行車に追従して走行する追従走
行時の制御のメインルーチンを示すフローチャートが示
されている。
テップS1)と、ロックオン対象車の登録(ステップ
S2)と、ロックオンの実行(ステップS3)と、存在物
体の認定と補間(ステップS4)と、補間物体の識別
(ステップS5)、ロックオンの継続、変更および解除
(ステップS6)とからなっており、進行路の推定のサ
ブルーチンは図4に示し、ロックオン対象車の登録のサ
ブルーチンは図5に示し、ロックオンの実行のサブルー
チンは図6に示し、存在物体の認定と補間のサブルーチ
ンは図7に示し、補間物体の識別のサブルーチンは図8
に示し、さらにロックオンの継続、変更および解除のサ
ブルーチンは図9に示す。以下、これらについて順次説
明する。
ップS11において自車データ(舵角θ、車速v、ヨーレ
ートψ)を読み込んだ後、ステップS12において舵角θ
に基づいて自車の旋回半径R1を下記の式により、 R1=(1+A・v2)(N・L/θ) 演算する。但し、Aはスタビリティファクタ、Nはステ
アリングギヤ比、Lはホイールベースである。
ψに基づいて自車の旋回半径R2を下記の式により、 R2=v/ψ 演算する。
半径R1,R2のうち、いずれが小さいかを判断し、ステ
ップS15およびステップS16でその小さい方を進行路の
曲率半径Rとするとともに、ステップS17において前記
曲率半径Rに所定幅を設けて進行路を生成し、リターン
する。ここで、旋回半径R1,R2の小さい方を進行路の
曲率半径Rとしたのは、センサー類の応答遅れ等を考慮
したことによるものである。以上のような進行路の推定
は、コントロールユニット4における進行路推定手段1
7により行われる。なお、進行路の推定は、旋回半径R
1あるいは旋回半径R2のみにより求めても良い。
て、まずステップS21においてレーザレーダ装置6によ
り検出された前方物体の検出データ(距離および方向を
示す物体データ)を読み込んだ後、ステップS22により
前記検出データが連続して検出されているか否かを判定
し、ステップS23により検出データが所定のエリア内で
所定の確定度以上のものであるか否かを判定する。ここ
で、確定度とは時間当たりの検出回数をいい、該確定度
が所定値以上でないものおよび検出データが所定のエリ
ア外にまで広く散在するものは共に物体とは見做されな
い。上記両判定が共に肯定判定のときには、ステップS
24において物体と見做されたものについて物体識別番号
を付与する。
別番号を付与した物体が移動体であるか否かを判定す
る。この判定は、自車と物体との間の相対速度と自車速
とから物体の速度を求め、物体の速度が所定のしきい値
以上であるか否かを検討することにより行われる。次
に、ステップS26において物体が進行路上に存在するも
のであるか否かを判定する。上記両判定が共に肯定判定
のときには、ステップS27において物体が進行路上の先
行車であるとしてロックオン(L/O)対象候補とす
る。
ン対象候補になった先行車のうち自車との車間距離が最
も近いものであるか、つまり最も近い先行車であるか否
かを判定し、該判定が肯定判定のときには、ステップS
29において当該先行車をロックオン対象車として登録
し、リターンする。以上のようなロックオン対象車の登
録は、コントロールユニット4におけるロックオン判定
手段18により行われる。 (ロックオンの実行)図6
において、まずステップS31においてロックオン対象車
が登録されていることを確認した後、ステップS32にお
いてロックオンを実行し、リターンする。ロックオン
は、ロックオン対象車に対し、所定の車間距離を保ち且
つ同じ車速で追従して走行するように自車速を制御する
ものであり、コントロールユニット4における追従制御
手段19により行われる。
まずステップS41においてレーザレーダ装置6により検
出された前方物体の検出データ(距離および方向を有す
る物体データ)を読み込んだ後、ステップS42において
ロックオン対象車の登録のサブルーチンにおいて物体識
別番号を付与した物体毎の所定エリア内に検出データが
存在するか否かを判定し、該判定が肯定判定のときに
は、ステップS43において物体識別番号毎にロックオン
対象車であるか否かを判定し、該判定が肯定判定のとき
には、ステップS44においてロックオン対象車用の補間
カウンタ(例えば、20回のデータ検出の間当該物体に
係る検出データを補間するカウンタ)をセットし、該判
定が否定判定のときには、ステップS45において前記ロ
ックオン対象車用の補間カウンタより短い非ロックオン
対象車用の補間カウンタ(例えば、4回のデータ検出の
間当該物体に係る検出データを補間するカウンタ)をセ
ットした後リターンする。これらの処理は、コントロー
ルユニット4における補間手段20により行われる。
(即ち、レーザレーダ装置6による検出データが消滅し
たとき)には、ステップS46において物体識別番号毎に
ロックオン対象車であるか否かを判定し、該判定が肯定
判定のときには、ステップS47においてロックオン対象
車用の補間カウンタをデクリメントし、該判定が否定判
定のときには、ステップS48において非ロックオン対象
車用の補間カウンタをデクリメントする。ついで、ステ
ップS49において補間カウンタが0以下となっているか
否かを判定し、該判定が肯定判定のときには、ステップ
S50において物体識別番号を剥奪し(即ち、物体として
消滅したものとし)、リターンする。この時、ロックオ
ン対象車については後述するロックオンの継続・変更・
解除のサブルーチンにより処理する。なお、ステップS
49において否定判定された場合には、そのままリターン
する。
に詳述すると、自車Mの進行路K上にロックオン対象車
Aが存在し且つ進行路K上以外にも物体(即ち、先行
車)B,C,Dが存在する場合において、例えば、先行
車B,C,Dのうちのいずれか(例えば、先行車B)の
検出データが消滅した場合には、当該先行車Bの検出デ
ータが、非ロックオン対象車用の補間カウンタが0以下
となるまで(本実施例の場合、4回のデータ検出の間)
補間される一方、ロックオン対象車Aの検出データが消
滅した場合には、当該ロックオン対象車Aの検出データ
が、ロックオン対象車用の補間カウンタが0以下となる
まで(本実施例の場合、20回のデータ検出の間)補間
される。従って、補間カウンタがデクリメントしている
間に、先行車Bあるいはロックオン対象車Aの検出デー
タが得られた場合には、継続して先行車Bあるいはロッ
クオン対象車Aについての制御処理が行えることとな
る。しかも、ロックオン対象車Aについては検出データ
の補間を長く行うようになっているため、自車Mにとっ
ての追従対象であるロックオン対象車Aについての追従
制御のつながりが悪くなるということはなくなるのであ
る。
のサブルーチンを説明するが、その際図11を参照して
説明する。
補間手段20による補間がロックオン対象車Aに対して
補間が実行されていることが確認されると、ステップS
52において当該ロックオン対象車Aの移動ベクトル量
(例えば、移動方向に関するベクトル量および移動量に
関するベクトル量=相対速度)が算出手段21により算
出される。ついで、ステップS53においてロックオン対
象車Aの補間エリア内に物体データXがあるか否かの判
定がなされ、肯定判定の場合には、ステップS54に進ん
で当該物体データXに関する移動ベクトル量(例えば、
移動方向に関するベクトル量および移動量に関するベク
トル量=相対速度)が算出手段21により算出され、そ
の後ステップS55において移動ベクトル量の比較がなさ
れ、両者の差が所定値以内に存在していると判定された
場合には、ステップS56に進んで当該物体データXをロ
ックオン対象車Aの実像とし、ロックオン対象車として
物体識別する。該物体識別は判定手段22により行われ
る。つまり、図11において符号Xで示す物体データと
ロックオン対象車Aとにおいては、移動ベクトル量に差
がない(換言すれば、同じ動きをしている)とされると
ころから、物体データXはロックオン対象車Aの実像と
されるのである。
た場合には、物体データXとロックオン対象車Aとは別
物体であることを示しているので、ステップS57に進ん
で物体データXをロックオン対象車Aの実像とせず、こ
れまでの補間を継続し、その後リターンする。当該補間
の継続は、補間継続手段23により行われる。つまり、
図11において符号X′で示す物体データは、リフレク
タLの一つを示しているため、ロックオン対象車Aの実
像とはし得ないのである。
クオン対象車Aの実像とした場合、ロックオン対象車A
が出現したことになるので、ステップS58において補間
カウンタをクリアし、ステップS59において物体データ
Xに基づいて移動ベクトル量の算出を行い、その後リタ
ーンする。
間中において物体データの検出があった場合に、当該物
体データがロックオン対象車の実像であるか否かを判定
し、該判定に基づいて補間を継続するか否かを決定する
ようにしているので、補間中における物体識別(特に、
ロックオン対象車の識別)が正確にできるのである。
る判定の基準となる移動ベクトル量として、移動方向に
関するベクトル量および移動量に関するベクトル量の両
方を用いているが、どちらか一方とすることもできる。
の補間について説明したが、ロックオン対象車以外の物
体(例えば、他の先行車)における補間の場合にも本願
発明は適用可能である。
ロックオンの継続・変更・解除のサブルーチンを説明す
るが、その際図12を参照しつつ説明する。
ロックオン対象車Aおよび進行路Kの曲率半径Rを認識
した後、ステップS62において進行路K上にロックオン
対象車Aより近い先行車A′が存在するか否かを判定
し、該判定が肯定判定のときには、ステップS63におい
て先行車A′をロックオン対象車に変更する一方、該判
定が否定判定のときには、ステップS64においてロック
オン対象車Aに対するロックオンを継続する。この判定
は、コントロールユニット4におけるロックオン判定手
段18により行われる。
間」のサブルーチンにおけるステップS51においてロッ
クオン対象車の物体識別番号が剥奪される場合があるの
で、ステップS65においてロックオン対象車に相当する
検出データが存在するか否かを判定し、該判定が肯定判
定のときには、ステップS66においてロックオン対象車
の物体識別番号に対してロックオン対象車用の補間カウ
ンタ値を与え、該判定が否定判定のときには、ステップ
S67においてロックオン対象車の物体識別番号が存在す
るか否かを判定し、該判定が否定判定のときには、ステ
ップS68においてロックオン対象車がロストしたとす
る。上記処理は、コントロールユニット4における補間
手段20により行われる。
対象車がロストしたか否かを判定し、該判定が否定判定
の(即ち、ロストしていない)ときには、ステップS61
に戻り、ロックオンを続行する一方、該判定が肯定判定
の(即ち、ロストしている)ときには、ステップS70に
おいてロックオンを解除し、リターンする。なお、ロッ
クオン解除から次のロックオン対象車の登録がなされる
までの間は、追従制御手段19により自車速が所定車速
になるように制御される。
れるものではなく、その他種々の変形例を包含するもの
である。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置6
として、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走
査するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、
このスキャン式レーザレーダ装置6に限らず、比較的狭
い角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置
を用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸
回りに回動させるように構成したものにも同様に適用す
ることができる。
段18によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。
置の全体構成を示すブロック図である。
置におけるコントロールユニットのブロック図である。
置における追従走行時の制御のメインルーチンを示すフ
ローチャートである。
置における進行路の推定のサブルーチンを示すフローチ
ャートである。
置におけるロックオン対象車の登録のサブルーチンを示
すフローチャートである。
置におけるロックオンの実行のサブルーチンを示すフロ
ーチャートである。
置における存在物体の認定と補間のサブルーチンを示す
フローチャートである。
置における補間物体の識別のサブルーチンを示すフロー
チャートである。
置におけるロックオンの継続・変更・解除のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
装置における補間を説明するための説明図である。
装置における補間物体の識別の態様を示す説明図であ
る。
装置におけるロックオンの継続・変更・解除を説明する
ための説明図である。
推定手段、18はロックオン判定手段、19は追従制御
手段、20は補間手段、21は算出手段、22は判定手
段、23は補間継続手段。
Claims (7)
- 【請求項1】 自車の前方に存在する物体の有無を検出
する物体検出手段と、自車の走行状態に基づいて自車前
方の進行路を推定する進行路推定手段と、前記物体検出
手段により検出された物体データが消滅した場合に所定
時間その物体データを補間する補間手段と、前記物体検
出手段により検出された物体データにおける移動ベクト
ル量を算出する算出手段と、前記補間手段による補間中
において補間物体の補間位置近傍に物体データが検出さ
れた際には当該物体と補間物体とにおける移動ベクトル
量を比較して同一物体か否かを判定する判定手段とを備
えていることを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 【請求項2】 前記物体検出手段により検出された物体
が前記進行路上に所定移動条件をもって存在するかを判
断し、これを自車の追従対象物体と判定するロックオン
判定手段と、自車と追従対象物体との距離および相対速
度に基づいて自車を追従対象物体に追従させるように自
車の車速を制御する追従制御手段と、前記補間手段によ
る補間が追従対象物体に対して行われている場合であっ
て前記判定手段により否定判定された場合にのみ前記補
間物体に対する補間を継続する補間継続手段とが付設さ
れていることを特徴とする前記請求項1記載の自動車の
走行制御装置。 - 【請求項3】 前記算出手段により算出される移動ベク
トル量は物体の移動方向に関するベクトル量とされてい
ることを特徴とする前記請求項1および請求項2のいず
れか一項記載の自動車の走行制御装置。 - 【請求項4】 前記算出手段により算出される移動ベク
トル量は物体の移動量に関するベクトル量とされている
ことを特徴とする前記請求項1ないし請求項3のいずれ
か一項記載の自動車の走行制御装置。 - 【請求項5】 前記進行路推定手段による自車の進行路
推定は、自車の舵角データおよび車速データに基づいて
なされることを特徴とする前記請求項1ないし請求項4
のいずれか一項記載の自動車の走行制御装置。 - 【請求項6】 前記進行路推定手段による自車の進行路
推定は、自車のヨーレートデータおよび車速データに基
づいてなされることを特徴とする前記請求項1ないし請
求項4のいずれか一項記載の自動車の走行制御装置。 - 【請求項7】 前記物体検出手段は、自車の前方に向け
てレーザレーダ波を発信し、前方物体からの反射波を検
出するレーザレーダ装置とされていることを特徴とする
前記請求項1ないし請求項6のいずれか一項記載の自動
車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP02687795A JP3433553B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | 自動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP02687795A JP3433553B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | 自動車の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08216725A true JPH08216725A (ja) | 1996-08-27 |
JP3433553B2 JP3433553B2 (ja) | 2003-08-04 |
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ID=12205532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP02687795A Expired - Fee Related JP3433553B2 (ja) | 1995-02-15 | 1995-02-15 | 自動車の走行制御装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP3433553B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010071805A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
JP2012025353A (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-09 | Toyota Motor Corp | 他車認識システム |
-
1995
- 1995-02-15 JP JP02687795A patent/JP3433553B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010071805A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
JP2012025353A (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-09 | Toyota Motor Corp | 他車認識システム |
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JP3433553B2 (ja) | 2003-08-04 |
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