JPH08216727A - 自動車の走行制御装置 - Google Patents
自動車の走行制御装置Info
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- JPH08216727A JPH08216727A JP7029276A JP2927695A JPH08216727A JP H08216727 A JPH08216727 A JP H08216727A JP 7029276 A JP7029276 A JP 7029276A JP 2927695 A JP2927695 A JP 2927695A JP H08216727 A JPH08216727 A JP H08216727A
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- JP
- Japan
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- lock
- vehicle
- traveling
- determination
- automobile
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 前車に対する追従走行制御において、ロック
オン判定を的確に行ない、安全性を向上する。 【構成】 自車進行路上の物体を検出する物体検出手段
と、該物体検出手段により検出された物体が、自車の進
行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行中の
ものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオン対
象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、該ロ
ックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物体の
存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、上記
ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対しては
ロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条件下
でもロックオン判定状態を保持する。
オン判定を的確に行ない、安全性を向上する。 【構成】 自車進行路上の物体を検出する物体検出手段
と、該物体検出手段により検出された物体が、自車の進
行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行中の
ものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオン対
象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、該ロ
ックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物体の
存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、上記
ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対しては
ロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条件下
でもロックオン判定状態を保持する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本願発明は、自動車に搭載して自
車の進行方向に存在する先行車等の前方物体までの距離
を測定し、当該前方物体に追従して自車を走行させる自
動車の走行制御装置に関するものである。
車の進行方向に存在する先行車等の前方物体までの距離
を測定し、当該前方物体に追従して自車を走行させる自
動車の走行制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として、
例えば自車の前方にレーダ波を発信して前方に存在する
物体からの反射波を受信検知して先行車又は障害物等の
前方物体の有無並びにそれとの距離を算出するスキャン
式レーダ装置により左右水平方向に比較的広角度での所
定スキャニング幅毎のスキャニング走査を行い、該走査
により得られる受信情報の中から、マイクロコンピュー
タを利用して、自車のステアリング舵角やヨーレート等
の走行状態に基づいて推定される自車の進行路に沿った
領域内のもののみをピックアップすることにより、当該
前方物体との距離の算出をソフト的に行ない、所定の車
間距離を保って追従走行を実行するようにしたものは既
に開発されている(例えば特開平1−213593号公
報参照)。
例えば自車の前方にレーダ波を発信して前方に存在する
物体からの反射波を受信検知して先行車又は障害物等の
前方物体の有無並びにそれとの距離を算出するスキャン
式レーダ装置により左右水平方向に比較的広角度での所
定スキャニング幅毎のスキャニング走査を行い、該走査
により得られる受信情報の中から、マイクロコンピュー
タを利用して、自車のステアリング舵角やヨーレート等
の走行状態に基づいて推定される自車の進行路に沿った
領域内のもののみをピックアップすることにより、当該
前方物体との距離の算出をソフト的に行ない、所定の車
間距離を保って追従走行を実行するようにしたものは既
に開発されている(例えば特開平1−213593号公
報参照)。
【0003】また、該追従走行システムにおいて、例え
ば追従走行の対象車(ロックオン対象車)として、対向車
や停車中の車両等自車と同一方向に走行している車両以
外は追従走行の対象車としてロックオン(補足)しないよ
うにしてシステムの誤作動を防止し、追従走行制御の安
全性、信頼性を向上させるようにしたものも提案されて
いる(例えば特開昭64−52531号公報参照)。
ば追従走行の対象車(ロックオン対象車)として、対向車
や停車中の車両等自車と同一方向に走行している車両以
外は追従走行の対象車としてロックオン(補足)しないよ
うにしてシステムの誤作動を防止し、追従走行制御の安
全性、信頼性を向上させるようにしたものも提案されて
いる(例えば特開昭64−52531号公報参照)。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に単に同一方向に走行していることのみを条件としてロ
ックオン判定を行うようにしたのでは、自車の進行路上
にあるロックオン対象車が停止したようなとき、すなわ
ち移動物体でなくなったときにはロックオン状態が解除
されてしまい、追従走行ができなくなる。従って、それ
を運転者が迅速に認識しないと追突等の可能性を招く。
に単に同一方向に走行していることのみを条件としてロ
ックオン判定を行うようにしたのでは、自車の進行路上
にあるロックオン対象車が停止したようなとき、すなわ
ち移動物体でなくなったときにはロックオン状態が解除
されてしまい、追従走行ができなくなる。従って、それ
を運転者が迅速に認識しないと追突等の可能性を招く。
【0005】また、ロックオン対象車が停止し、かつ自
車も停止したとしても、それが交通渋滞や信号待ちなど
の事情による場合には、ロックオンを継続した方が良い
場合もある。
車も停止したとしても、それが交通渋滞や信号待ちなど
の事情による場合には、ロックオンを継続した方が良い
場合もある。
【0006】本願発明は、該問題を解決するためになさ
れたもので、上記先行車に対する追従走行制御におい
て、前方の物体が移動物体でなくなったようなとき又は
先行車および自車が停止したようなときにもロックオン
判定を的確に行ない、安全性と利便性を向上させた自動
車の走行制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
れたもので、上記先行車に対する追従走行制御におい
て、前方の物体が移動物体でなくなったようなとき又は
先行車および自車が停止したようなときにもロックオン
判定を的確に行ない、安全性と利便性を向上させた自動
車の走行制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】本願発明は、該目的を達
成するために、次のような課題解決手段を備えて構成さ
れている。
成するために、次のような課題解決手段を備えて構成さ
れている。
【0008】すなわち、先ず本願発明の自動車の走行制
御装置は、自車進行路上の物体を検出する物体検出手段
と、該物体検出手段により検出された物体が、自車の進
行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行中の
ものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオン対
象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、該ロ
ックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物体の
存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、上記
ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対しては
ロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条件下
でもロックオン判定状態を保持するようになっている。
御装置は、自車進行路上の物体を検出する物体検出手段
と、該物体検出手段により検出された物体が、自車の進
行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行中の
ものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオン対
象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、該ロ
ックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物体の
存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、上記
ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対しては
ロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条件下
でもロックオン判定状態を保持するようになっている。
【0009】また、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記構成において、上記ロックオン判定手段は、ロ
ックオン判定状態下において、自車の停止状態が検出さ
れたときにロックオン判定状態が解除されるようになっ
ている。
は、上記構成において、上記ロックオン判定手段は、ロ
ックオン判定状態下において、自車の停止状態が検出さ
れたときにロックオン判定状態が解除されるようになっ
ている。
【0010】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記構成において、上記ロックオン判定状態の解除
は、自車の停止状態が所定時間以上検出されたときにな
されるようになっている。
は、上記構成において、上記ロックオン判定状態の解除
は、自車の停止状態が所定時間以上検出されたときにな
されるようになっている。
【0011】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記ロックオン判定手段が、自車が停止状態となっ
ても解除されないようになっている。
は、上記ロックオン判定手段が、自車が停止状態となっ
ても解除されないようになっている。
【0012】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置は、上記各構成において、上記ロックオン判定手段
は、検出物体と自車との距離、相対車速、並びに自車の
車速を基にロックオン判定を行うようになっている。
装置は、上記各構成において、上記ロックオン判定手段
は、検出物体と自車との距離、相対車速、並びに自車の
車速を基にロックオン判定を行うようになっている。
【0013】
【作用】本願発明は、上記各構成に対応して各々次のよ
うな作用を奏する。
うな作用を奏する。
【0014】すなわち、上述のように本願発明の自動車
の走行制御装置の構成では、自車進行路上の物体を検出
する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された
物体が、自車の進行方向と同一の方向に、かつ所定の車
速以上で走行中のものであるか否かに基き、上記検出物
体をロックオン対象とするか否かを判定するロックオン
判定手段と、該ロックオン判定手段の判定結果に基き、
ロックオン物体の存在を検出するロックオン物体検出手
段とを備え、上記ロックオン判定手段は、上記ロックオ
ン物体に対してはロックオン物体以外の物体の車速より
も低い車速条件下でもロックオン判定状態を保持するよ
うになっていることから、例えば定常的な走行状態にお
けるロックオン条件だけでなく、前車が停止し、又は所
定車速以下の減速状態となったような前方物体が移動物
体でなくなるか、又は停止状態に近くなったような場合
にまでロックオン条件を拡大することができ、前車に対
応して自車が完全に停止するまで確実にロックオン状態
を継続することができるので、追従走行制御の安全性、
信頼性を高めることができるようになる。
の走行制御装置の構成では、自車進行路上の物体を検出
する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された
物体が、自車の進行方向と同一の方向に、かつ所定の車
速以上で走行中のものであるか否かに基き、上記検出物
体をロックオン対象とするか否かを判定するロックオン
判定手段と、該ロックオン判定手段の判定結果に基き、
ロックオン物体の存在を検出するロックオン物体検出手
段とを備え、上記ロックオン判定手段は、上記ロックオ
ン物体に対してはロックオン物体以外の物体の車速より
も低い車速条件下でもロックオン判定状態を保持するよ
うになっていることから、例えば定常的な走行状態にお
けるロックオン条件だけでなく、前車が停止し、又は所
定車速以下の減速状態となったような前方物体が移動物
体でなくなるか、又は停止状態に近くなったような場合
にまでロックオン条件を拡大することができ、前車に対
応して自車が完全に停止するまで確実にロックオン状態
を継続することができるので、追従走行制御の安全性、
信頼性を高めることができるようになる。
【0015】また、該場合において、上記ロックオン判
定手段が、ロックオン判定状態下において、自車の停止
状態が検出されたときにロックオン判定状態が解除され
るようになっていると、自車が完全に停止した追従制御
が不要となったようなときにはロックオン状態が解除さ
れ、次の走行開始時に適切なロックオン判定が可能とな
る。
定手段が、ロックオン判定状態下において、自車の停止
状態が検出されたときにロックオン判定状態が解除され
るようになっていると、自車が完全に停止した追従制御
が不要となったようなときにはロックオン状態が解除さ
れ、次の走行開始時に適切なロックオン判定が可能とな
る。
【0016】さらに、該場合において、上記ロックオン
状態の解除が、自車の停止状態が所定時間以上に亘って
検出されたときに初めてなされるようになっていると、
例えば交通渋滞や信号待ちなどで前車が停止したことに
対応して自車が停止したようなときにも、所定時間以内
は当該前車に対するロックオン状態を継続し、同前車に
対する追従走行を続けることによって新たなロックオン
判定を不要とし、システムの簡略化を図るとともに安定
した追従走行を実現することができる。
状態の解除が、自車の停止状態が所定時間以上に亘って
検出されたときに初めてなされるようになっていると、
例えば交通渋滞や信号待ちなどで前車が停止したことに
対応して自車が停止したようなときにも、所定時間以内
は当該前車に対するロックオン状態を継続し、同前車に
対する追従走行を続けることによって新たなロックオン
判定を不要とし、システムの簡略化を図るとともに安定
した追従走行を実現することができる。
【0017】さらに、上記ロックオン状態が、例えば自
車の停止状態が検出されたときにも解除されないように
なっていると、上記同様例えば交通渋滞や信号待ちなど
で前車が停止したことに対応して自車が停止したような
ときに、当該前車に対するロックオン状態が継続され、
同前車に対する追従走行を続けることによって新たなロ
ックオン判定を不要とし、システムの簡略化を図ること
ができるようになるとともに安定した追従走行を実現す
ることができる。
車の停止状態が検出されたときにも解除されないように
なっていると、上記同様例えば交通渋滞や信号待ちなど
で前車が停止したことに対応して自車が停止したような
ときに、当該前車に対するロックオン状態が継続され、
同前車に対する追従走行を続けることによって新たなロ
ックオン判定を不要とし、システムの簡略化を図ること
ができるようになるとともに安定した追従走行を実現す
ることができる。
【0018】さらに、また以上の各発明の自動車の走行
制御装置の構成において、上記ロックオン判定手段が、
例えば検出物体と自車との距離、相対車速、並びに自車
の車速を基にロックオン判定を行うようになっている
と、走行時に前車と適切な安全車間距離を保った追従走
行制御が可能になるとともに、前車が停止したときに
は、それに対応して自車を適切に停止させることができ
る。
制御装置の構成において、上記ロックオン判定手段が、
例えば検出物体と自車との距離、相対車速、並びに自車
の車速を基にロックオン判定を行うようになっている
と、走行時に前車と適切な安全車間距離を保った追従走
行制御が可能になるとともに、前車が停止したときに
は、それに対応して自車を適切に停止させることができ
る。
【0019】
【発明の効果】以上の結果、本願発明の自動車の走行制
御装置によると、前方物体の挙動に対応した適切な追従
走行が可能となり、追従走行制御システムの十分な安全
性を確保することができるようになる。
御装置によると、前方物体の挙動に対応した適切な追従
走行が可能となり、追従走行制御システムの十分な安全
性を確保することができるようになる。
【0020】
(実施例1)図1には、本願発明の実施例1にかかる自動
車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、
符号1はエンジン吸気系のスロットル弁(図示省略)の
開度を自動調整するスロットル制御装置、2は電子制御
式自動変速機(EAT)の制御装置、3は各車輪に付与
する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、こ
れら三種類の制御装置1〜3は、いずれも図示していな
いアクチュエータを有し、該各アクチュエータは、走行
コントロールユニット4により制御されることとなって
いる。
車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、
符号1はエンジン吸気系のスロットル弁(図示省略)の
開度を自動調整するスロットル制御装置、2は電子制御
式自動変速機(EAT)の制御装置、3は各車輪に付与
する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、こ
れら三種類の制御装置1〜3は、いずれも図示していな
いアクチュエータを有し、該各アクチュエータは、走行
コントロールユニット4により制御されることとなって
いる。
【0021】即ち、前記走行走行コントロールユニット
4は、スロットル制御装置1のアクチュエータに対し目
標スロットル開度信号を出力して制御を行うとともに、
ブレーキ制御装置3のアクチュエータに対し目標ブレー
キ量信号を出力して制御を行う。また、走行コントロー
ルユニット4は、EAT制御装置2のシフト位置を検出
するセンサー(図示省略)からのシフト位置信号を受け
つつ、該EAT制御装置2のアクチュエータに対しシフ
ト制御信号を出力して制御を行う。
4は、スロットル制御装置1のアクチュエータに対し目
標スロットル開度信号を出力して制御を行うとともに、
ブレーキ制御装置3のアクチュエータに対し目標ブレー
キ量信号を出力して制御を行う。また、走行コントロー
ルユニット4は、EAT制御装置2のシフト位置を検出
するセンサー(図示省略)からのシフト位置信号を受け
つつ、該EAT制御装置2のアクチュエータに対しシフ
ト制御信号を出力して制御を行う。
【0022】符号5で示す情報表示装置は、例えば車室
内のインストルメントパネル等に設けられ、図示してい
ないが、前記走行コントロールユニット4からの警報信
号を受けて点灯する警報ランプと、走行コントロールユ
ニット4からの自己診断信号を受けて画面表示する表示
部とを備えている。
内のインストルメントパネル等に設けられ、図示してい
ないが、前記走行コントロールユニット4からの警報信
号を受けて点灯する警報ランプと、走行コントロールユ
ニット4からの自己診断信号を受けて画面表示する表示
部とを備えている。
【0023】符号6で示すレーザレーダ装置は、自車の
前方に存在する物体(例えば、先行車等)を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置6により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記走行コ
ントロールユニット4に入力される。また、本実施例の
レーザレーダ装置6は、レーザレーダ波を水平方向に比
較的広角度で走査するスキャン式のものとされている。
前方に存在する物体(例えば、先行車等)を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置6により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記走行コ
ントロールユニット4に入力される。また、本実施例の
レーザレーダ装置6は、レーザレーダ波を水平方向に比
較的広角度で走査するスキャン式のものとされている。
【0024】符号7はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、8は車速を検出する車速センサ
ー、9はハンドル舵角(以下、単に舵角という)を検出
する舵角センサー、10は自車に発生するヨーレートを
検出するヨーレートセンサー、11は自車に発生する横
加速度を検出する横Gセンサー、12はブレーキペダル
の踏み込み時にON作動するブレーキスイッチ、13は
クラッチの作動状態に応じてON作動するクラッチスイ
ッチ、14はロックオンスイッチ、15は自車のオーク
ルーズ運転時ON作動されるオークルーズスイッチであ
り、これらのセンサー・スイッチ類7〜15の検出信号
は、いずれも走行コントロールユニット4に入力され
る。なお、図示していないエンジン回転数センサーやそ
の他のセンサー・スイッチ類の検出信号も走行コントロ
ールユニット4に入力されるが、これらについての詳細
な説明は省略する。
ロットル開度センサー、8は車速を検出する車速センサ
ー、9はハンドル舵角(以下、単に舵角という)を検出
する舵角センサー、10は自車に発生するヨーレートを
検出するヨーレートセンサー、11は自車に発生する横
加速度を検出する横Gセンサー、12はブレーキペダル
の踏み込み時にON作動するブレーキスイッチ、13は
クラッチの作動状態に応じてON作動するクラッチスイ
ッチ、14はロックオンスイッチ、15は自車のオーク
ルーズ運転時ON作動されるオークルーズスイッチであ
り、これらのセンサー・スイッチ類7〜15の検出信号
は、いずれも走行コントロールユニット4に入力され
る。なお、図示していないエンジン回転数センサーやそ
の他のセンサー・スイッチ類の検出信号も走行コントロ
ールユニット4に入力されるが、これらについての詳細
な説明は省略する。
【0025】上記走行コントロールユニット4は、例え
ば図2に示すように、レーザレーダ装置6からの検出信
号を始め、各種のセンサー・スイッチ類7〜15からの
検出信号を受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部
21と、該入力情報処理部21から自車の走行状態に関
する情報(例えば、車速センサー8からの車速、舵角セ
ンサー9からの舵角およびヨーレートセンサー10から
のヨーレート等)を受け、これらに基づいて自車の進行
路を予測する進行路予測手段22と、前記入力情報処理
部21の情報のうち、特にレーザレーダ装置6で検出さ
れた前方物体に関する検出データと前記進行路予測手段
22で予測された進行路の情報とを受け、当該物体が前
記進行路上に所定の移動条件をもって存在する移動物体
であるか否かを判断し、これを自車の追従対象となる先
行車と判定するロックオン判定手段24Aと、自車の車
速V1と上記ロックオン判定された先行車の車速V2とを
入力し、後述するようにロックオン対象車Aが停止して
も自車が停止したことが判定されるまではロックオンを
継続させるロックオン継続判定手段24Bと、前記ロッ
クオン判定手段24Aによりロックオン判定された移動
物体に対する制御を行う追従走行制御手段25と、該追
従走行制御を行なうための出力情報処理部26とを備え
ている。
ば図2に示すように、レーザレーダ装置6からの検出信
号を始め、各種のセンサー・スイッチ類7〜15からの
検出信号を受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部
21と、該入力情報処理部21から自車の走行状態に関
する情報(例えば、車速センサー8からの車速、舵角セ
ンサー9からの舵角およびヨーレートセンサー10から
のヨーレート等)を受け、これらに基づいて自車の進行
路を予測する進行路予測手段22と、前記入力情報処理
部21の情報のうち、特にレーザレーダ装置6で検出さ
れた前方物体に関する検出データと前記進行路予測手段
22で予測された進行路の情報とを受け、当該物体が前
記進行路上に所定の移動条件をもって存在する移動物体
であるか否かを判断し、これを自車の追従対象となる先
行車と判定するロックオン判定手段24Aと、自車の車
速V1と上記ロックオン判定された先行車の車速V2とを
入力し、後述するようにロックオン対象車Aが停止して
も自車が停止したことが判定されるまではロックオンを
継続させるロックオン継続判定手段24Bと、前記ロッ
クオン判定手段24Aによりロックオン判定された移動
物体に対する制御を行う追従走行制御手段25と、該追
従走行制御を行なうための出力情報処理部26とを備え
ている。
【0026】そして、前記ロックオン判定手段24Aに
より追従対象物体と判定された先行車Aの情報は、ロッ
クオン判定手段24Aから追従走行制御手段25に出力
され、該追従走行制御手段25は、自車と追従対象先行
車Aとの車間距離および相対速度に基づいて自車Mを先
行車Aに追従させるように自車Mの車速を適切に制御す
るよう出力情報処理部26を介して上記スロットル制御
装置1等に制御出力信号を出力する。
より追従対象物体と判定された先行車Aの情報は、ロッ
クオン判定手段24Aから追従走行制御手段25に出力
され、該追従走行制御手段25は、自車と追従対象先行
車Aとの車間距離および相対速度に基づいて自車Mを先
行車Aに追従させるように自車Mの車速を適切に制御す
るよう出力情報処理部26を介して上記スロットル制御
装置1等に制御出力信号を出力する。
【0027】(メインルーチン)図3には、前記走行コン
トロールユニット4による制御のうち、特にロックオン
スイッチ14がONに切り換えられ、自車Mが先行車A
に追従して走行する追従走行制御時のメインルーチンを
示すフローチャートが示されている。
トロールユニット4による制御のうち、特にロックオン
スイッチ14がONに切り換えられ、自車Mが先行車A
に追従して走行する追従走行制御時のメインルーチンを
示すフローチャートが示されている。
【0028】このメインルーチンは、例えば進行路の予
測制御(ステップS1)と、ロックオン対象車の登録制御
(ステップS2)と、ロックオンの実行制御(ステップ
S3)と、ロックオンの継続および解除制御(ステップS
4)とからなっており、進行路の予測制御のサブルーチ
ンは図4に示され、ロックオン対象車の登録制御のサブ
ルーチンは図5に示され、ロックオンの実行制御のサブ
ルーチンは図6に示され、さらにロックオンの継続およ
び解除制御のサブルーチンは図7に各々示されている。
以下、それら各々について順次説明する。
測制御(ステップS1)と、ロックオン対象車の登録制御
(ステップS2)と、ロックオンの実行制御(ステップ
S3)と、ロックオンの継続および解除制御(ステップS
4)とからなっており、進行路の予測制御のサブルーチ
ンは図4に示され、ロックオン対象車の登録制御のサブ
ルーチンは図5に示され、ロックオンの実行制御のサブ
ルーチンは図6に示され、さらにロックオンの継続およ
び解除制御のサブルーチンは図7に各々示されている。
以下、それら各々について順次説明する。
【0029】(進行路の予測制御)図4のフローチャー
トにおいて、まずステップS11で自車データ(舵角θ、
車速v、ヨーレートψ)を読み込んだ後、続くステップ
S12において舵角θに基づいて自車の旋回半径R1を下
記の式により、 R1=(1+S・v2)(N・L/θ) 演算する。但し、Sはスタビリティファクタ、Nはステ
アリングギヤ比、Lはホイールベースである。
トにおいて、まずステップS11で自車データ(舵角θ、
車速v、ヨーレートψ)を読み込んだ後、続くステップ
S12において舵角θに基づいて自車の旋回半径R1を下
記の式により、 R1=(1+S・v2)(N・L/θ) 演算する。但し、Sはスタビリティファクタ、Nはステ
アリングギヤ比、Lはホイールベースである。
【0030】続いて、ステップS13においてヨーレート
ψに基づいて自車の旋回半径R2を下記の式により、 R2=v/ψ 演算する。
ψに基づいて自車の旋回半径R2を下記の式により、 R2=v/ψ 演算する。
【0031】その後、さらにステップS14において上記
両旋回半径R1,R2のうち、いずれが小さいかを判断
し、ステップS15およびステップS16でその小さい方を
進行路の曲率半径Rとするとともに、ステップS17にお
いて前記曲率半径Rに所定幅を設けて進行路を生成し、
リターンする。ここで、旋回半径R1,R2の小さい方を
進行路の曲率半径Rとしたのは、センサー類の応答遅れ
等を考慮したことによるものである。以上のような進行
路の予測は、前記走行コントロールユニット4における
進行路予測手段22により行われる。なお、進行路の予
測は、旋回半径R1あるいは旋回半径R2のみにより求め
ても良い。
両旋回半径R1,R2のうち、いずれが小さいかを判断
し、ステップS15およびステップS16でその小さい方を
進行路の曲率半径Rとするとともに、ステップS17にお
いて前記曲率半径Rに所定幅を設けて進行路を生成し、
リターンする。ここで、旋回半径R1,R2の小さい方を
進行路の曲率半径Rとしたのは、センサー類の応答遅れ
等を考慮したことによるものである。以上のような進行
路の予測は、前記走行コントロールユニット4における
進行路予測手段22により行われる。なお、進行路の予
測は、旋回半径R1あるいは旋回半径R2のみにより求め
ても良い。
【0032】(ロックオン対象車の登録制御)図5のフ
ローチャートにおいて、まずステップS21においてレー
ザレーダ装置6により検出された前方物体の検出データ
(距離および方向)を読み込んだ後、ステップS22によ
り前記検出データが連続して検出されているか否かを判
定し、ステップS23により検出データが所定のエリア内
で所定の確定度以上のものであるか否かを判定する。こ
こで、確定度とは時間当たりの検出回数をいい、該確定
度が所定値以上でないものおよび検出データが所定のエ
リア外にまで広く散在するものは共に物体とは見做され
ない。上記両判定が共に肯定判定のときには、ステップ
S24において物体と見做されたものについて物体識別番
号を付与する。
ローチャートにおいて、まずステップS21においてレー
ザレーダ装置6により検出された前方物体の検出データ
(距離および方向)を読み込んだ後、ステップS22によ
り前記検出データが連続して検出されているか否かを判
定し、ステップS23により検出データが所定のエリア内
で所定の確定度以上のものであるか否かを判定する。こ
こで、確定度とは時間当たりの検出回数をいい、該確定
度が所定値以上でないものおよび検出データが所定のエ
リア外にまで広く散在するものは共に物体とは見做され
ない。上記両判定が共に肯定判定のときには、ステップ
S24において物体と見做されたものについて物体識別番
号を付与する。
【0033】続いて、ステップS25において上記物体識
別番号を付与した物体が移動体であるか否かを判定す
る。この判定は、自車と物体との間の相対速度と自車速
V1とから移動物体の速度V2を求め、移動物体の速度が
所定のしきい値以上であるか否かを検討することにより
行われる。次に、ステップS26において同移動物体が進
行路上に存在するものであるか否かを判定する。上記両
判定の結果が共にYES判定のときには、ステップS27
において同移動物体が進行路上の先行車Aであるとして
ロックオン(L/O)対象候補とする。
別番号を付与した物体が移動体であるか否かを判定す
る。この判定は、自車と物体との間の相対速度と自車速
V1とから移動物体の速度V2を求め、移動物体の速度が
所定のしきい値以上であるか否かを検討することにより
行われる。次に、ステップS26において同移動物体が進
行路上に存在するものであるか否かを判定する。上記両
判定の結果が共にYES判定のときには、ステップS27
において同移動物体が進行路上の先行車Aであるとして
ロックオン(L/O)対象候補とする。
【0034】しかる後、ステップS18においてロックオ
ン対象候補になった先行車Aのうち自車との車間距離が
最も近いものであるか否か、つまり最も近い先行車Aで
あるか否かを判定し、該判定結果がYES判定のときに
は、ステップS29において当該先行車をロックオン対象
車として登録し、リターンする。以上のようなロックオ
ン対象車の登録は、走行コントロールユニット4におけ
るロックオン判定手段24Aにより行われる。
ン対象候補になった先行車Aのうち自車との車間距離が
最も近いものであるか否か、つまり最も近い先行車Aで
あるか否かを判定し、該判定結果がYES判定のときに
は、ステップS29において当該先行車をロックオン対象
車として登録し、リターンする。以上のようなロックオ
ン対象車の登録は、走行コントロールユニット4におけ
るロックオン判定手段24Aにより行われる。
【0035】(ロックオンの実行制御)図6のフローチ
ャートにおいて、まずステップS31において上記ロック
オン対象車Aが登録されていることを確認した後、ステ
ップS32においてロックオンを実行し、リターンする。
ロックオンは、ロックオン対象車Aに対し、所定の車間
距離を保ち且つ同じ車速で追従して走行するように自車
速を制御するものであり、上記走行コントロールユニッ
ト4における追従走行制御手段25により行われる。
ャートにおいて、まずステップS31において上記ロック
オン対象車Aが登録されていることを確認した後、ステ
ップS32においてロックオンを実行し、リターンする。
ロックオンは、ロックオン対象車Aに対し、所定の車間
距離を保ち且つ同じ車速で追従して走行するように自車
速を制御するものであり、上記走行コントロールユニッ
ト4における追従走行制御手段25により行われる。
【0036】(ロックオンの継続および解除制御)次
に、図7のフローチャートに基いてロックオンの継続・
解除制御のサブルーチンを説明するが、その際図8の参
考図を参照しつつ説明する。
に、図7のフローチャートに基いてロックオンの継続・
解除制御のサブルーチンを説明するが、その際図8の参
考図を参照しつつ説明する。
【0037】図7において、まずステップS51において
ロックオン対象車Aおよび進行路Kの曲率半径Rを認識
しするとともに図8に示すような自車Mの進行路K上に
ロックオン対象車Aが存在することを確認し、次に、ス
テップS52において先行車Aの車速V2が所定の設定値
Vs(例えばVs=10km/h)以下になったか否かを判定
する。その結果が否定判定のときには、ステップS53に
おいてロックオン対象車Aに対するロックオンを継続す
る。他方、YESのときは、ステップS54に進んで、さ
らに今度は自車の車速V1が上記設定値Vs以下になった
か否かを判定し、NOのときはロックオンを継続する
が、YESのときはステップS55に進んでロックオン状
態を解除する。これらの判定は、上記走行コントロール
ユニット4におけるロックオン継続判定手段24Bによ
り行われる。
ロックオン対象車Aおよび進行路Kの曲率半径Rを認識
しするとともに図8に示すような自車Mの進行路K上に
ロックオン対象車Aが存在することを確認し、次に、ス
テップS52において先行車Aの車速V2が所定の設定値
Vs(例えばVs=10km/h)以下になったか否かを判定
する。その結果が否定判定のときには、ステップS53に
おいてロックオン対象車Aに対するロックオンを継続す
る。他方、YESのときは、ステップS54に進んで、さ
らに今度は自車の車速V1が上記設定値Vs以下になった
か否かを判定し、NOのときはロックオンを継続する
が、YESのときはステップS55に進んでロックオン状
態を解除する。これらの判定は、上記走行コントロール
ユニット4におけるロックオン継続判定手段24Bによ
り行われる。
【0038】以上の構成では、例えば図8に示すように
所定の進行路K上をロックオン対象車Aに対して自車M
が所定の車間距離を保って追従走行している場合におい
て、対象車Aが図8のA′からAのように急減速又は停
止したとしても、当該対象車Aが停止し、かつ自車Mも
停止して安全が確保されるまで追従走行制御が継続され
ることになるので、追突等の恐れを未然に防止すること
ができるようになる。
所定の進行路K上をロックオン対象車Aに対して自車M
が所定の車間距離を保って追従走行している場合におい
て、対象車Aが図8のA′からAのように急減速又は停
止したとしても、当該対象車Aが停止し、かつ自車Mも
停止して安全が確保されるまで追従走行制御が継続され
ることになるので、追突等の恐れを未然に防止すること
ができるようになる。
【0039】(実施例2)ところで、上記のような追従走
行状態において、例えばロックオン対象車である先行車
Aが停止し、それに対応して自車Mも停止させられたと
しても、それが短時間の信号待ちの場合や交通渋滞であ
る場合などでは、所定時間後に再び走行を開始する。従
って、該場合にまで自車Mが停止したからと言って、そ
の都度ロックオンが解除されたのでは却って不便であ
り、安全性の向上に反することも考えられる。また、シ
ステムのハンチング現象も予想される。
行状態において、例えばロックオン対象車である先行車
Aが停止し、それに対応して自車Mも停止させられたと
しても、それが短時間の信号待ちの場合や交通渋滞であ
る場合などでは、所定時間後に再び走行を開始する。従
って、該場合にまで自車Mが停止したからと言って、そ
の都度ロックオンが解除されたのでは却って不便であ
り、安全性の向上に反することも考えられる。また、シ
ステムのハンチング現象も予想される。
【0040】そこで、本実施例では図9のフローチャー
トに示すように上述した自車Mの停止が所定時間以上継
続して続いた時にのみ初めてロックオンを解除し、それ
以外の時はロックオンを継続するようにしている(ステ
ップS55参照)。
トに示すように上述した自車Mの停止が所定時間以上継
続して続いた時にのみ初めてロックオンを解除し、それ
以外の時はロックオンを継続するようにしている(ステ
ップS55参照)。
【0041】その他の構成は上記実施例1のフローチャ
ートと同様である。
ートと同様である。
【0042】なお、本願発明は、上記実施例に限定され
るものではなく、その他種々の変形例を包含するもので
ある。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置6と
して、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走査
するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、こ
のスキャン式レーザレーダ装置6に限らず、比較的狭い
角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置を
用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸回
りに回動させるように構成したものにも同様に適用する
ことができる。
るものではなく、その他種々の変形例を包含するもので
ある。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置6と
して、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走査
するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、こ
のスキャン式レーザレーダ装置6に限らず、比較的狭い
角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置を
用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸回
りに回動させるように構成したものにも同様に適用する
ことができる。
【0043】また、上記実施例では、ロックオン判定手
段18によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。
段18によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。
【図1】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置の全体構成を示すブロック図である。
装置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置における走行コントロールユニットの機能ブロック
図である。
装置における走行コントロールユニットの機能ブロック
図である。
【図3】本願発明の実施例1における自動車の走行制御
装置における追従走行制御のメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。
装置における追従走行制御のメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。
【図4】本願発明の実施例1における自動車の走行制御
装置における進行路の予測制御のサブルーチンを示すフ
ローチャートである。
装置における進行路の予測制御のサブルーチンを示すフ
ローチャートである。
【図5】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン対象車の登録制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
装置におけるロックオン対象車の登録制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
【図6】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの実行制御のサブルーチンを示
すフローチャートである。
装置におけるロックオンの実行制御のサブルーチンを示
すフローチャートである。
【図7】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続・解除制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
装置におけるロックオンの継続・解除制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
【図8】本願発明の実施例1にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続および解除制御を説明す
るための参考図である。
装置におけるロックオンの継続および解除制御を説明す
るための参考図である。
【図9】本願発明の実施例2にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続・解除制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
装置におけるロックオンの継続・解除制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
6は物体検出手段としてのレーザレーダ装置、22は進
行路予測手段、24Aはロックオン判定手段、24Bは
ロックオン継続判定手段、25は追従走行制御手段であ
る。
行路予測手段、24Aはロックオン判定手段、24Bは
ロックオン継続判定手段、25は追従走行制御手段であ
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 賢治 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内
Claims (5)
- 【請求項1】 自車進行路上の物体を検出する物体検出
手段と、該物体検出手段により検出された物体が、自車
の進行方向と同一の方向に、かつ所定の車速以上で走行
中のものであるか否かに基き、上記検出物体をロックオ
ン対象とするか否かを判定するロックオン判定手段と、
該ロックオン判定手段の判定結果に基き、ロックオン物
体の存在を検出するロックオン物体検出手段とを備え、
上記ロックオン判定手段は、上記ロックオン物体に対し
てはロックオン物体以外の物体の車速よりも低い車速条
件下でもロックオン判定状態を保持するようになってい
ることを特徴とする自動車の走行制御装置。 - 【請求項2】 ロックオン判定手段は、ロックオン判定
状態下において、自車の停止状態が検出されたときにロ
ックオン判定状態が解除されるようになっていることを
特徴とする請求項1記載の自動車の走行制御装置。 - 【請求項3】 ロックオン判定状態の解除は、自車の停
止状態が所定時間以上検出されたときにはなされるよう
になっていることを特徴とする請求項2記載の自動車の
走行制御装置。 - 【請求項4】 ロックオン判定手段は、自車が停止状態
となっても解除されないようになっていることを特徴と
する請求項1記載の自動車の走行制御装置。 - 【請求項5】 ロックオン判定手段は、検出物体と自車
との距離、相対車速、並びに自車の車速を基にロックオ
ン判定を行うようになっていることを特徴とする請求項
1,2,3又は4記載の自動車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7029276A JPH08216727A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | 自動車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7029276A JPH08216727A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | 自動車の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08216727A true JPH08216727A (ja) | 1996-08-27 |
Family
ID=12271762
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7029276A Pending JPH08216727A (ja) | 1995-02-17 | 1995-02-17 | 自動車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08216727A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001030793A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従制御装置 |
JP2001270344A (ja) * | 2000-01-20 | 2001-10-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP2010036756A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2010036757A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2011063189A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行状態制御装置、および車両の走行状態制御方法 |
-
1995
- 1995-02-17 JP JP7029276A patent/JPH08216727A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001030793A (ja) * | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従制御装置 |
JP2001270344A (ja) * | 2000-01-20 | 2001-10-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両走行制御装置 |
JP2010036756A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2010036757A (ja) * | 2008-08-06 | 2010-02-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2011063189A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の走行状態制御装置、および車両の走行状態制御方法 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040309 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040629 |