JP3433553B2

JP3433553B2 - 自動車の走行制御装置

Info

Publication number: JP3433553B2
Application number: JP02687795A
Authority: JP
Inventors: 知示和泉
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-02-15
Filing date: 1995-02-15
Publication date: 2003-08-04
Anticipated expiration: 2018-08-04
Also published as: JPH08216725A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、自車の進行路上に存
在する前方物体（例えば、先行車）に追従して自車を走
行させる自動車の走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として
は、例えば自車の前方にレーダ波を発信し、前方に存在
する物体からの反射波を検出して前方物体の有無を検出
するスキャン式レーダ装置により水平方向に比較的広角
度での走査を行い、該走査により得られる情報の中か
ら、マイクロコンピュータを利用して、自車のステアリ
ング舵角やヨーレート等の走行状態に基づいて推定され
る自車の進行路に沿った領域内のもののみをピックアッ
プすることにより、スキャン式レーダ装置による前方物
体の検出をソフト的に上記領域内に限定して行うように
したものが既に開発されている。

【０００３】ところで、上記のようにしてスキャン式レ
ーダ装置による前方物体の検出を行う場合において、進
行路上に物体が存在しているにもかかわらず、道路のカ
ント等に起因してレーダ波の反射波が検出できない（換
言すれば、スキャン式レーダ装置による検出データが消
滅する）という現象が生ずるおそれがある。このような
場合、マイクロコンピュータによる進行路上に存在する
前方物体の検出処理を初めから再度行わなければならな
いという不具合が生ずる。

【０００４】上記のような不具合に対処するために、追
尾している前方物体が消滅した後に再出現した時同一物
体として自動追尾を再開するようにしたもの（換言すれ
ば、追尾していた検出データを所定時間に限り補間する
もの）が提案されている（例えば、特開平３−２０６９
８９号後方参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うに前方物体が消滅した場合に所定時間に限りそのデー
タを補間する場合、前方物体が移動物体であると、消滅
前に検出された検出データを固定した状態で補間する
と、スキャン間隔毎に前方物体も移動するところから的
確なデータ補間ができない場合が生ずる。つまり、消滅
後再出現するまでの補間時間において、補間データを消
滅前の前方物体の移動状況に対応させて位置補間する必
要が生ずるのである。

【０００６】上記のような補間を行っていると、補間中
の物体の補間位置近傍に補間中の物体とは異なる物体
（例えば、道路脇のリフレクタ等）のデータが検出され
ることがある。その時、補間中の物体とは異なる物体で
あるにもかかわらず、補間中の物体の実像と誤判断して
しまうおそれがある。このような誤判断が生じると、自
動車の追従走行制御を行う上で問題となるところから、
上記誤判断をなくすることが要求されている。

【０００７】本願発明は、上記の点に鑑みてなされたも
ので、前方物体の消滅時における物体データの補間中に
おいて、補間中の物体と異なる物体を補間中の物体の実
像と誤判断することのないようにすることを目的とする
ものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願発明の基本構成で
は、上記課題を解決するための手段として、自車の前方
に存在する物体の有無を検出する物体検出手段（例え
ば、自車の前方に向けてレーザレーダ波を発信し、前方
物体からの反射波を検出するレーザレーダ装置）と、自
車の走行状態（例えば、自車の舵角データおよび車速デ
ータ、あるいは自車のヨーレートデータおよび車速デー
タ）に基づいて自車前方の進行路を推定する進行路推定
手段と、前記物体検出手段により検出された物体データ
が消滅した場合に所定時間その物体データを補間する補
間手段とを備えた自動車の走行制御装置において、前記
物体検出手段により検出された物体データにおける移動
ベクトル量（例えば、物体の移動方向に関するベクトル
量あるいは物体の移動量に関するベクトル量）を算出す
る算出手段と、前記補間手段による補間中において補間
物体の補間位置近傍に物体データが検出された際には当
該物体と補間物体とにおける移動ベクトル量を比較して
同一物体か否かを判定する判定手段と、前記物体検出手
段により検出された物体が前記進行路上に所定移動条件
をもって存在するかを判断し、これを自車の追従対象物
体と判定するロックオン判定手段と、自車と追従対象物
体との距離および相対速度に基づいて自車を追従対象物
体に追従させるように自車の車速を制御する追従制御手
段と、前記補間手段による補間が追従対象物体に対して
行われている場合であって前記判定手段により否定判定
された場合にのみ前記補間物体に対する補間を継続する
補間継続手段とを付設している。

【０００９】

【作用】本願発明の基本構成では、上記手段によって次
のような作用が得られる。

【００１０】即ち、自車前方の物体に関する物体検出手
段（例えば、レーザレーダ装置）により検出される物体
データが何らかの原因により消滅した場合には、補間手
段により前記物体データが所定時間だけ補間されるが、
その補間中において、補間中の物体の補間位置近傍にお
いて物体データが検出されると、当該物体と補間物体と
の移動ベクトル量（例えば、物体の移動方向に関するベ
クトル量あるいは物体の移動量に関するベクトル量）が
比較され、当該移動ベクトル量の差により補間中に検出
された物体データを有する物体と補間物体との同一性
（換言すれば、補間中に検出された物体データを有する
物体が補間物体の実像であるか否か）が判定される。そ
して、前記物体検出手段により検出された物体が前記進
行路上に所定移動条件をもって存在するかを判断し、こ
れを自車の追従対象物体と判定するロックオン判定手段
と、自車と追従対象物体との距離および相対速度に基づ
いて自車を追従対象物体に追従させるように自車の車速
を制御する追従制御手段と、前記補間手段による補間が
追従対象物体に対して行われている場合であって前記判
定手段により否定判定された場合にのみ前記補間物体に
対する追従制御を継続する補間継続手段とを付設するこ
とにより、補間中の物体とは異なる物体を自車の追従対
象物体の実像と誤判断することなく補間を継続実行でき
る。

【００１１】

【発明の効果】本願発明の基本構成によれば、自車前方
の物体に関する物体検出手段（例えば、レーザレーダ装
置）により検出される物体データが何らかの原因により
消滅した場合において、補間手段により前記物体データ
を所定時間だけ補間している間に、補間中の物体の補間
位置近傍において物体データが検出された場合、当該物
体と補間物体との移動ベクトル量（例えば、物体の移動
方向に関するベクトル量あるいは物体の移動量に関する
ベクトル量）を比較し、当該移動ベクトル量の差により
補間中に検出された物体データを有する物体と補間物体
との同一性（換言すれば、補間中に検出された物体デー
タを有する物体が補間物体の実像であるか否か）を判定
するとともに、否定判定された場合にのみ前記補間物体
に対する補間を継続するようにしたので、補間中におけ
る物体識別（換言すれば、補間物体の正確な認識）が得
られるという優れた効果がある。

【００１２】

【実施例】以下、添付の図面を参照して本願発明の好適
な実施例を説明する。

【００１３】図１には、本願発明の実施例にかかる自動
車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、
符号１はエンジン吸気系のスロットル弁（図示省略）の
開度を自動調整するスロットル制御装置、２は電子制御
式自動変速機（ＥＡＴ）の制御装置、３は各車輪に付与
する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、こ
れら三種類の制御装置１〜３は、いずれも図示していな
いアクチュエータを有し、該各アクチュエータは、コン
トロールユニット４により制御されることとなってい
る。

【００１４】即ち、前記コントロールユニット４は、ス
ロットル制御装置１のアクチュエータに対し目標スロッ
トル開度信号を出力して制御を行うとともに、ブレーキ
制御装置３のアクチュエータに対し目標ブレーキ量信号
を出力して制御を行う。また、コントロールユニット４
は、ＥＡＴ制御装置２のシフト位置を検出するセンサー
（図示省略）からのシフト位置信号を受けつつ、該ＥＡ
Ｔ制御装置２のアクチュエータに対しシフト制御信号を
出力して制御を行う。

【００１５】符号５で示す情報表示装置は、車室内のイ
ンストルメントパネル等に設けられ、図示していない
が、前記コントロールユニット４からの警報信号を受け
て点灯する警報ランプと、コントロールユニット４から
の自己診断信号を受けて画面表示する表示部とを備えて
いる。

【００１６】符号６で示すレーザレーダ装置は、自車の
前方に存在する物体（例えば、先行車等）を検出する物
体検出手段として作用するものであり、レーザレーダ波
を自車の前方に向けて発信し、前方物体に当たって反射
してくる反射波を受信し、その受信時点と発信時点との
時間差によって自車と前方物体との間の距離を測定する
ように構成されている。このレーザレーダ装置６により
検出された検出信号は、車間距離信号として前記コント
ロールユニット４に入力される。また、本実施例のレー
ザレーダ装置６は、レーザレーダ波を水平方向に比較的
広角度で走査するスキャン式のものとされている。

【００１７】符号７はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、８は車速を検出する車速センサ
ー、９はステアリング舵角（以下、単に舵角という）を
検出する舵角センサー、１０は自車に発生するヨーレー
トを検出するヨーレートセンサー、１１は自車に発生す
る横加速度を検出する横Ｇセンサー、１２はブレーキペ
ダルの踏み込み時にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１
３はクラッチの作動状態に応じてＯＮ作動するクラッチ
スイッチ、１４はロックオンスイッチ、１５は自車のオ
ークルーズ運転時ＯＮ作動されるオークルーズスイッチ
であり、これらのセンサー・スイッチ類７〜１５の検出
信号は、いずれもコントロールユニット４に入力され
る。なお、図示していないエンジン回転数センサーやそ
の他のセンサー・スイッチ類の検出信号もコントロール
ユニット４に入力されるが、これらについての詳細な説
明は省略する。

【００１８】上記コントロールユニット４は、図２に示
すように、レーザレーダ装置６からの検出信号を始め、
各種のセンサー・スイッチ類７〜１５からの検出信号を
受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部１６と、該
入力情報処理部１６から自車の走行状態に関する情報
（例えば、車速センサー８からの車速、舵角センサー９
からの舵角およびヨーレートセンサー１０からのヨーレ
ート等）を受け、これらに基づいて自車の進行路を推定
する進行路推定手段１７と、前記入力情報処理部１６の
情報のうち、特にレーザレーダ装置６で検出された前方
物体に関する検出データ（即ち、物体データ）を受け、
当該物体が前記進行路上に所定移動条件をもって存在す
るかを判断し、これを自車の追従対象物体（即ち、ロッ
クオン対象車）と判定するロックオン判定手段１８と、
該ロックオン判定手段１８により追従対象物体と判定さ
れたロックオン対象車の情報（即ち、自車とロックオン
対象車との距離および相対速度）に基づいて自車をロッ
クオン対象車に追従させるように自車の車速を制御する
追従制御手段１９と、前記入力情報処理部１６の情報の
うち、特にレーザレーダ装置６からの追従対象物体（即
ち、ロックオン対象車）に関する物体データが消滅した
場合に所定時間その物体データを補間する補間手段２０
と、前記レーザレーダ装置６により検出された物体デー
タにおける移動ベクトル量を算出する算出手段２１と、
前記補間手段２０による補間中において補間物体の補間
位置近傍に物体データが検出された際には当該物体と補
間物体とにおける移動ベクトル量を比較して同一物体か
否かを判定する判定手段２２と、前記補間手段２０によ
る補間が追従対象物体に対して行われている場合であっ
て前記判定手段２２により否定判定された場合にのみ前
記補間物体に対する補間を継続する補間継続手段２３と
を備えている。前記追従制御手段１９からの出力信号
は、出力情報処理部２４を介して各種アクチュエータに
出力されることとされている。

【００１９】図３には、前記コントロールユニット４に
よる制御のうち、特にロックオンスイッチ１４がＯＮに
切り換えられ、自車が先行車に追従して走行する追従走
行時の制御のメインルーチンを示すフローチャートが示
されている。

【００２０】前記メインルーチンは、進行路の推定（ス
テップＳ₁）と、ロックオン対象車の登録（ステップ
Ｓ₂）と、ロックオンの実行（ステップＳ₃）と、存在物
体の認定と補間（ステップＳ₄）と、補間物体の識別
（ステップＳ₅）、ロックオンの継続、変更および解除
（ステップＳ₆）とからなっており、進行路の推定のサ
ブルーチンは図４に示し、ロックオン対象車の登録のサ
ブルーチンは図５に示し、ロックオンの実行のサブルー
チンは図６に示し、存在物体の認定と補間のサブルーチ
ンは図７に示し、補間物体の識別のサブルーチンは図８
に示し、さらにロックオンの継続、変更および解除のサ
ブルーチンは図９に示す。以下、これらについて順次説
明する。

【００２１】（進行路の推定）図４において、まずステップＳ₁₁において自車データ
（舵角θ、車速ｖ、ヨーレートψ）を読み込んだ後、ス
テップＳ₁₂において舵角θに基づいて自車の旋回半径Ｒ
₁を下記の式により、Ｒ₁＝（１＋Ａ・ｖ²）（Ｎ・Ｌ／θ）演算する。但し、Ａはスタビリティファクタ、Ｎはステ
アリングギヤ比、Ｌはホイールベースである。

【００２２】続いて、ステップＳ₁₃においてヨーレート
ψに基づいて自車の旋回半径Ｒ₂を下記の式により、Ｒ₂＝ｖ／ψ 演算する。

【００２３】そして、ステップＳ₁₄において上記両旋回
半径Ｒ₁，Ｒ₂のうち、いずれが小さいかを判断し、ステ
ップＳ₁₅およびステップＳ₁₆でその小さい方を進行路の
曲率半径Ｒとするとともに、ステップＳ₁₇において前記
曲率半径Ｒに所定幅を設けて進行路を生成し、リターン
する。ここで、旋回半径Ｒ₁，Ｒ₂の小さい方を進行路の
曲率半径Ｒとしたのは、センサー類の応答遅れ等を考慮
したことによるものである。以上のような進行路の推定
は、コントロールユニット４における進行路推定手段１
７により行われる。なお、進行路の推定は、旋回半径Ｒ
₁あるいは旋回半径Ｒ₂のみにより求めても良い。

【００２４】（ロックオン対象車の登録）図５において、まずステップＳ₂₁においてレーザレーダ
装置６により検出された前方物体の検出データ（距離お
よび方向を示す物体データ）を読み込んだ後、ステップ
Ｓ₂₂により前記検出データが連続して検出されているか
否かを判定し、ステップＳ₂₃により検出データが所定の
エリア内で所定の確定度以上のものであるか否かを判定
する。ここで、確定度とは時間当たりの検出回数をい
い、該確定度が所定値以上でないものおよび検出データ
が所定のエリア外にまで広く散在するものは共に物体と
は見做されない。上記両判定が共に肯定判定のときに
は、ステップＳ₂₄において物体と見做されたものについ
て物体識別番号を付与する。

【００２５】続いて、ステップＳ₂₅において上記物体識
別番号を付与した物体が移動体であるか否かを判定す
る。この判定は、自車と物体との間の相対速度と自車速
とから物体の速度を求め、物体の速度が所定のしきい値
以上であるか否かを検討することにより行われる。次
に、ステップＳ₂₆において物体が進行路上に存在するも
のであるか否かを判定する。上記両判定が共に肯定判定
のときには、ステップＳ₂₇において物体が進行路上の先
行車であるとしてロックオン（Ｌ／Ｏ）対象候補とす
る。

【００２６】しかる後、ステップＳ₁₈においてロックオ
ン対象候補になった先行車のうち自車との車間距離が最
も近いものであるか、つまり最も近い先行車であるか否
かを判定し、該判定が肯定判定のときには、ステップＳ
₂₉において当該先行車をロックオン対象車として登録
し、リターンする。以上のようなロックオン対象車の登
録は、コントロールユニット４におけるロックオン判定
手段１８により行われる。

【００２７】（ロックオンの実行）図６において、まずステップＳ₃₁においてロックオン対
象車が登録されていることを確認した後、ステップＳ₃₂
においてロックオンを実行し、リターンする。ロックオ
ンは、ロックオン対象車に対し、所定の車間距離を保ち
且つ同じ車速で追従して走行するように自車速を制御す
るものであり、コントロールユニット４における追従制
御手段１９により行われる。

【００２８】（存在物体の認定と補間）図７において、まずステップＳ₄₁においてレーザレーダ
装置６により検出された前方物体の検出データ（距離お
よび方向を有する物体データ）を読み込んだ後、ステッ
プＳ₄₂においてロックオン対象車の登録のサブルーチン
において物体識別番号を付与した物体毎の所定エリア内
に検出データが存在するか否かを判定し、該判定が肯定
判定のときには、ステップＳ₄₃において物体識別番号毎
にロックオン対象車であるか否かを判定し、該判定が肯
定判定のときには、ステップＳ₄₄においてロックオン対
象車用の補間カウンタ（例えば、２０回のデータ検出の
間当該物体に係る検出データを補間するカウンタ）をセ
ットし、該判定が否定判定のときには、ステップＳ₄₅に
おいて前記ロックオン対象車用の補間カウンタより短い
非ロックオン対象車用の補間カウンタ（例えば、４回の
データ検出の間当該物体に係る検出データを補間するカ
ウンタ）をセットした後リターンする。これらの処理
は、コントロールユニット４における補間手段２０によ
り行われる。

【００２９】ステップＳ₄₂において否定判定されたとき
（即ち、レーザレーダ装置６による検出データが消滅し
たとき）には、ステップＳ₄₆において物体識別番号毎に
ロックオン対象車であるか否かを判定し、該判定が肯定
判定のときには、ステップＳ₄₇においてロックオン対象
車用の補間カウンタをデクリメントし、該判定が否定判
定のときには、ステップＳ₄₈において非ロックオン対象
車用の補間カウンタをデクリメントする。ついで、ステ
ップＳ₄₉において補間カウンタが０以下となっているか
否かを判定し、該判定が肯定判定のときには、ステップ
Ｓ₅₀において物体識別番号を剥奪し（即ち、物体として
消滅したものとし）、リターンする。この時、ロックオ
ン対象車については後述するロックオンの継続・変更・
解除のサブルーチンにより処理する。なお、ステップＳ
₄₉において否定判定された場合には、そのままリターン
する。

【００３０】上記補間について、図１０を参照してさら
に詳述すると、自車Ｍの進行路Ｋ上にロックオン対象車
Ａが存在し且つ進行路Ｋ上以外にも物体（即ち、先行
車）Ｂ，Ｃ，Ｄが存在する場合において、例えば、先行
車Ｂ，Ｃ，Ｄのうちのいずれか（例えば、先行車Ｂ）の
検出データが消滅した場合には、当該先行車Ｂの検出デ
ータが、非ロックオン対象車用の補間カウンタが０以下
となるまで（本実施例の場合、４回のデータ検出の間）
補間される一方、ロックオン対象車Ａの検出データが消
滅した場合には、当該ロックオン対象車Ａの検出データ
が、ロックオン対象車用の補間カウンタが０以下となる
まで（本実施例の場合、２０回のデータ検出の間）補間
される。従って、補間カウンタがデクリメントしている
間に、先行車Ｂあるいはロックオン対象車Ａの検出デー
タが得られた場合には、継続して先行車Ｂあるいはロッ
クオン対象車Ａについての制御処理が行えることとな
る。しかも、ロックオン対象車Ａについては検出データ
の補間を長く行うようになっているため、自車Ｍにとっ
ての追従対象であるロックオン対象車Ａについての追従
制御のつながりが悪くなるということはなくなるのであ
る。

【００３１】（補間物体の識別）次に、補間物体の識別のサブルーチンを説明するが、そ
の際図１１を参照して説明する。

【００３２】図８において、まずステップＳ₅₁において
補間手段２０による補間がロックオン対象車Ａに対して
補間が実行されていることが確認されると、ステップＳ
₅₂において当該ロックオン対象車Ａの移動ベクトル量
（例えば、移動方向に関するベクトル量および移動量に
関するベクトル量＝相対速度）が算出手段２１により算
出される。ついで、ステップＳ₅₃においてロックオン対
象車Ａの補間エリア内に物体データＸがあるか否かの判
定がなされ、肯定判定の場合には、ステップＳ₅₄に進ん
で当該物体データＸに関する移動ベクトル量（例えば、
移動方向に関するベクトル量および移動量に関するベク
トル量＝相対速度）が算出手段２１により算出され、そ
の後ステップＳ₅₅において移動ベクトル量の比較がなさ
れ、両者の差が所定値以内に存在していると判定された
場合には、ステップＳ₅₆に進んで当該物体データＸをロ
ックオン対象車Ａの実像とし、ロックオン対象車として
物体識別する。該物体識別は判定手段２２により行われ
る。つまり、図１１において符号Ｘで示す物体データと
ロックオン対象車Ａとにおいては、移動ベクトル量に差
がない（換言すれば、同じ動きをしている）とされると
ころから、物体データＸはロックオン対象車Ａの実像と
されるのである。

【００３３】一方、ステップＳ₅₅において否定判定され
た場合には、物体データＸとロックオン対象車Ａとは別
物体であることを示しているので、ステップＳ₅₇に進ん
で物体データＸをロックオン対象車Ａの実像とせず、こ
れまでの補間を継続し、その後リターンする。当該補間
の継続は、補間継続手段２３により行われる。つまり、
図１１において符号Ｘ′で示す物体データは、リフレク
タＬの一つを示しているため、ロックオン対象車Ａの実
像とはし得ないのである。

【００３４】ステップＳ₅₆において物体データＸをロッ
クオン対象車Ａの実像とした場合、ロックオン対象車Ａ
が出現したことになるので、ステップＳ₅₈において補間
カウンタをクリアし、ステップＳ₅₉において物体データ
Ｘに基づいて移動ベクトル量の算出を行い、その後リタ
ーンする。

【００３５】上記したように、本実施例においては、補
間中において物体データの検出があった場合に、当該物
体データがロックオン対象車の実像であるか否かを判定
し、該判定に基づいて補間を継続するか否かを決定する
ようにしているので、補間中における物体識別（特に、
ロックオン対象車の識別）が正確にできるのである。

【００３６】なお、本実施例の場合、判定手段２２によ
る判定の基準となる移動ベクトル量として、移動方向に
関するベクトル量および移動量に関するベクトル量の両
方を用いているが、どちらか一方とすることもできる。

【００３７】また、本実施例の場合、ロックオン対象車
の補間について説明したが、ロックオン対象車以外の物
体（例えば、他の先行車）における補間の場合にも本願
発明は適用可能である。

【００３８】（ロックオンの継続・変更・解除）次に、ロックオンの継続・変更・解除のサブルーチンを
説明するが、その際図１２を参照しつつ説明する。

【００３９】図９において、まずステップＳ₆₁において
ロックオン対象車Ａおよび進行路Ｋの曲率半径Ｒを認識
した後、ステップＳ₆₂において進行路Ｋ上にロックオン
対象車Ａより近い先行車Ａ′が存在するか否かを判定
し、該判定が肯定判定のときには、ステップＳ₆₃におい
て先行車Ａ′をロックオン対象車に変更する一方、該判
定が否定判定のときには、ステップＳ₆₄においてロック
オン対象車Ａに対するロックオンを継続する。この判定
は、コントロールユニット４におけるロックオン判定手
段１８により行われる。

【００４０】しかる後、前述した「存在物体の認定と補
間」のサブルーチンにおけるステップＳ₅₁においてロッ
クオン対象車の物体識別番号が剥奪される場合があるの
で、ステップＳ₆₅においてロックオン対象車に相当する
検出データが存在するか否かを判定し、該判定が肯定判
定のときには、ステップＳ₆₆においてロックオン対象車
の物体識別番号に対してロックオン対象車用の補間カウ
ンタ値を与え、該判定が否定判定のときには、ステップ
Ｓ₆₇においてロックオン対象車の物体識別番号が存在す
るか否かを判定し、該判定が否定判定のときには、ステ
ップＳ₆₈においてロックオン対象車がロストしたとす
る。上記処理は、コントロールユニット４における補間
手段２０により行われる。

【００４１】ついで、ステップＳ₆₉においてロックオン
対象車がロストしたか否かを判定し、該判定が否定判定
の（即ち、ロストしていない）ときには、ステップＳ₆₁
に戻り、ロックオンを続行する一方、該判定が肯定判定
の（即ち、ロストしている）ときには、ステップＳ₇₀に
おいてロックオンを解除し、リターンする。なお、ロッ
クオン解除から次のロックオン対象車の登録がなされる
までの間は、追従制御手段１９により自車速が所定車速
になるように制御される。

【００４２】なお、本願発明は、上記各実施例に限定さ
れるものではなく、その他種々の変形例を包含するもの
である。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置６
として、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走
査するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、
このスキャン式レーザレーダ装置６に限らず、比較的狭
い角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置
を用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸
回りに回動させるように構成したものにも同様に適用す
ることができる。

【００４３】また、上記実施例では、ロックオン判定手
段１８によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置におけるコントロールユニットのブロック図である。

【図３】本願発明の実施例における自動車の走行制御装
置における追従走行時の制御のメインルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図４】本願発明の実施例における自動車の走行制御装
置における進行路の推定のサブルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図５】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置におけるロックオン対象車の登録のサブルーチンを示
すフローチャートである。

【図６】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置におけるロックオンの実行のサブルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図７】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置における存在物体の認定と補間のサブルーチンを示す
フローチャートである。

【図８】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置における補間物体の識別のサブルーチンを示すフロー
チャートである。

【図９】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御装
置におけるロックオンの継続・変更・解除のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図１０】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御
装置における補間を説明するための説明図である。

【図１１】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御
装置における補間物体の識別の態様を示す説明図であ
る。

【図１２】本願発明の実施例にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの継続・変更・解除を説明する
ための説明図である。

【符号の説明】

６は物体検出手段（レーザレーダ装置）、１７は進行路
推定手段、１８はロックオン判定手段、１９は追従制御
手段、２０は補間手段、２１は算出手段、２２は判定手
段、２３は補間継続手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の前方に存在する物体の有無を検出
する物体検出手段と、自車の走行状態に基づいて自車前
方の進行路を推定する進行路推定手段と、前記物体検出
手段により検出された物体データが消滅した場合に所定
時間その物体データを補間する補間手段と、前記物体検
出手段により検出された物体データにおける移動ベクト
ル量を算出する算出手段と、前記補間手段による補間中
において補間物体の補間位置近傍に物体データが検出さ
れた際には当該物体と補間物体とにおける移動ベクトル
量を比較して同一物体か否かを判定する判定手段と、前
記物体検出手段により検出された物体が前記進行路上に
所定移動条件をもって存在するかを判断し、これを自車
の追従対象物体と判定するロックオン判定手段と、自車
と追従対象物体との距離および相対速度に基づいて自車
を追従対象物体に追従させるように自車の車速を制御す
る追従制御手段と、前記補間手段による補間が追従対象
物体に対して行われている場合であって前記判定手段に
より否定判定された場合にのみ前記補間物体に対する補
間を継続する補間継続手段とを備えていることを特徴と
する自動車の走行制御装置。
【請求項２】前記算出手段により算出される移動ベク
トル量は物体の移動方向に関するベクトル量とされてい
ることを特徴とする前記請求項１記載の自動車の走行制
御装置。
【請求項３】前記算出手段により算出される移動ベク
トル量は物体の移動量に関するベクトル量とされている
ことを特徴とする前記請求項１記載の自動車の走行制御
装置。
【請求項４】前記進行路推定手段による自車の進行路
推定は、自車の舵角データおよび車速データに基づいて
なされることを特徴とする前記請求項１記載の自動車の
走行制御装置。
【請求項５】前記進行路推定手段による自車の進行路
推定は、自車のヨーレートデータおよび車速データに基
づいてなされることを特徴とする前記請求項１記載の自
動車の走行制御装置。
【請求項６】前記物体検出手段は、自車の前方に向け
てレーザレーダ波を発信し、前方物体からの反射波を検
出するレーザレーダ装置とされていることを特徴とする
前記請求項１記載の自動車の走行制御装置。