JPH08216726A

JPH08216726A - 自動車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH08216726A
Application number: JP7029275A
Authority: JP
Inventors: Yasunori Yamamoto; 康典山本; Tomohiko Adachi; 智彦足立; Tomomi Izumi; 知示和泉; Kenji Shimizu; 賢治清水
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-02-17
Filing date: 1995-02-17
Publication date: 1996-08-27

Abstract

(57)【要約】【目的】追従走行制御において、自車進行路上のロッ
クオン対象車を正確に特定判別する。【構成】自車前方の物体の存在を検出する物体検出手
段と、自車の進行路を予測する進行路予測手段と、上記
物体検出手段によって検出された物体が上記進行路予測
手段によって予測された自車の進行路上に存在するか否
かを判定する存在判定手段と、該存在判定手段によって
存在判定された物体の存在頻度を判定する存在頻度判定
手段と、該存在頻度判定手段によって判定された存在頻
度に応じて上記検出物体に対して追従走行すべきか否か
を判定するロックオン判定手段とを設けて、正確なロッ
クオン判定を可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、自動車に搭載して自
車の進行方向に存在する先行車等の前方物体までの距離
を測定し、当該前方物体に追従して自車を走行させる自
動車の走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の自動車の走行制御装置として、
例えば自車の前方にレーダ波を発信して前方に存在する
物体からの反射波を受信検知して先行車又は障害物等の
前方物体の有無並びにそれとの距離を算出するスキャン
式レーダ装置により左右水平方向に比較的広角度での所
定スキャニング幅毎のスキャニング走査を行い、該走査
により得られる受信情報の中から、マイクロコンピュー
タを利用して、自車のステアリング舵角やヨーレート、
車速等の走行状態に基づいて推定される自車の進行路に
沿った領域内のもののみをピックアップして追従判定す
ることにより、所定の車間距離を保って追従走行を実行
するようにしたものは既に開発されている(例えば特開
平１−２１３５９３号公報参照)。

【０００３】また、該追従走行システムにおいて、例え
ば追従走行の対象車(ロックオン対象車)として、対向車
や停車中の車両等自車と同一方向に走行している車両以
外の前方物体は追従走行の対象車として追従対象判定
(ロックオン判定)しないようにしてシステムの誤作動を
防止し、追従走行制御の安全性、信頼性を向上させるよ
うにしたものも提案されている(例えば特開昭６４−５
２５３１号公報参照)。

【０００４】さらに、上記自車の進行路上にあるものの
みを追従対象候補として追従判定するようにしたものも
提案されている(例えば特願平５−３０６４５４号参
照)。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
に単に対向車や停車中の車両を除き、かつ自車の進行路
上を同一方向に走行していることを条件として追従対象
判定を行うようにしたとしても、自車の進行路上にある
追従判定対象車が横方向に道路を横切る車両であった
り、直ちにレーンチェンジするなどして横方向に移動す
る車両であったようなときには正確な追従対象車と判定
はできない。

【０００６】本願発明は、該事情に基いてなされたもの
で、自車進行路上にあることが検出される物体が所定頻
度以上存在する場合に初めて追従対象と判定することに
より、自車進行路上にあっても、それが単に自車前方を
横切る車両であったり、レーンチェンジ車であるような
場合は追従対象と判定しないようにした自動車の走行制
御装置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本願発明は、該目的を達
成するために、次のような課題解決手段を備えて構成さ
れている。

【０００８】すなわち、先ず本願発明の自動車の走行制
御装置は、自車前方の物体の存在を検出する物体検出手
段と、自車の進行路を予測する進行路予測手段と、上記
物体検出手段によって検出された物体が上記進行路予測
手段によって予測された自車の進行路上に存在するか否
かを判定する存在判定手段と、該存在判定手段によって
存在判定された物体の存在頻度を判定する存在頻度判定
手段と、該存在頻度判定手段によって判定された存在頻
度に応じて上記検出物体に対して追従走行すべきか否か
を判定する追従走行判定手段とを備えて構成されてい
る。

【０００９】また、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記構成において、上記存在頻度判定手段が、検出
物体の自車進行路上の存在時間を基に存在頻度を判定す
るようになっているとともに追従走行判定手段は当該存
在頻度判定手段によって判定された検出物体の自車進行
路上の存在判定時間が所定時間以上のときに追従走行対
象と判定するようになっている。

【００１０】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記各構成において、上記存在頻度判定手段が、検
出物体の自車進行路上の所定時間内の存在判定回数を基
に存在頻度を判定するようになっているとともに追従走
行判定手段は当該存在頻度判定手段によって判定された
検出物体の自車進行路上の存在判定回数が所定回数以上
のときに追従走行対象と判定するようになっている。

【００１１】さらに、本願発明の自動車の走行制御装置
は、上記追従走行判定手段が、自車と検出物体との距離
および自車の速度を基にして追従走行判定をなすように
なっている。

【００１２】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置は、上記追従走行判定手段が、自車と検出物体との
距離および自車と検出物体との相対速度を基にして追従
走行判定をなすようになっている。

【００１３】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置は、物体検出手段が、レーザレーダ装置により構成
されている。

【００１４】さらにまた本願発明の自動車の走行制御装
置は、上記進行路予測手段が、舵角および車速を基に自
車の進行路を予測するようになっている。

【００１５】さらに、また本願発明の自動車の走行制御
装置は、上記進行路予測手段が、ヨーレートおよび車速
を基に自車の進行路を予測するようになっている。

【００１６】

【作用】本願発明は、上記各構成に対応して各々次のよ
うな作用を奏する。

【００１７】すなわち、上述のように、先ず本願発明の
自動車の走行制御装置の構成では、自車前方の物体の存
在を検出する物体検出手段と、自車の進行路を予測する
進行路予測手段と、上記物体検出手段によって検出され
た物体が上記進行路予測手段によって予測された自車の
進行路上に存在するか否かを判定する存在判定手段と、
該存在判定手段によって存在判定された物体の存在頻度
を判定する存在頻度判定手段と、該存在頻度判定手段に
よって判定された存在頻度に応じて上記検出物体に対し
て追従走行すべきか否かを判定する追従走行判定手段と
を備えており、予測判定された自車の進行路上に先行車
等の物体が存在することが検出判定されたとしても、そ
の検出判定される存在頻度が所定頻度以上でないと追従
対象車としては判定しないようになっている。

【００１８】したがって、例えば自車の前方を横切る車
両やレーンチェンジにより自車の前方を横方向に移動す
る車両のように、所定存在頻度以上自車の進行路上に存
在しない車両は、追従対象から除かれることになり、そ
れだけ追従対象車の判定精度が向上する。

【００１９】そして、該場合における前方検出物体の存
在頻度判定手段が、例えば同前方検出物体の自車進行路
上の存在時間を基に存在頻度を判定するようになってい
るか、又は同前方検出物体の自車進行路上の所定時間内
の存在判定回数を基に存在頻度を判定するようになって
いるとともに上記追従走行判定手段が当該存在頻度判定
手段によって判定された検出物体の自車進行路上の存在
時間又は存在判定回数が所定値以上のときに追従走行対
象と判定するようになっていると、同自車追従進行路上
の存在時間又は存在判定回数を基に正確な追従対象車の
判定が可能となる。

【００２０】さらに、以上の各場合において、上記追従
走行判定手段が、例えば自車と検出物体との距離および
自車の速度又は自車と検出物体との距離および自車と検
出物体との相対速度などを基にして追従走行判定をなす
ようになっていると、先行車および自車の車速に応じた
適切な安全車間距離を維持した追従走行制御が可能とな
る。

【００２１】さらに、以上の各場合における物体検出手
段が、レーザレーダ装置により構成されていると、可及
的に細く、かつ外乱光に影響されないビーム状のレーザ
レーダ波によって前方物体が高精度に検出されるので、
追従対象車の判定精度の向上に寄与することができる。

【００２２】さらに、また以上の各場合において、上記
進行路予測手段が、例えば舵角および車速を基に自車の
進行路を予測するようになっているか、又はヨーレート
および車速を基に自車の進行路を予測するようになって
いると、各々それらに基いて正確な自車の進行路を予測
することができ、やはり追従対象車の判定精度が向上す
る。

【００２３】

【発明の効果】以上の結果、本願発明の自動車の走行制
御装置によると、追従走行制御の開始に際し、追従対象
を正確に割出すことができ、追従走行制御の安全性、信
頼性を向上させることができる。

【００２４】

【実施例】

(実施例１)図１には、本願発明の実施例１にかかる自動
車の走行制御装置の全体構成が示されている。ここで、
符号１はエンジン吸気系のスロットル弁(図示省略）の
開度を自動調整するスロットル制御装置、２は電子制御
式自動変速機(ＥＡＴ）の制御装置、３は各車輪に付与
する制動力を自動調整するブレーキ制御装置であり、こ
れら三種類の制御装置１〜３は、いずれも図示していな
いアクチュエータを有し、該各アクチュエータは、走行
コントロールユニット４により制御されることとなって
いる。

【００２５】即ち、前記走行走行コントロールユニット
４は、スロットル制御装置１のアクチュエータに対し目
標スロットル開度信号を出力して制御を行うとともに、
ブレーキ制御装置３のアクチュエータに対し目標ブレー
キ量信号を出力して制御を行う。また、走行コントロー
ルユニット４は、ＥＡＴ制御装置２のシフト位置を検出
するセンサー(図示省略）からのシフト位置信号を受け
つつ、該ＥＡＴ制御装置２のアクチュエータに対しシフ
ト制御信号を出力して制御を行う。

【００２６】符号５で示す情報表示装置は、例えば車室
内のインストルメントパネル等に設けられ、図示してい
ないが、前記走行コントロールユニット４からの警報信
号を受けて点灯する警報ランプと、走行コントロールユ
ニット４からの自己診断信号を受けて画面表示する表示
部とを備えている。

【００２７】符号６で示すレーザレーダ装置は、自車の
前方に存在する物体(例えば、図７に示すような先行車
Ａ等）を検出する物体検出手段として作用するものであ
り、レーザレーダ波を自車の前方に向けて発信し、前方
物体に当たって反射してくる反射波を受信し、その受信
時点と発信時点との時間差によって自車と前方物体との
間の距離を測定するように構成されている。このレーザ
レーダ装置６により検出された検出信号は、車間距離信
号として前記走行コントロールユニット４に入力され
る。また、本実施例のレーザレーダ装置６は、レーザレ
ーダ波を水平方向に比較的広角度で走査するスキャン式
のものとされている。

【００２８】符号７はスロットル弁の開度を検出するス
ロットル開度センサー、８は車速を検出する車速センサ
ー、９はハンドル舵角(以下、単に舵角という）を検出
する舵角センサー、１０は自車に発生するヨーレートを
検出するヨーレートセンサー、１１は自車に発生する横
加速度を検出する横Ｇセンサー、１２はブレーキペダル
の踏み込み時にＯＮ作動するブレーキスイッチ、１３は
クラッチの作動状態に応じてＯＮ作動するクラッチスイ
ッチ、１４はロックオンスイッチ、１５は自車のオーク
ルーズ運転時ＯＮ作動されるオークルーズスイッチであ
り、これらのセンサー・スイッチ類７〜１５の検出信号
は、いずれも走行コントロールユニット４に入力され
る。なお、図示していないエンジン回転数センサーやそ
の他のセンサー・スイッチ類の検出信号も走行コントロ
ールユニット４に入力されるが、これらについての詳細
な説明は省略する。

【００２９】上記走行コントロールユニット４は、例え
ば図２に示すように、レーザレーダ装置６からの検出信
号を始め、各種のセンサー・スイッチ類７〜１５からの
検出信号を受けて所定の情報処理を行う入力情報処理部
２１と、該入力情報処理部２１から自車の走行状態に関
する情報(例えば、車速センサー８からの車速、舵角セ
ンサー９からの舵角およびヨーレートセンサー１０から
のヨーレート等）を受け、これらに基づいて自車の進行
路を予測する進行路予測手段２２と、前記入力情報処理
部２１の情報のうち、特にレーザレーダ装置６で検出さ
れた前方物体に関する検出データと前記進行路予測手段
２２で予測された自車の進行路Ｌ(図７参照)の情報とを
受け、当該物体が前記進行路Ｌ上に所定の移動条件をも
って存在する移動物体であるか否かを判定する存在判定
手段１８と、該存在判定手段１８で存在判定された時間
又は回数から当該進行路Ｌ上の存在頻度を判定する存在
頻度判定手段１９と、該存在頻度判定手段１９の判定頻
度が所定値以上の時に、これを自車の追従対象となる先
行車Ａと判定するロックオン判定手段２０と、前記入力
情報処理部１６の情報のうち、特にレーザレーダ装置６
からの前方物体に関する検出データが消滅した場合に所
定時間その検出データを補間する補間手段２１と、前記
ロックオン判定手段２０により先行車と判定された物体
に対する補間時間を他の物体より長くする制御を行う補
間制御手段２２と、前記ロックオン判定手段２０により
ロックオン判定された移動物体に対する制御を行う追従
制御手段２３と、該追従走行制御を行なうための出力情
報処理部２４とを備えている。

【００３０】そして、前記ロックオン判定手段２０によ
り追従対象物体と判定された先行車Ａの情報は、ロック
オン判定手段２０から追従制御部２３に出力され、該追
従制御部２３は、自車と追従対象先行車Ａとの車間距離
および相対速度に基づいて自車を先行車Ａに追従させる
ように自車の車速を適切に制御するよう出力情報処理部
２６を介して上記スロットル制御装置１等に制御出力信
号を出力する。

【００３１】(メインルーチン)図３には、前記走行コン
トロールユニット４による制御のうち、特にロックオン
スイッチ１４がＯＮに切り換えられ、自車が先行車Ａに
追従して走行する追従走行制御時のメインルーチンを示
すフローチャートが示されている。

【００３２】このメインルーチンは、例えば進行路の予
測制御(ステップＳ₁）と、ロックオン対象車の登録制御
(ステップＳ₂）と、ロックオンの実行制御(ステップ
Ｓ₃）と、ロックオンの変更および解除制御(ステップＳ
₄）とからなっており、進行路の予測制御のサブルーチ
ンは図４に示され、ロックオン対象車の登録制御のサブ
ルーチンは図５に示され、ロックオンの実行制御のサブ
ルーチンは図６に示されている。なお、ロックオンの変
更および解除制御のサブルーチンは省略した。以下、以
上の各々について順次説明する。

【００３３】(進行路の予測制御）図４のフローチャー
トにおいて、まずステップＳ₁₁で自車データ(舵角θ、
車速ｖ、ヨーレートψ）を読み込んだ後、続くステップ
Ｓ₁₂において舵角θに基づいて自車の旋回半径Ｒ₁を下
記の式により、Ｒ₁＝(１＋Ｓ・ｖ²）(Ｎ・Ｌ／θ）演算する。但し、Ｓはスタビリティファクタ、Ｎはステ
アリングギヤ比、Ｌはホイールベースである。

【００３４】続いて、ステップＳ₁₃においてヨーレート
ψに基づいて自車の旋回半径Ｒ₂を下記の式により、Ｒ₂＝ｖ／ψ 演算する。

【００３５】その後、さらにステップＳ₁₄において上記
両旋回半径Ｒ₁,Ｒ₂のうち、いずれが小さいかを判断
し、ステップＳ₁₅およびステップＳ₁₆でその小さい方を
進行路の曲率半径Ｒとするとともに、ステップＳ₁₇にお
いて前記曲率半径Ｒに所定幅を設けて進行路を生成し、
リターンする。ここで、旋回半径Ｒ₁,Ｒ₂の小さい方を
進行路の曲率半径Ｒとしたのは、センサー類の応答遅れ
等を考慮したことによるものである。以上のような進行
路の予測は、前記走行コントロールユニット４における
進行路予測手段２２により行われる。なお、進行路の予
測は、旋回半径Ｒ₁あるいは旋回半径Ｒ₂のみにより求め
ても良い。

【００３６】(ロックオン対象車の登録制御）図５のフ
ローチャートにおいて、まずステップＳ₂₁においてレー
ザレーダ装置６により検出された前方物体の検出データ
(距離および方向）を読み込んだ後、ステップＳ₂₂によ
り前記検出データが連続して検出されているか否かを判
定し、ステップＳ₂₃により検出データが所定のエリア内
で所定の確定度以上のものであるか否かを判定する。こ
こで、確定度とは所定時間当たりの検出回数をいい、該
確定度が所定値以上でないものおよび検出データが所定
のエリア外にまで広く散在するものは共に物体とは見做
されない。上記両判定が共に肯定判定のときに初めてス
テップＳ₂₄において上記物体と見做されたものについて
各々物体識別番号を付与する。

【００３７】続いて、ステップＳ₂₅において上記物体識
別番号を付与した各物体がそれぞれ移動物体であるか否
かを判定する。この判定は、自車と物体との間の相対速
度と自車速Ｖ₁とから移動物体の速度Ｖ₂を求め、同移動
物体の速度Ｖ₂が所定のしきい値速度以上であるか否か
を検討することにより行われる。次に、ステップＳ₂₆に
おいて同移動物体が図７に示すような自車Ｍの進行路Ｌ
上に存在するものであるか否かを判定する。上記両判定
の結果が共にＹＥＳ判定のときには、さらにステップＳ
₂₇に進んで当該移動物体の進行路Ｌ上に存在する時間が
所定時間以上であったか否かを基にその存在頻度を判定
する。その結果、ＹＥＳの時は、ステップＳ₂₈において
同移動物体が進行路上の先行車Ａであるとしてロックオ
ン(Ｌ／Ｏ）対象候補とする。

【００３８】しかる後、さらにステップＳ₂₉においてロ
ックオン対象候補になった先行車Ａが自車との車間距離
が最も近いものであるか否かを判定し、該判定結果がＹ
ＥＳ判定のときには、ステップＳ₃₀において最終的に当
該先行車をロックオン対象車として登録した上で、リタ
ーンする。以上のようなロックオン対象車の登録は、上
記走行コントロールユニット４におけるロックオン判定
手段２４Ａにより行われる。

【００３９】以上の結果、追従走行すべきロックオン対
象車が正確に特定判別される。

【００４０】(ロックオンの実行制御）図６のフローチ
ャートにおいて、まずステップＳ₃₁において上記ロック
オン対象車Ａが登録されていることを確認した後、ステ
ップＳ₃₂においてロックオンを実行し、リターンする。
ロックオンは、ロックオン対象車Ａに対し、所定の車間
距離を保ち且つ同じ車速で追従して走行するように自車
速を制御するものであり、上記走行コントロールユニッ
ト４における追従走行制御部２５により行われる。

【００４１】(実施例２)なお、図５のフローチャートの
ステップＳ₂₇に示した上記実施例１のロックオン対象車
の登録制御におけるロックオン条件としての物体が進行
路上にある頻度判定パラメータは、例えば実施例２とし
て図８に示すように、上述のような存在時間による場合
だけでなく、存在回数によって判定しても良い。

【００４２】(実施例３)次に、図９のフローチャート
は、存在物体の認定および補間制御並びにレーンチェン
ジなどの横方向に移動する先行車をロックオン対象から
外すようにロックオン条件を設定したロックオン登録制
御を含む本願発明の実施例３に係る自動車の走行制御の
内容を示している。

【００４３】すなわち、先ず図９のフローチャートのス
テップＳ₄₁で、上記レーザレーダ装置６により検出され
た障害物、すなわち前方物体の検出データ(距離および
方向)を読み込む。

【００４４】次にステップＳ₄₂に進み、物体識別番号毎
の所定エリア内に前方物体データ(１つ又は複数)が存在
するか否かを判定する。その結果、ＹＥＳ(存在)と判定
されたきはステップＳ₄₃に進み、同物体データを物体識
別番号毎にロックオン対象車であるか否かを判定して先
ず非ロックオン対象車用の補間カウンタＣのカウンタ値
を所定の値(例えば４)にセットするとともにロックオン
対象車用の補間カウンタＫのカウンタ値を所定の値(例
えば２０)にセットした上でステップＳ₄₇に進む。

【００４５】他方、ＮＯと判定された所定エリア内に物
体識別番号毎の物体データがないときは、ステップＳ₄₄
に進んで該物体データの不存在を物体識別番号毎に判定
し、上記非ロックオン対象車用の補間カウンタＣのカウ
ンタ値を１周期分デクリメントした後にステップＳ₄₅に
進む。

【００４６】そして、同ステップＳ₄₅で、当該非ロック
オン対象車用の補間用カウンタＣのカウンタ値がゼロ以
下になったか否かを判定する。その結果、ＮＯのときは
ステップＳ₄₇に進む一方、ＹＥＳのときは物体ロストと
認め、ステップＳ₄₆に進んで上記物体識別番号を剥奪す
る。この時、先にロックオン対象となっていた物体(先
行車)の場合にはロックオン対象車を変更し、又はロッ
クオン自体を解除する。

【００４７】そして、各々上記ステップＳ₄₃,Ｓ₄₅,Ｓ₄₆
を経て進んだステップＳ₄₇では前記ステップＳ₄₁の物体
検出データが連続して検出されているか否かを先ず判定
する。そして、続いてステップＳ₄₈により同物体検出デ
ータが上記所定のエリア内で所定の確定度以上のものと
して出力されているものであるか否かを判定する。ここ
で、確定度とし所定時間当たりの検出回数をいい、該確
定度が所定値以上でないものおよび上記物体検出データ
が所定のエリア外にまで広く散在するものは共に物体と
は見做されたものについて物体識別番号を付与する。

【００４８】そして、その後ステップＳ₅₀〜Ｓ₅₆におい
て上記物体識別番号を付与した検出物体、自車と同一の
進行路上を同一の方向に、所定値以下の加速度で、かつ
所定速度以上の車速で所定時間以上走行している移動体
であるか否か(ロックオン条件)を順次判定する。

【００４９】すなわち、上記物体識別番号を付与された
自車前方の物体が、対向車ではなく(ステップＳ₅₀でＮ
Ｏ)、静止物体でもなく(ステップＳ₅₁でＮＯ)、レーン
チェジ車などの自車前方を横切る車両でもなく(ステッ
プＳ₅₂でＮＯ)、車速が所定値以上で(ステップＳ₅₃でＹ
ＥＳ)、加速度が所定値以下で(ステップＳ₅₄でＮＯ)、
自車と同一の進行路上にあり(ステップＳ₅₅でＹＥＳ)、
それらの各条件を充足した走行状態が所定時間以上継続
している(ステップＳ₅₆でＹＥＳ)例えば前述の図７に示
すような移動物体、すなわち先行車である場合には、該
先行車を次のステップＳ₅₇でロックオン条件を具備した
ロックオン対象候補として設定する。

【００５０】そして、さらに該ロックオン対象候補にな
った先行車のうち自車との車間距離が最も近いものであ
るか、つまり最も近い先行車であるか否かをステップＳ
₅₈で判定し、該判定がＹＥＳ判定のときに、ステップＳ
₅₉において当該先行車をロックオン対象車Ａとして登録
し、リターンする。以上のようなロックオン対象車の登
録は、前述の図２に示す走行コントロールユニット４に
おけるロックオン判定手段２０により行われる。

【００５１】以上の結果、進行路Ｌ上のロックオン対象
車が正確に特定判別される。

【００５２】ロックオンの実行については、前述の図６
の場合と同様である。

【００５３】なお、本願発明は、上記実施例に限定され
るものではなく、その他種々の変形例を包含するもので
ある。例えば、上記実施例では、レーザレーダ装置６と
して、レーザレーダ波を水平方向に比較的広角度で走査
するスキャン式のものを用いているが、本願発明は、こ
のスキャン式レーザレーダ装置６に限らず、比較的狭い
角度の範囲内でのみ物体を検出するレーザレーダ装置を
用い、該レーザレーダ装置をアクチュエータで垂直軸回
りに回動させるように構成したものにも同様に適用する
ことができる。

【００５４】また、上記実施例では、ロックオン判定手
段１８によりロックオン対象車を判定するに当たり、自
車と先行車との車間距離および相対速度に基づいて判定
するようにしているが、車間距離と先行車の速度とに基
づいて判定するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置における走行コントロールユニットの機能ブロック
図である。

【図３】本願発明の実施例１における自動車の走行制御
装置における追従走行制御のメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図４】本願発明の実施例１における自動車の走行制御
装置における進行路の予測制御のサブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図５】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン対象車の登録制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図６】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオンの実行制御のサブルーチンを示
すフローチャートである。

【図７】本願発明の実施例１にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン制御を説明するための参考図で
ある。

【図８】本願発明の実施例２にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン対象車の登録制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図９】本願発明の実施例３にかかる自動車の走行制御
装置におけるロックオン対象車の登録制御のサブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

６は物体検出手段としてのレーザレーダ装置、１７は進
行路予測手段、１８は物体の存在判定手段、１９は物体
の存在頻度判定手段、２０はロックオン判定手段、２３
は追従制御手段である。

フロントページの続き (72)発明者清水賢治広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車前方の物体の存在を検出する物体検
出手段と、自車の進行路を予測する進行路予測手段と、
上記物体検出手段によって検出された物体が上記進行路
予測手段によって予測された自車の進行路上に存在する
か否かを判定する存在判定手段と、該存在判定手段によ
って存在判定された物体の存在頻度を判定する存在頻度
判定手段と、該存在頻度判定手段によって判定された存
在頻度に応じて上記検出物体に対して追従走行すべきか
否かを判定する追従走行判定手段とを備えてなる自動車
の走行制御装置。
【請求項２】存在頻度判定手段は、検出物体の自車進
行路上の存在時間を基に存在頻度を判定するようになっ
ているとともに追従走行判定手段は当該存在頻度判定手
段によって判定された検出物体の自車進行路上の存在判
定時間が所定時間以上のときに追従走行対象と判定する
ようになっていることを特徴とする請求項１記載の自動
車の走行制御装置。
【請求項３】存在頻度判定手段は、検出物体の自車進
行路上の所定時間内の存在判定回数を基に存在頻度を判
定するようになっているとともに追従走行判定手段は当
該存在頻度判定手段によって判定された検出物体の自車
進行路上の存在判定回数が所定回数以上のときに追従走
行対象と判定するようになっていることを特徴とする請
求項１記載の自動車の走行制御装置。
【請求項４】追従走行判定手段は、自車と検出物体と
の距離および自車の速度を基にして追従走行判定をなす
ようになっていることを特徴とする請求項１,２又は３
記載の自動車の走行制御装置。
【請求項５】追従走行判定手段は、自車と検出物体と
の距離および自車と検出物体との相対速度を基にして追
従走行判定をなすようになっていることを特徴とする請
求項１,２又は３記載の自動車の走行制御装置。
【請求項６】物体検出手段は、レーザレーダ装置によ
り構成されていることを特徴とする請求項１,２,３,４
又は５記載の自動車の走行制御装置。
【請求項７】進行路予測手段は、舵角および車速を基
に自車の進行路を予測するようになっていることを特徴
とする請求項１,２,３,４,５,又は６記載の自動車の走
行制御装置。
【請求項８】進行路予測手段は、ヨーレートおよび車
速を基に自車の進行路を予測するようになっていること
を特徴とする請求項１,２,３,４,５,又は６記載の自動
車の走行制御装置。