JP2002174529A - ナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体 - Google Patents
ナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体Info
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- JP2002174529A JP2002174529A JP2000374033A JP2000374033A JP2002174529A JP 2002174529 A JP2002174529 A JP 2002174529A JP 2000374033 A JP2000374033 A JP 2000374033A JP 2000374033 A JP2000374033 A JP 2000374033A JP 2002174529 A JP2002174529 A JP 2002174529A
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Abstract
探索できるナビゲーションシステムを提供することであ
る。 【解決手段】 処理制御部は、誘導経路における直進区
間からの逸脱であったか否かを判別する(ステップS4
2)。また、処理制御部は誘導経路の前方に渋滞区間が
存在するか否かを判別する(ステップS44)。更に、
処理制御部は、経路を誘導中であった否かを判別する
(ステップS45)。処理制御部は、経路を誘導中でな
いと判別した場合又は、直線区間等からの逸脱であった
場合に、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の
値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索する(ス
テップS46)。一方、経路を誘導中であると判別した
場合に、処理制御部は、現在の誘導経路を構成する経路
コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路
を探索する(ステップS47)。
Description
脱した際に、適切な経路を再探索することのできるナビ
ゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体に関
する。
ば、ナビゲーションシステムを搭載した車両(以下、
「自車」という。)の出発地から目的地までの誘導経路
を探索し、探索した誘導経路を地図情報(道路情報等)
と共に所定の表示部に表示する。そして、ナビゲーショ
ンシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら
誘導経路等と合成して表示する。これにより、利用者
は、表示された誘導経路に沿うように自車を運転するこ
とにより、目的地まで容易に到達することができる。
際に、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再探
索する経路再探索処理を自動的に行い、探索された復帰
経路を含めた誘導経路を表示するナビゲーションシステ
ムも知られている。このような経路再探索処理を行うナ
ビゲーションシステムは、例えば、自車の現在位置(現
在地)と誘導経路を規定する情報とを逐次比較し、誘導
経路から自車が逸脱したことを検出すると、現在地から
誘導経路上に戻るための最短の復帰経路を再探索する。
そして、ナビゲーションシステムは、探索された復帰経
路を含めた誘導経路を表示部に表示する。
逸脱した際に、ナビゲーションシステムが再探索した復
帰経路に沿って、自車を運転することにより、誘導経路
に復帰させることができる。
た経路再探索処理を行うナビゲーションシステムは、利
用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合
に、適切な経路を探索できないという問題があった。こ
れは、従来のナビゲーションシステムにおいて、自車が
誘導経路上から逸脱した場合に、誘導経路に戻るための
最短の復帰経路を無条件に探索することに起因してい
る。このため、利用者が意図して誘導経路を外れて他の
経路に自車を進めている場合であっても、ナビゲーショ
ンシステムは、上述の経路再探索処理により、誘導経路
に戻るための最短の復帰経路を探索し、そして表示して
しまう。
ない)経路がナビゲーションシステムにより誘導された
場合に、その誘導経路を逃れようとして他の経路を走行
すると、自動的に経路再探索処理が実行され、利用者を
誘導経路に引き戻そうとしてしまう。
路r1に沿って自車vを運転している利用者が、事故等
による渋滞区間tの発生を察知したとする。この場合、
利用者は、意図して誘導経路r1を外れた経路に自車v
を進める。すると、ナビゲーションシステムは、自車v
が誘導経路r1から逸脱したことを検出し、元の誘導経
路r1に戻るための最短の復帰経路を無条件に探索す
る。そして、ナビゲーションシステムは、図5(b)に
示すように、探索された復帰経路を含めた新たな誘導経
路r2を表示部に表示してしまう。つまり、ナビゲーシ
ョンシステムは、渋滞区間tを通る不適切な誘導経路r
2を再探索してしまう。このため、走行を望まない渋滞
区間tを迂回するために、利用者は、立ち寄り点や回避
点を別途設定したり、探索条件を変更するなどして、ナ
ビゲーションシステムに新たな誘導経路の探索を指示す
る必要があった。
に、自車の進行方向を考慮して誘導経路の再探索を行う
ナビゲーションシステムの技術が、特開平6−6838
9号公報に開示されている。この特開平6−68389
号公報に開示されているナビゲーションシステム(ナビ
ゲーション装置)は、誘導経路からの逸脱(ルート外
れ)を検出するルート外れ検出部及び、誘導経路を再探
索する再計算部等を備えており、自車の進行方向を考慮
した経路再探索処理を実現している。具体的にナビゲー
ションシステムは、ルート外れ検出部にて誘導経路から
の自車の逸脱が検出されると、再計算部が自車の進行方
向を優先した誘導経路を再探索する。すなわち、再計算
部は、誘導経路から逸脱した際における自車の進行方向
に応じて、元の誘導経路に復帰する復帰経路又は、新た
な誘導経路を適宜再探索する。
報に開示されているナビゲーションシステムであって
も、自車の進行方向が優先された誘導経路等が探索され
るだけであるため、依然として、利用者が意図して誘導
経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を探
索できないままであった。
ので、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索
することのできるナビゲーションシステム、経路再探索
方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
め、本発明の第1の観点に係るナビゲーションシステム
は、所定単位に区分された経路を規定する情報であっ
て、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情報記憶
手段と、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を
定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱
検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出される
と、逸脱地点における自車の走行状態を示す情報を取得
する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した情報
に従って、誘導経路からの逸脱が意図したものであるか
否かを判別する判別手段と、前記判別手段により逸脱が
意図したものであると判別された場合に、元の誘導経路
を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させ
た後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探
索する経路再探索手段と、前記経路再探索手段により探
索された誘導経路を表示する表示手段と、を備えること
を特徴とする。
所定単位に区分された経路を規定する情報であって、経
路コストを含む経路情報を記憶する。逸脱検出手段は、
例えば、現在地と誘導経路との位置関係から、所定の出
発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路か
ら自車が逸脱したことを検出する。情報取得手段は、逸
脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点におけ
る自車の走行状態を示す情報(例えば、逸脱地点近傍の
誘導経路における誘導路データ及び、誘導経路の前方に
位置する渋滞区間を規定する渋滞データ)を取得する。
判別手段は、情報取得手段が取得した情報に従って(例
えば、誘導経路における直進区間からの逸脱や、誘導経
路の前方に渋滞区間が存在する場合の逸脱等を判別する
ことにより)、誘導経路からの逸脱が意図したものであ
るか否かを判別する。経路再探索手段は、判別手段によ
り逸脱が意図したものであると判別された場合に、元の
誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ
増加させた後に、経路情報記憶手段から新たな誘導経路
を探索する。表示手段は、経路再探索手段により探索さ
れた誘導経路を表示する。この結果、利用者が意図的に
誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索するこ
とができる。
近傍の誘導経路及び、自車の逸脱経路を規定する情報を
取得し、前記判別手段は、前記情報取得手段が取得した
情報に従って、誘導経路と自車の逸脱経路との関係に従
って、逸脱が意図したものであるか否かを判別してもよ
い。
り逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の
誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ
減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導
経路を探索してもよい。この場合、利用者が意図しない
で(誤って)誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を
再探索することができる。
観点に係る経路再探索方法は、所定の出発地から目的地
までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱し
たことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ス
テップにて逸脱が検出されると、逸脱地点における自車
の走行状態を示す情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにて取得された情報に従って、誘
導経路からの逸脱が意図したものであるか否かを判別す
る判別ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図し
たものであると判別された場合に、経路コストを含む経
路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路
を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させ
た後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップ
と、を備えることを特徴とする。
例えば、現在地と誘導経路との位置関係から、所定の出
発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路か
ら自車が逸脱したことを検出する。情報取得ステップ
は、逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地
点における自車の走行状態を示す情報(例えば、逸脱地
点近傍の誘導経路における誘導路データ及び、誘導経路
の前方に位置する渋滞区間を規定する渋滞データ)を取
得する。判別ステップは、情報取得ステップにて取得さ
れた情報に従って(例えば、誘導経路における直進区間
からの逸脱や、誘導経路の前方に渋滞区間が存在する場
合の逸脱等を判別することにより)、誘導経路からの逸
脱が意図したものであるか否かを判別する。経路再探索
ステップは、判別ステップにて逸脱が意図したものであ
ると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記
憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する
各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新
たな誘導経路を探索する。この結果、利用者が意図的に
誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索するこ
とができる。
観点に係る記録媒体は、所定の出発地から目的地までの
進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したこと
を検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップ
にて逸脱が検出されると、逸脱地点における自車の走行
状態を示す情報を取得する情報取得ステップと、前記情
報取得ステップにて取得された情報に従って、誘導経路
からの逸脱が意図したものであるか否かを判別する判別
ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図したもの
であると判別された場合に、経路コストを含む経路情報
を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成
する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後
に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップとを
有する経路再探索方法をコンピュータに実行させるため
のプログラムを記録する。
ゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明
する。
るナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。
このシステムは、GPSアンテナ1と、GPSモジュー
ル2と、VICSアンテナ3と、VICSモジュール4
と、CD−ROM5と、処理制御部6と、記憶部7と、
操作部8と、表示部9とから構成される。なお、ナビゲ
ーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載さ
れ、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経
路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者
(運転者)を目的地まで適切に誘導する。以下、このナ
ビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」
という。
ンテナ1は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パ
ッチ型平面アンテナ等からなり、所定のGPS衛星が発
信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信す
る。
から送信され、GPSアンテナ1が受信した衛星電波に
同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛
星受信信号を取得する。GPSモジュール2は、取得し
たそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電
波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等か
らなる位置情報を生成する。GPSモジュール2は、所
定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部6
に供給する。
ation System)アンテナ3は、所定のロッドアンテナ等
からなり、沿道に設けられた所定のVICS情報送信装
置から送られたFM多重信号等を受信する。
ナ3が受信したFM多重信号等を復調することによりV
ICS情報を取得する。なお、VICS情報は、例え
ば、VICSリンク情報、種別情報、位置、及び、渋滞
区間等の距離等からなる。VICSモジュール4は、取
得したVICS情報を処理制御部6に順次供給する。
憶すると共に、所定の道路情報を記憶する。なお、道路
情報は、例えば、所定単位に区分された道路(経路)を
規定する情報であって、経路コスト、経路リンク情報、
経路リンク/VICSリンク対応テーブル、経路の始点
位置、及び、経路の終点位置等からなる。また、CD−
ROM5に記憶される道路情報等は、図示せぬ再生ユニ
ットにより適宜読み出され、処理制御部6に供給され
る。
nly Memory)、RAM(Random Access Memory)、及
び、CPU(Central Processing Unit)を備えた1チ
ップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体
を制御する。具体的に処理制御部6は、操作部8を介し
て利用者により指示された所定の出発地から目的地まで
の誘導経路をCD−ROM5等(道路情報)から探索
し、探索した誘導経路を規定する誘導路データを記憶部
7に記憶する。また、処理制御部6は、VICSモジュ
ール4から送られたVICS情報に従って、渋滞区間を
規定する渋滞データを生成し、記憶部7に記憶する。
送られた位置情報に従って、自車の現在位置(現在地)
を規定する情報を逐次取得する。処理制御部6は、現在
地を規定する情報と、記憶部7に記憶された誘導路デー
タとを逐次比較し、現在地と誘導経路との間隔が所定の
距離以上離れた場合に、誘導経路上から自車が逸脱した
ことを検出する。処理制御部6は、自車の逸脱を検出す
ると、逸脱地点近傍の誘導経路における誘導路データ、
逸脱地点近傍における位置の渋滞データ及び、自車の逸
脱経路を規定する情報をそれぞれ取得し、取得したこれ
らの情報に従って逸脱が利用者の意図によるものである
か否かを判別する。そして、処理制御部6は、この判別
結果に従って、元の誘導経路を構成する各経路の経路コ
ストを変化させた後に、誘導経路を再探索する。そし
て、探索した誘導経路を含むナビゲーション画像を生成
して表示部9に表示する。
部6から供給された誘導路データ及び、渋滞データ等を
記憶する。なお、誘導路データは、処理制御部6がCD
−ROM5等に記憶された道路情報を探索して生成した
データであり、例えば、現在地から目的地までの進むべ
き道筋を規定する複数の経路の組み合わせデータから構
成される。また、渋滞データは、処理制御部6が上述の
VICS情報から生成したデータであり、例えば、渋滞
種別、距離、渋滞始点位置、及び、渋滞終点位置等から
なる。
り、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理
制御部6に供給する。例えば、操作部8は、利用者の操
作に従って、目的地等を指し示す座標情報等を入力し、
処理制御部6に供給する。
play)又はCRT(Cathode Ray Tube)等からなり、処
理制御部6により生成されたナビゲーション画像等を表
示する。
ーションシステムの動作について図面を参照して説明す
る。図2は、処理制御部6が実行するナビゲーション処
理を説明するためのフローチャートである。また、図3
は、図2に示すナビゲーション処理から呼ばれる経路再
探索処理を説明するためのフローチャートである。な
お、図2に示すナビゲーション処理は、操作部8を介し
て利用者から目的地等が入力され、出発地から目的地ま
での最初の誘導経路が探索され、この誘導経路を規定す
る誘導路データが記憶部7に記憶された後に開始され
る。
2から送られた位置情報に従って、自車の現在位置を取
得する(ステップS1)。
表示部9に表示する(ステップS2)。すなわち、処理
制御部6は、地図画像を含むナビゲーション画像におけ
る自車シンボルの位置を更新し、更新後のナビゲーショ
ン画像を表示部9に表示する。
ているか否かを判別する(ステップS3)。すなわち、
処理制御部6は、ステップS1にて取得した現在地と、
記憶部7に記憶された誘導路データとを比較し、現在地
と誘導経路との間隔が所定の距離以上離れているか否か
を判別する。
ていないと判別した場合、後述するステップS6に処理
を進める。一方、自車が誘導経路を逸脱したと判別した
場合、処理制御部6は、誘導経路を再探索するための経
路再探索処理を行う(ステップS4)。なお、この経路
再探索処理についての詳細は、後述する。
部9に表示する(ステップS5)。すなわち、処理制御
部6は、地図画像を含むナビゲーション画像における誘
導経路の表示を更新し、更新後のナビゲーション画像を
表示部9に表示する。
を判別する(ステップS6)。すなわち、現在地が目的
地として記憶された位置に到達しているか否かを判別す
る。処理制御部6は、目的地に到着していないと判別し
た場合、ステップS1に処理を戻し、上述のステップS
1〜S6の処理を繰り返す。一方、目的地に到着したと
判別した場合、処理制御部6は、ナビゲーション処理を
終了する。
探索処理について、図3に示すフローチャートを参照し
て詳細に説明する。
導経路における誘導路データを取得する(ステップS4
1)。例えば、処理制御部6は、自車が逸脱した逸脱経
路に接する誘導経路(区間)の誘導路データを記憶部7
から取得する。
従って、誘導経路における直進区間からの逸脱であった
か否かを判別する(ステップS42)。例えば、処理制
御部6は、県道に沿った***を案内している誘導経路
(直進区間)から、自車が所定の脇道に逸脱したか否か
を判別する。
間からの逸脱であると判別した場合、後述するステップ
S46に処理を進める。一方、直進区間からの逸脱でな
いと判別した場合、処理制御部6は、逸脱地点近傍にお
ける位置の渋滞データを取得する(ステップS43)。
例えば、処理制御部6は、逸脱地点を中心とした所定範
囲内に位置する渋滞区間を規定する渋滞データを記憶部
7から取得する。
ら、誘導経路の前方に渋滞区間が存在するか否かを判別
する(ステップS44)。すなわち、処理制御部6は、
逸脱地点を基準とした誘導経路の前方の所定距離内に、
渋滞データにより特定できる渋滞区間が存在していたか
否かを判別する。
ると判別した場合、後述するステップS46に処理を進
める。一方、前方に渋滞区間が存在しないと判別した場
合、処理制御部6は、経路を誘導中であったか否かを判
別する(ステップS45)。たとえば、処理制御部6
は、県道から別の県道への右左折の誘導時や、分岐交差
点における誘導時において、自車が誘導経路から逸脱し
たか否かを判別する。
別した場合、上述のステップS42にて直線区間からの
逸脱であった場合、及び、上述のステップS44にて前
方に渋滞区間が存在する場合に、処理制御部6は、現在
の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ増加さ
せた後に、新たな誘導経路を探索する(ステップS4
6)。すなわち、自車が誘導経路から誤って外れるとは
考えにくい箇所で逸脱が起こったため、処理制御部6
は、逸脱が利用者の意図によるものであると判別し、現
在の誘導経路を構成する経路コストを高めに設定し、な
るべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるよう
にする。
であると判別した場合、処理制御部6は、現在の誘導経
路を構成する経路コストを所定の値だけ減少させた後
に、新たな誘導経路を探索する(ステップS47)。す
なわち、誘導経路から自車が誤って外れたと考え易い箇
所で逸脱が起こったため、処理制御部6は、逸脱が利用
者の意図しないもの(利用者の誤り)であると判別し、
現在の誘導経路を構成する経路コストを低めに設定し、
なるべく同じ経路が誘導経路として探索されるようにす
る。
を変化させずに誘導経路を探索してもよい。つまり、誘
導経路を構成する経路の経路コストがそもそも低いこと
が考えられるため、そのまま探索しても元の誘導経路が
探索される場合が多い。処理制御部6は、新たな誘導経
路の探索を終えると、上述の図2に示すナビゲーション
処理に処理を戻す。
誘導経路からの自車の逸脱が利用者の意図によるもので
あるか否かを判別し、この判別結果に従って、元の誘導
経路を構成する各経路の経路コストを変化させた後に、
誘導経路を再探索する。すなわち、逸脱が利用者の意図
によるものである場合に、経路コストを高めに設定し、
なるべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるよ
うにする。また、逸脱が利用者の意図によらない場合
に、経路コストを低めに設定し、なるべく同じ経路が誘
導経路として探索されるようにする。この結果、誘導経
路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索するこ
とができる。
再探索処理により、適切な誘導経路が再探索される様子
を図4を参照して、具体的に説明する。図4(a)に示
すように、誘導経路r1に沿って自車vを運転している
利用者が、事故等による渋滞区間tの発生を察知したと
する。この場合、利用者は、意図して誘導経路r1を外
れた経路に自車vを進める。
路を逸脱したことを判別し(ステップS3)、経路再探
索処理を開始する(ステップS4)。経路再探索処理に
おいて、処理制御部6は、誘導経路における直進区間か
らの逸脱であると判別し(ステップS42)、若しく
は、誘導経路の前方に渋滞区間tが存在すると判別する
(ステップS44)。
を構成する経路コストを所定の値だけ増加させた後に、
新たな誘導経路を探索する(ステップS46)。この再
探索により、図4(b)に示すように、元の誘導経路r
1と異なる経路の新たな誘導経路r2が探索される。
誤って外れるとは考えにくい箇所で起こったため、処理
制御部6は、この逸脱が利用者の意図によるものである
と判別し、現在の誘導経路r1を構成する経路コストを
高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路r2
として探索されるようにする。この結果、ナビゲーショ
ンシステムは、図4(b)に示すように渋滞区間tを迂
回する適切な誘導経路r2を再探索することができる。
くない)経路がナビゲーションシステムにより誘導され
た場合であっても、利用者は、煩わしい操作をすること
なく、思い通りに運転するだけで、走行したくない経路
や渋滞経路を避けた誘導経路が新たに再探索される。ま
た、利用者が誤って自車を誘導経路から逸脱させてしま
った場合でも、元の誘導経路に戻るための誘導がなされ
る。すなわち、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路
が再探索され、そして、表示されるため、利用者は、運
転に集中することができる。
直進区間からの逸脱や、誘導経路の前方に渋滞区間が存
在する場合の逸脱を、利用者の意図による逸脱と判別し
たが、利用者の意図による逸脱の判別手法は、これらに
限られず、任意である。さらに、本発明は、DRGS
(Dynamic Route Guidance System)と組み合わせるこ
とにより、より適切な経路を再探索することもできる。
ゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常
のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例え
ば、GPS受信機能を備えたコンピュータに上述のいず
れかを実行するためのプログラムを格納した媒体(フロ
ッピー(登録商標)ディスク、CD−ROM等)から当
該プログラムをインストールすることにより、上述の処
理を実行するナビゲーションシステムを構成することが
できる。
るための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信
ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよ
い。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板(BB
S)に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを
介して配信する。そして、このプログラムを起動し、O
Sの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様
に実行することにより、上述の処理を実行することがで
きる。
誘導経路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索
することができる。
テムの構成の一例を示すブロック図である。
を説明するためのフローチャートである。
明するためのフローチャートである。
テムの具体的な動作を説明するための模式図であって、
(a)が誘導路を意図して逸脱した自車を示す図であ
り、(b)が再探索された渋滞区間を回避する誘導経路
を示す図である。
を説明するための模式図であって、(a)が誘導路上を
走行する自車を示す図であり、(b)が自車の逸脱に伴
い再探索された誘導経路を示す図である。
Claims (5)
- 【請求項1】所定単位に区分された経路を規定する情報
であって、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情
報記憶手段と、 所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘
導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段
と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点
における自車の走行状態を示す情報を取得する情報取得
手段と、 前記情報取得手段が取得した情報に従って、誘導経路か
らの逸脱が意図したものであるか否かを判別する判別手
段と、 前記判別手段により逸脱が意図したものであると判別さ
れた場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コス
トを所定の値だけ増加させた後に、前記経路情報記憶手
段から新たな誘導経路を探索する経路再探索手段と、 前記経路再探索手段により探索された誘導経路を表示す
る表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 【請求項2】前記情報取得手段は、少なくとも逸脱地点
近傍の誘導経路及び、自車の逸脱経路を規定する情報を
取得し、 前記判別手段は、前記情報取得手段が取得した情報に従
って、誘導経路と自車の逸脱経路との関係に従って、逸
脱が意図したものであるか否かを判別する、 ことを特徴とする請求項1に記載のナビゲーションシス
テム。 - 【請求項3】前記経路再探索手段は、前記判別手段によ
り逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の
誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ
減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導
経路を探索する、 ことを特徴とする請求項1又は2に記載のナビゲーショ
ンシステム。 - 【請求項4】所定の出発地から目的地までの進むべき道
筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する
逸脱検出ステップと、 前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地
点における自車の走行状態を示す情報を取得する情報取
得ステップと、 前記情報取得ステップにて取得された情報に従って、誘
導経路からの逸脱が意図したものであるか否かを判別す
る判別ステップと、 前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別
された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所
定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の
経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導
経路を探索する経路再探索ステップと、 を備えることを特徴とする経路再探索方法。 - 【請求項5】所定の出発地から目的地までの進むべき道
筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する
逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が
検出されると、逸脱地点における自車の走行状態を示す
情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステ
ップにて取得された情報に従って、誘導経路からの逸脱
が意図したものであるか否かを判別する判別ステップ
と、前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると
判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶す
る所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経
路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな
誘導経路を探索する経路再探索ステップとを有する経路
再探索方法をコンピュータに実行させるためのプログラ
ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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