JP2002174529A - ナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再
探索できるナビゲーションシステムを提供することであ
る。 【解決手段】 処理制御部は、誘導経路における直進区
間からの逸脱であったか否かを判別する（ステップＳ４
２）。また、処理制御部は誘導経路の前方に渋滞区間が
存在するか否かを判別する（ステップＳ４４）。更に、
処理制御部は、経路を誘導中であった否かを判別する
（ステップＳ４５）。処理制御部は、経路を誘導中でな
いと判別した場合又は、直線区間等からの逸脱であった
場合に、現在の誘導経路を構成する経路コストを所定の
値だけ増加させた後に、新たな誘導経路を探索する（ス
テップＳ４６）。一方、経路を誘導中であると判別した
場合に、処理制御部は、現在の誘導経路を構成する経路
コストを所定の値だけ減少させた後に、新たな誘導経路
を探索する（ステップＳ４７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、誘導経路から逸
脱した際に、適切な経路を再探索することのできるナビ
ゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来のナビゲーションシステムは、例え
ば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、
「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路
を探索し、探索した誘導経路を地図情報（道路情報等）
と共に所定の表示部に表示する。そして、ナビゲーショ
ンシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら
誘導経路等と合成して表示する。これにより、利用者
は、表示された誘導経路に沿うように自車を運転するこ
とにより、目的地まで容易に到達することができる。

【０００３】最近では、自車が誘導経路上から逸脱した
際に、現在地から誘導経路に戻るための復帰経路を再探
索する経路再探索処理を自動的に行い、探索された復帰
経路を含めた誘導経路を表示するナビゲーションシステ
ムも知られている。このような経路再探索処理を行うナ
ビゲーションシステムは、例えば、自車の現在位置（現
在地）と誘導経路を規定する情報とを逐次比較し、誘導
経路から自車が逸脱したことを検出すると、現在地から
誘導経路上に戻るための最短の復帰経路を再探索する。
そして、ナビゲーションシステムは、探索された復帰経
路を含めた誘導経路を表示部に表示する。

【０００４】このため、利用者は、自車が誘導経路から
逸脱した際に、ナビゲーションシステムが再探索した復
帰経路に沿って、自車を運転することにより、誘導経路
に復帰させることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た経路再探索処理を行うナビゲーションシステムは、利
用者が意図して誘導経路を外れて自車を進めている場合
に、適切な経路を探索できないという問題があった。こ
れは、従来のナビゲーションシステムにおいて、自車が
誘導経路上から逸脱した場合に、誘導経路に戻るための
最短の復帰経路を無条件に探索することに起因してい
る。このため、利用者が意図して誘導経路を外れて他の
経路に自車を進めている場合であっても、ナビゲーショ
ンシステムは、上述の経路再探索処理により、誘導経路
に戻るための最短の復帰経路を探索し、そして表示して
しまう。

【０００６】すなわち、利用者が望まない（走行したく
ない）経路がナビゲーションシステムにより誘導された
場合に、その誘導経路を逃れようとして他の経路を走行
すると、自動的に経路再探索処理が実行され、利用者を
誘導経路に引き戻そうとしてしまう。

【０００７】例えば、図５（ａ）に示すように、誘導経
路ｒ１に沿って自車ｖを運転している利用者が、事故等
による渋滞区間ｔの発生を察知したとする。この場合、
利用者は、意図して誘導経路ｒ１を外れた経路に自車ｖ
を進める。すると、ナビゲーションシステムは、自車ｖ
が誘導経路ｒ１から逸脱したことを検出し、元の誘導経
路ｒ１に戻るための最短の復帰経路を無条件に探索す
る。そして、ナビゲーションシステムは、図５（ｂ）に
示すように、探索された復帰経路を含めた新たな誘導経
路ｒ２を表示部に表示してしまう。つまり、ナビゲーシ
ョンシステムは、渋滞区間ｔを通る不適切な誘導経路ｒ
２を再探索してしまう。このため、走行を望まない渋滞
区間ｔを迂回するために、利用者は、立ち寄り点や回避
点を別途設定したり、探索条件を変更するなどして、ナ
ビゲーションシステムに新たな誘導経路の探索を指示す
る必要があった。

【０００８】一方、無条件に復帰経路を探索しないよう
に、自車の進行方向を考慮して誘導経路の再探索を行う
ナビゲーションシステムの技術が、特開平６−６８３８
９号公報に開示されている。この特開平６−６８３８９
号公報に開示されているナビゲーションシステム（ナビ
ゲーション装置）は、誘導経路からの逸脱（ルート外
れ）を検出するルート外れ検出部及び、誘導経路を再探
索する再計算部等を備えており、自車の進行方向を考慮
した経路再探索処理を実現している。具体的にナビゲー
ションシステムは、ルート外れ検出部にて誘導経路から
の自車の逸脱が検出されると、再計算部が自車の進行方
向を優先した誘導経路を再探索する。すなわち、再計算
部は、誘導経路から逸脱した際における自車の進行方向
に応じて、元の誘導経路に復帰する復帰経路又は、新た
な誘導経路を適宜再探索する。

【０００９】しかしながら、特開平６−６８３８９号公
報に開示されているナビゲーションシステムであって
も、自車の進行方向が優先された誘導経路等が探索され
るだけであるため、依然として、利用者が意図して誘導
経路を外れて自車を進めている場合に、適切な経路を探
索できないままであった。

【００１０】この発明は、上記実状に鑑みてなされたも
ので、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索
することのできるナビゲーションシステム、経路再探索
方法及び記録媒体を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステム
は、所定単位に区分された経路を規定する情報であっ
て、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情報記憶
手段と、所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を
定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱
検出手段と、前記逸脱検出手段により逸脱が検出される
と、逸脱地点における自車の走行状態を示す情報を取得
する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した情報
に従って、誘導経路からの逸脱が意図したものであるか
否かを判別する判別手段と、前記判別手段により逸脱が
意図したものであると判別された場合に、元の誘導経路
を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させ
た後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導経路を探
索する経路再探索手段と、前記経路再探索手段により探
索された誘導経路を表示する表示手段と、を備えること
を特徴とする。

【００１２】この発明によれば、経路情報記憶手段は、
所定単位に区分された経路を規定する情報であって、経
路コストを含む経路情報を記憶する。逸脱検出手段は、
例えば、現在地と誘導経路との位置関係から、所定の出
発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路か
ら自車が逸脱したことを検出する。情報取得手段は、逸
脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点におけ
る自車の走行状態を示す情報（例えば、逸脱地点近傍の
誘導経路における誘導路データ及び、誘導経路の前方に
位置する渋滞区間を規定する渋滞データ）を取得する。
判別手段は、情報取得手段が取得した情報に従って（例
えば、誘導経路における直進区間からの逸脱や、誘導経
路の前方に渋滞区間が存在する場合の逸脱等を判別する
ことにより）、誘導経路からの逸脱が意図したものであ
るか否かを判別する。経路再探索手段は、判別手段によ
り逸脱が意図したものであると判別された場合に、元の
誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ
増加させた後に、経路情報記憶手段から新たな誘導経路
を探索する。表示手段は、経路再探索手段により探索さ
れた誘導経路を表示する。この結果、利用者が意図的に
誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索するこ
とができる。

【００１３】前記情報取得手段は、少なくとも逸脱地点
近傍の誘導経路及び、自車の逸脱経路を規定する情報を
取得し、前記判別手段は、前記情報取得手段が取得した
情報に従って、誘導経路と自車の逸脱経路との関係に従
って、逸脱が意図したものであるか否かを判別してもよ
い。

【００１４】前記経路再探索手段は、前記判別手段によ
り逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の
誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ
減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導
経路を探索してもよい。この場合、利用者が意図しない
で（誤って）誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を
再探索することができる。

【００１５】上記目的を達成するため、本発明の第２の
観点に係る経路再探索方法は、所定の出発地から目的地
までの進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱し
たことを検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ス
テップにて逸脱が検出されると、逸脱地点における自車
の走行状態を示す情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップにて取得された情報に従って、誘
導経路からの逸脱が意図したものであるか否かを判別す
る判別ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図し
たものであると判別された場合に、経路コストを含む経
路情報を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路
を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させ
た後に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップ
と、を備えることを特徴とする。

【００１６】この発明によれば、逸脱検出ステップは、
例えば、現在地と誘導経路との位置関係から、所定の出
発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路か
ら自車が逸脱したことを検出する。情報取得ステップ
は、逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地
点における自車の走行状態を示す情報（例えば、逸脱地
点近傍の誘導経路における誘導路データ及び、誘導経路
の前方に位置する渋滞区間を規定する渋滞データ）を取
得する。判別ステップは、情報取得ステップにて取得さ
れた情報に従って（例えば、誘導経路における直進区間
からの逸脱や、誘導経路の前方に渋滞区間が存在する場
合の逸脱等を判別することにより）、誘導経路からの逸
脱が意図したものであるか否かを判別する。経路再探索
ステップは、判別ステップにて逸脱が意図したものであ
ると判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記
憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する
各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新
たな誘導経路を探索する。この結果、利用者が意図的に
誘導経路から逸脱した際に、適切な経路を再探索するこ
とができる。

【００１７】上記目的を達成するため、本発明の第３の
観点に係る記録媒体は、所定の出発地から目的地までの
進むべき道筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したこと
を検出する逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップ
にて逸脱が検出されると、逸脱地点における自車の走行
状態を示す情報を取得する情報取得ステップと、前記情
報取得ステップにて取得された情報に従って、誘導経路
からの逸脱が意図したものであるか否かを判別する判別
ステップと、前記判別ステップにて逸脱が意図したもの
であると判別された場合に、経路コストを含む経路情報
を記憶する所定の記憶部における、元の誘導経路を構成
する各経路の経路コストを所定の値だけ増加させた後
に、新たな誘導経路を探索する経路再探索ステップとを
有する経路再探索方法をコンピュータに実行させるため
のプログラムを記録する。

【００１８】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明
する。

【００１９】図１は、この発明の実施の形態に適用され
るナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。
このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュー
ル２と、ＶＩＣＳアンテナ３と、ＶＩＣＳモジュール４
と、ＣＤ−ＲＯＭ５と、処理制御部６と、記憶部７と、
操作部８と、表示部９とから構成される。なお、ナビゲ
ーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載さ
れ、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経
路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者
（運転者）を目的地まで適切に誘導する。以下、このナ
ビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」
という。

【００２０】ＧＰＳ（Global Positioning System）ア
ンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パ
ッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発
信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信す
る。

【００２１】ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星
から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に
同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛
星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得し
たそれぞれの衛星受信信号を使用して算出した各衛星電
波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等か
らなる位置情報を生成する。ＧＰＳモジュール２は、所
定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部６
に供給する。

【００２２】ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communic
ation System）アンテナ３は、所定のロッドアンテナ等
からなり、沿道に設けられた所定のＶＩＣＳ情報送信装
置から送られたＦＭ多重信号等を受信する。

【００２３】ＶＩＣＳモジュール４は、ＶＩＣＳアンテ
ナ３が受信したＦＭ多重信号等を復調することによりＶ
ＩＣＳ情報を取得する。なお、ＶＩＣＳ情報は、例え
ば、ＶＩＣＳリンク情報、種別情報、位置、及び、渋滞
区間等の距離等からなる。ＶＩＣＳモジュール４は、取
得したＶＩＣＳ情報を処理制御部６に順次供給する。

【００２４】ＣＤ−ＲＯＭ５は、表示用の地図情報を記
憶すると共に、所定の道路情報を記憶する。なお、道路
情報は、例えば、所定単位に区分された道路（経路）を
規定する情報であって、経路コスト、経路リンク情報、
経路リンク／ＶＩＣＳリンク対応テーブル、経路の始点
位置、及び、経路の終点位置等からなる。また、ＣＤ−
ＲＯＭ５に記憶される道路情報等は、図示せぬ再生ユニ
ットにより適宜読み出され、処理制御部６に供給され
る。

【００２５】処理制御部６は、例えば、ＲＯＭ（Read O
nly Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及
び、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備えた１チ
ップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体
を制御する。具体的に処理制御部６は、操作部８を介し
て利用者により指示された所定の出発地から目的地まで
の誘導経路をＣＤ−ＲＯＭ５等（道路情報）から探索
し、探索した誘導経路を規定する誘導路データを記憶部
７に記憶する。また、処理制御部６は、ＶＩＣＳモジュ
ール４から送られたＶＩＣＳ情報に従って、渋滞区間を
規定する渋滞データを生成し、記憶部７に記憶する。

【００２６】処理制御部６は、ＧＰＳモジュール２から
送られた位置情報に従って、自車の現在位置（現在地）
を規定する情報を逐次取得する。処理制御部６は、現在
地を規定する情報と、記憶部７に記憶された誘導路デー
タとを逐次比較し、現在地と誘導経路との間隔が所定の
距離以上離れた場合に、誘導経路上から自車が逸脱した
ことを検出する。処理制御部６は、自車の逸脱を検出す
ると、逸脱地点近傍の誘導経路における誘導路データ、
逸脱地点近傍における位置の渋滞データ及び、自車の逸
脱経路を規定する情報をそれぞれ取得し、取得したこれ
らの情報に従って逸脱が利用者の意図によるものである
か否かを判別する。そして、処理制御部６は、この判別
結果に従って、元の誘導経路を構成する各経路の経路コ
ストを変化させた後に、誘導経路を再探索する。そし
て、探索した誘導経路を含むナビゲーション画像を生成
して表示部９に表示する。

【００２７】記憶部７は、ＲＡＭ等からなり、処理制御
部６から供給された誘導路データ及び、渋滞データ等を
記憶する。なお、誘導路データは、処理制御部６がＣＤ
−ＲＯＭ５等に記憶された道路情報を探索して生成した
データであり、例えば、現在地から目的地までの進むべ
き道筋を規定する複数の経路の組み合わせデータから構
成される。また、渋滞データは、処理制御部６が上述の
ＶＩＣＳ情報から生成したデータであり、例えば、渋滞
種別、距離、渋滞始点位置、及び、渋滞終点位置等から
なる。

【００２８】操作部８は、所定の操作パネル等からな
り、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理
制御部６に供給する。例えば、操作部８は、利用者の操
作に従って、目的地等を指し示す座標情報等を入力し、
処理制御部６に供給する。

【００２９】表示部９は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Dis
play）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処
理制御部６により生成されたナビゲーション画像等を表
示する。

【００３０】以下、この発明の実施の形態に係るナビゲ
ーションシステムの動作について図面を参照して説明す
る。図２は、処理制御部６が実行するナビゲーション処
理を説明するためのフローチャートである。また、図３
は、図２に示すナビゲーション処理から呼ばれる経路再
探索処理を説明するためのフローチャートである。な
お、図２に示すナビゲーション処理は、操作部８を介し
て利用者から目的地等が入力され、出発地から目的地ま
での最初の誘導経路が探索され、この誘導経路を規定す
る誘導路データが記憶部７に記憶された後に開始され
る。

【００３１】まず、処理制御部６は、ＧＰＳモジュール
２から送られた位置情報に従って、自車の現在位置を取
得する（ステップＳ１）。

【００３２】処理制御部６は、現在地を示すシンボルを
表示部９に表示する（ステップＳ２）。すなわち、処理
制御部６は、地図画像を含むナビゲーション画像におけ
る自車シンボルの位置を更新し、更新後のナビゲーショ
ン画像を表示部９に表示する。

【００３３】処理制御部６は、自車が誘導経路を逸脱し
ているか否かを判別する（ステップＳ３）。すなわち、
処理制御部６は、ステップＳ１にて取得した現在地と、
記憶部７に記憶された誘導路データとを比較し、現在地
と誘導経路との間隔が所定の距離以上離れているか否か
を判別する。

【００３４】処理制御部６は、自車が誘導経路を逸脱し
ていないと判別した場合、後述するステップＳ６に処理
を進める。一方、自車が誘導経路を逸脱したと判別した
場合、処理制御部６は、誘導経路を再探索するための経
路再探索処理を行う（ステップＳ４）。なお、この経路
再探索処理についての詳細は、後述する。

【００３５】処理制御部６は、探索した誘導経路を表示
部９に表示する（ステップＳ５）。すなわち、処理制御
部６は、地図画像を含むナビゲーション画像における誘
導経路の表示を更新し、更新後のナビゲーション画像を
表示部９に表示する。

【００３６】処理制御部６は、目的地に到着したか否か
を判別する（ステップＳ６）。すなわち、現在地が目的
地として記憶された位置に到達しているか否かを判別す
る。処理制御部６は、目的地に到着していないと判別し
た場合、ステップＳ１に処理を戻し、上述のステップＳ
１〜Ｓ６の処理を繰り返す。一方、目的地に到着したと
判別した場合、処理制御部６は、ナビゲーション処理を
終了する。

【００３７】次に、上述のステップＳ４における経路再
探索処理について、図３に示すフローチャートを参照し
て詳細に説明する。

【００３８】まず、処理制御部６は、逸脱地点近傍の誘
導経路における誘導路データを取得する（ステップＳ４
１）。例えば、処理制御部６は、自車が逸脱した逸脱経
路に接する誘導経路（区間）の誘導路データを記憶部７
から取得する。

【００３９】処理制御部６は、取得した誘導路データに
従って、誘導経路における直進区間からの逸脱であった
か否かを判別する（ステップＳ４２）。例えば、処理制
御部６は、県道に沿った***を案内している誘導経路
（直進区間）から、自車が所定の脇道に逸脱したか否か
を判別する。

【００４０】処理制御部６は、誘導経路における直進区
間からの逸脱であると判別した場合、後述するステップ
Ｓ４６に処理を進める。一方、直進区間からの逸脱でな
いと判別した場合、処理制御部６は、逸脱地点近傍にお
ける位置の渋滞データを取得する（ステップＳ４３）。
例えば、処理制御部６は、逸脱地点を中心とした所定範
囲内に位置する渋滞区間を規定する渋滞データを記憶部
７から取得する。

【００４１】処理制御部６は、取得した渋滞データか
ら、誘導経路の前方に渋滞区間が存在するか否かを判別
する（ステップＳ４４）。すなわち、処理制御部６は、
逸脱地点を基準とした誘導経路の前方の所定距離内に、
渋滞データにより特定できる渋滞区間が存在していたか
否かを判別する。

【００４２】処理制御部６は、前方に渋滞区間が存在す
ると判別した場合、後述するステップＳ４６に処理を進
める。一方、前方に渋滞区間が存在しないと判別した場
合、処理制御部６は、経路を誘導中であったか否かを判
別する（ステップＳ４５）。たとえば、処理制御部６
は、県道から別の県道への右左折の誘導時や、分岐交差
点における誘導時において、自車が誘導経路から逸脱し
たか否かを判別する。

【００４３】処理制御部６は、経路を誘導中でないと判
別した場合、上述のステップＳ４２にて直線区間からの
逸脱であった場合、及び、上述のステップＳ４４にて前
方に渋滞区間が存在する場合に、処理制御部６は、現在
の誘導経路を構成する経路コストを所定の値だけ増加さ
せた後に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４
６）。すなわち、自車が誘導経路から誤って外れるとは
考えにくい箇所で逸脱が起こったため、処理制御部６
は、逸脱が利用者の意図によるものであると判別し、現
在の誘導経路を構成する経路コストを高めに設定し、な
るべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるよう
にする。

【００４４】一方、ステップＳ４５にて、経路を誘導中
であると判別した場合、処理制御部６は、現在の誘導経
路を構成する経路コストを所定の値だけ減少させた後
に、新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４７）。す
なわち、誘導経路から自車が誤って外れたと考え易い箇
所で逸脱が起こったため、処理制御部６は、逸脱が利用
者の意図しないもの（利用者の誤り）であると判別し、
現在の誘導経路を構成する経路コストを低めに設定し、
なるべく同じ経路が誘導経路として探索されるようにす
る。

【００４５】なおこの際、処理制御部６は、経路コスト
を変化させずに誘導経路を探索してもよい。つまり、誘
導経路を構成する経路の経路コストがそもそも低いこと
が考えられるため、そのまま探索しても元の誘導経路が
探索される場合が多い。処理制御部６は、新たな誘導経
路の探索を終えると、上述の図２に示すナビゲーション
処理に処理を戻す。

【００４６】このように、ナビゲーションシステムは、
誘導経路からの自車の逸脱が利用者の意図によるもので
あるか否かを判別し、この判別結果に従って、元の誘導
経路を構成する各経路の経路コストを変化させた後に、
誘導経路を再探索する。すなわち、逸脱が利用者の意図
によるものである場合に、経路コストを高めに設定し、
なるべく違う経路が新たな誘導経路として探索されるよ
うにする。また、逸脱が利用者の意図によらない場合
に、経路コストを低めに設定し、なるべく同じ経路が誘
導経路として探索されるようにする。この結果、誘導経
路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索するこ
とができる。

【００４７】次に、上述のナビゲーション処理及び経路
再探索処理により、適切な誘導経路が再探索される様子
を図４を参照して、具体的に説明する。図４（ａ）に示
すように、誘導経路ｒ１に沿って自車ｖを運転している
利用者が、事故等による渋滞区間ｔの発生を察知したと
する。この場合、利用者は、意図して誘導経路ｒ１を外
れた経路に自車ｖを進める。

【００４８】すると、処理制御部６は、自車ｖが誘導経
路を逸脱したことを判別し（ステップＳ３）、経路再探
索処理を開始する（ステップＳ４）。経路再探索処理に
おいて、処理制御部６は、誘導経路における直進区間か
らの逸脱であると判別し（ステップＳ４２）、若しく
は、誘導経路の前方に渋滞区間ｔが存在すると判別する
（ステップＳ４４）。

【００４９】そして、処理制御部６は、現在の誘導経路
を構成する経路コストを所定の値だけ増加させた後に、
新たな誘導経路を探索する（ステップＳ４６）。この再
探索により、図４（ｂ）に示すように、元の誘導経路ｒ
１と異なる経路の新たな誘導経路ｒ２が探索される。

【００５０】すなわち、自車ｖの逸脱が、誘導経路から
誤って外れるとは考えにくい箇所で起こったため、処理
制御部６は、この逸脱が利用者の意図によるものである
と判別し、現在の誘導経路ｒ１を構成する経路コストを
高めに設定し、なるべく違う経路が新たな誘導経路ｒ２
として探索されるようにする。この結果、ナビゲーショ
ンシステムは、図４（ｂ）に示すように渋滞区間ｔを迂
回する適切な誘導経路ｒ２を再探索することができる。

【００５１】このように、利用者が望まない（走行した
くない）経路がナビゲーションシステムにより誘導され
た場合であっても、利用者は、煩わしい操作をすること
なく、思い通りに運転するだけで、走行したくない経路
や渋滞経路を避けた誘導経路が新たに再探索される。ま
た、利用者が誤って自車を誘導経路から逸脱させてしま
った場合でも、元の誘導経路に戻るための誘導がなされ
る。すなわち、誘導経路から逸脱した際に、適切な経路
が再探索され、そして、表示されるため、利用者は、運
転に集中することができる。

【００５２】上記の実施の形態では、誘導経路における
直進区間からの逸脱や、誘導経路の前方に渋滞区間が存
在する場合の逸脱を、利用者の意図による逸脱と判別し
たが、利用者の意図による逸脱の判別手法は、これらに
限られず、任意である。さらに、本発明は、ＤＲＧＳ
（Dynamic Route Guidance System）と組み合わせるこ
とにより、より適切な経路を再探索することもできる。

【００５３】なお、この発明の実施の形態にかかるナビ
ゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常
のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例え
ば、ＧＰＳ受信機能を備えたコンピュータに上述のいず
れかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロ
ッピー（登録商標）ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から当
該プログラムをインストールすることにより、上述の処
理を実行するナビゲーションシステムを構成することが
できる。

【００５４】また、コンピュータにプログラムを供給す
るための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信
ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよ
い。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板（ＢＢ
Ｓ）に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを
介して配信する。そして、このプログラムを起動し、Ｏ
Ｓの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様
に実行することにより、上述の処理を実行することがで
きる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
誘導経路から自車が逸脱した際に、適切な経路を再探索
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの構成の一例を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態に係るナビゲーション処理
を説明するためのフローチャートである。

【図３】本発明の実施の形態に係る経路再探索処理を説
明するためのフローチャートである。

【図４】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシス
テムの具体的な動作を説明するための模式図であって、
（ａ）が誘導路を意図して逸脱した自車を示す図であ
り、（ｂ）が再探索された渋滞区間を回避する誘導経路
を示す図である。

【図５】従来のナビゲーションシステムの具体的な動作
を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導路上を
走行する自車を示す図であり、（ｂ）が自車の逸脱に伴
い再探索された誘導経路を示す図である。

【符号の説明】

１ ＧＰＳアンテナ ２ ＧＰＳモジュール ３ ＶＩＣＳアンテナ ４ ＶＩＣＳモジュール ５ ＣＤ−ＲＯＭ ６ 処理制御部 ７ 記憶部 ８ 操作部 ９ 表示部

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定単位に区分された経路を規定する情報
   であって、経路コストを含む経路情報を記憶する経路情
   報記憶手段と、 所定の出発地から目的地までの進むべき道筋を定めた誘
   導経路から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段
   と、 前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱地点
   における自車の走行状態を示す情報を取得する情報取得
   手段と、 前記情報取得手段が取得した情報に従って、誘導経路か
   らの逸脱が意図したものであるか否かを判別する判別手
   段と、 前記判別手段により逸脱が意図したものであると判別さ
   れた場合に、元の誘導経路を構成する各経路の経路コス
   トを所定の値だけ増加させた後に、前記経路情報記憶手
   段から新たな誘導経路を探索する経路再探索手段と、 前記経路再探索手段により探索された誘導経路を表示す
   る表示手段と、 を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 【請求項２】前記情報取得手段は、少なくとも逸脱地点
   近傍の誘導経路及び、自車の逸脱経路を規定する情報を
   取得し、 前記判別手段は、前記情報取得手段が取得した情報に従
   って、誘導経路と自車の逸脱経路との関係に従って、逸
   脱が意図したものであるか否かを判別する、 ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシス
   テム。
3. 【請求項３】前記経路再探索手段は、前記判別手段によ
   り逸脱が意図したものでないと判別された場合に、元の
   誘導経路を構成する各経路の経路コストを所定の値だけ
   減少させた後に、前記経路情報記憶手段から新たな誘導
   経路を探索する、 ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーショ
   ンシステム。
4. 【請求項４】所定の出発地から目的地までの進むべき道
   筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する
   逸脱検出ステップと、 前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱地
   点における自車の走行状態を示す情報を取得する情報取
   得ステップと、 前記情報取得ステップにて取得された情報に従って、誘
   導経路からの逸脱が意図したものであるか否かを判別す
   る判別ステップと、 前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると判別
   された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶する所
   定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経路の
   経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな誘導
   経路を探索する経路再探索ステップと、 を備えることを特徴とする経路再探索方法。
5. 【請求項５】所定の出発地から目的地までの進むべき道
   筋を定めた誘導経路から自車が逸脱したことを検出する
   逸脱検出ステップと、前記逸脱検出ステップにて逸脱が
   検出されると、逸脱地点における自車の走行状態を示す
   情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステ
   ップにて取得された情報に従って、誘導経路からの逸脱
   が意図したものであるか否かを判別する判別ステップ
   と、前記判別ステップにて逸脱が意図したものであると
   判別された場合に、経路コストを含む経路情報を記憶す
   る所定の記憶部における、元の誘導経路を構成する各経
   路の経路コストを所定の値だけ増加させた後に、新たな
   誘導経路を探索する経路再探索ステップとを有する経路
   再探索方法をコンピュータに実行させるためのプログラ
   ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。