DE19513939A1 - Steuervorrichtung für ein Fahrzeug - Google Patents
Steuervorrichtung für ein FahrzeugInfo
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Description
Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahr
zeug. Dabei geht es insbesondere um ein Rücksetzverfahren
eines Computers zur Steuerung von in einem Fahrzeug ange
brachten Einrichtungen, genauer gesagt ein Verfahren zum De
tektieren eines abnormalen Rücksetzens, wenn der Computer
rückgesetzt wird, wenn z. B. infolge des Ausfalls einer
Steuereinheit, wie etwa einer Servolenkungs-Steuereinheit,
während der Steuerung eine Versorgungsspannung absinkt, und
zum Ergreifen geeigneter Maßnahmen bei einem solchen abnor
malen Rücksetzen.
Beispielsweise zeigt die nichtgeprüfte JP-Patentveröffentli
chung (Kokai) Hei-5-185973 eine Technik, bei der die Span
nungen an beiden Anschlüssen eines Motors, der den Lenkbe
trieb unterstützt, erfaßt werden, um einen Erdschluß eines
Motorkabels während des Antreibens des Motors zu erkennen,
und bei der dann sämtliche Schaltelemente zum Anreiben des
Motors abgeschaltet werden, wenn ein Erdschluß relativ zu
einer Motorleitung erfaßt bzw. festgestellt wird.
In der vorstehenden Veröffentlichung ist außerdem die Erfas
sung eines anfänglichen Erdschlusses in einem Zustand ange
geben, in dem sämtliche Schaltelemente ausgeschaltet sind,
bevor der Motorbetrieb gestartet wird.
Der oben genannte Stand der Technik weist jedoch die folgen
den Nachteile auf.
Wenn ein Erdschluß relativ zu einer Motorleitung eintritt,
fließt ein übermäßig hoher Strom, so daß die Spannung einer
Batterie stark absinkt. In diesem Fall kann ein Computer
rückgesetzt werden, bevor die Abnormalität detektiert wird.
Es ist daher schwierig, den Erdschluß mit Sicherheit zu de
tektieren.
Die Steuervorrichtung, die so ausgebildet ist, daß sie einen
anfänglichen Erdschluß detektiert, nachdem ein Relais einge
schaltet ist, wie es in der obigen Druckschrift beschrieben
wird, kann einen Erdschluß durch den anfänglichen Erdschluß
auch dann detektieren, wenn das Rücksetzen des Computers in
folge des Erdschlusses relativ zu der Motorleitung eintritt.
Ein Transistor, der zwischen einem Motoranschluß, der mit
der einem Erdschluß unterliegenden Motorleitung verbunden
ist, und einer Batterie angeordnet ist, wird jedoch wegen
des Erdschlußstroms beim Auftreten des Erdschlusses kurzge
schlossen und zerstört. In einem solchen Fall fließt beim
Einschalten des Relais ein übermäßig großer Strom, so daß
der Computer rückgesetzt wird.
Wenn also das Auftreten eines Erdschlusses zu einem Kurz
schluß und der Zerstörung eines Transistors führt, wieder
holt der Computer nur sein Rücksetzen und kann den Erdschluß
nicht detektieren, um einen abnormalen Betrieb zu verhin
dern. Außerdem führt der erzeugte übermäßig hohe Strom wie
derholt zu Nachteilen, wie z. B. Schwankungen der Batterie
spannung, Versagen in der Steuervorrichtung und Verschlech
terung der Batterie.
Auch in einem Fall, in dem die Steuervorrichtung so aufge
baut ist, daß der Erdschluß relativ zu der Motorleitung wäh
rend des Treibens des Motors detektiert wird, kann der Com
puter aus dem gleichen Grund rückgesetzt werden, bevor der
Erdschluß detektiert wird. Auch in diesem Fall treten somit
die obigen Nachteile auf.
Selbst wenn die Steuervorrichtung so ausgebildet ist, daß
sie den Erdschluß relativ zu den Motorleitungen detektiert,
wenn sich das Relais im Auszustand befindet, kann im Fall
eines Doppelfehlers, wobei der Erdschluß infolge einer Ab
normalität eines Erdschlußdetektors nicht erfaßt werden
kann, der Zustand als "normal" detektiert werden, auch wenn
der Erdschluß relativ zu der Motorleitung auftritt, so daß
die Motorsteuerung gestartet wird. Auch in diesem Fall kann
aus den oben beschriebenen Gründen das Rücksetzen des Com
puters wiederholt werden, so daß der oben erläuterte Nach
teil auftritt.
Der obige Stand der Technik benötigt einen Schaltkreis zum
Detektieren des Erdschlusses der Motorleitung, so daß unnö
tige bzw. zusätzliche Kosten entstehen.
Wenn ferner die anfängliche Erdschlußdetektierung vor dem
Antreiben des Motors erfolgt, geht dadurch, daß die anfäng
liche Erdschlußdetektierung die Abnormalität einer Motorlei
tung detektieren soll, nachdem sämtliche Schaltelemente aus
geschaltet sind, beispielsweise bei einem Rücksetzen des
Computers durch zufällige Störsignale von außen im Hochge
schwindigkeits-Fahr- und -Lenkbetrieb, die Lenkhilfskraft
verloren, was sich sehr nachteilig auf die Sicherheit aus
wirkt.
Die vorliegende Erfindung dient dem Zweck der Lösung der
oben angesprochenen Probleme.
Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung einer Steuer
vorrichtung für ein Fahrzeug, die ein abnormales Rücksetzen
eines Computers während der Steuerung detektieren kann, so
daß die Steuerung der in dem Fahrzeug angebrachten Einrich
tungen mit größerer Sicherheit erfolgen kann.
Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe weist die Steuervorrich
tung gemäß der Erfindung einen Computer zur Steuerung von in
einem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen und eine Detek
tiereinrichtung auf, die den Zustand des Computers unmittel
bar vor dem Eintritt des Computers in einen Rücksetzzustand
detektiert.
Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt eine Zu
standsdetektiereinrichtung zum Speichern eines ersten Werts,
während der Computer die Steuerung durchführt, und zum Än
dern des ersten Werts in einen zu speichernden zweiten Wert,
und eine Zustandsentscheidungseinrichtung, die auf der Basis
des in der Zustandsdetektiereinrichtung gespeicherten Werts
entscheidet, ob der Computer während der Steuerung rückge
setzt wird.
Außerdem wird der Betrieb des Computers unterbrochen, nach
dem die Zustandsdetektiereinrichtung den ersten Wert in den
zweiten Wert geändert hat, wenn ein Zündschalter ausgeschal
tet wird.
Ferner ist eine Vielzahl von Zustandsdetektiereinrichtungen
vorgesehen.
Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung weist außerdem
eine Stoppeinrichtung auf, die die Steuerung durch die Steu
ervorrichtung stoppt, wenn der Computer eine vorbestimmte
Anzahl von Malen rückgesetzt wird.
Ferner weist die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung eine
Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auf, die die An-
oder Abwesenheit einer Abnormalität in der Steuervorrichtung
vor dem Beginn der Steuerung detektiert.
Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung weist eine Fahrzu
standdetektiereinrichtung auf, die einen vorbestimmten Fahr
zustand detektiert und in anderen Zuständen als dem vorbe
stimmten Zustand die Steuerung durch eine Anfangsabnormali
tät-Detektiereinrichtung auch dann startet, wenn entschieden
wird, daß das Rücksetzen während der Steuerung durchgeführt
worden ist.
Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung weist eine Viel
zahl von Speichereinrichtungen zum Speichern einer Vielzahl
von Steuerwerten für die in einem Fahrzeug angebrachten Ein
richtungen sowie eine Speicherentscheidungseinrichtung auf,
die entscheidet, ob die Speicherinhalte der Vielzahl von
Speichereinrichtungen richtig sind, und die Steuerung durch
die Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung startet, wenn
entschieden worden ist, daß irgendeiner der Speicherinhalte
fehlerhaft ist.
Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt ferner eine
Ausfallentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob die in
dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen gesteuert werden
können, eine Sperreinrichtung, die die Steuerung der Ein
richtungen sperrt, wenn die Ausfallentscheidungseinrichtung
einen Ausfall feststellt, und eine Entscheidungsergebnis-
Speichereinrichtung zum Speichern des Entscheidungsergebnis
ses.
Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt einen Com
puter zum Steuern von in dem Fahrzeug angebrachten Einrich
tungen, eine Integrationseinrichtung, die gleichzeitig mit
dem Beginn der Steuerung der Einrichtungen den Ladevorgang
startet und gleichzeitig mit der Beendigung der Steuerung
der Einrichtungen den Entladevorgang startet, und eine Zu
standsentscheidungseinrichtung, die auf der Basis des Aus
gangssignals der Integrationseinrichtung nach Ablauf einer
vorbestimmten Zeitdauer seit dem Start des Computers ent
scheidet, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt
worden ist.
Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird das Rück
setzen, das durch einen Zündschalter oder zufällig oder in
folge einer Abnormalität von Einrichtungen erzeugt worden
ist, festgestellt, um den Verarbeitungsablauf eines Com
puters nach dessen Start zu bestimmen. Andernfalls wird der
Ablauf vor dem Rücksetzen fortgesetzt. Aus diesem Grund kann
der Einfluß eines abnormalen Rücksetzens auf die Steuerung
minimiert werden.
Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird das Rück
setzen des Computers während der Steuerung auf der Basis der
Werte der Zustandsdetektiereinrichtung entschieden. Daher
kann das Rücksetzen des Computers während der Steuerung mit
Sicherheit detektiert werden.
Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird der Be
trieb des Computers angehalten, nachdem die Zustandsdetek
tiereinrichtung den ersten Wert in den zweiten Wert geändert
hat. Daher kann erkannt werden, daß das Anhalten des Compu
terbetriebs auf das Ausschalten des Zündschalters zurück
geht.
Bei der Steuervorrichtung der Erfindung ist eine Vielzahl
von Detektiereinrichtungen so ausgebildet, daß das Rückset
zen des Computers während der Steuerung mit Sicherheit ohne
Fehlentscheidung detektiert werden kann.
Im Fall eines zufälligen oder einmaligen Rücksetzens des
Computers während der Steuerung wird bei der Steuervorrich
tung nach der Erfindung die Steuerung fortgesetzt, so daß
ein unnötiger Schutzbetrieb vermieden werden kann.
Wenn bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung entschie
den wird, daß der Computer während der Steuerung noch nicht
rückgesetzt worden ist, wird die Steuerung durch eine An
fangsabnormalität-Detektiereinrichtung gestartet. Daher kann
die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität vor der Steue
rung von Einrichtungen detektiert werden, um so die Steuer
vorrichtung zu schützen.
Ein Ereignis, das zu einem Zeitpunkt eingetreten ist - mit
Ausnahme des Zeitraums, in dem die Einrichtungen gerade ge
steuert werden -, kann detektiert werden, bevor die Einrich
tungen gesteuert werden, um die Steuervorrichtung zu schüt
zen.
Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird die
Steuerung von einer Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung
auch dann gestartet, wenn das Rücksetzen des Computers wäh
rend der Steuerung - mit Ausnahme des vorbestimmten Be
triebszustands - entschieden worden ist, so daß die Sicher
heit der Steuervorrichtung verbessert wird.
Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird die
Steuerung durch die Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung
gestartet, wenn entschieden worden ist, daß einer der Spei
cherinhalte der Mehrzahl Speichereinrichtungen fehlerhaft
ist. Daher kann es nicht geschehen, daß die Anfangsabnorma
lität-Detektieroperation für Einrichtungen aufgrund der feh
lerhaften Entscheidung weggelassen wird.
Sobald bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung von der
Ausfalldetektiereinrichtung ein Ausfall von Einrichtungen
festgestellt wird, wird die Steuerung der Einrichtungen ge
sperrt, und das Entscheidungsergebnis wird gespeichert. Da
her wird keine redundante oder überflüssige Steuerung durch
geführt, und die Sicherheit der Steuervorrichtung kann ver
bessert werden.
Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird entschie
den, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt wor
den ist, und zwar auf der Basis des Integrationsausgangs
werts der Integrationseinrichtung nach Ablauf einer vorbe
stimmten Zeit seit dem Start des Computers. Es kann ohne die
Hilfe von Speichereinrichtungen entschieden werden, ob der
Computer während der Steuerung rückgesetzt worden ist.
Wenn ferner die Steuervorrichtung wegen einer langen Rück
setzdauer des Computers während der Steuerung über lange
Zeit infolge der Beeinflussung durch das Rücksetzen nicht
betrieben wird, kann die Steuerung nicht unmittelbar nach
dem Start des Computers gestartet werden. Da jedoch bei der
Steuervorrichtung nach der Erfindung die Rücksetzdauer de
tektiert werden kann, kann die Anfangsabnormalität-Detektie
rung, bei der eine Abnormalität von Einrichtungen vor dem
Start der Steuerung detektiert wird, durchgeführt werden.
Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer
Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausfüh
rungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden
Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen in:
Fig. 1 ein Blockdiagramm der Schaltungskonfiguration
der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß
der ersten bis dritten Ausführungsform der Er
findung;
Fig. 2A und 2B Impulsübersichten bzw. Zeitdiagramme, die den
Betrieb der Zeitgeberschaltung zeigen;
Fig. 3A bis 3C Impulsübersichten bzw. Zeitdiagramme, die den
Betrieb der Rücksetzschaltung zeigen;
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung eines Mo
tors zeigt;
Fig. 5 ein Diagramm der Charakteristik eines Motor
stroms;
Fig. 6 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
ersten Ausführungsform zeigt;
Fig. 7 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
zweiten Ausführungsform zeigt;
Fig. 8 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
dritten Ausführungsform zeigt;
Fig. 9 ein Blockschaltbild, das die Schaltungskonfigu
ration der Steuervorrichtung gemäß der vierten
bis siebten Ausführungsform der Erfindung
zeigt;
Fig. 10 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
vierten Ausführungsform zeigt;
Fig. 11 ein Ablaufdiagramm, das die Verarbeitung der
Abnormalitätssteuerung zeigt;
Fig. 12 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
fünften Ausführungsform zeigt;
Fig. 13 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
sechsten Ausführungsform zeigt;
Fig. 14 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
siebten Ausführungsform zeigt;
Fig. 15 ein Blockdiagramm der Schaltungskonfiguration
der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß
der achten Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 16A-D und 17A-D Impulsübersichten bzw. Zeitdiagramme, die je
weils den Betrieb einer Integrationsschaltung
zeigen; und
Fig. 18 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der
achten Ausführungsform zeigt.
Diese Ausführungsform ist in der Lage, zu detektieren, ob
ein Computer während der Steuerung rückgesetzt worden ist.
Das Blockdiagramm von Fig. 1 zeigt die Schaltungskonfigura
tion der Steuervorrichtung gemäß der ersten bis dritten Aus
führungsform. Bei diesen Ausführungsformen wird als Beispiel
der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug eine Servolenkungs-
Steuervorrichtung zum Steuern der Servolenkeinrichtung be
schrieben. In Fig. 1 bezeichnet 1 eine Batterie, die eine
Stromquelle zum Treiben einer in einem Fahrzeug angebrachten
Servolenkungs-Steuereinrichtung ist; 2 ist ein Gleichstrom
motor, der ein Elektromotor ist, dem von der Batterie ein
Strom zugeführt wird und der die Betätigung der Lenkanlage
(nicht gezeigt) unterstützt; 3 ist eine Brückenschaltung aus
Transistoren 3a bis 3d, die als Schaltelemente dienen, die
in der Stromversorgungsbahn zwischen der Batterie 1 und dem
Motor 2 angeordnet sind; 4 ist eine Treiberschaltung aus
Treiberkreisen 4a bis 4d, die jeweils die Transistoren 3a
bis 3d treiben; 5 ist ein Nebenschlußwiderstand, der mit dem
einen Ende mit der Brückenschaltung 3 und der mit dem ande
ren Ende mit Masse verbunden ist und der dazu dient, den dem
Motor 2 zugeführten Strom zu detektieren; 6 ist eine Strom
detektierschaltung, um den durch den Motor fließenden Strom
auf der Basis der Spannung zu detektieren, die an dem einen
Ende des Nebenschlußwiderstands 5 erzeugt wird; 7 ist eine
Kupplung zum mechanischen Verbinden oder Trennen des Motors
2 und der Lenkanlage (nicht gezeigt); 8 ist eine Kupplungs
treiberschaltung zum Treiben der Kupplung 7; 9 ist ein Re
lais, das zwischen der Batterie 1 und der Brückenschaltung 3
angeordnet ist und dazu dient, den Strom von der Batterie
durchzulassen oder zu sperren; und 10 ist eine Relaistrei
berschaltung zum Treiben des Relais 9.
Das Bezugszeichen 11 in Fig. 1 bezeichnet ferner einen Mi
krocomputer, der als Computer zur Steuerung der Servolenkan
lage und zur Steuerung der Treiberschaltung 4, der Kupp
lungstreiberschaltung 8, der Relaistreiberschaltung 10 usw.
auf der Grundlage verschiedener Eingangsinformationen dient.
12 ist ein Drehmomentsensor zum Erfassen des Lenkdrehmoments
in einer Lenkanlage; und 13 ist ein Fahrzeuggeschwindig
keitssensor zum Messen einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Die
von dem Drehmomentsensor 12 und dem Fahrzeuggeschwindig
keitssensor 13 erhaltene Information wird dem Mikrocomputer
11 zugeführt. 14 ist ein Speicher, z. B. ein EEPROM, dessen
Speicherinhalt neu schreibbar ist und der den Speicherinhalt
bewahrt, wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird.
15 ist ein Zündschalter, dessen Zustand in den Mikrocomputer
11 durch eine Schnittstelle 16 eingegeben wird. 17 ist eine
Zeitgeberschaltung zur Steuerung eines Transistors 18, der
zur Steuerung einer Systemenergieversorgung Vsys dient. Der
Betrieb der Zeitgeberschaltung ist in den Fig. 2A und 2B ge
zeigt. Fig. 2A zeigt den Zustand des Zündschalters. Fig. 2B
zeigt den Zustand des Transistors 18. Die Zeitgeberschaltung
17 schaltet den Transistor 18 unmittelbar nach dem Einschal
ten des Zündschalters 15 ein und schaltet den Transistor 18
nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit t1 ab, die mit bei
spielsweise ca. 1 s seit der Abschaltung des Zündschalters
15 vorgegeben ist.
19 ist eine 5-V-Spannungsversorgungsschaltung, die eine
5-V-Versorgungsspannung auf der Basis der durch den Transi
stor 18 zugeführten Energie erzeugt. Die Versorgungsspannung
Vcc von 5 V, die von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung
19 erzeugt wird, wird dem Mikrocomputer 11 und der Rücksetz
schaltung 20 zugeführt.
Die Rücksetzschaltung 20 hat die Funktion, den Mikrocomputer
11 durch das Einschalt-Rücksetzen zum Zeitpunkt des Startens
der Steuervorrichtung oder bei einem Absinken der Versor
gungsspannung Vcc oder beim Auftreten einer Abnormalität in
dem Überwachungssignal, das von dem Port P6 des Mikrocom
puters 11 zugeführt wird, rückzusetzen. Unter Bezugnahme auf
die Fig. 3A bis 3C wird der Betrieb der Rücksetzschaltung 20
nachstehend erläutert.
Die Fig. 3A, 3B und 3C zeigen die Wellenformen der
5-V-Versorgungsspannung Vcc, des Rücksetzsignals bzw. des
Überwachungssignals (Watchdog-Signals).
Die Rücksetzschaltung 20 erzeugt ein L-Pegel-Signal unmit
telbar nachdem die 5-V-Versorgungsspannung Vcc einen vorbe
stimmten Wert, der beispielsweise mit 4,8 V vorgegeben ist,
unterschreitet, und setzt den Mikrocomputer 11 zurück. Wenn
die 5-V-Versorgungsspannung Vcc einen vorbestimmten Wert
überschreitet, erzeugt die Rücksetzschaltung 20 nach einer
vorbestimmten Dauer t2, die beispielsweise mit 100 ms vorge
geben ist, ein Signal mit H-Pegel, um den Mikrocomputer 11
aus seinem Rücksetzzustand zu bringen.
Die Rücksetzschaltung 20 führt das Rücksetzen des Mikrocom
puters 11 nach Maßgabe des Zustands des Überwachungssignals
durch. Es sei angenommen, daß das Überwachungssignal ein Im
pulssignal ist, das immer dann erzeugt wird, wenn der Mikro
computer 11 normal arbeitet, und dessen Frequenz beispiels
weise mit 100 Hz vorgegeben ist. Dieses Signal wird durch
ein in dem Mikrocomputer 11 installiertes Programm erzeugt.
Die Abnormalität des Überwachungssignals wird dadurch her
vorgerufen, daß der Mikrocomputer 11 aufgrund von elektroma
gnetischen Störungen "außer Tritt gerät" und daß ihm keine
Energie zugeführt wird.
In Fig. 3C wird das Rücksetzsignal nach dem Ablauf einer
vorbestimmten Dauer t3, z. B. 70 ms ab der Unterbrechung des
Überwachungssignals, periodisch erzeugt.
Da nur die Abnormalität des Überwachungssignals detektiert
zu werden braucht, kann der Zeitpunkt, zu dem seine Frequenz
kleiner als 20 Hz wird, detektiert werden, um den Mikrocom
puter 11 rückzusetzen.
Nachstehend folgt eine Erläuterung der Steuerung des Motors
2 in einer Servolenkungs-Steuereinrichtung. Fig. 4 ist ein
Ablaufdiagramm, das die Steuerung des Motors 2 zeigt.
Es sei angenommen, daß die Lenkung nach rechts betätigt
wird. In Schritt 401 wird die momentane Fahrzeuggeschwindig
keit VSP von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 erhal
ten. In Schritt 402 wird Drehmomentinformation TRQ von einem
Drehmomentsensor 12 erhalten. Die Drehmomentinformation TRQ
wird als Signal mit positiver Polarität erzeugt (als Plus-
Signal bezeichnet), wenn die Lenkung nach rechts betätigt
wird, und als weiteres Signal mit negativer Polarität (als
Minus-Signal bezeichnet) erzeugt, wenn die Lenkung nach
links betätigt wird. In Schritt 403 werden die Richtung und
der Wert IMT des dem Motor 2 zugeführten Stroms nach Maßgabe
der Motorstromcharakteristik von Fig. 5 bestimmt, und zwar
auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation VSP
und der Drehmomentinformation TRQ, die in den Schritten 401
und 402 erhalten wurde. In Fig. 5 bezeichnet VSP0 den Motor
strom bei der Fahrzeuggeschwindigkeit Null. Der Motorstrom
ändert sich wie etwa VSP1 und VSP2 mit zunehmender Fahrzeug
geschwindigkeit.
Da die Lenkung nach rechts betätigt wird, wird dem Motor 2
nunmehr der Plus-Strom zugeführt. Der Plus-Strom bezeichnet
einen Strom, der von einem Motoranschluß M1 zu einem Motor
anschluß M2 fließt und eine Hilfskraft nach rechts indu
ziert. Der Minus-Strom wirkt umgekehrt wie der Plus-Strom.
In Schritt 404 wird der durch den Motor 2 fließende Strom so
gesteuert, daß er mit dem in Schritt 403 bestimmten Strom
übereinstimmt.
Dann erzeugt der Mikrocomputer 11 ein PDM- bzw. Pulsbreiten
modulations-Signal an dem Port PWM1, ein Signal mit L-Pegel
an dem Port PWM2, ein Signal mit H-Pegel an dem Port P1 und
ein Signal mit L-Pegel an dem Port 2. Diese Signale werden
den Treiberschaltungen 4a bis 4d zum Treiben der Transisto
ren 3a bis 3d zugeführt. Dann führt der Transistor 3a die
PDM-Operation aus, der Transistor 3c schaltet ein, und die
Transistoren 3b und 3d schalten aus. Somit fließt der Strom
von dem Motoranschluß M1 zu M2 durch die Transistoren 3a und
3c. Dieser Strom fließt durch den Nebenschlußwiderstand 5 zu
Masse, um eine Spannung zu erzeugen, die zu dem Strom an dem
einen Ende des Nebenschlußwiderstands 5 proportional ist.
Auf der Basis der so erzeugten Spannung detektiert die
Stromdetektorschaltung 6 den Motorstrom, der dem Mikrocompu
ter 11 zuzuführen ist. Der Mikrocomputer 11 stellt das Tast
verhältnis des PDM-Signals von dem Port PWM1 so ein, daß der
detektierte Strom mit dem in Schritt 403 bestimmten Strom
übereinstimmt.
Wenn die Lenkung nach links betätigt wird, erzeugt der Mi
krocomputer 11 das Signal mit L-Pegel an dem Port PWM1, das
PDM-Signal an dem Port PWM2, das Signal mit L-Pegel an dem
Port P1 und das Signal mit H-Pegel an dem Port P2, so daß
der Motorstrom von dem Motoranschluß M2 zu M1 fließt.
Das Ablaufdiagramm von Fig. 6 zeigt die Steuerung in der
Steuervorrichtung für ein Fahrzeug. In Schritt 601 wird der
Wert einer vorbestimmten Adresse KW in dem Speicher 14 un
mittelbar nach dem Start des Mikrocomputers abgefragt. Es
ist zu beachten, daß die Adresse KW bzw. der Schritt 601
eine Zustandsdetektiereinrichtung bzw. eine Zustandsent
scheidungseinrichtung bilden.
In Schritt 601 wird entschieden, ob der Wert der Adresse KW
als erster Wert 55h ist. Wenn die Entscheidung N ist, wird
in Schritt 602 die Relaistreiberschaltung 10 angesteuert, um
das Relais 9 zu treiben. In Schritt 603 wird die Kupplungs
treiberschaltung 8 angesteuert, um die Kupplung 7 zu trei
ben. In Schritt 604 wird der erste Wert 55h an der Adresse
KW eingeschrieben. In Schritt 605 wird an dem Port P6 ein
Überwachungssignal erzeugt. In Schritt 606 wird die oben be
schriebene Motorsteuerung ausgeführt. In Schritt 607 wird
entschieden, ob der Zündschalter 15 "EIN" ist. Solange der
Zündschalter 15 "EIN" ist, wird die Abarbeitung von jedem
der Schritte 605, 606 und 607 wiederholt. Wenn der Zünd
schalter 15 ausgeschaltet wird, geht der Ablauf zu Schritt
608. In Schritt 608 wird die Stromzufuhr zu dem Motor 2 ab
gebrochen, um die Kupplung 7 und das Relais 9 abzuschalten.
In Schritt 609 wird der zweite Wert AAh an der Adresse KW
eingeschrieben.
Die Systemenergieversorgung VSYS ist so ausgebildet, daß sie
nach Ablauf einer vorbestimmten Dauer t1 seit dem Ausschal
ten des Zündschalters abschaltet. Da die vorbestimmte Dauer
t1 für den Wert vorgegeben ist, der länger als die Zeit ist,
zu der der Ablauf in den Schritten 607 bis 609 beendet wird,
wird der Wert AAh mit Sicherheit an der Adresse KW einge
schrieben.
In Schritt 610 wird das Überwachungssignal auf die gleiche
Weise wie in Schritt 605 erzeugt, und in Schritt 611 wird
entschieden, ob der Zündschalter 15 ausgeschaltet ist. Wenn
nämlich der Zündschalter 15 nicht innerhalb einer vorbe
stimmten Dauer t1 in Schritt 610 oder 611 geschlossen wird,
wird die Systemenergieversorgung VSYS verringert, so daß die
Steuerung beendet wird. Wenn er geschlossen ist, springt der
Ablauf wieder zu Schritt 601 zurück, und die Steuerung wird
fortgesetzt.
Wenn die Steuerung normal wie oben beschrieben endet, ist
der zweite Wert AAh an der Adresse KW eingeschrieben und ge
speichert worden.
Es sei nun angenommen, daß in dem Stromweg zum Motor 2 wäh
rend der Steuerung des Motors 2 in dem obigen Schritt 606
ein Erdschluß aufgetreten ist.
Bei Auftreten eines Erdschlusses fließt ein zu hoher Strom
von der Batterie 1 zu Masse, so daß die Spannung der Batte
rie 1 stark verringert wird. Daher kann die 5-V-Spannungs
versorgungsschaltung 19 den Pegel Vcc nicht auf 5 V halten.
Somit wird Vcc auf einen vorbestimmten Wert Vth oder weniger
gesenkt. Aufgrund dieses Vcc-Signals setzt die Rücksetz
schaltung 20 den Mikrocomputer 11 zurück.
Somit wird der Mikrocomputer 11 während der Steuerung in
Schritt 606 rückgesetzt. Zu diesem Zeitpunkt ist der Inhalt
der Adresse KW der erste Wert 55h, der in Schritt 604 einge
schrieben wurde. Wenn der Mikrocomputer 11 nach dem Rückset
zen erneut gestartet wird, hat die Adresse KW den Wert 55h.
Der Mikrocomputer 11 wird erneut gestartet, um zu Schritt
601 zu gehen. Da an der Adresse KW der erste Wert 55h ge
speichert ist, geht der Mikrocomputer 11 dann zu Schritt
612. In Schritt 612 werden der Motor 2, die Kupplung 7 und
das Relais 9 ausgeschaltet, und die Steuerung der Servolen
kung wird gesperrt. In Schritt 613 wird das Überwachungssi
gnal erzeugt, und in Schritt 614 wird entschieden, ob der
Zündschalter 15 ausgeschaltet ist.
Wenn also der Mikrocomputer 11 während der Steuerung des Mo
tors 2 rückgesetzt wird, wird die Steuerung der Servolenkung
gesperrt, und es wird auf das Ausschalten des Zündschalters
15 gewartet. Wenn der Zündschalter 15 ausgeschaltet ist,
wird in Schritt 609 der zweite Wert AAh an der Adresse KW
eingeschrieben. Es wird der gleiche Ablauf durchgeführt, der
oben beschrieben wurde.
Die vorbestimmte Dauer t1 ist übrigens mit einem Wert vorge
geben, der länger als die Verarbeitungszeit in den Schritten
614 und 609 ist.
Zum Zeitpunkt des Startens des Mikrocomputers 11 kann somit
entschieden werden, daß dann, wenn die Adresse KW den Inhalt
des zweiten Werts AAh hat, die betreffende Rücksetzung eine
normale Rücksetzung (d. h. eine Einschalt-Rücksetzung) in
folge des Einschaltens des Zündschalters 11 ist, und wenn
die Adresse KW den Inhalt des ersten Werts 55h hat, ist die
betreffende Rücksetzung diejenige, die während der Steuerung
erfolgt ist.
Das Rücksetzen des Mikrocomputers während der Steuerung wird
übrigens nicht allgemein durchgeführt. Wenn daher ein Rück
setzen während der Steuerung erfolgt, ist es ein abnormales
Rücksetzen, das durch irgendeine Abnormalität hervorgerufen
ist.
Da ferner bei der ersten Ausführungsform die vorbestimmte
Dauer t1 mit einem Wert vorgegeben ist, der länger als die
Dauer nach der Beendigung der Verarbeitung in Schritt 609
ist, kann der Inhalt der Adresse KW mit Sicherheit umge
schrieben werden. Infolgedessen tritt der Nachteil einer
fehlerhaften Entscheidung infolge von Umschreibfehlern nicht
auf.
Da nach dem Umschreiben des Inhalts der Adresse KW in
Schritt 609 kein Zugriff auf den Speicher 14 erfolgt, be
steht keine Gefahr, daß etwa der Speicherinhalt des Spei
chers 14 in dem Augenblick verlorengeht, in dem die System
energie VSYS verringert wird. Es besteht keine Gefahr einer
fehlerhaften Entscheidung in Schritt 601.
Wenn der Motorstrom unter Verwendung des Nebenschlußwider
stands detektiert wird, der zwischen dem Relais 9 und den
Transistoren 3a, 3b vorgesehen ist, muß ein Differenzver
stärker zur Detektierung der Spannungen an beiden Enden des
Nebenschlußwiderstands verwendet werden, um die Potential
differenz zwischen ihnen zu verstärken. Sonst ist es erfor
derlich, eine Stromdetektorschaltung zu verwenden, um die
Spannungen an beiden Enden des Nebenschlußwiderstands zu de
tektieren und einen Stromwert auf der Basis der Potential
differenz zwischen ihnen zu erhalten, und eine Pegelumwand
lungsschaltung vorzusehen, um eine Pegelumwandlung des
Stromwertsignals in ein Signal relativ zu Masse durchzufüh
ren.
Da andererseits bei der ersten Ausführungsform der Motor
strom unter Verwendung des Nebenschlußwiderstands 5 detek
tiert wird, der auf der Masseseite vorgesehen ist, braucht
der Motorstrom nicht in einen Signalpegel relativ zu Masse
umgewandelt zu werden. Das erlaubt die Herstellung der Steu
ervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform mit geringen Ko
sten.
Die zweite Ausführungsform kann mit Sicherheit und fehler
frei das Rücksetzen des Mikrocomputers 11 während der Steue
rung entscheiden.
Bei der ersten Ausführungsform wurde bestimmt, ob das Rück
setzen während der Steuerung durchgeführt wurde, wobei die
1-Byte-Information der Adresse KW genutzt wurde. Nachdem je
doch der Zündschalter 15 zur Beendigung der Steuerung aus
irgendeinem Grund, beispielsweise durch elektromagnetische
Störungen, ausgeschaltet wird, kann der Speicherinhalt der
Adresse KW unbeabsichtigt durch den ersten Wert 55h ersetzt
werden.
Um diese Unzulänglichkeit zu beseitigen, wird bei der zwei
ten Ausführungsform die obige Entscheidung unter Nutzung von
zwei Bytes der Adressen KW1 und KW2 durchgeführt, so daß die
Möglichkeit einer fehlerhaften Entscheidung verringert wird.
Fig. 7 ist das Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß der zwei
ten Ausführungsform. Dabei sind gleiche Teile wie in Fig. 6
mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Wenn die Steuerung normal durchgeführt wird, wird in Schritt
703 der Wert 55h in die Adresse KW1 geschrieben, und der
Wert AAh wird in Schritt 704 in die Adresse KW2 geschrieben.
Die Adressen KW1 und KW2 bilden jeweils Zustandsdetektier
einrichtungen.
Danach wird die Steuerung des Motors 2 durchgeführt. Zum
Zeitpunkt der Beendigung der Steuerung des Servolenkvorgangs
werden die Speicherinhalte der Adresse KW1 in Schritt 705 in
AAh geändert, und die Inhalte der Adresse KW2 werden in
Schritt 706 in 55h geändert. Dabei ist zu beachten, daß AAh
der zweite Wert an der Adresse KW1 und 55h der zweite Wert
an der Adresse KW2 ist.
Wenn daher die Steuerung normal beendet wird, sind die zwei
ten Werte an den Adressen KW1 bzw. KW2 gespeichert worden,
und wenn der Computer während der Steuerung rückgesetzt
wird, sind die ersten Werte an den Adressen KW1 bzw. KW2 ge
speichert worden.
In den Schritten 701 und 702 wird nur dann entschieden, daß
der Computer während der Steuerung rückgesetzt wurde, wenn
die ersten Werte an den Adressen KW1 bzw. KW2 gespeichert
worden sind. Dann wird die anschließende Verarbeitung in
Schritt 612 fortgesetzt.
Wenn also bei der zweiten Ausführungsform die fehlerhafte
Entscheidung eintritt, müssen die Werte an den Adressen KW1
und KW2 in die entsprechenden ersten Werte geändert werden.
Dies wird jedoch in der Praxis praktisch nicht vorkommen.
Es kann daher mit Sicherheit und fehlerfrei entschieden wer
den, daß der Computer bei der Steuerung rückgesetzt worden
ist.
Wenn bei den oben beschriebenen Ausführungsformen entschie
den wird, daß der Mikrocomputer während der Steuerung rück
gesetzt worden ist, führt der Mikrocomputer die Steuerung
des Servolenkvorgangs nicht durch. Das Rücksetzen während
der Steuerung muß aber nicht unbedingt auf kritische Ereig
nisse, wie z. B. eine Abnormalität des Stromwegs zu dem Motor
2 zurückgehen. Rücksetzen während der Steuerung umfaßt auch
ein ungewolltes Rücksetzen aufgrund von elektromagnetischen
Störungen und Einzelrücksetzung dadurch, daß der Mikrocompu
ter 11 außer Tritt gerät.
Daher bedeutet das Nichtdurchführen der Steuerung der Servo
lenkung, weil der Mikrocomputer 11 rückgesetzt worden ist,
einen unnötigen Schutz, so daß das Fahrverhalten verschlech
tert wird.
Bei der dritten Ausführungsform werden ein Erdschluß in der
Strombahn zum Motor 2 und ein anderer Grund voneinander un
terschieden, wobei im ersteren Fall der steuernde Mikrocom
puter 11 aufeinanderfolgend jedesmal dann rückgesetzt wird,
wenn er gestartet wird, wogegen im letztgenannten Fall der
Mikrocomputer 11 kaum jemals mehrere Male nacheinander rück
gesetzt wird.
Fig. 8 zeigt das Ablaufdiagramm der Steuerung bei der drit
ten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende
Teile wie in Fig. 6 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Es wird der Fall erläutert, in dem der Mikrocomputer 11 wäh
rend der Steuerung einmal aufgrund einer zufälligen oder
einzelnen Ursache rückgesetzt worden ist.
Zum Zeitpunkt des erneuten Startens des Mikrocomputers 11
wird, da der erste Wert 55h an der Adresse KW gespeichert
worden ist, in Schritt 601 die Entscheidung JA getroffen.
Der Ablauf geht zu Schritt 801. Bei der dritten Ausführungs
form ist ein Zähler cnt vorgesehen, der eine Zähleinrichtung
ist. In Schritt 801 wird der Wert des Zählers cnt um 1 er
höht. In Schritt 802 wird entschieden, ob der Wert des Zäh
lers cnt kleiner als achtmal ist, was eine vorbestimmte An
zahl von Zeitdauern ist. Da nun der Wert des Zählers cnt 1
ist, ist die Entscheidung JA. Der Mikrocomputer 11 geht zu
Schritt 602 weiter; so daß die anschließende Verarbeitung
auf die oben beschriebene Weise durchgeführt wird. Der Spei
cherinhalt an der Adresse KW wird in den zweiten Wert AAh
umgeschrieben, was die Verarbeitung beendet.
Wenn der Mikrocomputer 11 erneut gestartet wird, wird nun
mehr in Schritt 601 die Entscheidung NEIN getroffen. Somit
wird der Wert des Zählers cnt auf Null rückgesetzt, worauf
die anschließende Verarbeitung folgt.
Selbst wenn also der Mikrocomputer 11 während der Steuerung
rückgesetzt wird, ob dies nun zufällig oder einmalig ist,
hält der Computer nicht an, sondern setzt die Steuerung des
Servolenkvorgangs fort.
Nachstehend wird der Fall erläutert, in dem der Erdschluß in
einem Stromweg zum Motor 2 auftritt.
In diesem Fall wird der Mikrocomputer 11 jedesmal rückge
setzt, wenn die Motorsteuerung in Schritt 606 durchgeführt
wird, solange die Reparatur nicht ausgeführt ist.
Wenn die Anzahl der Rücksetzvorgänge sieben oder weniger
ist, hält der Mikrocomputer 11 nicht an, sondern setzt die
Steuerung des Servolenkvorgangs fort. Wenn aber die Rückset
zung achtmal nacheinander erfolgt, wird in Schritt 802 die
Entscheidung NEIN getroffen. Der Mikrocomputer 11 führt die
Verarbeitung in den Schritten 612 ff. aus, um die Steuerung
der Servolenkanlage zu stoppen.
Bei der dritten Ausführungsform wird im Fall der Rücksetzung
während der Steuerung infolge von elektromagnetischen Stö
rungen die Steuerung der Servolenkanlage fortgesetzt, um das
Fahrverhalten zu verbessern. Im Fall eines kritischen Ereig
nisses, wie etwa eines Erdschlusses, kann die Steuerung der
Servolenkanlage gestoppt werden, um die Steuervorrichtung zu
schützen.
Die vierte Ausführungsform der Steuervorrichtung weist eine
Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auf, um die An-
oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Mo
tor 2 vor dem Beginn der Steuerung zu detektieren. Dabei
wird im Fall des abnormalen Rücksetzens während des Steuer
vorgangs die Detektierung der Abnormalität nicht ausgeführt.
Das Blockdiagramm von Fig. 9 zeigt die Schaltungsanordnung
der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vierten bis
siebten Ausführungsform. Dabei sind gleiche Teile wie in
Fig. 1 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Fig. 9 bezeichnet 30 eine Systemenergiesteuerschaltung,
die ausgebildet ist, um den Transistor 18 einzuschalten,
wenn der Zündschalter 15 "EIN" ist oder der Port P7 des Mi
krocomputers 11 ein Signal mit H-Pegel erzeugt. 7 bezeichnet
eine Reserveenergiequelle, die den Mikrocomputer 11 speist,
auch wenn der Zündschalter 15 "AUS" ist, um den Inhalt eines
RAM zu halten, der eine Speichereinrichtung in dem Mikrocom
puter 11 ist. 32 ist ein Schaltkreis, der Energie von der
Reserveenergiequelle 31 zuführt, wenn die 5-V-Spannungsver
sorgungsschaltung 19 "AUS" ist, und Energie von der
5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 zu dem Mikrocomputer 11
liefert, wenn die 5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 "EIN"
ist. In Fig. 9 ist der Speicher 14, der ein EEPROM ist, weg
gelassen.
Ferner bezeichnet 33 in Fig. 9 einen Widerstand, um Strom
von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 zu dem Motoran
schluß M1 zu liefern. 34 ist eine Diode, die als Ein-Rich
tungs-Stromdurchlaßelement dient und zwischen dem einen Ende
des Widerstands 33 und dem Motoranschluß M1 angeordnet ist
und verhindert, daß der Strom in Gegenrichtung in die 5-V-
Spannungsversorgungsschaltung fließt, wenn das Potential an
dem Motoranschluß M1 ansteigt, z. B. wenn der Transistor 3a
einschaltet. 35 ist ein Widerstand, dessen eines Ende mit
dem Motoranschluß M2 und dessen anderes Ende mit Masse ver
bunden ist.
Der von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung gelieferte
Strom fließt durch den Widerstand 33, die Diode 34, den Mo
toranschluß M1, den Motor 2, den Motoranschluß M2 und den
Widerstand 35 zu Masse. Dieser Strom hat einen solchen Wert,
daß in dem Motor 2 kein Drehmoment erzeugt wird. Wenn sämt
liche Transistoren 3a bis 3d "AUS" sind, wird eine vorbe
stimmte Spannung von beispielsweise 2,5 V erzeugt. 36 ist
eine Schnittstelle, die die Spannung an dem Motoranschluß M2
detektiert und sie dem Mikrocomputer 11 zuführt.
Fig. 10 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung bei der vierten
Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende Ab
läufe wie in den vorherigen Figuren mit den gleichen Bezugs
zeichen versehen.
In Schritt 601 unmittelbar nach dem Starten des Mikrocom
puters 11 wird die Adresse KW eines vorbestimmten RAM in dem
Mikrocomputer 11 abgefragt. Wenn der Wert der Adresse KW
nicht ein vorbestimmter Wert 55h ist, geht der Ablauf zu
Schritt 803, in dem der Zähler cnt auf Null rückgesetzt
wird, und geht weiter zu Schritt 1001.
Schritt 1001 dient als Anfangsabnormalität-Detektiereinrich
tung, wobei die Anfangsabnormalität der Steuervorrichtung
detektiert wird. Der genaue Ablauf des Abnormalitätsdetek
tiervorgangs in Schritt 1001 ist in Fig. 11 gezeigt.
Die Detektierung der Anfangsabnormalität erfolgt auf der Ba
sis des Spannungssignals an dem Motoranschluß M2, das von
der Schnittstelle 36 erhalten wird. Zuerst waren vorher
sämtliche Transistoren 3a bis 3d ausgeschaltet. Wenn daher
in dem Stromweg zu dem Motor 2 kein Kurzschluß oder Erd
schluß aufgetreten ist, hat die Spannung an dem Motoran
schluß M2 einen Wert von 2,5 V. Wenn dagegen das genannte
Ereignis eingetreten ist, ist die Spannung im allgemeinen
von 2,5 V verschieden. In Schritt 1001 wird auf der Basis
dieses technischen Konzepts eine Abnormalität in dem Strom
weg zu dem Motor 2 detektiert.
In Schritt 1101 werden sämtliche Transistoren 3a bis 3d aus
geschaltet. In Schritt 1102 wird die Spannung Vmt am Motor
anschluß M2 von einem A/D-Eingabeport A/D3 eingegeben. In
den Schritten 1103 und 1104 wird die Abnormalitätsentschei
dung getroffen, wenn der Zustand, in dem die Spannung Vmt
einen Wert von 1 V oder weniger hat, 0,5 s bestehen bleibt.
Wenn dabei ein Erdschluß in dem Stromweg zu dem Motor 2 auf
getreten ist, wird die Spannung Vmt ca. 0 V, so daß der Erd
schluß durch den obigen Ablauf detektiert werden kann.
Ein Kurzschluß der Transistoren 3a bis 3d kann durch Detek
tieren der Tatsache detektiert werden, daß der Zustand, in
dem die Spannung Vmt gleich dem oder größer als ein vorbe
stimmter Wert ist oder nicht innerhalb eines vorbestimmten
Spannungsbereichs liegt, über einen vorbestimmten Zeitraum
andauert.
In den Schritten 1105 und 1106 wird auf der Basis der Ent
scheidungsergebnisse in den Schritten 1103 und 1104 ent
schieden, ob in dem Stromweg zu dem Motor 2 eine Abnormali
tät vorliegt, worauf Schritt 1002 folgt.
Wenn in Schritt 1001 keine Abnormalität detektiert wird,
geht der Ablauf von Schritt 1002 weiter zu Schritt 1003. In
Schritt 1003 wird ein Signal mit H-Pegel an dem Port P7 des
Mikrocomputers 11 erzeugt.
Danach geht der Ablauf zu den Schritten 602 ff. weiter, um
die Servolenkanlage zu steuern.
Nachdem das Fahren eines Fahrzeugs beendet ist und der Zünd
schalter 15 ausgeschaltet ist, wird der Inhalt der Adresse
KW in den von einem vorbestimmten Wert verschiedenen anderen
Wert AAh geändert. In Schritt 1004 geht das Signal an dem
Port P7 vom H-Pegel zum L-Pegel über. Da der Zündschalter 15
"AUS" ist und das Signal am Port P7 den L-Pegel hat, schal
tet dann die Systemversorgungs-Steuerschaltung 30 den Tran
sistor 18 aus. Damit wird die 5-V-Spannungsversorgungsschal
tung 19 ausgeschaltet. Der Umschalt-Schaltkreis 32 schaltet
die Energieversorgung zum Mikrocomputer 11 von der 5-V-Span
nungsversorgungsschaltung 19 zu der Reserveenergieversorgung
31 um. Somit beendet der Mikrocomputer 11 den Verarbeitungs
ablauf. Danach liefert die Reserveenergieversorgung 31 wei
ter Energie an den Mikrocomputer 11, um den Wert an der
Adresse KW des RAM beizubehalten.
Andererseits wird dann, wenn ein auf einem Fehler beruhendes
oder einmaliges Rücksetzen während der Steuerung des Motors
2 erfolgt, in Schritt 601 die Entscheidung JA getroffen,
worauf die Schritte 801 und 802 folgen.
Im übrigen ist zu beachten, daß der Schritt 601 auch dazu
dient, zu entscheiden, ob der Inhalt der Adresse KW des RAM
richtig ist. Wenn nämlich dem RAM keine Energie zugeführt
wird, verliert er seinen Speicherinhalt. Die Tatsache, daß
an der Adresse des RAM ein vorbestimmter Wert 55h gespei
chert ist, bedeutet, daß dem Mikrocomputer 11 kontinuierlich
Energie zugeführt worden ist. Das bedeutet, daß der Wert der
Adresse KW des RAM richtig ist.
In Schritt 601 wird daher entschieden, ob die Adresse KW des
RAM richtig ist und ob der Inhalt der Adresse KW 55h ist.
In den Schritten 801 und 802 wird, wenn das Rücksetzen nicht
achtmal nacheinander erfolgt, die Steuerung des Motors 2
fortgesetzt. Es ist zu beachten, daß dann der Ablauf der Ab
normalitätsdetektierung in Schritt 1001 übersprungen wird.
Wenn ein Erdschluß in dem Stromweg zum Motor 2 eintritt, er
folgt das Rücksetzen während des Steuervorgangs achtmal
nacheinander. Der Verarbeitungsablauf geht zu den Schritten
612 ff. weiter.
Kurz gesagt, es wird bei der vierten Ausführungsform der Ab
lauf der Abnormalitätsdetektierung in Schritt 1001 nur
durchgeführt, wenn der Mikrocomputer 11 nach normaler Been
digung der Steuerung wieder gestartet wird. Wenn der Mikro
computer 11 erneut gestartet wird, nachdem während der
Steuerung das Rücksetzen erfolgt ist, wird der Ablauf der
Abnormalitätsdetektierung übersprungen.
Somit kann die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in
dem Stromweg zum Motor 2 vor der Steuerung des Motors 2 de
tektiert werden, um die Steuervorrichtung zu schützen. Der
Vorgang, daß zum Detektieren der Abnormalität in dem Strom
weg zum Motor 2 sämtliche Transistoren 3a bis 3d ausgeschal
tet werden, so daß die Lenkhilfskraft vorübergehend verlo
rengeht, wird während des Fahrens eines Fahrzeugs nicht
durchgeführt.
Wenn der Zündschalter 15 eingeschaltet ist, wird zuerst die
Detektierung einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2
durchgeführt. Ein Erdschluß oder Kurzschluß, der auftritt,
wenn die Steuerung nicht durchgeführt wird, während der
Zündschalter 15 ausgeschaltet ist, kann ebenfalls detektiert
werden, bevor die Steuerung des Motors 2 durchgeführt wird,
so daß die Belastung der Steuervorrichtung vermindert wird.
Bei dem Ablauf der Detektierung einer Abnormalität in
Schritt 1001 kann, obwohl nur die An- oder Abwesenheit einer
Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 detektiert wurde,
auch die An- oder Abwesenheit weiterer Abnormalitäten detek
tiert werden.
Beispielsweise in einem System, bei dem eine Vielzahl von
Verbrauchern miteinander verbunden ist, um einen Erdschluß
jedes Verbrauchers zu detektieren, ermöglicht die Abnormali
tätsdetektierung die Erkennung des Verbrauchers relativ zu
dem Erdschluß.
Bei der vierten Ausführungsform der Erfindung wurde der Ab
lauf der Abnormalitätsdetektierung übersprungen, wenn der
Mikrocomputer 11 während der Steuerung rückgesetzt wurde.
Das Problem, daß die Hilfskraft plötzlich verlorengeht,
tritt jedoch auf, während das Fahrzeug fährt und die Lenkung
betätigt wird. Wenn also die Rücksetzung während der Steue
rung erfolgt, ist es erwünscht, daß die Abnormalitätsdetek
tierung mit Ausnahme während des obigen Betriebszustands
durchgeführt wird.
Bei der fünften Ausführungsform wird die Abnormalitätsdetek
tierung auf der Basis des obigen technischen Konzepts auch
dann durchgeführt, wenn das Rücksetzen während der Steuerung
erfolgt, jedoch nicht während des Fahrens des Fahrzeugs und
der Betätigung der Servolenkung.
Fig. 12 zeigt das Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß der
fünften Ausführungsform. In Fig. 12 sind gleiche oder ent
sprechende Abläufe wie in den vorherigen Figuren mit den
gleichen Bezugszeichen versehen.
In Schritt 601 wird entschieden, ob der Inhalt der Adresse
KW richtig ist und ob er 55h ist. Wenn die Adresse KW nicht
einen vorbestimmten Wert 55h hat, geht der Ablauf zu Schritt
803, auf den die oben beschriebene Verarbeitung folgt.
Der obige Verarbeitungsablauf geht weiter. In Schritt 606
sind die Fahrzeuggeschwindigkeit Vsp und der Motorstrom Imt
an den vorbestimmten Adressen gespeichert und aktualisiert
worden. Dabei ist die Fahrzeuggeschwindigkeit Vsp ein von
dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 in Schritt 401 erhal
tener Wert, und der Motorstrom Imt ist ein in Schritt 403
erhaltener Wert auf der Basis der Charakteristik von Fig. 5.
Es sei nun angenommen, daß der Mikrocomputer 11 rückgesetzt
wurde, während der Motor 2 in Schritt 606 gesteuert wird.
Es soll angenommen werden, daß ein vorbestimmter Fahrzustand
vorliegt, d. h. ein Zustand, in dem ein Fahrzeug fährt und
die Servolenkung betätigt wird, wobei die Fahrzeuggeschwin
digkeit höher als 5 km/h und der Motorstrom Imt größer als
1 A ist. Dann wird in den beiden Schritten 1201 und 1202 die
Entscheidung JA getroffen, worauf die Schritte 801 ff. fol
gen. Wenn das Rücksetzen während der Steuerung weniger als
achtmal erfolgt, wird der Ablauf der Abnormalitätsdetektie
rung in Schritt 1001 übersprungen, um die Motorsteuerung
fortzusetzen, und wenn es achtmal oder häufiger erfolgte,
wird die Abnormalitätsdetektierung in Schritt 1001 durchge
führt.
Dabei ist zu beachten, daß die Schritte 1201 und 1202 eine
Fahrzustandsdetektiereinrichtung bilden.
In einem anderen als einem vorbestimmten Fahrzustand wird
entweder in Schritt 1201 oder 1202 die Entscheidung NEIN ge
troffen, auf die die Schritte 803 und 1001 folgen.
Auch wenn in dem anderen als dem vorbestimmten Fahrzustand
entschieden wird, daß das betreffende Rücksetzen während der
Steuerung erfolgt ist, wird die An- oder Abwesenheit einer
Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 beim erneuten Star
ten des Mikrocomputers 11 detektiert. Dabei wird die Abnor
malität in dem Stromweg zum Motor 2 nur während des Fahrens
des Fahrzeugs und während des Lenkens nicht detektiert, auch
wenn das Rücksetzen während der Steuerung auftritt, so daß
die Sicherheit gewährleistet ist. Wenn das Rücksetzen nicht
während der Steuerung erfolgt, wird der Zündschalter 15 aus
geschaltet. Danach werden die Speicherinhalte der Fahrzeug
geschwindigkeit Vsp und des Motorstroms Imt zu Null umge
schrieben.
Bei der fünften Ausführungsform wird daher in dem vorbe
stimmten Fahrzustand die Detektierung der An- oder Abwesen
heit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor nicht aus
geführt, um eine Gefährdung zu vermeiden, und in einem ande
ren als dem vorbestimmten Fahrzustand wird die An- oder Ab
wesenheit der Abnormalität auch dann detektiert, wenn das
Rücksetzen während der Steuerung erfolgt. Das trägt zur Ver
besserung der Sicherheit des Fahrzeugs und zum Schutz der
Steuervorrichtung bei.
In den vorhergehenden Ausführungsformen wurde in Abhängig
keit davon, ob der in der Zustandsdetektiereinrichtung ge
speicherte Inhalt der vorbestimmte Wert ist, entschieden, ob
das betreffende Rücksetzen während der Steuerung erfolgte.
Daher macht der Austausch des Speicherinhalts der Zustands
detektiereinrichtung durch einen anderen Wert aufgrund von
elektromagnetischen Störungen es unmöglich, die gewünschte
Operation auszuführen.
Wenn beispielsweise der Zündschalter 15 eingeschaltet wird,
um die Servolenkung zu steuern, ist es erwünscht, daß zuerst
die Routine der Abnormalitätsdetektierung durchgeführt und
anschließend die Motorsteuerung ausgeführt wird. Es kann
aber sein, daß der Speicherinhalt der Zustandsdetektierein
richtung ungewollt durch einen vorbestimmten Wert infolge
von elektromagnetischen Störungen ersetzt worden ist. Daher
kann der Ablaufvorgang die Abnormalitätsdetektierung über
springen und zu der Motorsteuerung weitergehen.
Gemäß der sechsten Ausführungsform kann zur Vermeidung eines
solchen Nachteils mit Sicherheit entschieden werden, ob der
in der Zustandsdetektiereinrichtung gespeicherte Inhalt
richtig ist, um so die gewünschte Steuerung durchzuführen.
Fig. 13 zeigt das Ablaufdiagramm der Steuerung bei der sech
sten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende
Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit den gleichen Be
zugszeichen versehen.
Wenn der Mikrocomputer 11 gestartet wird, geht der Verarbei
tungsablauf durch die Schritte 701 und 702. In diesen
Schritten 701 und 702, die unter Bezugnahme auf die zweite
Ausführungsform erläutert wurden, wird 2-Byte-Information
genutzt, um die Möglichkeit einer fehlerhaften Entscheidung
zu verringern.
Wenn in den Schritten 701 und 702 entschieden wird, daß die
Adresse KW1 nicht den ersten Wert hat oder die Adresse KW2
nicht den ersten Wert hat, geht der Ablauf zu Schritt 803,
auf den die oben beschriebene Verarbeitung folgt.
Der Ablauf geht zu Schritt 1301 weiter. In Schritt 1301 wird
die in Schritt 401, der bereits erläutert wurde, detektierte
Fahrzeuggeschwindigkeit an der Adresse Vsp gespeichert und
außerdem an der Adresse Vspa kopiert. Der in Schritt 403,
der bereits erläutert wurde, erhaltene Wert des Motorstroms
wird an der Adresse Imt gespeichert und außerdem an einer
Adresse Imta kopiert. Die Speicherinhalte der Adressen Vspa
und Imta werden jeweils umgeschrieben, wenn die Inhalte der
Adressen Vsp und Imt aktualisiert werden.
Es ist zu beachten, daß die Adressen Vsp, Vspa, Imt und Imta
Speichereinrichtungen zur Speicherung von Steuerwerten sind.
Es wird nunmehr angenommen, daß das Rücksetzen während der
Steuerung des Motors 2 erfolgt. Dann sind die ersten Werte
an den Adressen KW1 und KW2 gespeichert worden, die Fahr
zeuggeschwindigkeit unmittelbar vor dem Rücksetzen ist an
der Adresse Vsp gespeichert worden, der Motorstrom ist an
der Adresse Imt gespeichert worden, und die kopierten Werte
der Adressen Vsp und Imt sind an den Adressen Vspa und Imta
gespeichert worden.
Nun wird der Mikrocomputer 11 erneut gestartet. Wenn der
Fahrzustand, in dem der Mikrocomputer 11 rückgesetzt wurde,
ein vorbestimmter Fahrzustand ist, wird eine Abnormalitäts
detektierung in dem Stromweg zum Motor 2 nicht durchgeführt,
solange das Rücksetzen nicht achtmal nacheinander oder häu
figer auftritt.
Bei der sechsten Ausführungsform wird jedoch, solange nicht
sämtliche Speicherinhalte an den obigen sechs Adressen kor
rekt sind, die Abnormalitätsdetektierung durchgeführt.
Das basiert auf dem folgenden technischen Konzept: Wenn ei
ner der Speicherinhalte an den Adressen falsch ist, kann
derjenige an einer anderen Adresse ebenfalls falsch sein.
Wenn die Steuerung auf der Basis der Information an der
falschen Adresse fortgesetzt wird, geht der Verarbeitungsab
lauf zur Motorsteuerung über, ohne die Abnormalitätsdetek
tierung durchzuführen. Dann kann im schlimmsten Fall die
Steuervorrichtung zerstört werden.
Nach dem erneuten Starten werden daher in den Schritten 701
und 702 die Werte an den Adressen KW1 und KW2 bestätigt; in
Schritt 1302 werden die Werte an den Adressen Vsp und Vspa
bestätigt; und in Schritt 1303 werden die Werte an den
Adressen Imt und Imta bestätigt. Wenn diese Bedingungen
nicht vollständig erfüllt sind, geht der Ablauf zu Schritt
803. Es ist zu beachten, daß die Schritte 1302 und 1303
Speicherentscheidungseinrichtungen bilden.
Die Schritte 1201 und 1202, die in Verbindung mit der vor
hergehenden Ausführungsform erläutert wurden, sollen den
Verarbeitungsablauf mit Ausnahme im Fall des vorbestimmten
Fahrzustands zu der Abnormalitätsdetektierung weiterbringen.
Wenn das Rücksetzen während der Steuerung des Motors 2 nicht
auftritt und der Zündschalter 15 ausgeschaltet wird, um den
Verarbeitungsprozeß normal zu beenden, wird jeder oben be
schriebene Verarbeitungsablauf nacheinander ausgeführt. In
den Schritten 1304 werden sämtliche Werte an den Adressen
Vsp, Vspa, Imt und Imta zu einem Anfangswert Null umge
schrieben. In Schritt 1004 wird der Strom abgeschaltet, um
die Steuerung zu beenden.
Da somit bei der sechsten Ausführungsform nur dann entschie
den wird, daß das Rücksetzen während der Steuerung stattge
funden hat, wenn festgestellt worden ist, daß sämtliche
Speicherinhalte an den sechs Adressen richtig sind, kann die
Gefahr einer fehlerhaften Entscheidung erheblich verringert
werden.
Da kaum die Gefahr einer Fehlentscheidung besteht, kann die
gewünschte Steuerung sicher durchgeführt werden.
Bei der Servolenkungssteuervorrichtung ist es im Fall der
Anfangssteuerung nach dem Anschluß der Batterie 1 oder nach
einem Verlust des Speicherinhalts des RAM infolge einer Ver
ringerung der Netzspannung vom Gesichtspunkt des Vorrich
tungsschutzes erwünscht, die Steuerung nach der An- oder Ab
wesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2
durchzuführen. Wenn ein Ausfall eintritt, der die Steuerung
der Servolenkung nicht zuläßt, ist es erwünscht, die Steue
rung der Servolenkung abzubrechen und die anschließende
Steuerung der Servolenkung zu sperren.
Die siebte Ausführungsform wurde auf der Basis des obigen
technischen Konzepts entwickelt. Fig. 14 zeigt das Ablauf
diagramm der Steuerung bei der siebten Ausführungsform. Da
bei sind gleiche oder entsprechende Abläufe wie in den vor
hergehenden Ablaufdiagrammen mit den gleichen Bezugszeichen
versehen.
In Schritt 1401 entscheidet die Servolenkungssteuervorrich
tung die Anfangssteuerung nach dem Anschalten der Batterie 1
oder in dem Fall, daß die Speicherinhalte des RAM aufgrund
einer Verringerung der Netzspannung verlorengegangen sind.
Dabei wird in Schritten 1402 und 1403 der Wert 55h in die
Adresse KW1 eingeschrieben, wenn die Steuerung auch nur ein
mal durchgeführt worden ist. Dieser Wert wird nicht geän
dert. Wenn daher der Wert 55h nicht in die Adresse KW1 ein
geschrieben ist, kann entschieden werden, daß der vorlie
gende Fall ein Fall ist, bei dem entweder die Steuerung noch
nicht einmal durchgeführt worden ist oder bei dem zwar die
Steuerung durchgeführt wurde, um 55h an der Adresse KW1 ein
zuschreiben, der Speicherinhalt jedoch aufgrund einer Ver
ringerung der Netzspannung verlorengegangen ist.
Wenn also in Schritt 1401 entschieden wird, daß 55h nicht an
der Adresse KW1 eingeschrieben wurde, wird in Schritt 1402
der Wert 55h an der Adresse KW1 eingeschrieben. Nach dem
Durchlaufen des Schritts 803 wird in Schritt 1001 die An-
oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Mo
tor 2 detektiert.
Wenn in dem Stromweg zum Motor 2 keine Abnormalität vor
liegt, wird in Schritt 1002 die Entscheidung NEIN getroffen.
Unter Durchlaufen der Schritte 1003, 602 und 603 geht der
Ablauf zu Schritt 1404 weiter. In Schritt 1404 wird ein Flag
F auf Null rückgesetzt. In Schritt 704 wird der erste Wert
AAh an der Adresse KW2 eingeschrieben, die als Zustandsde
tektiereinrichtung dient.
Danach geht der Ablauf durch die Schritte 605 und 606 zu
Schritt 1405 weiter. Schritt 1405 bildet eine Ausfallent
scheidungseinrichtung, die entscheidet, ob ein Ausfall auf
getreten ist, der die Steuerung der Servolenkung nicht zu
läßt. Dabei wird in Schritt 1405 ein Ausfall des Drehmoment
sensors 12 und des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors detek
tiert. Schritt 1406 dient als Sperreinrichtung, die die
Steuerung der Servolenkung sofort sperrt, wenn in Schritt
1405 ein Ausfall entschieden worden ist. In Schritt 1406
wird, wenn kein Ausfall entschieden worden ist, die Steue
rung der Servolenkung fortgesetzt, und wenn ein Ausfall ent
schieden worden ist, geht der Ablauf zu Schritt 1409 weiter.
In Schritt 1409 wird "1" eingeschrieben und in dem Flag F
gespeichert. Das Flag F bildet eine Entscheidungsergebnis-
Speichereinrichtung.
Danach wird in Schritt 612 die Steuerung der Servolenkung
angehalten. Jeder oben beschriebene Ablauf wird nacheinander
durchgeführt, um den Verarbeitungsprozeß zu beenden.
Dann wird, auch wenn der Mikrocomputer 11 erneut gestartet
wird, die Steuerung der Servolenkung solange nicht wieder
aufgenommen, bis der Ausfall behoben ist.
Es wird nun angenommen, daß der Mikrocomputer 11 erneut ge
startet wird, ohne daß der Ausfall behoben worden ist. Da
55h, das in Schritt 1402 eingeschrieben wurde, in Schritt
1401 an der Adresse KW1 gespeichert wurde, wird die Ent
scheidung J getroffen, und in Schritt 1403 wird 55h erneut
an der Adresse KW1 eingeschrieben. Der Ablauf geht zu
Schritt 1407 weiter, der als eine Zustandsentscheidungsein
richtung dient. In Schritt 1407 wird entschieden, ob der Mi
krocomputer 11 während der Steuerung rückgesetzt wurde. Wenn
entschieden wird, daß das Rücksetzen nicht während der
Steuerung erfolgt ist, geht der Ablauf zu Schritt 803. Wenn
das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt ist, ist der in
Schritt 704 eingeschriebene erste Wert AAh an der Adresse
KW2 gespeichert worden, so daß die Entscheidung JA getroffen
wird. In Schritt 1408 wird der Speicherinhalt des Flags F
abgefragt. Wenn der Speicherinhalt des Flags F Null ist, ist
ein Ausfall, der die Steuerung der Servolenkung nicht zu
läßt, nicht aufgetreten, so daß die Entscheidung NEIN ge
troffen wird, um die Steuerung fortzusetzen. Da aber der
Speicherinhalt des Flags F zu 1 umgeschrieben worden ist,
wird die Entscheidung JA getroffen. In den Schritten 1409
ff. wird jeder oben beschriebene Verarbeitungsablauf nach
einander ausgeführt. Somit wird die Steuerung der Servolen
kung gesperrt, um die Verarbeitung in dem Mikrocomputer 11
zu beenden.
Bei der siebten Ausführungsform wird im Fall der Anfangs
steuerung nach dem Anschließen der Batterie 1 oder nach ei
nem Verlust des Speicherinhalts des RAM infolge eines Absin
kens der Speisespannung die An- oder Abwesenheit einer Ab
normalität in dem Stromweg zum Motor 2 detektiert, und da
nach wird die Steuerung durchgeführt. Das erleichtert den
Schutz der Steuervorrichtung.
Wenn ein Ausfall eintritt, der die Steuerung der Servolen
kung nicht erlaubt, wird die Steuerung der Servolenkung so
fort angehalten. Danach wird keine Steuerung der Servolen
kung durchgeführt, um jede redundante Steuerung zu vermei
den.
Bei den vorhergehenden Ausführungsformen wurde unter Nutzung
eines Speichers entschieden, ob der Mikrocomputer während
der Steuerung rückgesetzt wurde. Bei der achten Ausführungs
form dagegen kann das Rücksetzen des Mikrocomputers 11 wäh
rend der Steuerung ohne Verwendung eines Speichers sicher
detektiert werden.
Fig. 15 ist ein Blockschaltbild, das den Schaltungsaufbau
der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der achten Aus
führungsform zeigt. Dabei sind gleiche oder entsprechende
Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit den gleichen Be
zugszeichen versehen.
In Fig. 15 sind der Ausführungsform von Fig. 1 Widerstände
40, 41, ein Kondensator 42 und eine Schnittstelle 43 hin
zugefügt. Der Widerstand 40 ist mit dem einem Ende mit dem
Relais 9 und mit dem anderen Ende mit Masse verbunden. Der
Widerstand 41 ist mit seinem einen Ende mit dem einen Ende
des Widerstands 40 und mit seinem anderen Ende mit dem einen
Ende des Kondensators 42 und mit der Schnittstelle 43 ver
bunden. Das andere Ende des Kondensators 42 ist mit Masse
verbunden. Die Widerstände 40, 41 und der Kondensator 42
bilden einen Integrationskreis zur Integration der durch das
Relais 9 zugeführten Spannung. Die Schnittstelle 43 leitet
das Ausgangssignal des Integrationskreises durch den A/D-
Port A/D 3 an den Mikrocomputer 11 weiter.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 16 und 17 wird der Betrieb des
Integrationskreises erläutert.
Fig. 16 ist ein Impulsdiagramm für das Einschalten des Zünd
schalters 15, um die Servolenkungssteuervorrichtung zu akti
vieren. Fig. 16A zeigt den Zustand des Zündschalters 15;
Fig. 16B zeigt das Ausgangssignal der Rücksetzschaltung 20;
Fig. 16C zeigt den Zustand des Relais 9; und Fig. 16D zeigt
die Spannung Vc am Kondensator 42. Die Figuren zeigen, daß
nach Ablauf einer vorbestimmten Dauer t2 seit dem Einschal
ten des Zündschalters 15 die Rücksetzschaltung 20 das Aus
gangssignal (das Rücksetzsignal) von seinem L-Pegel auf den
H-Pegel ändert. Somit wird der Mikrocomputer 11 gestartet,
und das Relais 9 schaltet bald ein. Durch das Einschalten
des Relais 9 kann die Energie von der Batterie 1 dem Inte
grationskreis zugeführt werden. Infolgedessen steigt die
Spannung Vc am Kondensator 42 allmählich mit einer vorbe
stimmten Ladungszeitkonstanten an. Danach übersteigt die
Spannung Vc den Pegel von 1 V, der ein Entscheidungswert
ist, und steigt an, bis sie einen vorbestimmten Wert er
reicht.
Wenn der Zündschalter 15 ausgeschaltet wird, schaltet das
Relais 9 aus. Damit wird die Energiezufuhr zu dem Integrati
onskreis unterbrochen. Infolgedessen beginnt der Integrati
onskreis, sich mit einer vorbestimmten Zeitkonstanten zu
entladen, und wird rasch vollständig auf Null entladen.
Fig. 17 ist ein Impulsdiagramm für den Fall, daß der Mikro
computer 11 während der Steuerung rückgesetzt worden ist.
Die Fig. 17A bis 17D entsprechen den Fig. 16A bis 16D.
Da die Steuerung gerade durchgeführt wird, bleibt der Zünd
schalter 15 "EIN". Es wird angenommen, daß die Rücksetz
schaltung 20 vorübergehend ein Ausgangssignal mit L-Pegel
erzeugt (Fig. 17B). Dann schaltet das Relais 9 aus, und der
Integrationskreis beginnt den Entladungsvorgang mit einer
vorbestimmten Zeitkonstanten.
Der Mikrocomputer 11 wird erneut gestartet, wenn das Aus
gangssignal der Rücksetzschaltung 20 wieder den H-Pegel an
nimmt (Fig. 17B). Dann schaltet das Relais 9 wieder ein. In
folgedessen wird dem Integrationskreis durch das Relais 9
Energie zugeführt. Somit wird der Integrationskreis geladen,
so daß die Spannung Vc allmählich mit einer vorbestimmten
Ladungszeitkonstanten ansteigt.
Es ist zu beachten, daß die Ladungszeitkonstante des Inte
grationskreises so vorgegeben ist, daß der Integrationskreis
nicht auf einen Entscheidungswert oder darunter entladen
wird, solange das Relais 9 "AUS" ist. Auch wenn das Rückset
zen erfolgt, wird dabei die Spannung Vc in dem Integrations
kreis nicht auf 12 V oder weniger verringert.
Aus diesem Grund wird im Fall des Rücksetzens während des
Steuervorgangs die Spannung Vc zu einem höheren Wert als dem
Entscheidungswert.
Bei der achten Ausführungsform wird unter Anwendung des oben
beschriebenen Integrationskreises entschieden, ob der Mikro
computer 11 während der Steuerung rückgesetzt worden ist.
Fig. 18 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß der ach
ten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende
Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit den gleichen Be
zugszeichen versehen.
In Schritt 1801 wird entschieden, ob die Spannung Vc in dem
Integrationskreis höher oder niedriger als der Entschei
dungswert von 1 V ist. Der Entscheidungszeitpunkt ist in den
Fig. 16D und 17D gezeigt. Dabei erfolgt die Entscheidung zu
einem Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Dauer (der zur Ver
arbeitung benötigten Dauer) seit der Änderung des Rücksetz
signals vom L-Pegel auf den H-Pegel, um den Mikrocomputer 11
zu starten, d. h. unmittelbar nach der Änderung des Pegels
des Rücksetzsignals.
Wenn der Integrationskreis nicht geladen worden ist, ist die
Spannung Vc niedriger als 1 V. Von einem solchen Fall wird
ausgegangen, wenn der Zündschalter 15 eingeschaltet ist, um
die Servolenkungssteuervorrichtung zu betätigen. Daher wird
in diesem Fall in Schritt 803 der Zähler cnt gelöscht. In
Schritt 1001 wird die An- oder Abwesenheit einer Abnormali
tät in dem Stromweg zu dem Motor 2 entschieden. Jeder Ab
lauf, der in den vorherigen Ausführungsformen beschrieben
wurde, wird nacheinander ausgeführt, um die Steuerung der
Servolenkung zu starten.
Wenn andererseits der Integrationskreis geladen worden ist,
bevor der Mikrocomputer 11 gestartet wird, ist die Spannung
Vc höher als 1 V. Dieser Fall wird als ein Zustand angenom
men, in dem das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt
ist. Daher wird in diesem Fall in den Schritten 801 und 802
entschieden, ob das Rücksetzen während der Steuerung achtmal
nacheinander ausgeführt wurde. Dann folgt die anschließende
Verarbeitung, die bereits beschrieben wurde.
Kurz gesagt, es wird bei dieser Ausführungsform in Schritt
1801 auf der Basis des Ausgangssignais des Integrationskrei
ses entschieden, ob der Mikrocomputer 11 während der Steue
rung rückgesetzt worden ist. Schritt 1801 hat die Funktion
einer Zustandsentscheidungseinrichtung.
Bei der achten Ausführungsform kann ohne die Verwendung ei
nes Speichers entschieden werden, ob der Mikrocomputer 11
während der Steuerung rückgesetzt worden ist.
Claims (10)
1. Steuervorrichtung für ein Fahrzeug,
gekennzeichnet durch
- - einen Computer (11) zur Steuerung von in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen; und
- - eine Detektiereinrichtung zum Detektieren des Zustands des Computers (11) unmittelbar vor dessen Eintritt in einen Rücksetzzustand;
- - wobei der Computer (11) seine Verarbeitungsinhalte auf der Basis des Detektierergebnisses der Detektierein richtung unmittelbar nach dem Start des Computers be stimmt.
2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Detektiereinrichtung folgendes aufweist:
- - eine Zustandsdetektiereinrichtung, die einen ersten Wert speichert, während der Computer (11) im Steuerbe trieb ist und bei Beendigung der Steuerung, und die den ersten Wert in einen zu speichernden zweiten Wert ändert; und
- - eine Zustandsentscheidungseinrichtung, die auf der Ba sis des in der Zustandsdetektiereinrichtung gespei cherten Werts entscheidet, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt wird.
3. Steuervorrichtung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Betrieb des Computers (11) unterbrochen wird,
nachdem die Zustandsdetektiereinrichtung den ersten Wert
in den zweiten Wert geändert hat, wenn ein Zündschalter
(15) ausgeschaltet wird.
4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Detektiereinrichtung eine Vielzahl von Zustands
detektiereinrichtungen aufweist.
5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
gekennzeichnet durch
eine Anhalteeinrichtung zum Anhalten der Steuerung des
Computers (11), wenn dieser eine vorbestimmte Anzahl von
Malen rückgesetzt worden ist.
6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
gekennzeichnet durch
eine Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung, die die
An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in der Steuer
vorrichtung vor Beginn des Steuervorgangs detektiert,
wobei dann, wenn entschieden worden ist, daß das Rück
setzen während der Steuerung erfolgt ist, die Steuerung
sofort gestartet wird und dann, wenn entschieden worden
ist, daß das Rücksetzen nicht während der Steuerung er
folgt ist, die Steuerung durch die Anfangsabnormalität-
Detektiereinrichtung gestartet wird.
7. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
gekennzeichnet durch
eine Fahrzustandsdetektiereinrichtung, die einen vorbe
stimmten Fahrzustand detektiert und in anderen Zuständen
als dem vorbestimmten Fahrzustand die Steuerung durch
eine Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auch dann
startet, wenn entschieden worden ist, daß das Rücksetzen
während der Steuerung erfolgt ist.
8. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
gekennzeichnet durch
eine Vielzahl Speichereinrichtungen zum Speichern einer Vielzahl von Steuerwerten für die in einem Fahrzeug an gebrachten Einrichtungen sowie
eine Speicherentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob der Speicherinhalt der Vielzahl von Speichereinrich tungen richtig ist, und die die Steuerung durch die An fangsabnormalität-Detektiereinrichtung dann startet, wenn entschieden worden ist, daß einer der Speicherin halte falsch ist.
eine Vielzahl Speichereinrichtungen zum Speichern einer Vielzahl von Steuerwerten für die in einem Fahrzeug an gebrachten Einrichtungen sowie
eine Speicherentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob der Speicherinhalt der Vielzahl von Speichereinrich tungen richtig ist, und die die Steuerung durch die An fangsabnormalität-Detektiereinrichtung dann startet, wenn entschieden worden ist, daß einer der Speicherin halte falsch ist.
9. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
gekennzeichnet durch
eine Ausfallentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob die in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen ge steuert werden können,
eine Sperreinrichtung, die die Steuerung der Einrichtun gen sperrt, wenn von der Ausfallentscheidungseinrichtung ein Ausfall entschieden wird, und
eine Entscheidungsergebnis-Speichereinrichtung zum Spei chern des Entscheidungsergebnisses.
eine Ausfallentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob die in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen ge steuert werden können,
eine Sperreinrichtung, die die Steuerung der Einrichtun gen sperrt, wenn von der Ausfallentscheidungseinrichtung ein Ausfall entschieden wird, und
eine Entscheidungsergebnis-Speichereinrichtung zum Spei chern des Entscheidungsergebnisses.
10. Steuervorrichtung für ein Fahrzeug,
gekennzeichnet durch
- - einen Computer (11) zum Steuern von in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen;
- - eine Integrationseinrichtung (40, 41, 42), die den La devorgang gleichzeitig mit dem Start der Steuerung der Einrichtungen startet und den Entladevorgang gleich zeitig mit der Beendigung der Steuerung der Einrich tungen startet; und
- - eine Zustandsentscheidungseinrichtung, die auf der Ba sis des Ausgangssignals der Integrationseinrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Dauer seit dem Starten des Computers (11) entscheidet, ob der Computer (11) während der Steuerung rückgesetzt worden ist.
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