DE19513939A1 - Steuervorrichtung für ein Fahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Fahr­ zeug. Dabei geht es insbesondere um ein Rücksetzverfahren eines Computers zur Steuerung von in einem Fahrzeug ange­ brachten Einrichtungen, genauer gesagt ein Verfahren zum De­ tektieren eines abnormalen Rücksetzens, wenn der Computer rückgesetzt wird, wenn z. B. infolge des Ausfalls einer Steuereinheit, wie etwa einer Servolenkungs-Steuereinheit, während der Steuerung eine Versorgungsspannung absinkt, und zum Ergreifen geeigneter Maßnahmen bei einem solchen abnor­ malen Rücksetzen.

Beispielsweise zeigt die nichtgeprüfte JP-Patentveröffentli­ chung (Kokai) Hei-5-185973 eine Technik, bei der die Span­ nungen an beiden Anschlüssen eines Motors, der den Lenkbe­ trieb unterstützt, erfaßt werden, um einen Erdschluß eines Motorkabels während des Antreibens des Motors zu erkennen, und bei der dann sämtliche Schaltelemente zum Anreiben des Motors abgeschaltet werden, wenn ein Erdschluß relativ zu einer Motorleitung erfaßt bzw. festgestellt wird.

In der vorstehenden Veröffentlichung ist außerdem die Erfas­ sung eines anfänglichen Erdschlusses in einem Zustand ange­ geben, in dem sämtliche Schaltelemente ausgeschaltet sind, bevor der Motorbetrieb gestartet wird.

Der oben genannte Stand der Technik weist jedoch die folgen­ den Nachteile auf.

Wenn ein Erdschluß relativ zu einer Motorleitung eintritt, fließt ein übermäßig hoher Strom, so daß die Spannung einer Batterie stark absinkt. In diesem Fall kann ein Computer rückgesetzt werden, bevor die Abnormalität detektiert wird. Es ist daher schwierig, den Erdschluß mit Sicherheit zu de­ tektieren.

Die Steuervorrichtung, die so ausgebildet ist, daß sie einen anfänglichen Erdschluß detektiert, nachdem ein Relais einge­ schaltet ist, wie es in der obigen Druckschrift beschrieben wird, kann einen Erdschluß durch den anfänglichen Erdschluß auch dann detektieren, wenn das Rücksetzen des Computers in­ folge des Erdschlusses relativ zu der Motorleitung eintritt. Ein Transistor, der zwischen einem Motoranschluß, der mit der einem Erdschluß unterliegenden Motorleitung verbunden ist, und einer Batterie angeordnet ist, wird jedoch wegen des Erdschlußstroms beim Auftreten des Erdschlusses kurzge­ schlossen und zerstört. In einem solchen Fall fließt beim Einschalten des Relais ein übermäßig großer Strom, so daß der Computer rückgesetzt wird.

Wenn also das Auftreten eines Erdschlusses zu einem Kurz­ schluß und der Zerstörung eines Transistors führt, wieder­ holt der Computer nur sein Rücksetzen und kann den Erdschluß nicht detektieren, um einen abnormalen Betrieb zu verhin­ dern. Außerdem führt der erzeugte übermäßig hohe Strom wie­ derholt zu Nachteilen, wie z. B. Schwankungen der Batterie­ spannung, Versagen in der Steuervorrichtung und Verschlech­ terung der Batterie.

Auch in einem Fall, in dem die Steuervorrichtung so aufge­ baut ist, daß der Erdschluß relativ zu der Motorleitung wäh­ rend des Treibens des Motors detektiert wird, kann der Com­ puter aus dem gleichen Grund rückgesetzt werden, bevor der Erdschluß detektiert wird. Auch in diesem Fall treten somit die obigen Nachteile auf.

Selbst wenn die Steuervorrichtung so ausgebildet ist, daß sie den Erdschluß relativ zu den Motorleitungen detektiert, wenn sich das Relais im Auszustand befindet, kann im Fall eines Doppelfehlers, wobei der Erdschluß infolge einer Ab­ normalität eines Erdschlußdetektors nicht erfaßt werden kann, der Zustand als "normal" detektiert werden, auch wenn der Erdschluß relativ zu der Motorleitung auftritt, so daß die Motorsteuerung gestartet wird. Auch in diesem Fall kann aus den oben beschriebenen Gründen das Rücksetzen des Com­ puters wiederholt werden, so daß der oben erläuterte Nach­ teil auftritt.

Der obige Stand der Technik benötigt einen Schaltkreis zum Detektieren des Erdschlusses der Motorleitung, so daß unnö­ tige bzw. zusätzliche Kosten entstehen.

Wenn ferner die anfängliche Erdschlußdetektierung vor dem Antreiben des Motors erfolgt, geht dadurch, daß die anfäng­ liche Erdschlußdetektierung die Abnormalität einer Motorlei­ tung detektieren soll, nachdem sämtliche Schaltelemente aus­ geschaltet sind, beispielsweise bei einem Rücksetzen des Computers durch zufällige Störsignale von außen im Hochge­ schwindigkeits-Fahr- und -Lenkbetrieb, die Lenkhilfskraft verloren, was sich sehr nachteilig auf die Sicherheit aus­ wirkt.

Die vorliegende Erfindung dient dem Zweck der Lösung der oben angesprochenen Probleme.

Aufgabe der Erfindung ist die Bereitstellung einer Steuer­ vorrichtung für ein Fahrzeug, die ein abnormales Rücksetzen eines Computers während der Steuerung detektieren kann, so daß die Steuerung der in dem Fahrzeug angebrachten Einrich­ tungen mit größerer Sicherheit erfolgen kann.

Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe weist die Steuervorrich­ tung gemäß der Erfindung einen Computer zur Steuerung von in einem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen und eine Detek­ tiereinrichtung auf, die den Zustand des Computers unmittel­ bar vor dem Eintritt des Computers in einen Rücksetzzustand detektiert.

Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt eine Zu­ standsdetektiereinrichtung zum Speichern eines ersten Werts, während der Computer die Steuerung durchführt, und zum Än­ dern des ersten Werts in einen zu speichernden zweiten Wert, und eine Zustandsentscheidungseinrichtung, die auf der Basis des in der Zustandsdetektiereinrichtung gespeicherten Werts entscheidet, ob der Computer während der Steuerung rückge­ setzt wird.

Außerdem wird der Betrieb des Computers unterbrochen, nach­ dem die Zustandsdetektiereinrichtung den ersten Wert in den zweiten Wert geändert hat, wenn ein Zündschalter ausgeschal­ tet wird.

Ferner ist eine Vielzahl von Zustandsdetektiereinrichtungen vorgesehen.

Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung weist außerdem eine Stoppeinrichtung auf, die die Steuerung durch die Steu­ ervorrichtung stoppt, wenn der Computer eine vorbestimmte Anzahl von Malen rückgesetzt wird.

Ferner weist die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung eine Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auf, die die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in der Steuervorrichtung vor dem Beginn der Steuerung detektiert.

Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung weist eine Fahrzu­ standdetektiereinrichtung auf, die einen vorbestimmten Fahr­ zustand detektiert und in anderen Zuständen als dem vorbe­ stimmten Zustand die Steuerung durch eine Anfangsabnormali­ tät-Detektiereinrichtung auch dann startet, wenn entschieden wird, daß das Rücksetzen während der Steuerung durchgeführt worden ist.

Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung weist eine Viel­ zahl von Speichereinrichtungen zum Speichern einer Vielzahl von Steuerwerten für die in einem Fahrzeug angebrachten Ein­ richtungen sowie eine Speicherentscheidungseinrichtung auf, die entscheidet, ob die Speicherinhalte der Vielzahl von Speichereinrichtungen richtig sind, und die Steuerung durch die Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung startet, wenn entschieden worden ist, daß irgendeiner der Speicherinhalte fehlerhaft ist.

Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt ferner eine Ausfallentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob die in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen gesteuert werden können, eine Sperreinrichtung, die die Steuerung der Ein­ richtungen sperrt, wenn die Ausfallentscheidungseinrichtung einen Ausfall feststellt, und eine Entscheidungsergebnis- Speichereinrichtung zum Speichern des Entscheidungsergebnis­ ses.

Die Steuervorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt einen Com­ puter zum Steuern von in dem Fahrzeug angebrachten Einrich­ tungen, eine Integrationseinrichtung, die gleichzeitig mit dem Beginn der Steuerung der Einrichtungen den Ladevorgang startet und gleichzeitig mit der Beendigung der Steuerung der Einrichtungen den Entladevorgang startet, und eine Zu­ standsentscheidungseinrichtung, die auf der Basis des Aus­ gangssignals der Integrationseinrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Zeitdauer seit dem Start des Computers ent­ scheidet, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt worden ist.

Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird das Rück­ setzen, das durch einen Zündschalter oder zufällig oder in­ folge einer Abnormalität von Einrichtungen erzeugt worden ist, festgestellt, um den Verarbeitungsablauf eines Com­ puters nach dessen Start zu bestimmen. Andernfalls wird der Ablauf vor dem Rücksetzen fortgesetzt. Aus diesem Grund kann der Einfluß eines abnormalen Rücksetzens auf die Steuerung minimiert werden.

Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird das Rück­ setzen des Computers während der Steuerung auf der Basis der Werte der Zustandsdetektiereinrichtung entschieden. Daher kann das Rücksetzen des Computers während der Steuerung mit Sicherheit detektiert werden.

Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird der Be­ trieb des Computers angehalten, nachdem die Zustandsdetek­ tiereinrichtung den ersten Wert in den zweiten Wert geändert hat. Daher kann erkannt werden, daß das Anhalten des Compu­ terbetriebs auf das Ausschalten des Zündschalters zurück­ geht.

Bei der Steuervorrichtung der Erfindung ist eine Vielzahl von Detektiereinrichtungen so ausgebildet, daß das Rückset­ zen des Computers während der Steuerung mit Sicherheit ohne Fehlentscheidung detektiert werden kann.

Im Fall eines zufälligen oder einmaligen Rücksetzens des Computers während der Steuerung wird bei der Steuervorrich­ tung nach der Erfindung die Steuerung fortgesetzt, so daß ein unnötiger Schutzbetrieb vermieden werden kann.

Wenn bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung entschie­ den wird, daß der Computer während der Steuerung noch nicht rückgesetzt worden ist, wird die Steuerung durch eine An­ fangsabnormalität-Detektiereinrichtung gestartet. Daher kann die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität vor der Steue­ rung von Einrichtungen detektiert werden, um so die Steuer­ vorrichtung zu schützen.

Ein Ereignis, das zu einem Zeitpunkt eingetreten ist - mit Ausnahme des Zeitraums, in dem die Einrichtungen gerade ge­ steuert werden -, kann detektiert werden, bevor die Einrich­ tungen gesteuert werden, um die Steuervorrichtung zu schüt­ zen.

Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird die Steuerung von einer Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auch dann gestartet, wenn das Rücksetzen des Computers wäh­ rend der Steuerung - mit Ausnahme des vorbestimmten Be­ triebszustands - entschieden worden ist, so daß die Sicher­ heit der Steuervorrichtung verbessert wird.

Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird die Steuerung durch die Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung gestartet, wenn entschieden worden ist, daß einer der Spei­ cherinhalte der Mehrzahl Speichereinrichtungen fehlerhaft ist. Daher kann es nicht geschehen, daß die Anfangsabnorma­ lität-Detektieroperation für Einrichtungen aufgrund der feh­ lerhaften Entscheidung weggelassen wird.

Sobald bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung von der Ausfalldetektiereinrichtung ein Ausfall von Einrichtungen festgestellt wird, wird die Steuerung der Einrichtungen ge­ sperrt, und das Entscheidungsergebnis wird gespeichert. Da­ her wird keine redundante oder überflüssige Steuerung durch­ geführt, und die Sicherheit der Steuervorrichtung kann ver­ bessert werden.

Bei der Steuervorrichtung gemäß der Erfindung wird entschie­ den, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt wor­ den ist, und zwar auf der Basis des Integrationsausgangs­ werts der Integrationseinrichtung nach Ablauf einer vorbe­ stimmten Zeit seit dem Start des Computers. Es kann ohne die Hilfe von Speichereinrichtungen entschieden werden, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt worden ist.

Wenn ferner die Steuervorrichtung wegen einer langen Rück­ setzdauer des Computers während der Steuerung über lange Zeit infolge der Beeinflussung durch das Rücksetzen nicht betrieben wird, kann die Steuerung nicht unmittelbar nach dem Start des Computers gestartet werden. Da jedoch bei der Steuervorrichtung nach der Erfindung die Rücksetzdauer de­ tektiert werden kann, kann die Anfangsabnormalität-Detektie­ rung, bei der eine Abnormalität von Einrichtungen vor dem Start der Steuerung detektiert wird, durchgeführt werden.

Die Erfindung wird nachstehend, auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile, anhand der Beschreibung von Ausfüh­ rungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Die Zeichnungen zeigen in:

Fig. 1 ein Blockdiagramm der Schaltungskonfiguration der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der ersten bis dritten Ausführungsform der Er­ findung;

Fig. 2A und 2B Impulsübersichten bzw. Zeitdiagramme, die den Betrieb der Zeitgeberschaltung zeigen;

Fig. 3A bis 3C Impulsübersichten bzw. Zeitdiagramme, die den Betrieb der Rücksetzschaltung zeigen;

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung eines Mo­ tors zeigt;

Fig. 5 ein Diagramm der Charakteristik eines Motor­ stroms;

Fig. 6 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt;

Fig. 7 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt;

Fig. 8 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der dritten Ausführungsform zeigt;

Fig. 9 ein Blockschaltbild, das die Schaltungskonfigu­ ration der Steuervorrichtung gemäß der vierten bis siebten Ausführungsform der Erfindung zeigt;

Fig. 10 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der vierten Ausführungsform zeigt;

Fig. 11 ein Ablaufdiagramm, das die Verarbeitung der Abnormalitätssteuerung zeigt;

Fig. 12 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der fünften Ausführungsform zeigt;

Fig. 13 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der sechsten Ausführungsform zeigt;

Fig. 14 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der siebten Ausführungsform zeigt;

Fig. 15 ein Blockdiagramm der Schaltungskonfiguration der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der achten Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 16A-D und 17A-D Impulsübersichten bzw. Zeitdiagramme, die je­ weils den Betrieb einer Integrationsschaltung zeigen; und

Fig. 18 ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung gemäß der achten Ausführungsform zeigt.

Ausführungsform 1

Diese Ausführungsform ist in der Lage, zu detektieren, ob ein Computer während der Steuerung rückgesetzt worden ist.

Das Blockdiagramm von Fig. 1 zeigt die Schaltungskonfigura­ tion der Steuervorrichtung gemäß der ersten bis dritten Aus­ führungsform. Bei diesen Ausführungsformen wird als Beispiel der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug eine Servolenkungs- Steuervorrichtung zum Steuern der Servolenkeinrichtung be­ schrieben. In Fig. 1 bezeichnet 1 eine Batterie, die eine Stromquelle zum Treiben einer in einem Fahrzeug angebrachten Servolenkungs-Steuereinrichtung ist; 2 ist ein Gleichstrom­ motor, der ein Elektromotor ist, dem von der Batterie ein Strom zugeführt wird und der die Betätigung der Lenkanlage (nicht gezeigt) unterstützt; 3 ist eine Brückenschaltung aus Transistoren 3a bis 3d, die als Schaltelemente dienen, die in der Stromversorgungsbahn zwischen der Batterie 1 und dem Motor 2 angeordnet sind; 4 ist eine Treiberschaltung aus Treiberkreisen 4a bis 4d, die jeweils die Transistoren 3a bis 3d treiben; 5 ist ein Nebenschlußwiderstand, der mit dem einen Ende mit der Brückenschaltung 3 und der mit dem ande­ ren Ende mit Masse verbunden ist und der dazu dient, den dem Motor 2 zugeführten Strom zu detektieren; 6 ist eine Strom­ detektierschaltung, um den durch den Motor fließenden Strom auf der Basis der Spannung zu detektieren, die an dem einen Ende des Nebenschlußwiderstands 5 erzeugt wird; 7 ist eine Kupplung zum mechanischen Verbinden oder Trennen des Motors 2 und der Lenkanlage (nicht gezeigt); 8 ist eine Kupplungs­ treiberschaltung zum Treiben der Kupplung 7; 9 ist ein Re­ lais, das zwischen der Batterie 1 und der Brückenschaltung 3 angeordnet ist und dazu dient, den Strom von der Batterie durchzulassen oder zu sperren; und 10 ist eine Relaistrei­ berschaltung zum Treiben des Relais 9.

Das Bezugszeichen 11 in Fig. 1 bezeichnet ferner einen Mi­ krocomputer, der als Computer zur Steuerung der Servolenkan­ lage und zur Steuerung der Treiberschaltung 4, der Kupp­ lungstreiberschaltung 8, der Relaistreiberschaltung 10 usw. auf der Grundlage verschiedener Eingangsinformationen dient. 12 ist ein Drehmomentsensor zum Erfassen des Lenkdrehmoments in einer Lenkanlage; und 13 ist ein Fahrzeuggeschwindig­ keitssensor zum Messen einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Die von dem Drehmomentsensor 12 und dem Fahrzeuggeschwindig­ keitssensor 13 erhaltene Information wird dem Mikrocomputer 11 zugeführt. 14 ist ein Speicher, z. B. ein EEPROM, dessen Speicherinhalt neu schreibbar ist und der den Speicherinhalt bewahrt, wenn die Stromversorgung abgeschaltet wird.

15 ist ein Zündschalter, dessen Zustand in den Mikrocomputer 11 durch eine Schnittstelle 16 eingegeben wird. 17 ist eine Zeitgeberschaltung zur Steuerung eines Transistors 18, der zur Steuerung einer Systemenergieversorgung Vsys dient. Der Betrieb der Zeitgeberschaltung ist in den Fig. 2A und 2B ge­ zeigt. Fig. 2A zeigt den Zustand des Zündschalters. Fig. 2B zeigt den Zustand des Transistors 18. Die Zeitgeberschaltung 17 schaltet den Transistor 18 unmittelbar nach dem Einschal­ ten des Zündschalters 15 ein und schaltet den Transistor 18 nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit t1 ab, die mit bei­ spielsweise ca. 1 s seit der Abschaltung des Zündschalters 15 vorgegeben ist.

19 ist eine 5-V-Spannungsversorgungsschaltung, die eine 5-V-Versorgungsspannung auf der Basis der durch den Transi­ stor 18 zugeführten Energie erzeugt. Die Versorgungsspannung Vcc von 5 V, die von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 erzeugt wird, wird dem Mikrocomputer 11 und der Rücksetz­ schaltung 20 zugeführt.

Die Rücksetzschaltung 20 hat die Funktion, den Mikrocomputer 11 durch das Einschalt-Rücksetzen zum Zeitpunkt des Startens der Steuervorrichtung oder bei einem Absinken der Versor­ gungsspannung Vcc oder beim Auftreten einer Abnormalität in dem Überwachungssignal, das von dem Port P6 des Mikrocom­ puters 11 zugeführt wird, rückzusetzen. Unter Bezugnahme auf die Fig. 3A bis 3C wird der Betrieb der Rücksetzschaltung 20 nachstehend erläutert.

Die Fig. 3A, 3B und 3C zeigen die Wellenformen der 5-V-Versorgungsspannung Vcc, des Rücksetzsignals bzw. des Überwachungssignals (Watchdog-Signals).

Die Rücksetzschaltung 20 erzeugt ein L-Pegel-Signal unmit­ telbar nachdem die 5-V-Versorgungsspannung Vcc einen vorbe­ stimmten Wert, der beispielsweise mit 4,8 V vorgegeben ist, unterschreitet, und setzt den Mikrocomputer 11 zurück. Wenn die 5-V-Versorgungsspannung Vcc einen vorbestimmten Wert überschreitet, erzeugt die Rücksetzschaltung 20 nach einer vorbestimmten Dauer t2, die beispielsweise mit 100 ms vorge­ geben ist, ein Signal mit H-Pegel, um den Mikrocomputer 11 aus seinem Rücksetzzustand zu bringen.

Die Rücksetzschaltung 20 führt das Rücksetzen des Mikrocom­ puters 11 nach Maßgabe des Zustands des Überwachungssignals durch. Es sei angenommen, daß das Überwachungssignal ein Im­ pulssignal ist, das immer dann erzeugt wird, wenn der Mikro­ computer 11 normal arbeitet, und dessen Frequenz beispiels­ weise mit 100 Hz vorgegeben ist. Dieses Signal wird durch ein in dem Mikrocomputer 11 installiertes Programm erzeugt.

Die Abnormalität des Überwachungssignals wird dadurch her­ vorgerufen, daß der Mikrocomputer 11 aufgrund von elektroma­ gnetischen Störungen "außer Tritt gerät" und daß ihm keine Energie zugeführt wird.

In Fig. 3C wird das Rücksetzsignal nach dem Ablauf einer vorbestimmten Dauer t3, z. B. 70 ms ab der Unterbrechung des Überwachungssignals, periodisch erzeugt.

Da nur die Abnormalität des Überwachungssignals detektiert zu werden braucht, kann der Zeitpunkt, zu dem seine Frequenz kleiner als 20 Hz wird, detektiert werden, um den Mikrocom­ puter 11 rückzusetzen.

Nachstehend folgt eine Erläuterung der Steuerung des Motors 2 in einer Servolenkungs-Steuereinrichtung. Fig. 4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung des Motors 2 zeigt.

Es sei angenommen, daß die Lenkung nach rechts betätigt wird. In Schritt 401 wird die momentane Fahrzeuggeschwindig­ keit VSP von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 erhal­ ten. In Schritt 402 wird Drehmomentinformation TRQ von einem Drehmomentsensor 12 erhalten. Die Drehmomentinformation TRQ wird als Signal mit positiver Polarität erzeugt (als Plus- Signal bezeichnet), wenn die Lenkung nach rechts betätigt wird, und als weiteres Signal mit negativer Polarität (als Minus-Signal bezeichnet) erzeugt, wenn die Lenkung nach links betätigt wird. In Schritt 403 werden die Richtung und der Wert IMT des dem Motor 2 zugeführten Stroms nach Maßgabe der Motorstromcharakteristik von Fig. 5 bestimmt, und zwar auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation VSP und der Drehmomentinformation TRQ, die in den Schritten 401 und 402 erhalten wurde. In Fig. 5 bezeichnet VSP0 den Motor­ strom bei der Fahrzeuggeschwindigkeit Null. Der Motorstrom ändert sich wie etwa VSP1 und VSP2 mit zunehmender Fahrzeug­ geschwindigkeit.

Da die Lenkung nach rechts betätigt wird, wird dem Motor 2 nunmehr der Plus-Strom zugeführt. Der Plus-Strom bezeichnet einen Strom, der von einem Motoranschluß M1 zu einem Motor­ anschluß M2 fließt und eine Hilfskraft nach rechts indu­ ziert. Der Minus-Strom wirkt umgekehrt wie der Plus-Strom. In Schritt 404 wird der durch den Motor 2 fließende Strom so gesteuert, daß er mit dem in Schritt 403 bestimmten Strom übereinstimmt.

Dann erzeugt der Mikrocomputer 11 ein PDM- bzw. Pulsbreiten­ modulations-Signal an dem Port PWM1, ein Signal mit L-Pegel an dem Port PWM2, ein Signal mit H-Pegel an dem Port P1 und ein Signal mit L-Pegel an dem Port 2. Diese Signale werden den Treiberschaltungen 4a bis 4d zum Treiben der Transisto­ ren 3a bis 3d zugeführt. Dann führt der Transistor 3a die PDM-Operation aus, der Transistor 3c schaltet ein, und die Transistoren 3b und 3d schalten aus. Somit fließt der Strom von dem Motoranschluß M1 zu M2 durch die Transistoren 3a und 3c. Dieser Strom fließt durch den Nebenschlußwiderstand 5 zu Masse, um eine Spannung zu erzeugen, die zu dem Strom an dem einen Ende des Nebenschlußwiderstands 5 proportional ist. Auf der Basis der so erzeugten Spannung detektiert die Stromdetektorschaltung 6 den Motorstrom, der dem Mikrocompu­ ter 11 zuzuführen ist. Der Mikrocomputer 11 stellt das Tast­ verhältnis des PDM-Signals von dem Port PWM1 so ein, daß der detektierte Strom mit dem in Schritt 403 bestimmten Strom übereinstimmt.

Wenn die Lenkung nach links betätigt wird, erzeugt der Mi­ krocomputer 11 das Signal mit L-Pegel an dem Port PWM1, das PDM-Signal an dem Port PWM2, das Signal mit L-Pegel an dem Port P1 und das Signal mit H-Pegel an dem Port P2, so daß der Motorstrom von dem Motoranschluß M2 zu M1 fließt.

Das Ablaufdiagramm von Fig. 6 zeigt die Steuerung in der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug. In Schritt 601 wird der Wert einer vorbestimmten Adresse KW in dem Speicher 14 un­ mittelbar nach dem Start des Mikrocomputers abgefragt. Es ist zu beachten, daß die Adresse KW bzw. der Schritt 601 eine Zustandsdetektiereinrichtung bzw. eine Zustandsent­ scheidungseinrichtung bilden.

In Schritt 601 wird entschieden, ob der Wert der Adresse KW als erster Wert 55h ist. Wenn die Entscheidung N ist, wird in Schritt 602 die Relaistreiberschaltung 10 angesteuert, um das Relais 9 zu treiben. In Schritt 603 wird die Kupplungs­ treiberschaltung 8 angesteuert, um die Kupplung 7 zu trei­ ben. In Schritt 604 wird der erste Wert 55h an der Adresse KW eingeschrieben. In Schritt 605 wird an dem Port P6 ein Überwachungssignal erzeugt. In Schritt 606 wird die oben be­ schriebene Motorsteuerung ausgeführt. In Schritt 607 wird entschieden, ob der Zündschalter 15 "EIN" ist. Solange der Zündschalter 15 "EIN" ist, wird die Abarbeitung von jedem der Schritte 605, 606 und 607 wiederholt. Wenn der Zünd­ schalter 15 ausgeschaltet wird, geht der Ablauf zu Schritt 608. In Schritt 608 wird die Stromzufuhr zu dem Motor 2 ab­ gebrochen, um die Kupplung 7 und das Relais 9 abzuschalten. In Schritt 609 wird der zweite Wert AAh an der Adresse KW eingeschrieben.

Die Systemenergieversorgung VSYS ist so ausgebildet, daß sie nach Ablauf einer vorbestimmten Dauer t1 seit dem Ausschal­ ten des Zündschalters abschaltet. Da die vorbestimmte Dauer t1 für den Wert vorgegeben ist, der länger als die Zeit ist, zu der der Ablauf in den Schritten 607 bis 609 beendet wird, wird der Wert AAh mit Sicherheit an der Adresse KW einge­ schrieben.

In Schritt 610 wird das Überwachungssignal auf die gleiche Weise wie in Schritt 605 erzeugt, und in Schritt 611 wird entschieden, ob der Zündschalter 15 ausgeschaltet ist. Wenn nämlich der Zündschalter 15 nicht innerhalb einer vorbe­ stimmten Dauer t1 in Schritt 610 oder 611 geschlossen wird, wird die Systemenergieversorgung VSYS verringert, so daß die Steuerung beendet wird. Wenn er geschlossen ist, springt der Ablauf wieder zu Schritt 601 zurück, und die Steuerung wird fortgesetzt.

Wenn die Steuerung normal wie oben beschrieben endet, ist der zweite Wert AAh an der Adresse KW eingeschrieben und ge­ speichert worden.

Es sei nun angenommen, daß in dem Stromweg zum Motor 2 wäh­ rend der Steuerung des Motors 2 in dem obigen Schritt 606 ein Erdschluß aufgetreten ist.

Bei Auftreten eines Erdschlusses fließt ein zu hoher Strom von der Batterie 1 zu Masse, so daß die Spannung der Batte­ rie 1 stark verringert wird. Daher kann die 5-V-Spannungs­ versorgungsschaltung 19 den Pegel Vcc nicht auf 5 V halten. Somit wird Vcc auf einen vorbestimmten Wert Vth oder weniger gesenkt. Aufgrund dieses Vcc-Signals setzt die Rücksetz­ schaltung 20 den Mikrocomputer 11 zurück.

Somit wird der Mikrocomputer 11 während der Steuerung in Schritt 606 rückgesetzt. Zu diesem Zeitpunkt ist der Inhalt der Adresse KW der erste Wert 55h, der in Schritt 604 einge­ schrieben wurde. Wenn der Mikrocomputer 11 nach dem Rückset­ zen erneut gestartet wird, hat die Adresse KW den Wert 55h.

Der Mikrocomputer 11 wird erneut gestartet, um zu Schritt 601 zu gehen. Da an der Adresse KW der erste Wert 55h ge­ speichert ist, geht der Mikrocomputer 11 dann zu Schritt 612. In Schritt 612 werden der Motor 2, die Kupplung 7 und das Relais 9 ausgeschaltet, und die Steuerung der Servolen­ kung wird gesperrt. In Schritt 613 wird das Überwachungssi­ gnal erzeugt, und in Schritt 614 wird entschieden, ob der Zündschalter 15 ausgeschaltet ist.

Wenn also der Mikrocomputer 11 während der Steuerung des Mo­ tors 2 rückgesetzt wird, wird die Steuerung der Servolenkung gesperrt, und es wird auf das Ausschalten des Zündschalters 15 gewartet. Wenn der Zündschalter 15 ausgeschaltet ist, wird in Schritt 609 der zweite Wert AAh an der Adresse KW eingeschrieben. Es wird der gleiche Ablauf durchgeführt, der oben beschrieben wurde.

Die vorbestimmte Dauer t1 ist übrigens mit einem Wert vorge­ geben, der länger als die Verarbeitungszeit in den Schritten 614 und 609 ist.

Zum Zeitpunkt des Startens des Mikrocomputers 11 kann somit entschieden werden, daß dann, wenn die Adresse KW den Inhalt des zweiten Werts AAh hat, die betreffende Rücksetzung eine normale Rücksetzung (d. h. eine Einschalt-Rücksetzung) in­ folge des Einschaltens des Zündschalters 11 ist, und wenn die Adresse KW den Inhalt des ersten Werts 55h hat, ist die betreffende Rücksetzung diejenige, die während der Steuerung erfolgt ist.

Das Rücksetzen des Mikrocomputers während der Steuerung wird übrigens nicht allgemein durchgeführt. Wenn daher ein Rück­ setzen während der Steuerung erfolgt, ist es ein abnormales Rücksetzen, das durch irgendeine Abnormalität hervorgerufen ist.

Da ferner bei der ersten Ausführungsform die vorbestimmte Dauer t1 mit einem Wert vorgegeben ist, der länger als die Dauer nach der Beendigung der Verarbeitung in Schritt 609 ist, kann der Inhalt der Adresse KW mit Sicherheit umge­ schrieben werden. Infolgedessen tritt der Nachteil einer fehlerhaften Entscheidung infolge von Umschreibfehlern nicht auf.

Da nach dem Umschreiben des Inhalts der Adresse KW in Schritt 609 kein Zugriff auf den Speicher 14 erfolgt, be­ steht keine Gefahr, daß etwa der Speicherinhalt des Spei­ chers 14 in dem Augenblick verlorengeht, in dem die System­ energie VSYS verringert wird. Es besteht keine Gefahr einer fehlerhaften Entscheidung in Schritt 601.

Wenn der Motorstrom unter Verwendung des Nebenschlußwider­ stands detektiert wird, der zwischen dem Relais 9 und den Transistoren 3a, 3b vorgesehen ist, muß ein Differenzver­ stärker zur Detektierung der Spannungen an beiden Enden des Nebenschlußwiderstands verwendet werden, um die Potential­ differenz zwischen ihnen zu verstärken. Sonst ist es erfor­ derlich, eine Stromdetektorschaltung zu verwenden, um die Spannungen an beiden Enden des Nebenschlußwiderstands zu de­ tektieren und einen Stromwert auf der Basis der Potential­ differenz zwischen ihnen zu erhalten, und eine Pegelumwand­ lungsschaltung vorzusehen, um eine Pegelumwandlung des Stromwertsignals in ein Signal relativ zu Masse durchzufüh­ ren.

Da andererseits bei der ersten Ausführungsform der Motor­ strom unter Verwendung des Nebenschlußwiderstands 5 detek­ tiert wird, der auf der Masseseite vorgesehen ist, braucht der Motorstrom nicht in einen Signalpegel relativ zu Masse umgewandelt zu werden. Das erlaubt die Herstellung der Steu­ ervorrichtung gemäß dieser Ausführungsform mit geringen Ko­ sten.

Ausführungsform 2

Die zweite Ausführungsform kann mit Sicherheit und fehler­ frei das Rücksetzen des Mikrocomputers 11 während der Steue­ rung entscheiden.

Bei der ersten Ausführungsform wurde bestimmt, ob das Rück­ setzen während der Steuerung durchgeführt wurde, wobei die 1-Byte-Information der Adresse KW genutzt wurde. Nachdem je­ doch der Zündschalter 15 zur Beendigung der Steuerung aus irgendeinem Grund, beispielsweise durch elektromagnetische Störungen, ausgeschaltet wird, kann der Speicherinhalt der Adresse KW unbeabsichtigt durch den ersten Wert 55h ersetzt werden.

Um diese Unzulänglichkeit zu beseitigen, wird bei der zwei­ ten Ausführungsform die obige Entscheidung unter Nutzung von zwei Bytes der Adressen KW1 und KW2 durchgeführt, so daß die Möglichkeit einer fehlerhaften Entscheidung verringert wird.

Fig. 7 ist das Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß der zwei­ ten Ausführungsform. Dabei sind gleiche Teile wie in Fig. 6 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Wenn die Steuerung normal durchgeführt wird, wird in Schritt 703 der Wert 55h in die Adresse KW1 geschrieben, und der Wert AAh wird in Schritt 704 in die Adresse KW2 geschrieben. Die Adressen KW1 und KW2 bilden jeweils Zustandsdetektier­ einrichtungen.

Danach wird die Steuerung des Motors 2 durchgeführt. Zum Zeitpunkt der Beendigung der Steuerung des Servolenkvorgangs werden die Speicherinhalte der Adresse KW1 in Schritt 705 in AAh geändert, und die Inhalte der Adresse KW2 werden in Schritt 706 in 55h geändert. Dabei ist zu beachten, daß AAh der zweite Wert an der Adresse KW1 und 55h der zweite Wert an der Adresse KW2 ist.

Wenn daher die Steuerung normal beendet wird, sind die zwei­ ten Werte an den Adressen KW1 bzw. KW2 gespeichert worden, und wenn der Computer während der Steuerung rückgesetzt wird, sind die ersten Werte an den Adressen KW1 bzw. KW2 ge­ speichert worden.

In den Schritten 701 und 702 wird nur dann entschieden, daß der Computer während der Steuerung rückgesetzt wurde, wenn die ersten Werte an den Adressen KW1 bzw. KW2 gespeichert worden sind. Dann wird die anschließende Verarbeitung in Schritt 612 fortgesetzt.

Wenn also bei der zweiten Ausführungsform die fehlerhafte Entscheidung eintritt, müssen die Werte an den Adressen KW1 und KW2 in die entsprechenden ersten Werte geändert werden. Dies wird jedoch in der Praxis praktisch nicht vorkommen.

Es kann daher mit Sicherheit und fehlerfrei entschieden wer­ den, daß der Computer bei der Steuerung rückgesetzt worden ist.

Ausführungsform 3

Wenn bei den oben beschriebenen Ausführungsformen entschie­ den wird, daß der Mikrocomputer während der Steuerung rück­ gesetzt worden ist, führt der Mikrocomputer die Steuerung des Servolenkvorgangs nicht durch. Das Rücksetzen während der Steuerung muß aber nicht unbedingt auf kritische Ereig­ nisse, wie z. B. eine Abnormalität des Stromwegs zu dem Motor 2 zurückgehen. Rücksetzen während der Steuerung umfaßt auch ein ungewolltes Rücksetzen aufgrund von elektromagnetischen Störungen und Einzelrücksetzung dadurch, daß der Mikrocompu­ ter 11 außer Tritt gerät.

Daher bedeutet das Nichtdurchführen der Steuerung der Servo­ lenkung, weil der Mikrocomputer 11 rückgesetzt worden ist, einen unnötigen Schutz, so daß das Fahrverhalten verschlech­ tert wird.

Bei der dritten Ausführungsform werden ein Erdschluß in der Strombahn zum Motor 2 und ein anderer Grund voneinander un­ terschieden, wobei im ersteren Fall der steuernde Mikrocom­ puter 11 aufeinanderfolgend jedesmal dann rückgesetzt wird, wenn er gestartet wird, wogegen im letztgenannten Fall der Mikrocomputer 11 kaum jemals mehrere Male nacheinander rück­ gesetzt wird.

Fig. 8 zeigt das Ablaufdiagramm der Steuerung bei der drit­ ten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende Teile wie in Fig. 6 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Es wird der Fall erläutert, in dem der Mikrocomputer 11 wäh­ rend der Steuerung einmal aufgrund einer zufälligen oder einzelnen Ursache rückgesetzt worden ist.

Zum Zeitpunkt des erneuten Startens des Mikrocomputers 11 wird, da der erste Wert 55h an der Adresse KW gespeichert worden ist, in Schritt 601 die Entscheidung JA getroffen. Der Ablauf geht zu Schritt 801. Bei der dritten Ausführungs­ form ist ein Zähler cnt vorgesehen, der eine Zähleinrichtung ist. In Schritt 801 wird der Wert des Zählers cnt um 1 er­ höht. In Schritt 802 wird entschieden, ob der Wert des Zäh­ lers cnt kleiner als achtmal ist, was eine vorbestimmte An­ zahl von Zeitdauern ist. Da nun der Wert des Zählers cnt 1 ist, ist die Entscheidung JA. Der Mikrocomputer 11 geht zu Schritt 602 weiter; so daß die anschließende Verarbeitung auf die oben beschriebene Weise durchgeführt wird. Der Spei­ cherinhalt an der Adresse KW wird in den zweiten Wert AAh umgeschrieben, was die Verarbeitung beendet.

Wenn der Mikrocomputer 11 erneut gestartet wird, wird nun­ mehr in Schritt 601 die Entscheidung NEIN getroffen. Somit wird der Wert des Zählers cnt auf Null rückgesetzt, worauf die anschließende Verarbeitung folgt.

Selbst wenn also der Mikrocomputer 11 während der Steuerung rückgesetzt wird, ob dies nun zufällig oder einmalig ist, hält der Computer nicht an, sondern setzt die Steuerung des Servolenkvorgangs fort.

Nachstehend wird der Fall erläutert, in dem der Erdschluß in einem Stromweg zum Motor 2 auftritt.

In diesem Fall wird der Mikrocomputer 11 jedesmal rückge­ setzt, wenn die Motorsteuerung in Schritt 606 durchgeführt wird, solange die Reparatur nicht ausgeführt ist.

Wenn die Anzahl der Rücksetzvorgänge sieben oder weniger ist, hält der Mikrocomputer 11 nicht an, sondern setzt die Steuerung des Servolenkvorgangs fort. Wenn aber die Rückset­ zung achtmal nacheinander erfolgt, wird in Schritt 802 die Entscheidung NEIN getroffen. Der Mikrocomputer 11 führt die Verarbeitung in den Schritten 612 ff. aus, um die Steuerung der Servolenkanlage zu stoppen.

Bei der dritten Ausführungsform wird im Fall der Rücksetzung während der Steuerung infolge von elektromagnetischen Stö­ rungen die Steuerung der Servolenkanlage fortgesetzt, um das Fahrverhalten zu verbessern. Im Fall eines kritischen Ereig­ nisses, wie etwa eines Erdschlusses, kann die Steuerung der Servolenkanlage gestoppt werden, um die Steuervorrichtung zu schützen.

Ausführungsform 4

Die vierte Ausführungsform der Steuervorrichtung weist eine Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auf, um die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Mo­ tor 2 vor dem Beginn der Steuerung zu detektieren. Dabei wird im Fall des abnormalen Rücksetzens während des Steuer­ vorgangs die Detektierung der Abnormalität nicht ausgeführt.

Das Blockdiagramm von Fig. 9 zeigt die Schaltungsanordnung der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der vierten bis siebten Ausführungsform. Dabei sind gleiche Teile wie in Fig. 1 mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

In Fig. 9 bezeichnet 30 eine Systemenergiesteuerschaltung, die ausgebildet ist, um den Transistor 18 einzuschalten, wenn der Zündschalter 15 "EIN" ist oder der Port P7 des Mi­ krocomputers 11 ein Signal mit H-Pegel erzeugt. 7 bezeichnet eine Reserveenergiequelle, die den Mikrocomputer 11 speist, auch wenn der Zündschalter 15 "AUS" ist, um den Inhalt eines RAM zu halten, der eine Speichereinrichtung in dem Mikrocom­ puter 11 ist. 32 ist ein Schaltkreis, der Energie von der Reserveenergiequelle 31 zuführt, wenn die 5-V-Spannungsver­ sorgungsschaltung 19 "AUS" ist, und Energie von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 zu dem Mikrocomputer 11 liefert, wenn die 5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 "EIN" ist. In Fig. 9 ist der Speicher 14, der ein EEPROM ist, weg­ gelassen.

Ferner bezeichnet 33 in Fig. 9 einen Widerstand, um Strom von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung 19 zu dem Motoran­ schluß M1 zu liefern. 34 ist eine Diode, die als Ein-Rich­ tungs-Stromdurchlaßelement dient und zwischen dem einen Ende des Widerstands 33 und dem Motoranschluß M1 angeordnet ist und verhindert, daß der Strom in Gegenrichtung in die 5-V- Spannungsversorgungsschaltung fließt, wenn das Potential an dem Motoranschluß M1 ansteigt, z. B. wenn der Transistor 3a einschaltet. 35 ist ein Widerstand, dessen eines Ende mit dem Motoranschluß M2 und dessen anderes Ende mit Masse ver­ bunden ist.

Der von der 5-V-Spannungsversorgungsschaltung gelieferte Strom fließt durch den Widerstand 33, die Diode 34, den Mo­ toranschluß M1, den Motor 2, den Motoranschluß M2 und den Widerstand 35 zu Masse. Dieser Strom hat einen solchen Wert, daß in dem Motor 2 kein Drehmoment erzeugt wird. Wenn sämt­ liche Transistoren 3a bis 3d "AUS" sind, wird eine vorbe­ stimmte Spannung von beispielsweise 2,5 V erzeugt. 36 ist eine Schnittstelle, die die Spannung an dem Motoranschluß M2 detektiert und sie dem Mikrocomputer 11 zuführt.

Fig. 10 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung bei der vierten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende Ab­ läufe wie in den vorherigen Figuren mit den gleichen Bezugs­ zeichen versehen.

In Schritt 601 unmittelbar nach dem Starten des Mikrocom­ puters 11 wird die Adresse KW eines vorbestimmten RAM in dem Mikrocomputer 11 abgefragt. Wenn der Wert der Adresse KW nicht ein vorbestimmter Wert 55h ist, geht der Ablauf zu Schritt 803, in dem der Zähler cnt auf Null rückgesetzt wird, und geht weiter zu Schritt 1001.

Schritt 1001 dient als Anfangsabnormalität-Detektiereinrich­ tung, wobei die Anfangsabnormalität der Steuervorrichtung detektiert wird. Der genaue Ablauf des Abnormalitätsdetek­ tiervorgangs in Schritt 1001 ist in Fig. 11 gezeigt.

Die Detektierung der Anfangsabnormalität erfolgt auf der Ba­ sis des Spannungssignals an dem Motoranschluß M2, das von der Schnittstelle 36 erhalten wird. Zuerst waren vorher sämtliche Transistoren 3a bis 3d ausgeschaltet. Wenn daher in dem Stromweg zu dem Motor 2 kein Kurzschluß oder Erd­ schluß aufgetreten ist, hat die Spannung an dem Motoran­ schluß M2 einen Wert von 2,5 V. Wenn dagegen das genannte Ereignis eingetreten ist, ist die Spannung im allgemeinen von 2,5 V verschieden. In Schritt 1001 wird auf der Basis dieses technischen Konzepts eine Abnormalität in dem Strom­ weg zu dem Motor 2 detektiert.

In Schritt 1101 werden sämtliche Transistoren 3a bis 3d aus­ geschaltet. In Schritt 1102 wird die Spannung Vmt am Motor­ anschluß M2 von einem A/D-Eingabeport A/D3 eingegeben. In den Schritten 1103 und 1104 wird die Abnormalitätsentschei­ dung getroffen, wenn der Zustand, in dem die Spannung Vmt einen Wert von 1 V oder weniger hat, 0,5 s bestehen bleibt.

Wenn dabei ein Erdschluß in dem Stromweg zu dem Motor 2 auf­ getreten ist, wird die Spannung Vmt ca. 0 V, so daß der Erd­ schluß durch den obigen Ablauf detektiert werden kann.

Ein Kurzschluß der Transistoren 3a bis 3d kann durch Detek­ tieren der Tatsache detektiert werden, daß der Zustand, in dem die Spannung Vmt gleich dem oder größer als ein vorbe­ stimmter Wert ist oder nicht innerhalb eines vorbestimmten Spannungsbereichs liegt, über einen vorbestimmten Zeitraum andauert.

In den Schritten 1105 und 1106 wird auf der Basis der Ent­ scheidungsergebnisse in den Schritten 1103 und 1104 ent­ schieden, ob in dem Stromweg zu dem Motor 2 eine Abnormali­ tät vorliegt, worauf Schritt 1002 folgt.

Wenn in Schritt 1001 keine Abnormalität detektiert wird, geht der Ablauf von Schritt 1002 weiter zu Schritt 1003. In Schritt 1003 wird ein Signal mit H-Pegel an dem Port P7 des Mikrocomputers 11 erzeugt.

Danach geht der Ablauf zu den Schritten 602 ff. weiter, um die Servolenkanlage zu steuern.

Nachdem das Fahren eines Fahrzeugs beendet ist und der Zünd­ schalter 15 ausgeschaltet ist, wird der Inhalt der Adresse KW in den von einem vorbestimmten Wert verschiedenen anderen Wert AAh geändert. In Schritt 1004 geht das Signal an dem Port P7 vom H-Pegel zum L-Pegel über. Da der Zündschalter 15 "AUS" ist und das Signal am Port P7 den L-Pegel hat, schal­ tet dann die Systemversorgungs-Steuerschaltung 30 den Tran­ sistor 18 aus. Damit wird die 5-V-Spannungsversorgungsschal­ tung 19 ausgeschaltet. Der Umschalt-Schaltkreis 32 schaltet die Energieversorgung zum Mikrocomputer 11 von der 5-V-Span­ nungsversorgungsschaltung 19 zu der Reserveenergieversorgung 31 um. Somit beendet der Mikrocomputer 11 den Verarbeitungs­ ablauf. Danach liefert die Reserveenergieversorgung 31 wei­ ter Energie an den Mikrocomputer 11, um den Wert an der Adresse KW des RAM beizubehalten.

Andererseits wird dann, wenn ein auf einem Fehler beruhendes oder einmaliges Rücksetzen während der Steuerung des Motors 2 erfolgt, in Schritt 601 die Entscheidung JA getroffen, worauf die Schritte 801 und 802 folgen.

Im übrigen ist zu beachten, daß der Schritt 601 auch dazu dient, zu entscheiden, ob der Inhalt der Adresse KW des RAM richtig ist. Wenn nämlich dem RAM keine Energie zugeführt wird, verliert er seinen Speicherinhalt. Die Tatsache, daß an der Adresse des RAM ein vorbestimmter Wert 55h gespei­ chert ist, bedeutet, daß dem Mikrocomputer 11 kontinuierlich Energie zugeführt worden ist. Das bedeutet, daß der Wert der Adresse KW des RAM richtig ist.

In Schritt 601 wird daher entschieden, ob die Adresse KW des RAM richtig ist und ob der Inhalt der Adresse KW 55h ist.

In den Schritten 801 und 802 wird, wenn das Rücksetzen nicht achtmal nacheinander erfolgt, die Steuerung des Motors 2 fortgesetzt. Es ist zu beachten, daß dann der Ablauf der Ab­ normalitätsdetektierung in Schritt 1001 übersprungen wird.

Wenn ein Erdschluß in dem Stromweg zum Motor 2 eintritt, er­ folgt das Rücksetzen während des Steuervorgangs achtmal nacheinander. Der Verarbeitungsablauf geht zu den Schritten 612 ff. weiter.

Kurz gesagt, es wird bei der vierten Ausführungsform der Ab­ lauf der Abnormalitätsdetektierung in Schritt 1001 nur durchgeführt, wenn der Mikrocomputer 11 nach normaler Been­ digung der Steuerung wieder gestartet wird. Wenn der Mikro­ computer 11 erneut gestartet wird, nachdem während der Steuerung das Rücksetzen erfolgt ist, wird der Ablauf der Abnormalitätsdetektierung übersprungen.

Somit kann die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 vor der Steuerung des Motors 2 de­ tektiert werden, um die Steuervorrichtung zu schützen. Der Vorgang, daß zum Detektieren der Abnormalität in dem Strom­ weg zum Motor 2 sämtliche Transistoren 3a bis 3d ausgeschal­ tet werden, so daß die Lenkhilfskraft vorübergehend verlo­ rengeht, wird während des Fahrens eines Fahrzeugs nicht durchgeführt.

Wenn der Zündschalter 15 eingeschaltet ist, wird zuerst die Detektierung einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 durchgeführt. Ein Erdschluß oder Kurzschluß, der auftritt, wenn die Steuerung nicht durchgeführt wird, während der Zündschalter 15 ausgeschaltet ist, kann ebenfalls detektiert werden, bevor die Steuerung des Motors 2 durchgeführt wird, so daß die Belastung der Steuervorrichtung vermindert wird.

Bei dem Ablauf der Detektierung einer Abnormalität in Schritt 1001 kann, obwohl nur die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 detektiert wurde, auch die An- oder Abwesenheit weiterer Abnormalitäten detek­ tiert werden.

Beispielsweise in einem System, bei dem eine Vielzahl von Verbrauchern miteinander verbunden ist, um einen Erdschluß jedes Verbrauchers zu detektieren, ermöglicht die Abnormali­ tätsdetektierung die Erkennung des Verbrauchers relativ zu dem Erdschluß.

Ausführungsform 5

Bei der vierten Ausführungsform der Erfindung wurde der Ab­ lauf der Abnormalitätsdetektierung übersprungen, wenn der Mikrocomputer 11 während der Steuerung rückgesetzt wurde. Das Problem, daß die Hilfskraft plötzlich verlorengeht, tritt jedoch auf, während das Fahrzeug fährt und die Lenkung betätigt wird. Wenn also die Rücksetzung während der Steue­ rung erfolgt, ist es erwünscht, daß die Abnormalitätsdetek­ tierung mit Ausnahme während des obigen Betriebszustands durchgeführt wird.

Bei der fünften Ausführungsform wird die Abnormalitätsdetek­ tierung auf der Basis des obigen technischen Konzepts auch dann durchgeführt, wenn das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt, jedoch nicht während des Fahrens des Fahrzeugs und der Betätigung der Servolenkung.

Fig. 12 zeigt das Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß der fünften Ausführungsform. In Fig. 12 sind gleiche oder ent­ sprechende Abläufe wie in den vorherigen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

In Schritt 601 wird entschieden, ob der Inhalt der Adresse KW richtig ist und ob er 55h ist. Wenn die Adresse KW nicht einen vorbestimmten Wert 55h hat, geht der Ablauf zu Schritt 803, auf den die oben beschriebene Verarbeitung folgt.

Der obige Verarbeitungsablauf geht weiter. In Schritt 606 sind die Fahrzeuggeschwindigkeit Vsp und der Motorstrom Imt an den vorbestimmten Adressen gespeichert und aktualisiert worden. Dabei ist die Fahrzeuggeschwindigkeit Vsp ein von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 in Schritt 401 erhal­ tener Wert, und der Motorstrom Imt ist ein in Schritt 403 erhaltener Wert auf der Basis der Charakteristik von Fig. 5.

Es sei nun angenommen, daß der Mikrocomputer 11 rückgesetzt wurde, während der Motor 2 in Schritt 606 gesteuert wird.

Es soll angenommen werden, daß ein vorbestimmter Fahrzustand vorliegt, d. h. ein Zustand, in dem ein Fahrzeug fährt und die Servolenkung betätigt wird, wobei die Fahrzeuggeschwin­ digkeit höher als 5 km/h und der Motorstrom Imt größer als 1 A ist. Dann wird in den beiden Schritten 1201 und 1202 die Entscheidung JA getroffen, worauf die Schritte 801 ff. fol­ gen. Wenn das Rücksetzen während der Steuerung weniger als achtmal erfolgt, wird der Ablauf der Abnormalitätsdetektie­ rung in Schritt 1001 übersprungen, um die Motorsteuerung fortzusetzen, und wenn es achtmal oder häufiger erfolgte, wird die Abnormalitätsdetektierung in Schritt 1001 durchge­ führt.

Dabei ist zu beachten, daß die Schritte 1201 und 1202 eine Fahrzustandsdetektiereinrichtung bilden.

In einem anderen als einem vorbestimmten Fahrzustand wird entweder in Schritt 1201 oder 1202 die Entscheidung NEIN ge­ troffen, auf die die Schritte 803 und 1001 folgen.

Auch wenn in dem anderen als dem vorbestimmten Fahrzustand entschieden wird, daß das betreffende Rücksetzen während der Steuerung erfolgt ist, wird die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 beim erneuten Star­ ten des Mikrocomputers 11 detektiert. Dabei wird die Abnor­ malität in dem Stromweg zum Motor 2 nur während des Fahrens des Fahrzeugs und während des Lenkens nicht detektiert, auch wenn das Rücksetzen während der Steuerung auftritt, so daß die Sicherheit gewährleistet ist. Wenn das Rücksetzen nicht während der Steuerung erfolgt, wird der Zündschalter 15 aus­ geschaltet. Danach werden die Speicherinhalte der Fahrzeug­ geschwindigkeit Vsp und des Motorstroms Imt zu Null umge­ schrieben.

Bei der fünften Ausführungsform wird daher in dem vorbe­ stimmten Fahrzustand die Detektierung der An- oder Abwesen­ heit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor nicht aus­ geführt, um eine Gefährdung zu vermeiden, und in einem ande­ ren als dem vorbestimmten Fahrzustand wird die An- oder Ab­ wesenheit der Abnormalität auch dann detektiert, wenn das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt. Das trägt zur Ver­ besserung der Sicherheit des Fahrzeugs und zum Schutz der Steuervorrichtung bei.

Ausführungsform 6

In den vorhergehenden Ausführungsformen wurde in Abhängig­ keit davon, ob der in der Zustandsdetektiereinrichtung ge­ speicherte Inhalt der vorbestimmte Wert ist, entschieden, ob das betreffende Rücksetzen während der Steuerung erfolgte. Daher macht der Austausch des Speicherinhalts der Zustands­ detektiereinrichtung durch einen anderen Wert aufgrund von elektromagnetischen Störungen es unmöglich, die gewünschte Operation auszuführen.

Wenn beispielsweise der Zündschalter 15 eingeschaltet wird, um die Servolenkung zu steuern, ist es erwünscht, daß zuerst die Routine der Abnormalitätsdetektierung durchgeführt und anschließend die Motorsteuerung ausgeführt wird. Es kann aber sein, daß der Speicherinhalt der Zustandsdetektierein­ richtung ungewollt durch einen vorbestimmten Wert infolge von elektromagnetischen Störungen ersetzt worden ist. Daher kann der Ablaufvorgang die Abnormalitätsdetektierung über­ springen und zu der Motorsteuerung weitergehen.

Gemäß der sechsten Ausführungsform kann zur Vermeidung eines solchen Nachteils mit Sicherheit entschieden werden, ob der in der Zustandsdetektiereinrichtung gespeicherte Inhalt richtig ist, um so die gewünschte Steuerung durchzuführen.

Fig. 13 zeigt das Ablaufdiagramm der Steuerung bei der sech­ sten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit den gleichen Be­ zugszeichen versehen.

Wenn der Mikrocomputer 11 gestartet wird, geht der Verarbei­ tungsablauf durch die Schritte 701 und 702. In diesen Schritten 701 und 702, die unter Bezugnahme auf die zweite Ausführungsform erläutert wurden, wird 2-Byte-Information genutzt, um die Möglichkeit einer fehlerhaften Entscheidung zu verringern.

Wenn in den Schritten 701 und 702 entschieden wird, daß die Adresse KW1 nicht den ersten Wert hat oder die Adresse KW2 nicht den ersten Wert hat, geht der Ablauf zu Schritt 803, auf den die oben beschriebene Verarbeitung folgt.

Der Ablauf geht zu Schritt 1301 weiter. In Schritt 1301 wird die in Schritt 401, der bereits erläutert wurde, detektierte Fahrzeuggeschwindigkeit an der Adresse Vsp gespeichert und außerdem an der Adresse Vspa kopiert. Der in Schritt 403, der bereits erläutert wurde, erhaltene Wert des Motorstroms wird an der Adresse Imt gespeichert und außerdem an einer Adresse Imta kopiert. Die Speicherinhalte der Adressen Vspa und Imta werden jeweils umgeschrieben, wenn die Inhalte der Adressen Vsp und Imt aktualisiert werden.

Es ist zu beachten, daß die Adressen Vsp, Vspa, Imt und Imta Speichereinrichtungen zur Speicherung von Steuerwerten sind.

Es wird nunmehr angenommen, daß das Rücksetzen während der Steuerung des Motors 2 erfolgt. Dann sind die ersten Werte an den Adressen KW1 und KW2 gespeichert worden, die Fahr­ zeuggeschwindigkeit unmittelbar vor dem Rücksetzen ist an der Adresse Vsp gespeichert worden, der Motorstrom ist an der Adresse Imt gespeichert worden, und die kopierten Werte der Adressen Vsp und Imt sind an den Adressen Vspa und Imta gespeichert worden.

Nun wird der Mikrocomputer 11 erneut gestartet. Wenn der Fahrzustand, in dem der Mikrocomputer 11 rückgesetzt wurde, ein vorbestimmter Fahrzustand ist, wird eine Abnormalitäts­ detektierung in dem Stromweg zum Motor 2 nicht durchgeführt, solange das Rücksetzen nicht achtmal nacheinander oder häu­ figer auftritt.

Bei der sechsten Ausführungsform wird jedoch, solange nicht sämtliche Speicherinhalte an den obigen sechs Adressen kor­ rekt sind, die Abnormalitätsdetektierung durchgeführt.

Das basiert auf dem folgenden technischen Konzept: Wenn ei­ ner der Speicherinhalte an den Adressen falsch ist, kann derjenige an einer anderen Adresse ebenfalls falsch sein. Wenn die Steuerung auf der Basis der Information an der falschen Adresse fortgesetzt wird, geht der Verarbeitungsab­ lauf zur Motorsteuerung über, ohne die Abnormalitätsdetek­ tierung durchzuführen. Dann kann im schlimmsten Fall die Steuervorrichtung zerstört werden.

Nach dem erneuten Starten werden daher in den Schritten 701 und 702 die Werte an den Adressen KW1 und KW2 bestätigt; in Schritt 1302 werden die Werte an den Adressen Vsp und Vspa bestätigt; und in Schritt 1303 werden die Werte an den Adressen Imt und Imta bestätigt. Wenn diese Bedingungen nicht vollständig erfüllt sind, geht der Ablauf zu Schritt 803. Es ist zu beachten, daß die Schritte 1302 und 1303 Speicherentscheidungseinrichtungen bilden.

Die Schritte 1201 und 1202, die in Verbindung mit der vor­ hergehenden Ausführungsform erläutert wurden, sollen den Verarbeitungsablauf mit Ausnahme im Fall des vorbestimmten Fahrzustands zu der Abnormalitätsdetektierung weiterbringen.

Wenn das Rücksetzen während der Steuerung des Motors 2 nicht auftritt und der Zündschalter 15 ausgeschaltet wird, um den Verarbeitungsprozeß normal zu beenden, wird jeder oben be­ schriebene Verarbeitungsablauf nacheinander ausgeführt. In den Schritten 1304 werden sämtliche Werte an den Adressen Vsp, Vspa, Imt und Imta zu einem Anfangswert Null umge­ schrieben. In Schritt 1004 wird der Strom abgeschaltet, um die Steuerung zu beenden.

Da somit bei der sechsten Ausführungsform nur dann entschie­ den wird, daß das Rücksetzen während der Steuerung stattge­ funden hat, wenn festgestellt worden ist, daß sämtliche Speicherinhalte an den sechs Adressen richtig sind, kann die Gefahr einer fehlerhaften Entscheidung erheblich verringert werden.

Da kaum die Gefahr einer Fehlentscheidung besteht, kann die gewünschte Steuerung sicher durchgeführt werden.

Ausführungsform 7

Bei der Servolenkungssteuervorrichtung ist es im Fall der Anfangssteuerung nach dem Anschluß der Batterie 1 oder nach einem Verlust des Speicherinhalts des RAM infolge einer Ver­ ringerung der Netzspannung vom Gesichtspunkt des Vorrich­ tungsschutzes erwünscht, die Steuerung nach der An- oder Ab­ wesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Motor 2 durchzuführen. Wenn ein Ausfall eintritt, der die Steuerung der Servolenkung nicht zuläßt, ist es erwünscht, die Steue­ rung der Servolenkung abzubrechen und die anschließende Steuerung der Servolenkung zu sperren.

Die siebte Ausführungsform wurde auf der Basis des obigen technischen Konzepts entwickelt. Fig. 14 zeigt das Ablauf­ diagramm der Steuerung bei der siebten Ausführungsform. Da­ bei sind gleiche oder entsprechende Abläufe wie in den vor­ hergehenden Ablaufdiagrammen mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

In Schritt 1401 entscheidet die Servolenkungssteuervorrich­ tung die Anfangssteuerung nach dem Anschalten der Batterie 1 oder in dem Fall, daß die Speicherinhalte des RAM aufgrund einer Verringerung der Netzspannung verlorengegangen sind. Dabei wird in Schritten 1402 und 1403 der Wert 55h in die Adresse KW1 eingeschrieben, wenn die Steuerung auch nur ein­ mal durchgeführt worden ist. Dieser Wert wird nicht geän­ dert. Wenn daher der Wert 55h nicht in die Adresse KW1 ein­ geschrieben ist, kann entschieden werden, daß der vorlie­ gende Fall ein Fall ist, bei dem entweder die Steuerung noch nicht einmal durchgeführt worden ist oder bei dem zwar die Steuerung durchgeführt wurde, um 55h an der Adresse KW1 ein­ zuschreiben, der Speicherinhalt jedoch aufgrund einer Ver­ ringerung der Netzspannung verlorengegangen ist.

Wenn also in Schritt 1401 entschieden wird, daß 55h nicht an der Adresse KW1 eingeschrieben wurde, wird in Schritt 1402 der Wert 55h an der Adresse KW1 eingeschrieben. Nach dem Durchlaufen des Schritts 803 wird in Schritt 1001 die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in dem Stromweg zum Mo­ tor 2 detektiert.

Wenn in dem Stromweg zum Motor 2 keine Abnormalität vor­ liegt, wird in Schritt 1002 die Entscheidung NEIN getroffen. Unter Durchlaufen der Schritte 1003, 602 und 603 geht der Ablauf zu Schritt 1404 weiter. In Schritt 1404 wird ein Flag F auf Null rückgesetzt. In Schritt 704 wird der erste Wert AAh an der Adresse KW2 eingeschrieben, die als Zustandsde­ tektiereinrichtung dient.

Danach geht der Ablauf durch die Schritte 605 und 606 zu Schritt 1405 weiter. Schritt 1405 bildet eine Ausfallent­ scheidungseinrichtung, die entscheidet, ob ein Ausfall auf­ getreten ist, der die Steuerung der Servolenkung nicht zu­ läßt. Dabei wird in Schritt 1405 ein Ausfall des Drehmoment­ sensors 12 und des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors detek­ tiert. Schritt 1406 dient als Sperreinrichtung, die die Steuerung der Servolenkung sofort sperrt, wenn in Schritt 1405 ein Ausfall entschieden worden ist. In Schritt 1406 wird, wenn kein Ausfall entschieden worden ist, die Steue­ rung der Servolenkung fortgesetzt, und wenn ein Ausfall ent­ schieden worden ist, geht der Ablauf zu Schritt 1409 weiter. In Schritt 1409 wird "1" eingeschrieben und in dem Flag F gespeichert. Das Flag F bildet eine Entscheidungsergebnis- Speichereinrichtung.

Danach wird in Schritt 612 die Steuerung der Servolenkung angehalten. Jeder oben beschriebene Ablauf wird nacheinander durchgeführt, um den Verarbeitungsprozeß zu beenden.

Dann wird, auch wenn der Mikrocomputer 11 erneut gestartet wird, die Steuerung der Servolenkung solange nicht wieder aufgenommen, bis der Ausfall behoben ist.

Es wird nun angenommen, daß der Mikrocomputer 11 erneut ge­ startet wird, ohne daß der Ausfall behoben worden ist. Da 55h, das in Schritt 1402 eingeschrieben wurde, in Schritt 1401 an der Adresse KW1 gespeichert wurde, wird die Ent­ scheidung J getroffen, und in Schritt 1403 wird 55h erneut an der Adresse KW1 eingeschrieben. Der Ablauf geht zu Schritt 1407 weiter, der als eine Zustandsentscheidungsein­ richtung dient. In Schritt 1407 wird entschieden, ob der Mi­ krocomputer 11 während der Steuerung rückgesetzt wurde. Wenn entschieden wird, daß das Rücksetzen nicht während der Steuerung erfolgt ist, geht der Ablauf zu Schritt 803. Wenn das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt ist, ist der in Schritt 704 eingeschriebene erste Wert AAh an der Adresse KW2 gespeichert worden, so daß die Entscheidung JA getroffen wird. In Schritt 1408 wird der Speicherinhalt des Flags F abgefragt. Wenn der Speicherinhalt des Flags F Null ist, ist ein Ausfall, der die Steuerung der Servolenkung nicht zu­ läßt, nicht aufgetreten, so daß die Entscheidung NEIN ge­ troffen wird, um die Steuerung fortzusetzen. Da aber der Speicherinhalt des Flags F zu 1 umgeschrieben worden ist, wird die Entscheidung JA getroffen. In den Schritten 1409 ff. wird jeder oben beschriebene Verarbeitungsablauf nach­ einander ausgeführt. Somit wird die Steuerung der Servolen­ kung gesperrt, um die Verarbeitung in dem Mikrocomputer 11 zu beenden.

Bei der siebten Ausführungsform wird im Fall der Anfangs­ steuerung nach dem Anschließen der Batterie 1 oder nach ei­ nem Verlust des Speicherinhalts des RAM infolge eines Absin­ kens der Speisespannung die An- oder Abwesenheit einer Ab­ normalität in dem Stromweg zum Motor 2 detektiert, und da­ nach wird die Steuerung durchgeführt. Das erleichtert den Schutz der Steuervorrichtung.

Wenn ein Ausfall eintritt, der die Steuerung der Servolen­ kung nicht erlaubt, wird die Steuerung der Servolenkung so­ fort angehalten. Danach wird keine Steuerung der Servolen­ kung durchgeführt, um jede redundante Steuerung zu vermei­ den.

Ausführungsform 8

Bei den vorhergehenden Ausführungsformen wurde unter Nutzung eines Speichers entschieden, ob der Mikrocomputer während der Steuerung rückgesetzt wurde. Bei der achten Ausführungs­ form dagegen kann das Rücksetzen des Mikrocomputers 11 wäh­ rend der Steuerung ohne Verwendung eines Speichers sicher detektiert werden.

Fig. 15 ist ein Blockschaltbild, das den Schaltungsaufbau der Steuervorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der achten Aus­ führungsform zeigt. Dabei sind gleiche oder entsprechende Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit den gleichen Be­ zugszeichen versehen.

In Fig. 15 sind der Ausführungsform von Fig. 1 Widerstände 40, 41, ein Kondensator 42 und eine Schnittstelle 43 hin­ zugefügt. Der Widerstand 40 ist mit dem einem Ende mit dem Relais 9 und mit dem anderen Ende mit Masse verbunden. Der Widerstand 41 ist mit seinem einen Ende mit dem einen Ende des Widerstands 40 und mit seinem anderen Ende mit dem einen Ende des Kondensators 42 und mit der Schnittstelle 43 ver­ bunden. Das andere Ende des Kondensators 42 ist mit Masse verbunden. Die Widerstände 40, 41 und der Kondensator 42 bilden einen Integrationskreis zur Integration der durch das Relais 9 zugeführten Spannung. Die Schnittstelle 43 leitet das Ausgangssignal des Integrationskreises durch den A/D- Port A/D 3 an den Mikrocomputer 11 weiter.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 16 und 17 wird der Betrieb des Integrationskreises erläutert.

Fig. 16 ist ein Impulsdiagramm für das Einschalten des Zünd­ schalters 15, um die Servolenkungssteuervorrichtung zu akti­ vieren. Fig. 16A zeigt den Zustand des Zündschalters 15; Fig. 16B zeigt das Ausgangssignal der Rücksetzschaltung 20; Fig. 16C zeigt den Zustand des Relais 9; und Fig. 16D zeigt die Spannung Vc am Kondensator 42. Die Figuren zeigen, daß nach Ablauf einer vorbestimmten Dauer t2 seit dem Einschal­ ten des Zündschalters 15 die Rücksetzschaltung 20 das Aus­ gangssignal (das Rücksetzsignal) von seinem L-Pegel auf den H-Pegel ändert. Somit wird der Mikrocomputer 11 gestartet, und das Relais 9 schaltet bald ein. Durch das Einschalten des Relais 9 kann die Energie von der Batterie 1 dem Inte­ grationskreis zugeführt werden. Infolgedessen steigt die Spannung Vc am Kondensator 42 allmählich mit einer vorbe­ stimmten Ladungszeitkonstanten an. Danach übersteigt die Spannung Vc den Pegel von 1 V, der ein Entscheidungswert ist, und steigt an, bis sie einen vorbestimmten Wert er­ reicht.

Wenn der Zündschalter 15 ausgeschaltet wird, schaltet das Relais 9 aus. Damit wird die Energiezufuhr zu dem Integrati­ onskreis unterbrochen. Infolgedessen beginnt der Integrati­ onskreis, sich mit einer vorbestimmten Zeitkonstanten zu entladen, und wird rasch vollständig auf Null entladen.

Fig. 17 ist ein Impulsdiagramm für den Fall, daß der Mikro­ computer 11 während der Steuerung rückgesetzt worden ist. Die Fig. 17A bis 17D entsprechen den Fig. 16A bis 16D.

Da die Steuerung gerade durchgeführt wird, bleibt der Zünd­ schalter 15 "EIN". Es wird angenommen, daß die Rücksetz­ schaltung 20 vorübergehend ein Ausgangssignal mit L-Pegel erzeugt (Fig. 17B). Dann schaltet das Relais 9 aus, und der Integrationskreis beginnt den Entladungsvorgang mit einer vorbestimmten Zeitkonstanten.

Der Mikrocomputer 11 wird erneut gestartet, wenn das Aus­ gangssignal der Rücksetzschaltung 20 wieder den H-Pegel an­ nimmt (Fig. 17B). Dann schaltet das Relais 9 wieder ein. In­ folgedessen wird dem Integrationskreis durch das Relais 9 Energie zugeführt. Somit wird der Integrationskreis geladen, so daß die Spannung Vc allmählich mit einer vorbestimmten Ladungszeitkonstanten ansteigt.

Es ist zu beachten, daß die Ladungszeitkonstante des Inte­ grationskreises so vorgegeben ist, daß der Integrationskreis nicht auf einen Entscheidungswert oder darunter entladen wird, solange das Relais 9 "AUS" ist. Auch wenn das Rückset­ zen erfolgt, wird dabei die Spannung Vc in dem Integrations­ kreis nicht auf 12 V oder weniger verringert.

Aus diesem Grund wird im Fall des Rücksetzens während des Steuervorgangs die Spannung Vc zu einem höheren Wert als dem Entscheidungswert.

Bei der achten Ausführungsform wird unter Anwendung des oben beschriebenen Integrationskreises entschieden, ob der Mikro­ computer 11 während der Steuerung rückgesetzt worden ist.

Fig. 18 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß der ach­ ten Ausführungsform. Dabei sind gleiche oder entsprechende Teile wie in den vorhergehenden Figuren mit den gleichen Be­ zugszeichen versehen.

In Schritt 1801 wird entschieden, ob die Spannung Vc in dem Integrationskreis höher oder niedriger als der Entschei­ dungswert von 1 V ist. Der Entscheidungszeitpunkt ist in den Fig. 16D und 17D gezeigt. Dabei erfolgt die Entscheidung zu einem Zeitpunkt nach einer vorbestimmten Dauer (der zur Ver­ arbeitung benötigten Dauer) seit der Änderung des Rücksetz­ signals vom L-Pegel auf den H-Pegel, um den Mikrocomputer 11 zu starten, d. h. unmittelbar nach der Änderung des Pegels des Rücksetzsignals.

Wenn der Integrationskreis nicht geladen worden ist, ist die Spannung Vc niedriger als 1 V. Von einem solchen Fall wird ausgegangen, wenn der Zündschalter 15 eingeschaltet ist, um die Servolenkungssteuervorrichtung zu betätigen. Daher wird in diesem Fall in Schritt 803 der Zähler cnt gelöscht. In Schritt 1001 wird die An- oder Abwesenheit einer Abnormali­ tät in dem Stromweg zu dem Motor 2 entschieden. Jeder Ab­ lauf, der in den vorherigen Ausführungsformen beschrieben wurde, wird nacheinander ausgeführt, um die Steuerung der Servolenkung zu starten.

Wenn andererseits der Integrationskreis geladen worden ist, bevor der Mikrocomputer 11 gestartet wird, ist die Spannung Vc höher als 1 V. Dieser Fall wird als ein Zustand angenom­ men, in dem das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt ist. Daher wird in diesem Fall in den Schritten 801 und 802 entschieden, ob das Rücksetzen während der Steuerung achtmal nacheinander ausgeführt wurde. Dann folgt die anschließende Verarbeitung, die bereits beschrieben wurde.

Kurz gesagt, es wird bei dieser Ausführungsform in Schritt 1801 auf der Basis des Ausgangssignais des Integrationskrei­ ses entschieden, ob der Mikrocomputer 11 während der Steue­ rung rückgesetzt worden ist. Schritt 1801 hat die Funktion einer Zustandsentscheidungseinrichtung.

Bei der achten Ausführungsform kann ohne die Verwendung ei­ nes Speichers entschieden werden, ob der Mikrocomputer 11 während der Steuerung rückgesetzt worden ist.

Claims (10)

1. Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, gekennzeichnet durch

• - einen Computer (11) zur Steuerung von in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen; und
• - eine Detektiereinrichtung zum Detektieren des Zustands des Computers (11) unmittelbar vor dessen Eintritt in einen Rücksetzzustand;
• - wobei der Computer (11) seine Verarbeitungsinhalte auf der Basis des Detektierergebnisses der Detektierein­ richtung unmittelbar nach dem Start des Computers be­ stimmt.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektiereinrichtung folgendes aufweist:

• - eine Zustandsdetektiereinrichtung, die einen ersten Wert speichert, während der Computer (11) im Steuerbe­ trieb ist und bei Beendigung der Steuerung, und die den ersten Wert in einen zu speichernden zweiten Wert ändert; und
• - eine Zustandsentscheidungseinrichtung, die auf der Ba­ sis des in der Zustandsdetektiereinrichtung gespei­ cherten Werts entscheidet, ob der Computer während der Steuerung rückgesetzt wird.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Betrieb des Computers (11) unterbrochen wird, nachdem die Zustandsdetektiereinrichtung den ersten Wert in den zweiten Wert geändert hat, wenn ein Zündschalter (15) ausgeschaltet wird.

4. Steuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektiereinrichtung eine Vielzahl von Zustands­ detektiereinrichtungen aufweist.

5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine Anhalteeinrichtung zum Anhalten der Steuerung des Computers (11), wenn dieser eine vorbestimmte Anzahl von Malen rückgesetzt worden ist.

6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung, die die An- oder Abwesenheit einer Abnormalität in der Steuer­ vorrichtung vor Beginn des Steuervorgangs detektiert, wobei dann, wenn entschieden worden ist, daß das Rück­ setzen während der Steuerung erfolgt ist, die Steuerung sofort gestartet wird und dann, wenn entschieden worden ist, daß das Rücksetzen nicht während der Steuerung er­ folgt ist, die Steuerung durch die Anfangsabnormalität- Detektiereinrichtung gestartet wird.

7. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine Fahrzustandsdetektiereinrichtung, die einen vorbe­ stimmten Fahrzustand detektiert und in anderen Zuständen als dem vorbestimmten Fahrzustand die Steuerung durch eine Anfangsabnormalität-Detektiereinrichtung auch dann startet, wenn entschieden worden ist, daß das Rücksetzen während der Steuerung erfolgt ist.

8. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch
eine Vielzahl Speichereinrichtungen zum Speichern einer Vielzahl von Steuerwerten für die in einem Fahrzeug an­ gebrachten Einrichtungen sowie
eine Speicherentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob der Speicherinhalt der Vielzahl von Speichereinrich­ tungen richtig ist, und die die Steuerung durch die An­ fangsabnormalität-Detektiereinrichtung dann startet, wenn entschieden worden ist, daß einer der Speicherin­ halte falsch ist.

9. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch
eine Ausfallentscheidungseinrichtung, die entscheidet, ob die in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen ge­ steuert werden können,
eine Sperreinrichtung, die die Steuerung der Einrichtun­ gen sperrt, wenn von der Ausfallentscheidungseinrichtung ein Ausfall entschieden wird, und
eine Entscheidungsergebnis-Speichereinrichtung zum Spei­ chern des Entscheidungsergebnisses.

10. Steuervorrichtung für ein Fahrzeug, gekennzeichnet durch

• - einen Computer (11) zum Steuern von in dem Fahrzeug angebrachten Einrichtungen;
• - eine Integrationseinrichtung (40, 41, 42), die den La­ devorgang gleichzeitig mit dem Start der Steuerung der Einrichtungen startet und den Entladevorgang gleich­ zeitig mit der Beendigung der Steuerung der Einrich­ tungen startet; und
• - eine Zustandsentscheidungseinrichtung, die auf der Ba­ sis des Ausgangssignals der Integrationseinrichtung nach Ablauf einer vorbestimmten Dauer seit dem Starten des Computers (11) entscheidet, ob der Computer (11) während der Steuerung rückgesetzt worden ist.