JPH08119135A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH08119135A JPH08119135A JP25718294A JP25718294A JPH08119135A JP H08119135 A JPH08119135 A JP H08119135A JP 25718294 A JP25718294 A JP 25718294A JP 25718294 A JP25718294 A JP 25718294A JP H08119135 A JPH08119135 A JP H08119135A
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- steering
- signal
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ドライバの好みに合ったきめ細かい操舵特性
を１台で設定可能な、利便性の高い電動パワーステアリ
ング装置を提供する。 【構成】 操舵速度センサ９と、操舵トルクセンサ１０
と、車速センサ１１と、操舵特性設定スイッチ２１と、
アシスト電流信号選定手段２３、制動電流信号選定手段
２４、目標電流設定手段２５、偏差演算手段１８、駆動
制御手段１９を備えた制御手段２２と、電動機駆動手段
１３と、電動機８と、電動機電流検出手段１４とからな
る電動パワーステアリング装置２０。
を１台で設定可能な、利便性の高い電動パワーステアリ
ング装置を提供する。 【構成】 操舵速度センサ９と、操舵トルクセンサ１０
と、車速センサ１１と、操舵特性設定スイッチ２１と、
アシスト電流信号選定手段２３、制動電流信号選定手段
２４、目標電流設定手段２５、偏差演算手段１８、駆動
制御手段１９を備えた制御手段２２と、電動機駆動手段
１３と、電動機８と、電動機電流検出手段１４とからな
る電動パワーステアリング装置２０。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は電動機の動力をステア
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
とともに、車両の挙動を安定させる電動パワーステアリ
ング装置に関する。
リング系に直接作用させ、ドライバの操舵力を軽減する
とともに、車両の挙動を安定させる電動パワーステアリ
ング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】先願の電動パワーステアリング装置にお
いて、操舵トルクに対応した信号と操舵速度に対応した
制動信号の偏差に基づいて電動機を駆動制御し、電動機
が発生する動力（操舵補助力）をステアリング系に付加
してドライバの操舵力を軽減させるとともに、ステアリ
ング系の操舵速度に対応して電動機の動力を増減させる
ダンパ機能を持たせて車両挙動の安定化を図ったものが
本願出願人により特願平５―３０５６２５号（以下、先
願と記す）として提案されている。
いて、操舵トルクに対応した信号と操舵速度に対応した
制動信号の偏差に基づいて電動機を駆動制御し、電動機
が発生する動力（操舵補助力）をステアリング系に付加
してドライバの操舵力を軽減させるとともに、ステアリ
ング系の操舵速度に対応して電動機の動力を増減させる
ダンパ機能を持たせて車両挙動の安定化を図ったものが
本願出願人により特願平５―３０５６２５号（以下、先
願と記す）として提案されている。
【０００３】先願の電動パワーステアリング装置の構成
および動作の概要を説明する。図１０に先願の電動パワ
ーステアリング装置の全体構成図、図１１に先願の電動
パワーステアリング装置の要部ブロック構成図を示す。
および動作の概要を説明する。図１０に先願の電動パワ
ーステアリング装置の全体構成図、図１１に先願の電動
パワーステアリング装置の要部ブロック構成図を示す。
【０００４】図１０において、先願の電動パワーステア
リング１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸
３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５
ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵速度を検出
し、操舵速度に対応した電気信号に変換された操舵速度
信号Ｎを出力する操舵速度センサ９、ステアリングホイ
ール２に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルクに対
応した電気信号に変換された操舵トルク信号Ｔを出力す
る操舵トルクセンサ１０、車速を検出し、車速に対応し
た電気信号に変換された車速信号Ｖを出力する車速セン
サ１１、操舵速度信号Ｎ、操舵トルク信号Ｔおよび車速
信号Ｖに基づいて電動機８を駆動、制御する制御手段１
２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段１４を備
える。
リング１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸
３、ハイポイドギア４、ピニオン５ａおよびラック軸５
ｂなどからなるラック＆ピニオン機構５、タイロッド
６、操向車輪の前輪７、操舵補助力を発生する電動機
８、ステアリングホイール２に作用する操舵速度を検出
し、操舵速度に対応した電気信号に変換された操舵速度
信号Ｎを出力する操舵速度センサ９、ステアリングホイ
ール２に作用する操舵トルクを検出し、操舵トルクに対
応した電気信号に変換された操舵トルク信号Ｔを出力す
る操舵トルクセンサ１０、車速を検出し、車速に対応し
た電気信号に変換された車速信号Ｖを出力する車速セン
サ１１、操舵速度信号Ｎ、操舵トルク信号Ｔおよび車速
信号Ｖに基づいて電動機８を駆動、制御する制御手段１
２、電動機駆動手段１３、電動機電流検出手段１４を備
える。
【０００５】ステアリングホイール２を操舵すると、ス
テアリング軸３に設けられた操舵速度センサ９と操舵ト
ルクセンサ１０が、それぞれ操舵速度ならびに操舵トル
クを検出し、電気信号に変換した操舵速度信号Ｎと操舵
トルク信号Ｔを制御装置１２に供給する。また、ステア
リング軸３に加えられる回転トルクは、ラック＆ピニオ
ン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂ
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を介して
前輪７の操向を変化させる。
テアリング軸３に設けられた操舵速度センサ９と操舵ト
ルクセンサ１０が、それぞれ操舵速度ならびに操舵トル
クを検出し、電気信号に変換した操舵速度信号Ｎと操舵
トルク信号Ｔを制御装置１２に供給する。また、ステア
リング軸３に加えられる回転トルクは、ラック＆ピニオ
ン機構５を介してピニオン５ａの回転力がラック軸５ｂ
の軸方向の直線運動に変換され、タイロッド６を介して
前輪７の操向を変化させる。
【０００６】一方、車速センサ１１は、車両の速度を検
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御手
段１２に送る。制御手段１２は、操舵速度信号Ｎ、操舵
トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手
段１３に制御電圧信号ＶO を供給し、電動機駆動手段１
３は制御電圧信号ＶOに対応した電動機電圧ＶMを供給し
て電動機８を駆動し、電動機８が発生する電動機トルク
をハイポイドギア４を介して倍力して得られる操舵補助
トルク（アシストトルク）をステアリング軸３に作用さ
せ、ステアリングホイール２に加えられる操舵トルクが
軽減されるとともに、ステアリング系の操舵速度に応じ
て電動機の動力を増減させるダンパ機能を持たせること
により車両挙動の安定化が図られている。
出して対応する電気信号に変換し、車速信号Ｖを制御手
段１２に送る。制御手段１２は、操舵速度信号Ｎ、操舵
トルク信号Ｔおよび車速信号Ｖに基づいて電動機駆動手
段１３に制御電圧信号ＶO を供給し、電動機駆動手段１
３は制御電圧信号ＶOに対応した電動機電圧ＶMを供給し
て電動機８を駆動し、電動機８が発生する電動機トルク
をハイポイドギア４を介して倍力して得られる操舵補助
トルク（アシストトルク）をステアリング軸３に作用さ
せ、ステアリングホイール２に加えられる操舵トルクが
軽減されるとともに、ステアリング系の操舵速度に応じ
て電動機の動力を増減させるダンパ機能を持たせること
により車両挙動の安定化が図られている。
【０００７】図１１において、先願の電動パワーステア
リング１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０から
の操舵トルク信号Ｔおよび車速センサ１１からの車速信
号Ｖに基づいて図１２の（ａ）図に示す車速信号Ｖをパ
ラメータとした操舵トルク信号（Ｔ）―アシスト電流信
号（ＩA）特性図のアシスト電流信号ＩAに変換する操舵
トルク制御信号発生手段１５、操舵速度センサ９からの
操舵速度信号Ｎおよび車速センサ１１からの車速信号Ｖ
に基づいて図１２の（ｂ）図に示す車速信号Ｖをパラメ
ータとした操舵速度信号（Ｎ）―制動電流信号（ＩD）
特性図の制動電流信号ＩD に変換するステアリングダン
パ制御信号発生手段１６、アシスト電流信号ＩAと制動
電流信号ＩDの偏差を演算して目標電流信号ＩMSを出力
する偏差演算手段１７、目標電流信号ＩMSと電動機電流
検出手段１４が検出した電動機電流検出信号ＩMD（電動
機電流ＩM に対応した値）との偏差を演算して偏差信号
ΔＩを出力する偏差決定手段１８、偏差信号ΔＩに基づ
いてオン信号およびＰＷＭ信号で混成された制御電圧信
号ＶO を電動機駆動手段１３に提供する駆動制御手段１
９を備える。
リング１の制御手段１２は、操舵トルクセンサ１０から
の操舵トルク信号Ｔおよび車速センサ１１からの車速信
号Ｖに基づいて図１２の（ａ）図に示す車速信号Ｖをパ
ラメータとした操舵トルク信号（Ｔ）―アシスト電流信
号（ＩA）特性図のアシスト電流信号ＩAに変換する操舵
トルク制御信号発生手段１５、操舵速度センサ９からの
操舵速度信号Ｎおよび車速センサ１１からの車速信号Ｖ
に基づいて図１２の（ｂ）図に示す車速信号Ｖをパラメ
ータとした操舵速度信号（Ｎ）―制動電流信号（ＩD）
特性図の制動電流信号ＩD に変換するステアリングダン
パ制御信号発生手段１６、アシスト電流信号ＩAと制動
電流信号ＩDの偏差を演算して目標電流信号ＩMSを出力
する偏差演算手段１７、目標電流信号ＩMSと電動機電流
検出手段１４が検出した電動機電流検出信号ＩMD（電動
機電流ＩM に対応した値）との偏差を演算して偏差信号
ΔＩを出力する偏差決定手段１８、偏差信号ΔＩに基づ
いてオン信号およびＰＷＭ信号で混成された制御電圧信
号ＶO を電動機駆動手段１３に提供する駆動制御手段１
９を備える。
【０００８】操舵トルク制御信号発生手段１５はＲＯＭ
等のメモリを備え、予め設定された複数の特性データが
保存され、図１２の（ａ）図に示すような車速信号Ｖを
パラメータとした１つのアシスト電流信号（ＩA）特性
データが合成される。
等のメモリを備え、予め設定された複数の特性データが
保存され、図１２の（ａ）図に示すような車速信号Ｖを
パラメータとした１つのアシスト電流信号（ＩA）特性
データが合成される。
【０００９】ステアリングダンパ制御信号発生手段１６
はＲＯＭ等のメモリを備え、予め設定された複数の特性
データが保存され、図１２の（ｂ）図に示すような車速
信号Ｖをパラメータとした１つの制動電流信号（ＩD）
特性データが合成される。
はＲＯＭ等のメモリを備え、予め設定された複数の特性
データが保存され、図１２の（ｂ）図に示すような車速
信号Ｖをパラメータとした１つの制動電流信号（ＩD）
特性データが合成される。
【００１０】偏差演算手段１７はアシスト電流信号ＩA
と制動電流信号ＩDの偏差（ＩA−ＩD）を演算して電動
機８の駆動を制御する目標電流信号ＩMSを出力するよう
構成され、この目標電流信号ＩMSは操舵トルク信号Ｔ、
車速信号Ｖおよび操舵速度信号Ｎに対応して平均的なド
ライバの操舵フィーリングにマッチするよう生成され
る。
と制動電流信号ＩDの偏差（ＩA−ＩD）を演算して電動
機８の駆動を制御する目標電流信号ＩMSを出力するよう
構成され、この目標電流信号ＩMSは操舵トルク信号Ｔ、
車速信号Ｖおよび操舵速度信号Ｎに対応して平均的なド
ライバの操舵フィーリングにマッチするよう生成され
る。
【００１１】目標電流信号ＩMSと電動機電流検出信号Ｉ
MDは偏差決定手段１８で偏差（ＩMS−ＩMD）が演算さ
れ、偏差信号ΔＩに基づいて駆動制御手段１９から制御
電圧信号ＶOが電動機駆動手段１３に提供される。この
駆動制御手段１９、ＰＩＤ制御またはＨ無限大制御の制
御手段で構成される。また、駆動制御手段１９は電動機
電流ＩMが目標電流信号ＩMS と等しくなるよう偏差信号
ΔＩ（ＩMS−ＩMD）を０（ΔＩ＝０）に制御するよう構
成される。
MDは偏差決定手段１８で偏差（ＩMS−ＩMD）が演算さ
れ、偏差信号ΔＩに基づいて駆動制御手段１９から制御
電圧信号ＶOが電動機駆動手段１３に提供される。この
駆動制御手段１９、ＰＩＤ制御またはＨ無限大制御の制
御手段で構成される。また、駆動制御手段１９は電動機
電流ＩMが目標電流信号ＩMS と等しくなるよう偏差信号
ΔＩ（ＩMS−ＩMD）を０（ΔＩ＝０）に制御するよう構
成される。
【００１２】このように、先願の電動パワーステアリン
グ装置１は、制御手段１２に操舵トルク制御信号発生手
段１５およびステアリングダンパ制御信号発生手段１６
を備え、それぞれ操舵トルク信号Ｔ、操舵速度Ｎおよび
車速Ｖに対応し、平均的なドライバの操舵フィーリング
にマッチするアシスト電流信号ＩA および制動電流信号
ＩDを生成し、制動電流信号ＩDをダンパとしてアシスト
電流信号ＩA を補正して目標電流信号ＩMSが得られるよ
う構成されるので、平均的なドライバの操舵フィーリン
グにマッチした電動パワーステアリング装置１が提供さ
れる。
グ装置１は、制御手段１２に操舵トルク制御信号発生手
段１５およびステアリングダンパ制御信号発生手段１６
を備え、それぞれ操舵トルク信号Ｔ、操舵速度Ｎおよび
車速Ｖに対応し、平均的なドライバの操舵フィーリング
にマッチするアシスト電流信号ＩA および制動電流信号
ＩDを生成し、制動電流信号ＩDをダンパとしてアシスト
電流信号ＩA を補正して目標電流信号ＩMSが得られるよ
う構成されるので、平均的なドライバの操舵フィーリン
グにマッチした電動パワーステアリング装置１が提供さ
れる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】先願の電動パワーステ
アリング装置は平均的なドライバの操舵フィーリングに
はマッチしているが、平均的なドライバ以外の、例えば
手応え感のあるスポーツ走行の操舵フィーリングを好む
ドライバや軽快な操舵フィーリングを好むドライバに
は、平均的な操舵フィーリングが合わず、ドライバの好
みに合った操舵フィーリングが得られる電動パワーステ
アリング装置が望まれている。
アリング装置は平均的なドライバの操舵フィーリングに
はマッチしているが、平均的なドライバ以外の、例えば
手応え感のあるスポーツ走行の操舵フィーリングを好む
ドライバや軽快な操舵フィーリングを好むドライバに
は、平均的な操舵フィーリングが合わず、ドライバの好
みに合った操舵フィーリングが得られる電動パワーステ
アリング装置が望まれている。
【００１４】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はスタンダード、スポーテ
ィ、および軽快操舵フィーリングをドライバの好みに応
じて設定できる電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
なされたもので、その目的はスタンダード、スポーテ
ィ、および軽快操舵フィーリングをドライバの好みに応
じて設定できる電動パワーステアリング装置を提供する
ことにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ドライ
バが操作可能な操舵特性設定スイッチを設け、制御手段
は操舵特性設定スイッチからのスイッチ情報に基づいて
操舵速度成分信号の特性を変更することを特徴とする。
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ドライ
バが操作可能な操舵特性設定スイッチを設け、制御手段
は操舵特性設定スイッチからのスイッチ情報に基づいて
操舵速度成分信号の特性を変更することを特徴とする。
【００１６】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵速度
成分信号データを記憶する操舵速度成分信号選定手段を
設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対応した
操舵速度成分信号データの特性の１つを選定することを
特徴とする。
ング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵速度
成分信号データを記憶する操舵速度成分信号選定手段を
設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対応した
操舵速度成分信号データの特性の１つを選定することを
特徴とする。
【００１７】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵ト
ルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分信号選定
手段を設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対
応した操舵トルク成分信号データの特性の１つを選定す
ることを特徴とする。
リング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵ト
ルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分信号選定
手段を設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対
応した操舵トルク成分信号データの特性の１つを選定す
ることを特徴とする。
【００１８】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に、ステアリング系の往き状態と
戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を設け、
ステアリング状態検出手段が検出する信号およびスイッ
チ情報に基づいてステアリング系の往き状態または戻り
状態に対応した操舵速度成分信号データの特性の１つを
選定することを特徴とする。
ング装置は、制御手段に、ステアリング系の往き状態と
戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を設け、
ステアリング状態検出手段が検出する信号およびスイッ
チ情報に基づいてステアリング系の往き状態または戻り
状態に対応した操舵速度成分信号データの特性の１つを
選定することを特徴とする。
【００１９】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、車両の速度を検出する車速センサを設
け、車速センサが検出する車速信号および操舵速度信号
に基づいて操舵速度成分信号を生成することを特徴とす
る。
リング装置は、車両の速度を検出する車速センサを設
け、車速センサが検出する車速信号および操舵速度信号
に基づいて操舵速度成分信号を生成することを特徴とす
る。
【００２０】
【作用】この発明に係る電動パワーステアリング装置
は、ドライバが操作可能な操舵特性設定スイッチを設け
たので、制御手段は操舵特性設定スイッチからのスイッ
チ情報に基づいて操舵速度成分信号の特性を変更するの
で、操舵特性を選ぶことができる。
は、ドライバが操作可能な操舵特性設定スイッチを設け
たので、制御手段は操舵特性設定スイッチからのスイッ
チ情報に基づいて操舵速度成分信号の特性を変更するの
で、操舵特性を選ぶことができる。
【００２１】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵速度
成分信号データを記憶する操舵速度成分信号選定手段を
設けたので、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対
応した操舵速度成分信号データの特性の１つを選定する
ことができる。
ング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵速度
成分信号データを記憶する操舵速度成分信号選定手段を
設けたので、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対
応した操舵速度成分信号データの特性の１つを選定する
ことができる。
【００２２】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵ト
ルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分信号選定
手段を設けたので、操舵特性設定スイッチのスイッチ情
報に対応した操舵トルク成分信号データの特性の１つを
選定することができる。
リング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵ト
ルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分信号選定
手段を設けたので、操舵特性設定スイッチのスイッチ情
報に対応した操舵トルク成分信号データの特性の１つを
選定することができる。
【００２３】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に、ステアリング系の往き状態と
戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を設けた
ので、ステアリング状態検出手段が検出する信号および
スイッチ情報に基づいてステアリング系の往き状態また
は戻り状態に対応した操舵速度成分信号データの特性の
１つを選定することができる。
ング装置は、制御手段に、ステアリング系の往き状態と
戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を設けた
ので、ステアリング状態検出手段が検出する信号および
スイッチ情報に基づいてステアリング系の往き状態また
は戻り状態に対応した操舵速度成分信号データの特性の
１つを選定することができる。
【００２４】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、車両の速度を検出する車速センサを設け
たので、車速信号および操舵速度信号に基づいて操舵速
度成分信号を生成でき、車速応動の操舵特性を設定する
ことができる。
リング装置は、車両の速度を検出する車速センサを設け
たので、車速信号および操舵速度信号に基づいて操舵速
度成分信号を生成でき、車速応動の操舵特性を設定する
ことができる。
【００２５】
【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。なお、以下の説明において、操舵トルク成
分信号および操舵速度成分信号は、それぞれアシスト信
号および制動信号と呼称し、電流信号であるアシスト電
流信号および制動電流信号として表す。図１はこの発明
に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図であ
る。図１において、電動パワーステアリング装置２０は
操舵特性設定スイッチ２１を備え、制御手段２２に複数
の特性を有する制動信号データを記憶する制動電流信号
選定手段を設けた点が図１０に示す電動パワーステアリ
ング装置１と異なる。
て説明する。なお、以下の説明において、操舵トルク成
分信号および操舵速度成分信号は、それぞれアシスト信
号および制動信号と呼称し、電流信号であるアシスト電
流信号および制動電流信号として表す。図１はこの発明
に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図であ
る。図１において、電動パワーステアリング装置２０は
操舵特性設定スイッチ２１を備え、制御手段２２に複数
の特性を有する制動信号データを記憶する制動電流信号
選定手段を設けた点が図１０に示す電動パワーステアリ
ング装置１と異なる。
【００２６】図２は発明に係る電動パワーステアリング
装置の要部ブロック構成図である。図２において、電動
パワーステアリング装置２０は、操舵速度センサ９、操
舵トルクセンサ１０、車速センサ１１、操舵特性設定ス
イッチ２１、制御手段２２、電動機駆動手段１３、電動
機８、電動機電流検出手段１４を備える。
装置の要部ブロック構成図である。図２において、電動
パワーステアリング装置２０は、操舵速度センサ９、操
舵トルクセンサ１０、車速センサ１１、操舵特性設定ス
イッチ２１、制御手段２２、電動機駆動手段１３、電動
機８、電動機電流検出手段１４を備える。
【００２７】操舵特性設定スイッチ２１はドライバが操
作する、例えばプッシュボタンスイッチ、スライドスイ
ッチまたはレバースイッチ等で構成し、ドライバの好み
に合った操舵特性（スタンダード特性、スポーツ特性、
軽快特性）を設定し、設定に対応したスイッチ情報Ｓを
制御手段２２に提供する。
作する、例えばプッシュボタンスイッチ、スライドスイ
ッチまたはレバースイッチ等で構成し、ドライバの好み
に合った操舵特性（スタンダード特性、スポーツ特性、
軽快特性）を設定し、設定に対応したスイッチ情報Ｓを
制御手段２２に提供する。
【００２８】制御手段２２はマイクロプロセッサを基本
にして各種演算機能、メモリ機能、処理機能のハード、
およびシーケンスや命令を実行するプログラム等のソフ
トで構成し、アシスト電流信号選定手段２３、制動電流
信号選定手段２４、目標電流設定手段２５、偏差決定手
段１８、駆動制御手段１９を備える。
にして各種演算機能、メモリ機能、処理機能のハード、
およびシーケンスや命令を実行するプログラム等のソフ
トで構成し、アシスト電流信号選定手段２３、制動電流
信号選定手段２４、目標電流設定手段２５、偏差決定手
段１８、駆動制御手段１９を備える。
【００２９】アシスト電流信号選定手段２３はＲＯＭ等
のメモリを備え、予め設定した図１２の（ａ）図に示す
ような車速信号Ｖをパラメータとした１つの操舵トルク
信号（Ｔ）―アシスト電流信号（ＩA） 特性データを記
憶し、操舵トルクセンサ１０が検出した操舵トルク信号
Ｔおよび車速センサ１１が検出した車速信号Ｖに基づい
て対応したアシスト電流信号データを読み出し、アシス
ト電流信号ＩA を目標電流設定手段２５に提供する。
のメモリを備え、予め設定した図１２の（ａ）図に示す
ような車速信号Ｖをパラメータとした１つの操舵トルク
信号（Ｔ）―アシスト電流信号（ＩA） 特性データを記
憶し、操舵トルクセンサ１０が検出した操舵トルク信号
Ｔおよび車速センサ１１が検出した車速信号Ｖに基づい
て対応したアシスト電流信号データを読み出し、アシス
ト電流信号ＩA を目標電流設定手段２５に提供する。
【００３０】制動電流信号選定手段２４はＲＯＭ等のメ
モリを備え、予め設定した車速信号Ｖをパラメータとし
た複数の操舵速度信号（Ｎ）―制動電流信号（ＩD） 特
性データを記憶し、ドライバが設定した操舵特性設定ス
イッチ２１からのスイッチ情報Ｓに基づいて複数の特性
から１つの特性を選定するとともに、この選定された特
性データの中から、操舵速度センサ９が検出した操舵速
度信号Ｎおよび車速センサ１１が検出した車速信号Ｖに
基づいて対応した制動電流信号データを読み出し、制動
電流信号ＩDを目標電流設定手段２５に提供するよう構
成する。
モリを備え、予め設定した車速信号Ｖをパラメータとし
た複数の操舵速度信号（Ｎ）―制動電流信号（ＩD） 特
性データを記憶し、ドライバが設定した操舵特性設定ス
イッチ２１からのスイッチ情報Ｓに基づいて複数の特性
から１つの特性を選定するとともに、この選定された特
性データの中から、操舵速度センサ９が検出した操舵速
度信号Ｎおよび車速センサ１１が検出した車速信号Ｖに
基づいて対応した制動電流信号データを読み出し、制動
電流信号ＩDを目標電流設定手段２５に提供するよう構
成する。
【００３１】図３はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制動電流信号選定手段の要部ブロック構成図
を示す。この実施例は、制動電流データ特性を記憶する
記憶手段を２個設け、それぞれの記憶手段に記憶した特
性の中からスイッチ情報Ｓに基づいて１つの特性を選定
可能にするものである。制動電流信号選定手段２４は、
データアクセス手段２６Ａ、２６Ｂ、制動電流データ記
憶手段２７Ａ、２７Ｂ、制動電流切替手段２８を備え
る。データアクセス手段２６Ａは操舵速度信号Ｎおよび
車速信号Ｖを取込み、制動電流データ記憶手段２７Ａに
アクセス信号を送り、制動電流データ記憶手段２７Ａに
予め設定してある、操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに
対応した制動電流データを読み出し、制動電流信号ＩD1
を制動電流切替手段２８に提供する。
ング装置の制動電流信号選定手段の要部ブロック構成図
を示す。この実施例は、制動電流データ特性を記憶する
記憶手段を２個設け、それぞれの記憶手段に記憶した特
性の中からスイッチ情報Ｓに基づいて１つの特性を選定
可能にするものである。制動電流信号選定手段２４は、
データアクセス手段２６Ａ、２６Ｂ、制動電流データ記
憶手段２７Ａ、２７Ｂ、制動電流切替手段２８を備え
る。データアクセス手段２６Ａは操舵速度信号Ｎおよび
車速信号Ｖを取込み、制動電流データ記憶手段２７Ａに
アクセス信号を送り、制動電流データ記憶手段２７Ａに
予め設定してある、操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに
対応した制動電流データを読み出し、制動電流信号ＩD1
を制動電流切替手段２８に提供する。
【００３２】データアクセス手段２６Ｂもデータアクセ
ス手段２６Ａと同様に操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖ
を取込み、制動電流データ記憶手段２７Ｂにアクセス信
号を送り、制動電流データ記憶手段２７Ｂに予め設定し
てある、操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した制
動電流データを読み出し、制動電流信号ＩD2を制動電流
切替手段２８に提供する。
ス手段２６Ａと同様に操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖ
を取込み、制動電流データ記憶手段２７Ｂにアクセス信
号を送り、制動電流データ記憶手段２７Ｂに予め設定し
てある、操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した制
動電流データを読み出し、制動電流信号ＩD2を制動電流
切替手段２８に提供する。
【００３３】制動電流データ記憶手段２７Ａおよび２７
ＢはＲＯＭ等のメモリを備え、それぞれ車速信号Ｖをパ
ラメータとし、操舵速度信号Ｎに対する制動電流信号Ｉ
D1、ＩD2のデータを予め設定し、それぞれデータアクセ
ス手段２６Ａ、２６Ｂから供給されるアクセス信号に基
づいて操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した制動
電流データＩD1、ＩD2を出力する。
ＢはＲＯＭ等のメモリを備え、それぞれ車速信号Ｖをパ
ラメータとし、操舵速度信号Ｎに対する制動電流信号Ｉ
D1、ＩD2のデータを予め設定し、それぞれデータアクセ
ス手段２６Ａ、２６Ｂから供給されるアクセス信号に基
づいて操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した制動
電流データＩD1、ＩD2を出力する。
【００３４】図４に車速Ｖをパラメータとした操舵速度
信号（Ｎ）―制動電流信号 （ＩD）特性図を示す。
（ａ）図には制動電流データ記憶手段２７Ａに記憶され
る制動電流信号ＩD1の特性図を示し、（ｂ）図には制動
電流データ記憶手段２７Ｂに記憶される制動電流信号Ｉ
D2の特性図を示す。例えば、（ａ）図は平均的なドライ
バの操舵（スタンダード）に対応した特性を示し、操舵
速度信号Ｎに対応した制動電流信号ＩD1が車速信号Ｖ
（ＶL ：低車速領域、ＶM：中車速領域、ＶH：高車速領
域）が増加するにつれて増加するよう設定することによ
り、高車速領域（ＶH） におけるダンピングを大きく設
定して高速走行時に速いハンドル操作（操舵速度Ｎが
大）をすると操舵補助力は小さく適度な操舵力を付与す
る。
信号（Ｎ）―制動電流信号 （ＩD）特性図を示す。
（ａ）図には制動電流データ記憶手段２７Ａに記憶され
る制動電流信号ＩD1の特性図を示し、（ｂ）図には制動
電流データ記憶手段２７Ｂに記憶される制動電流信号Ｉ
D2の特性図を示す。例えば、（ａ）図は平均的なドライ
バの操舵（スタンダード）に対応した特性を示し、操舵
速度信号Ｎに対応した制動電流信号ＩD1が車速信号Ｖ
（ＶL ：低車速領域、ＶM：中車速領域、ＶH：高車速領
域）が増加するにつれて増加するよう設定することによ
り、高車速領域（ＶH） におけるダンピングを大きく設
定して高速走行時に速いハンドル操作（操舵速度Ｎが
大）をすると操舵補助力は小さく適度な操舵力を付与す
る。
【００３５】一方、（ｂ）図は高速走行時に軽快な操舵
を好むドライバに対応した特性を示し、操舵速度信号Ｎ
に対応した制動電流信号ＩD2が低車速領域（ＶL） では
（ａ）図の特性とほぼ等しくして駐車時および低速走行
時の操舵特性を同等に設定し、一方高速走行時（高車速
領域ＶH）の制動電流信号ＩD2を制動電流信号ＩD1 より
も小さく設定してダンピングを小さくすることにより、
高速走行時の操舵特性を軽く軽快なものとする。
を好むドライバに対応した特性を示し、操舵速度信号Ｎ
に対応した制動電流信号ＩD2が低車速領域（ＶL） では
（ａ）図の特性とほぼ等しくして駐車時および低速走行
時の操舵特性を同等に設定し、一方高速走行時（高車速
領域ＶH）の制動電流信号ＩD2を制動電流信号ＩD1 より
も小さく設定してダンピングを小さくすることにより、
高速走行時の操舵特性を軽く軽快なものとする。
【００３６】制動電流切替手段２８はソフト的に切替え
可能なスイッチ回路等で構成し、操舵特性を選定するス
イッチ情報Ｓに基づいて制動電流信号ＩD1または制動電
流信号ＩD2を選択し、制動電流信号ＩD（ＩD1、ＩD2）
を図２の目標電流設定手段２５に提供する。
可能なスイッチ回路等で構成し、操舵特性を選定するス
イッチ情報Ｓに基づいて制動電流信号ＩD1または制動電
流信号ＩD2を選択し、制動電流信号ＩD（ＩD1、ＩD2）
を図２の目標電流設定手段２５に提供する。
【００３７】目標電流設定手段２５は偏差演算機能を備
え、アシスト電流信号設定手段２３から提供されるアシ
スト電流信号IAと、制動電流選定手段２４から提供され
る制動電流信号ＩD（ＩD1、ＩD2）の偏差（IA−ＩD）を
演算し、目標電流信号ＩMSを偏差決定手段１８に出力す
る。
え、アシスト電流信号設定手段２３から提供されるアシ
スト電流信号IAと、制動電流選定手段２４から提供され
る制動電流信号ＩD（ＩD1、ＩD2）の偏差（IA−ＩD）を
演算し、目標電流信号ＩMSを偏差決定手段１８に出力す
る。
【００３８】偏差決定手段１８は減算器等で構成し、目
標電流信号ＩMSと負帰還ループに設けた電動機電流検出
手段１４からの電動機電流検出信号ＩMDの偏差（ＩMS−
ＩMD）を演算し、偏差信号ΔＩを駆動制御手段１９に出
力する。
標電流信号ＩMSと負帰還ループに設けた電動機電流検出
手段１４からの電動機電流検出信号ＩMDの偏差（ＩMS−
ＩMD）を演算し、偏差信号ΔＩを駆動制御手段１９に出
力する。
【００３９】このように、制御手段２２は制動電流信号
選定手段２４を備え、操舵特性設定スイッチ２１からド
ライバが設定した操舵特性に対応したスイッチ情報Ｓに
基づいて車速信号Ｖをパラメータとした操舵速度Ｎに対
応した２つの制動電流ＩD （ＩD1、ＩD2）特性のいずれ
か一方を選択し、アシスト電流信号ＩAを制動電流信号
ＩD1または制動電流信号ＩD2でダンピング制御するの
で、ドライバの好みに応じた、例えば平均的（スタンダ
ード）な操舵特性、または軽快な操舵特性を選定するこ
とができる。
選定手段２４を備え、操舵特性設定スイッチ２１からド
ライバが設定した操舵特性に対応したスイッチ情報Ｓに
基づいて車速信号Ｖをパラメータとした操舵速度Ｎに対
応した２つの制動電流ＩD （ＩD1、ＩD2）特性のいずれ
か一方を選択し、アシスト電流信号ＩAを制動電流信号
ＩD1または制動電流信号ＩD2でダンピング制御するの
で、ドライバの好みに応じた、例えば平均的（スタンダ
ード）な操舵特性、または軽快な操舵特性を選定するこ
とができる。
【００４０】図５はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の別実施例要部ブロック構成図である。この実
施例は、制御手段３０に複数の特性を有するアシスト電
流信号選定手段３１、ステアリングの往き状態および戻
り状態を検出するステアリング状態検出手段３２、ステ
アリングの往き状態および戻り状態のそれぞれに対応し
た複数の特性を有する制動電流信号選定手段３３を設け
た点が図２の制御手段２２と異なる。
ング装置の別実施例要部ブロック構成図である。この実
施例は、制御手段３０に複数の特性を有するアシスト電
流信号選定手段３１、ステアリングの往き状態および戻
り状態を検出するステアリング状態検出手段３２、ステ
アリングの往き状態および戻り状態のそれぞれに対応し
た複数の特性を有する制動電流信号選定手段３３を設け
た点が図２の制御手段２２と異なる。
【００４１】アシスト電流信号選定手段３１は複数のア
シスト電流信号ＩA 特性データを記憶するＲＯＭ等のメ
モリを備え、操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖおよびスイ
ッチ情報Ｓに基づいて複数の特性の中からスイッチ情報
Ｓに対応した１つの特性を選定し、選定したアシスト電
流信号ＩAを目標電流設定手段２５に提供する。
シスト電流信号ＩA 特性データを記憶するＲＯＭ等のメ
モリを備え、操舵トルク信号Ｔ、車速信号Ｖおよびスイ
ッチ情報Ｓに基づいて複数の特性の中からスイッチ情報
Ｓに対応した１つの特性を選定し、選定したアシスト電
流信号ＩAを目標電流設定手段２５に提供する。
【００４２】ステアリング状態検出手段３２は比較器ま
たはソフト構成の比較機能を備え、操舵トルク信号Ｔの
方向符号Ｆおよび操舵速度信号Ｎの方向符号Ｇに基づ
き、方向符号Ｆと方向符号Ｇが一致（Ｆ＝Ｇ）する場合
はステアリングの往き状態と判定して往き状態判定信号
ＳTS、方向符号Ｆと方向符号Ｇが不一致（Ｆ≠Ｇ）の場
合にはステアリングの戻り状態と判定して戻り状態判定
信号ＳTRをそれぞれ制動電流信号選定手段３３に送出す
る。
たはソフト構成の比較機能を備え、操舵トルク信号Ｔの
方向符号Ｆおよび操舵速度信号Ｎの方向符号Ｇに基づ
き、方向符号Ｆと方向符号Ｇが一致（Ｆ＝Ｇ）する場合
はステアリングの往き状態と判定して往き状態判定信号
ＳTS、方向符号Ｆと方向符号Ｇが不一致（Ｆ≠Ｇ）の場
合にはステアリングの戻り状態と判定して戻り状態判定
信号ＳTRをそれぞれ制動電流信号選定手段３３に送出す
る。
【００４３】制動電流信号選定手段３３はステアリング
往き状態および戻り状態に対応したそれぞれ複数の制動
電流ＩD 特性データを記憶するＲＯＭ等のメモリを備
え、操舵速度信号Ｎ、車速信号Ｖおよびスイッチ情報Ｓ
に基づいて複数の特性の中からスイッチ情報Ｓに対応し
たステアリング往き状態および戻り状態に対応するそれ
ぞれ１つの特性を選定し、選定した往き状態の制動電流
信号ＩDSまたは選定した戻り状態の制動電流信号ＩDRを
目標電流設定手段２５に提供する。
往き状態および戻り状態に対応したそれぞれ複数の制動
電流ＩD 特性データを記憶するＲＯＭ等のメモリを備
え、操舵速度信号Ｎ、車速信号Ｖおよびスイッチ情報Ｓ
に基づいて複数の特性の中からスイッチ情報Ｓに対応し
たステアリング往き状態および戻り状態に対応するそれ
ぞれ１つの特性を選定し、選定した往き状態の制動電流
信号ＩDSまたは選定した戻り状態の制動電流信号ＩDRを
目標電流設定手段２５に提供する。
【００４４】図６にアシスト電流信号選定手段および制
動電流信号選定手段のブロック構成図を示す。アシスト
電流信号選定手段３１は、アシスト電流データアクセス
手段３１Ａ、アシスト電流データ記憶手段３１Ｂ、アシ
スト電流切替手段３１Ｃを備える。
動電流信号選定手段のブロック構成図を示す。アシスト
電流信号選定手段３１は、アシスト電流データアクセス
手段３１Ａ、アシスト電流データ記憶手段３１Ｂ、アシ
スト電流切替手段３１Ｃを備える。
【００４５】アシスト電流信号選定手段３１は操舵トル
ク信号Ｔおよび車速信号Ｖを取込み、アシスト電流デー
タ記憶手段３１Ｂをアクセスして操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに対応した複数のアクセス電流信号ＩA 特
性を読み出し、例えば同じ操舵トルク信号Ｔおよび車速
信号Ｖに対応した異なる３つの特性のアクセス電流信号
ＩA1、ＩA2、ＩA3をアシスト電流切替手段３１Ｃに出力
する。
ク信号Ｔおよび車速信号Ｖを取込み、アシスト電流デー
タ記憶手段３１Ｂをアクセスして操舵トルク信号Ｔおよ
び車速信号Ｖに対応した複数のアクセス電流信号ＩA 特
性を読み出し、例えば同じ操舵トルク信号Ｔおよび車速
信号Ｖに対応した異なる３つの特性のアクセス電流信号
ＩA1、ＩA2、ＩA3をアシスト電流切替手段３１Ｃに出力
する。
【００４６】アシスト電流データ記憶手段３１ＢはＲＯ
Ｍ等のメモリで構成し、予め設定した同じ操舵トルク信
号Ｔおよび車速信号Ｖに対応した、例えば異なる３つの
特性のアクセス電流信号データＩA1、ＩA2、ＩA3を保存
する。
Ｍ等のメモリで構成し、予め設定した同じ操舵トルク信
号Ｔおよび車速信号Ｖに対応した、例えば異なる３つの
特性のアクセス電流信号データＩA1、ＩA2、ＩA3を保存
する。
【００４７】アシスト電流切替手段３１Ｃはソフト制御
またはソフト構成のスイッチ（ＳＷＡ）で構成し、ドラ
イバが設定した操舵特性に対応した操舵特性設定スイッ
チ２１からのスイッチ情報Ｓに基づいてスイッチを切替
え、アクセス電流信号ＩA1、ＩA2、ＩA3の中のいずれか
１つを選択する。
またはソフト構成のスイッチ（ＳＷＡ）で構成し、ドラ
イバが設定した操舵特性に対応した操舵特性設定スイッ
チ２１からのスイッチ情報Ｓに基づいてスイッチを切替
え、アクセス電流信号ＩA1、ＩA2、ＩA3の中のいずれか
１つを選択する。
【００４８】図７に車速信号Ｖをパラメータとした操舵
トルク信号（Ｔ）―アシスト電流信号（ＩA）特性図を
示す。例えば、（ａ）図は操舵トルクを平均的（スタン
ダード）なドライバの好みに合せた特性（アクセス電流
信号ＩA1特性）、（ｂ）図は駐車時と低速走行時を
（ａ）図の特性と同等にし、高速走行時の操舵トルクを
重く設定した特性（アクセス電流信号ＩA2特性）、
（ｃ）図は駐車時と低速走行時の操舵トルクを重く設定
するとともに、高速走行時の操舵トルクを更に重く設定
した特性（アクセス電流信号ＩA3特性）を示す。
トルク信号（Ｔ）―アシスト電流信号（ＩA）特性図を
示す。例えば、（ａ）図は操舵トルクを平均的（スタン
ダード）なドライバの好みに合せた特性（アクセス電流
信号ＩA1特性）、（ｂ）図は駐車時と低速走行時を
（ａ）図の特性と同等にし、高速走行時の操舵トルクを
重く設定した特性（アクセス電流信号ＩA2特性）、
（ｃ）図は駐車時と低速走行時の操舵トルクを重く設定
するとともに、高速走行時の操舵トルクを更に重く設定
した特性（アクセス電流信号ＩA3特性）を示す。
【００４９】制動電流信号選定手段３３は、往き時制動
電流データアクセス手段３４Ａ、往き時制動電流データ
記憶手段３４Ｂ、戻り時制動電流データアクセス手段３
５Ａ、戻り時制動電流データ記憶手段３５Ｂ、制動電流
切替手段３３Ａ、３３Ｂ、ステアリング状態切替手段３
６を備える。
電流データアクセス手段３４Ａ、往き時制動電流データ
記憶手段３４Ｂ、戻り時制動電流データアクセス手段３
５Ａ、戻り時制動電流データ記憶手段３５Ｂ、制動電流
切替手段３３Ａ、３３Ｂ、ステアリング状態切替手段３
６を備える。
【００５０】往き時制動電流データアクセス手段３４
Ａ、戻り時制動電流データアクセス手段３５Ａは操舵速
度信号Ｎおよび車速信号Ｖを取込み、それぞれ往き時制
動電流データ記憶手段３４Ｂ、戻り時制動電流データ記
憶手段３５Ｂをアクセスして操舵速度信号Ｎおよび車速
信号Ｖに対応した複数の、往き時制動電流信号ＩDS特性
および戻り時制動電流信号ＩDR特性を読み出し、例えば
同一の操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した３つ
の特性の往き時制動電流信号ＩDS1、ＩDS2、ＩDS 3、お
よび３つの特性の戻り時制動電流信号ＩDR1、ＩDR2、Ｉ
DR3をそれぞれ制動電流切替手段３３Ａ、３３Ｂに出力
する。
Ａ、戻り時制動電流データアクセス手段３５Ａは操舵速
度信号Ｎおよび車速信号Ｖを取込み、それぞれ往き時制
動電流データ記憶手段３４Ｂ、戻り時制動電流データ記
憶手段３５Ｂをアクセスして操舵速度信号Ｎおよび車速
信号Ｖに対応した複数の、往き時制動電流信号ＩDS特性
および戻り時制動電流信号ＩDR特性を読み出し、例えば
同一の操舵速度信号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した３つ
の特性の往き時制動電流信号ＩDS1、ＩDS2、ＩDS 3、お
よび３つの特性の戻り時制動電流信号ＩDR1、ＩDR2、Ｉ
DR3をそれぞれ制動電流切替手段３３Ａ、３３Ｂに出力
する。
【００５１】往き時制動電流データ記憶手段３４ＢはＲ
ＯＭ等のメモリで構成し、予め設定した同じ操舵速度信
号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した、例えば異なる３つの
特性の往き時制動電流信号データＩDS1、ＩDS2、ＩDS3
を保存する。
ＯＭ等のメモリで構成し、予め設定した同じ操舵速度信
号Ｎおよび車速信号Ｖに対応した、例えば異なる３つの
特性の往き時制動電流信号データＩDS1、ＩDS2、ＩDS3
を保存する。
【００５２】戻り時制動電流データ記憶手段３５Ｂも往
き時制動電流データ記憶手段３４Ｂと同様にＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め設定した同じ操舵速度信号Ｎおよ
び車速信号Ｖに対応した、例えば異なる３つの特性の戻
り時制動電流信号データＩDR 1、ＩDR2、ＩDR3を保存す
る。
き時制動電流データ記憶手段３４Ｂと同様にＲＯＭ等の
メモリで構成し、予め設定した同じ操舵速度信号Ｎおよ
び車速信号Ｖに対応した、例えば異なる３つの特性の戻
り時制動電流信号データＩDR 1、ＩDR2、ＩDR3を保存す
る。
【００５３】図８に車速信号Ｖをパラメータとした操舵
速度信号（Ｎ）―往き時制動電流信号（ＩDS）特性図、
図９に車速信号Ｖをパラメータとした操舵速度信号
（Ｎ）―戻り時制動電流信号（ＩDR）特性図を示す。図
８の（ａ）〜（ｃ）図の３つの往き時制動電流
（ＩDS1、ＩDS2、ＩDS3） 特性と図９の（ａ）〜（ｃ）
図の３つの戻り時制動電流 （ＩDR1、ＩDR2、ＩDR3）特
性を組合せることにより、ドライバの好みに合せた操舵
特性が得られる。
速度信号（Ｎ）―往き時制動電流信号（ＩDS）特性図、
図９に車速信号Ｖをパラメータとした操舵速度信号
（Ｎ）―戻り時制動電流信号（ＩDR）特性図を示す。図
８の（ａ）〜（ｃ）図の３つの往き時制動電流
（ＩDS1、ＩDS2、ＩDS3） 特性と図９の（ａ）〜（ｃ）
図の３つの戻り時制動電流 （ＩDR1、ＩDR2、ＩDR3）特
性を組合せることにより、ドライバの好みに合せた操舵
特性が得られる。
【００５４】例えば、ＩDS1特性とＩDR1特性の組合せ
は、ハンドルを切る操作時（往き時）は車速信号Ｖの増
加に対応して往き時制動電流信号ＩDS1の増加を少なく
し、 ハンドルを戻す操作時（戻り時）には戻り時制動
電流信号ＩDR1 を増加して安定化を図るよう設定する。
は、ハンドルを切る操作時（往き時）は車速信号Ｖの増
加に対応して往き時制動電流信号ＩDS1の増加を少なく
し、 ハンドルを戻す操作時（戻り時）には戻り時制動
電流信号ＩDR1 を増加して安定化を図るよう設定する。
【００５５】また、ＩDS2特性とＩDR2特性の組合せは、
ハンドルを切る操作時（往き時）は車速信号Ｖの増加に
対応して往き時制動電流信号ＩDS2 を増加して手応え感
を強調し、ハンドルを戻す操作時（戻り時）には戻り時
制動電流信号ＩDR2 の増加を少なくして良好な戻り特性
を実現する。
ハンドルを切る操作時（往き時）は車速信号Ｖの増加に
対応して往き時制動電流信号ＩDS2 を増加して手応え感
を強調し、ハンドルを戻す操作時（戻り時）には戻り時
制動電流信号ＩDR2 の増加を少なくして良好な戻り特性
を実現する。
【００５６】さらに、ＩDS3特性とＩDR3特性の組合せ
は、ＩDS3特性をＩDS2特性とほぼ等しく設定し、ＩDR3
特性をＩDS2特性よりも更に小さく設定することにより
戻し特性強くしてスポーツ走行に適した操舵特性が得ら
れる。
は、ＩDS3特性をＩDS2特性とほぼ等しく設定し、ＩDR3
特性をＩDS2特性よりも更に小さく設定することにより
戻し特性強くしてスポーツ走行に適した操舵特性が得ら
れる。
【００５７】制御電流切替手段３３Ａ、３３Ｂはソフト
制御またはソフト構成のスイッチ（ＳＷＢ、ＳＷＣ）で
構成する。制御電流切替手段３３Ａは、ドライバが設定
した操舵特性に対応した操舵特性設定スイッチ２１から
のスイッチ情報Ｓに基づいてスイッチＳＷ（Ｂ）を切替
え、往き時制動電流信号ＩDS1、ＩDS2、ＩDS3 の中から
１つを選択し、往き時制動電流信号ＩDSとしてステアリ
ング状態切替手段３６に供給する。制御電流切替手段３
３Ｂ（ＳＷＣ）も同様に、スイッチ情報Ｓに基づいてス
イッチＳＷ（Ｃ）を切替え、戻り時制動電流信号
ＩDR1、ＩDR2、ＩDR3 の中から１つを選択し、戻り時制
動電流信号ＩDRとしてステアリング状態切替手段３６に
供給する。
制御またはソフト構成のスイッチ（ＳＷＢ、ＳＷＣ）で
構成する。制御電流切替手段３３Ａは、ドライバが設定
した操舵特性に対応した操舵特性設定スイッチ２１から
のスイッチ情報Ｓに基づいてスイッチＳＷ（Ｂ）を切替
え、往き時制動電流信号ＩDS1、ＩDS2、ＩDS3 の中から
１つを選択し、往き時制動電流信号ＩDSとしてステアリ
ング状態切替手段３６に供給する。制御電流切替手段３
３Ｂ（ＳＷＣ）も同様に、スイッチ情報Ｓに基づいてス
イッチＳＷ（Ｃ）を切替え、戻り時制動電流信号
ＩDR1、ＩDR2、ＩDR3 の中から１つを選択し、戻り時制
動電流信号ＩDRとしてステアリング状態切替手段３６に
供給する。
【００５８】ステアリング状態切替手段３６はソフト制
御またはソフト構成のスイッチ（ＳＷＤ）で構成し、図
５に示すステアリング状態検出手段３２が検出した往き
状態判定信号ＳTSまたは戻り状態判定信号ＳTRに基づい
てスイッチＳＷＤを切替え、往き状態判定信号ＳTSの場
合には往き時制動電流信号ＩDSを選定し、一方戻り状態
判定信号ＳTRの場合には戻り時制動電流信号ＩDRを選定
して往き時制動電流信号ＩDSまたは戻り時制動電流信号
ＩDRの一方を制動電流信号ＩD として目標電流設定手段
２５に提供するよう構成する。
御またはソフト構成のスイッチ（ＳＷＤ）で構成し、図
５に示すステアリング状態検出手段３２が検出した往き
状態判定信号ＳTSまたは戻り状態判定信号ＳTRに基づい
てスイッチＳＷＤを切替え、往き状態判定信号ＳTSの場
合には往き時制動電流信号ＩDSを選定し、一方戻り状態
判定信号ＳTRの場合には戻り時制動電流信号ＩDRを選定
して往き時制動電流信号ＩDSまたは戻り時制動電流信号
ＩDRの一方を制動電流信号ＩD として目標電流設定手段
２５に提供するよう構成する。
【００５９】このように、制御手段３０はアシスト電流
信号選定手段３１、ステアリング状態検出手段３２およ
び制動電流信号選定手段３３を備え、スイッチ情報Ｓに
基づいてアシスト電流信号選定手段３１に設定した複数
の特性のアシスト電流信号ＩA の中から１つの特性を選
定するとともに、制動電流信号選定手段３３に設定した
複数の特性の往き時制動電流信号ＩDSおよび複数の特性
の戻り時制動電流信号ＩDRの中からそれぞれ１つの特性
を選定し、さらにステアリング状態検出手段３２が検出
した往き状態または戻り状態により往き時制動電流信号
ＩDSまたは戻り時制動電流信号ＩDRを制動電流信号ＩD
として選定し、アシスト電流信号ＩAと制動電流信号ＩD
の偏差に基づいて補助操舵トルクを発生するよう構成し
たので、ハンドル操作の往き状態および戻り状態を含む
ドライバの好みに応じた操舵特性を設定することができ
る。
信号選定手段３１、ステアリング状態検出手段３２およ
び制動電流信号選定手段３３を備え、スイッチ情報Ｓに
基づいてアシスト電流信号選定手段３１に設定した複数
の特性のアシスト電流信号ＩA の中から１つの特性を選
定するとともに、制動電流信号選定手段３３に設定した
複数の特性の往き時制動電流信号ＩDSおよび複数の特性
の戻り時制動電流信号ＩDRの中からそれぞれ１つの特性
を選定し、さらにステアリング状態検出手段３２が検出
した往き状態または戻り状態により往き時制動電流信号
ＩDSまたは戻り時制動電流信号ＩDRを制動電流信号ＩD
として選定し、アシスト電流信号ＩAと制動電流信号ＩD
の偏差に基づいて補助操舵トルクを発生するよう構成し
たので、ハンドル操作の往き状態および戻り状態を含む
ドライバの好みに応じた操舵特性を設定することができ
る。
【００６０】なお、図２および図５の実施例では電動機
電流検出手段１４が検出する電動機電流検出信号ＩMDを
フィードバックし、目標電流信号ＩMSと電動機電流検出
信号ＩMDの偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMD）に基づいて電
動機８を駆動制御するよう構成したが、フィードバック
ループを削除し、目標電流信号ＩMSのみのオープンルー
プで制御するよう構成してもよい。また、ステアリング
系の操舵速度を検出する操舵速度センサを電動機８の回
転速度から推定してもよい。さらにこの発明は、特開昭
６１―１６９３６８号公報記載の発明にも適用できる。
電流検出手段１４が検出する電動機電流検出信号ＩMDを
フィードバックし、目標電流信号ＩMSと電動機電流検出
信号ＩMDの偏差信号ΔＩ（＝ＩMS−ＩMD）に基づいて電
動機８を駆動制御するよう構成したが、フィードバック
ループを削除し、目標電流信号ＩMSのみのオープンルー
プで制御するよう構成してもよい。また、ステアリング
系の操舵速度を検出する操舵速度センサを電動機８の回
転速度から推定してもよい。さらにこの発明は、特開昭
６１―１６９３６８号公報記載の発明にも適用できる。
【００６１】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、ドライバが操作可能な操舵
特性設定スイッチを設け、制御手段は操舵特性設定スイ
ッチからのスイッチ情報に基づいて操舵速度成分信号の
特性を変更し、操舵特性を選ぶことができるので、ドラ
イバは自分の好み合せて操舵特性を決定することができ
る。
パワーステアリング装置は、ドライバが操作可能な操舵
特性設定スイッチを設け、制御手段は操舵特性設定スイ
ッチからのスイッチ情報に基づいて操舵速度成分信号の
特性を変更し、操舵特性を選ぶことができるので、ドラ
イバは自分の好み合せて操舵特性を決定することができ
る。
【００６２】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵速度
成分信号データを記憶する操舵速度成分信号選定手段を
設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対応した
操舵速度成分信号データの特性の１つを選定できるの
で、ドライバの好みにあった操舵特性を選ぶことができ
る。
ング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵速度
成分信号データを記憶する操舵速度成分信号選定手段を
設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対応した
操舵速度成分信号データの特性の１つを選定できるの
で、ドライバの好みにあった操舵特性を選ぶことができ
る。
【００６３】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵ト
ルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分信号選定
手段を設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対
応した操舵トルク成分信号データの特性の１つを選定す
ることができるので、ドライバの好みにあったきめ細か
い操舵特性を設定することができる。
リング装置は、制御手段に、複数の特性を有する操舵ト
ルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分信号選定
手段を設け、操舵特性設定スイッチのスイッチ情報に対
応した操舵トルク成分信号データの特性の１つを選定す
ることができるので、ドライバの好みにあったきめ細か
い操舵特性を設定することができる。
【００６４】また、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、制御手段に、ステアリング系の往き状態と
戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を設け、
ステアリング状態検出手段が検出する信号およびスイッ
チ情報に基づいてステアリング系の往き状態または戻り
状態に対応した操舵速度成分信号データの特性の１つを
選定することができるので、よりきめ細かい操舵特性を
設定することができる。
ング装置は、制御手段に、ステアリング系の往き状態と
戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を設け、
ステアリング状態検出手段が検出する信号およびスイッ
チ情報に基づいてステアリング系の往き状態または戻り
状態に対応した操舵速度成分信号データの特性の１つを
選定することができるので、よりきめ細かい操舵特性を
設定することができる。
【００６５】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置は、車両の速度を検出する車速センサを設
け、車速信号および操舵速度信号に基づいて操舵速度成
分信号を生成するので、車速応動のよりきめ細かい操舵
特性を設定することができる。
リング装置は、車両の速度を検出する車速センサを設
け、車速信号および操舵速度信号に基づいて操舵速度成
分信号を生成するので、車速応動のよりきめ細かい操舵
特性を設定することができる。
【００６６】よって、ドライバの好みに合ったきめ細か
い操舵特性を１台で設定可能な、利便性の高い電動パワ
ーステアリング装置を提供することができる。
い操舵特性を１台で設定可能な、利便性の高い電動パワ
ーステアリング装置を提供することができる。
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
全体構成図
全体構成図
【図２】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
要部ブロック構成図
要部ブロック構成図
【図３】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
制動電流信号選定手段の要部ブロック構成図
制動電流信号選定手段の要部ブロック構成図
【図４】車速Ｖをパラメータとした操舵速度信号（Ｎ）
―制動電流信号（ＩD）特性図
―制動電流信号（ＩD）特性図
【図５】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
別実施例要部ブロック構成図
別実施例要部ブロック構成図
【図６】アシスト電流信号選定手段および制動電流信号
選定手段のブロック構成図
選定手段のブロック構成図
【図７】車速信号Ｖをパラメータとした操舵トルク信号
（Ｔ）―アシスト電流信号（ＩA）特性図
（Ｔ）―アシスト電流信号（ＩA）特性図
【図８】車速信号Ｖをパラメータとした操舵速度信号
（Ｎ）―往き時制動電流信号（ＩDS）特性図
（Ｎ）―往き時制動電流信号（ＩDS）特性図
【図９】車速信号Ｖをパラメータとした操舵速度信号
（Ｎ）―戻り時制動電流信号（ＩDR）特性図
（Ｎ）―戻り時制動電流信号（ＩDR）特性図
【図１０】先願の電動パワーステアリング装置の全体構
成図
成図
【図１１】先願の電動パワーステアリング装置の要部ブ
ロック構成図
ロック構成図
【図１２】操舵トルク信号（Ｔ）―アシスト電流信号
（ＩA）特性図および操舵速度信号（Ｎ）―制動電流信
号（ＩD）特性図
（ＩA）特性図および操舵速度信号（Ｎ）―制動電流信
号（ＩD）特性図
１，２０…電動パワーステアリング装置、２…ステアリ
ングホイール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギ
ア、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ
…ラック軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、
９…操舵速度センサ、１０…操舵トルクセンサ、１１…
車速センサ、１２，２２，３０…制御手段、１３…電動
機駆動手段、１４…電動機電流検出手段、１５…操舵ト
ルク制御信号発生手段、１６…ステアリングダンパ制御
信号発生手段、１７…偏差演算手段、１８…偏差決定手
段、１９…駆動制御手段、２１…操舵特性設定スイッ
チ、２３，３１…アシスト電流信号選定手段、２４，３
３…制動電流信号選定手段、２５…目標電流設定手段、
２６Ａ，２６Ｂ…データアクセス手段、２７Ａ，２７Ｂ
…制動電流データ記憶手段、２８…制動電流切替手段、
３１Ａ…アシスト電流データアクセス手段、３１Ｂ…ア
シスト電流データ記憶手段、３１Ｃ…アシスト電流切替
手段、３２…ステアリング状態検出手段、３３Ａ，３３
Ｂ…制動電流切替手段、３４Ａ…往き時制動電流データ
アクセス手段、３４Ｂ…往き時制動電流データ記憶手
段、３５Ａ…戻り時制動電流データアクセス手段、３５
Ｂ…戻り時制動電流データ記憶手段、３６…ステアリン
グ状態切替手段、Ｆ,Ｇ…方向符号、ＩA…アシスト電流
信号、ＩD…制動電流信号、ＩDS…往き状態の制動電流
信号、ＩDR…戻り状態の制動電流信号、ＩM…電動機電
流、ＩMD… 電動機電流検出信号、ＩMS…目標電流信
号、ΔＩ…偏差信号、Ｎ…操舵速度信号、ＳTS…往き状
態判定信号、ＳTR…戻り状態判定信号、Ｔ…操舵トルク
信号、Ｖ… 車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…制御電
圧信号。
ングホイール、３…ステアリング軸、４…ハイポイドギ
ア、５…ラック＆ピニオン機構、５ａ…ピニオン、５ｂ
…ラック軸、６…タイロッド、７…前輪、８…電動機、
９…操舵速度センサ、１０…操舵トルクセンサ、１１…
車速センサ、１２，２２，３０…制御手段、１３…電動
機駆動手段、１４…電動機電流検出手段、１５…操舵ト
ルク制御信号発生手段、１６…ステアリングダンパ制御
信号発生手段、１７…偏差演算手段、１８…偏差決定手
段、１９…駆動制御手段、２１…操舵特性設定スイッ
チ、２３，３１…アシスト電流信号選定手段、２４，３
３…制動電流信号選定手段、２５…目標電流設定手段、
２６Ａ，２６Ｂ…データアクセス手段、２７Ａ，２７Ｂ
…制動電流データ記憶手段、２８…制動電流切替手段、
３１Ａ…アシスト電流データアクセス手段、３１Ｂ…ア
シスト電流データ記憶手段、３１Ｃ…アシスト電流切替
手段、３２…ステアリング状態検出手段、３３Ａ，３３
Ｂ…制動電流切替手段、３４Ａ…往き時制動電流データ
アクセス手段、３４Ｂ…往き時制動電流データ記憶手
段、３５Ａ…戻り時制動電流データアクセス手段、３５
Ｂ…戻り時制動電流データ記憶手段、３６…ステアリン
グ状態切替手段、Ｆ,Ｇ…方向符号、ＩA…アシスト電流
信号、ＩD…制動電流信号、ＩDS…往き状態の制動電流
信号、ＩDR…戻り状態の制動電流信号、ＩM…電動機電
流、ＩMD… 電動機電流検出信号、ＩMS…目標電流信
号、ΔＩ…偏差信号、Ｎ…操舵速度信号、ＳTS…往き状
態判定信号、ＳTR…戻り状態判定信号、Ｔ…操舵トルク
信号、Ｖ… 車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…制御電
圧信号。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (5)
- 【請求項１】 車両のステアリング系に加えられる操舵
トルクを検出する操舵トルクセンサと、前記ステアリン
グ系の操舵速度を検出する操舵速度センサと、前記ステ
アリング系に補助トルクを与える電動機と、前記操舵ト
ルクに対応した操舵トルク成分信号および前記操舵速度
に対応した操舵速度成分信号の偏差に基づいて前記電動
機の駆動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステ
アリング装置において、 ドライバが操作可能な操舵特性設定スイッチを設け、前
記制御手段は前記操舵特性設定スイッチからのスイッチ
情報に基づいて前記操舵速度成分信号の特性を変更する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 前記制御手段に、複数の特性を有する前
記操舵速度成分信号データを記憶する操舵速度成分信号
選定手段を設け、前記操舵特性設定スイッチのスイッチ
情報に対応した前記操舵速度成分信号データの特性の１
つを選定することを特徴とする請求項１記載の電動パワ
ーステアリング装置。 - 【請求項３】 前記制御手段に、複数の特性を有する前
記操舵トルク成分信号データを記憶する操舵トルク成分
信号選定手段を設け、前記操舵特性設定スイッチのスイ
ッチ情報に対応した前記操舵トルク成分信号データの特
性の１つを選定することを特徴とする請求項１記載の電
動パワーステアリング装置。 - 【請求項４】 前記制御手段に、ステアリング系の往き
状態と戻り状態を検出するステアリング状態検出手段を
設け、このステアリング状態検出手段が検出する信号お
よび前記スイッチ情報に基づいてステアリング系の往き
状態または戻り状態に対応した前記操舵速度成分信号デ
ータの特性の１つを選定することを特徴とする請求項１
記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項５】 車両の速度を検出する車速センサを設
け、この車速センサが検出する車速信号および前記操舵
速度信号に基づいて前記操舵速度成分信号を生成するこ
とを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25718294A JP2885309B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25718294A JP2885309B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08119135A true JPH08119135A (ja) | 1996-05-14 |
| JP2885309B2 JP2885309B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=17302823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25718294A Expired - Lifetime JP2885309B2 (ja) | 1994-10-21 | 1994-10-21 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2885309B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348800A (ja) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| US6778889B2 (en) | 2001-07-03 | 2004-08-17 | Alps Electric Co., Ltd. | Steer-by-wire steering device capable of enhancing steering performance and reliability |
| US7793754B2 (en) | 2004-10-29 | 2010-09-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric steering system for rapidly increasing damper gain after steering speed exceeds a specific value |
-
1994
- 1994-10-21 JP JP25718294A patent/JP2885309B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11348800A (ja) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| US6778889B2 (en) | 2001-07-03 | 2004-08-17 | Alps Electric Co., Ltd. | Steer-by-wire steering device capable of enhancing steering performance and reliability |
| US7793754B2 (en) | 2004-10-29 | 2010-09-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric steering system for rapidly increasing damper gain after steering speed exceeds a specific value |
| US7937200B2 (en) | 2004-10-29 | 2011-05-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric steering system for rapidly increasing damper gain after steering speed exceeds a specific value |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2885309B2 (ja) | 1999-04-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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